Rudiments de mécanique analytique

Notes de Cours de Licence L3-Phytem

Nicolas Sator
Laboratoire de Physique Théorique de la Matière Condensée
Université Pierre et Marie Curie Paris 6

LPTMC - Septembre 2008

 La mécanique analytique, développée au XVIIIeme siècle, est d’abord une re-
formulation simple et élégante du formalisme newtonien qui permet de résoudre
des problèmes de mécanique classique. Mais au-delà de considérations esthétiques
ou techniques, l’approche lagrangienne et hamiltonienne forme la pierre angu-
laire de la mécanique quantique et de la théorie des champs.

Bibliographie

– Mécanique quantique, 1. Fondements et premières applications,

C. Aslangul (de Boeck, Bruxelles, 2007), chapitre 7
– Analytical Mechanics, R.R. Fowles and G. L. Cassiday (Brooks/Cole Thom-
son learning, 1999), chapter 10
– Le cours de physique de Feynman, tome 1, R. Feynman (Dunod, 1999),
chapitre 19
– Mécanique, L. Landau et E. Lifchitz (Mir, Moscou, 1982)
– Mécanique, De la formulation Lagrangienne au chaos Hamiltonien,
C. Gignoux et B. Silvestre-Brac (EDP Sciences, 2002)

Table des matières

1 Le formalisme lagrangien 3
1.1 De Newton à Lagrange : une reformulation de la mécanique . . . 3
1.2 Le principe de moindre action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 L’équation d’Euler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4 Le Lagrangien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

2 Le formalisme hamiltonien 7
2.1 Les équations de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Les crochets de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

3 Exercices 9
3.1 L’oscillateur harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.2 L’atome hydrogénoı̈de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.3 La particule plongée dans un champ électromagnétique . . . . . . 12
3.4 La courbe brachistochrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2
1 Le formalisme lagrangien
1.1 De Newton à Lagrange : une reformulation de la mécanique
L’expérience montre que le mouvement d’une particule est complètement
déterminé par sa position q(t) et sa vitesse q̇(t) à un instant donné t (on se
place pour l’instant dans un espace à une dimension). En effet, l’équation fon-
damentale de la dynamique fournit l’expression de q̈(t) en fonction de q(t) et
q̇(t) :

q̈(t) = f q(t), q̇(t) .
Connaissant les forces qui s’exercent sur le système et donc l’expression de la
fonction f , la trajectoire est construite localement, de proche en proche, en
passant de l’état mécanique à l’instant t à celui en t + dt : Ainsi, q̇(t) permet de
calculer q(t + dt) et q̈(t) permet de calculer q̇(t + dt). Le formalisme newtonien
est donc basé sur une approche différentielle.

Il existe une autre approche de la mécanique basée sur le principe de moindre

action :1 parmi tous les chemins possibles entre deux points donnés de l’espace,
la trajectoire physique (réelle) d’une particule est le chemin qui minimise (ou en
général “extrémise”) une certaine quantité définie sur toute la trajectoire, ap-
pelée action. On retrouve une idée très générale en physique qui a le mérite d’être
simple et élégante : les lois de la nature obéissent à un principe d’économie.2
Contrairement à l’approche newtonienne, il s’agit donc d’un critère global qui
caractérise l’ensemble de la trajectoire.

L’enjeu n’est donc pas de trouver de nouvelles lois de la physique, mais de

reformuler l’approche newtonienne sous la forme du principe de moindre action.
Comment définir l’action de façon à retrouver les équations du mouvement ?
Le principe variationnel va nous permettre de répondre à cette question. Au-
delà de cette reformulation de la mécanique newtonienne, cette approche a des
développements fondamentaux en mécanique quantique, en électromagnétisme,
en relativité générale et plus généralement en théorie des champs.

1.2 Le principe de moindre action

Une particule part d’un point A1 à l’instant t1 et arrive au point A2 à
l’instant t2 . Comme le montre la figure 1, il existe une infinité de chemins entre
ces deux points, pourtant le système en choisit un seul, la trajectoire physique.
Pour utiliser le principe variationnel, il faut introduire une fonctionnelle
(“une fonction de fonction”) qui dépende du chemin q(t), fictif ou réel, suivi
par la particule. Le plus simple est de définir cette fonctionnelle comme une
intégrale sur le temps le long du chemin considéré. Il s’agit bien d’une quantité
1 C’est Pierre-Louis de Maupertuis qui énonce ce principe en 1744 et Joseph-Louis de La-

grange qui, en 1787, en donne la formulation complète que nous connaissons aujourd’hui.
2 Le principe de Fermat (1657) exprimait déjà cette idée : “La trajectoire de la lumière d’un

point à un autre est telle que la durée du parcours est minimale”.

3
 q
A1 q1
q0

q
2
A2
q
3

t1 t2 t

Fig. 1 – Différents chemins qi (t) (i = 0, 1, 2, 3) en fonction du temps t. La

trajectoire réelle q0 représentant un mouvement de chute libre dans le champ de
pesanteur est représentée en traits pleins.

qui caractérise globalement le chemin. La fonction à intégrer dépend naturelle-

ment du chemin considéré q(t), ainsi que de sa dérivée par rapport au temps
q̇(t). Plus généralement, cette fonction peut dépendre explicitement du temps.
On définit donc l’ action par
Z t2
S[q] = L(q(t), q̇(t), t)dt, (1)
t1

où la fonction L(q(t), q̇(t), t) est appelée le Lagrangien du système. Nous verrons
plus loin comment écrire cette fonction.
Remarquons que la fonction L dépend du temps explicitement, mais aussi
implicitement à travers q(t) et q̇(t). La dérivée de L par rapport à t est donc :

dL ∂L ∂L dq ∂L dq̇ ∂L ∂L ∂L
= + + = + q̇ + q̈.
dt ∂t ∂q dt ∂ q̇ dt ∂t ∂q ∂ q̇

Pour un chemin donné, tel que q(t1 ) et q(t2 ) sont fixés, S[q] prend une certaine
valeur. D’après le principe de moindre action, la trajectoire physique est le
chemin qui donne une valeur minimale3 à l’action.
3 Ils’agit en général d’un minimum, d’où le nom de principe de moindre action, mais dans
certain cas l’extremum est un maximum.

4
1.3 L’équation d’Euler-Lagrange
Nous allons montrer que le chemin q(t) qui donne une valeur extrémale à
l’action, q(t1 ) et q(t2 ) étant fixés, vérifie l’équation d’Euler-Lagrange :4

∂L d ∂L
− = 0. (2)
∂q dt ∂ q̇

Démonstration :
Supposons que l’on connaisse le chemin q0 (t), qui rende S[q] extrémale.
Puisque S[q0 ] est extrémale, une petite variation η(t) de la fonction q(t) im-
plique une variation δS = 0 au premier ordre en η(t). Posons explicitement :
q(t) = q0 (t) + η(t),
où ∀t η(t) << q0 (t). Calculons la variation induite de la fonctionnelle, δS, pour
une valeur de t fixée :
Z t2  



δS = L q0 (t) + η(t), q̇0 (t) + η̇(t), t − L q0 (t), q̇0 (t), t dt.
t1

Au premier ordre en η(t) et en η̇(t), on a

∂L ∂L
L q0 (t) + η(t), q̇0 (t) + η̇(t), t ≃ L q0 (t), q̇0 (t), t + η(t) + η̇(t).
∂q ∂ q̇
Donc
t2  
∂L ∂L
Z
δS = η(t) + η̇(t) dt.
t1 ∂q ∂ q̇
En intégrant par partie la seconde intégrale, on obtient :
Z t2  
∂L d ∂L  ∂L t2
δS = η(t) − η(t) dt + η(t) .
t1 ∂q dt ∂ q̇ ∂ q̇ t1
Puisque q(t1 ) et q(t2 ) sont fixés, η(t1 ) = η(t2 ) = 0 et le dernier terme de
l’équation s’annule. Il reste :
Z t2  
∂L d ∂L
δS = η(t) − dt.
t1 ∂q dt ∂ q̇
Comme δS = 0, quelle que soit η(t) on doit avoir :
∂L d ∂L
− = 0.
∂q dt ∂ q̇
C’est l’équation d’Euler-Lagrange, qui s’écrit plus explicitement :
∂L ∂2L ∂2L ∂2L
− − q̇ − q̈ = 0.
∂q ∂ q̇∂t ∂ q̇∂q ∂ q̇ 2
4 Remarquons que le Lagrangien est défini à une fonction près, dépendant seulement du
dg(t)
temps, que l’on peut toujours écrire comme une dérivée totale, dt . La contribution à l’action
est donc une constante, g(t2 ) − g(t1 ), qui ne modifie pas l’extremum obtenu. On appelle cette
propriété l’invariance de jauge.

5
1.4 Le Lagrangien
Comment écrire le Lagrangien d’une particule ? Considérons pour commen-
cer une particule libre. D’après l’équation fondamentale de la dynamique,5 on
doit avoir
d
mq̈ = (mq̇) = 0. (3)
dt
Le Lagrangien d’une particule libre ne dépend a priori que de la vitesse q̇.
L’équation d’Euler-Lagrange impose donc

d ∂L(q̇)
= 0.
dt ∂ q̇

En comparant avec l’équation fondamentale de la dynamique (3), on peut choisir

1 2
L= mq̇ .
2
Dans le cas où le système est soumis à une force conservative,6 il est raisonnable
d’écrire le Lagrangien sous la forme
1 2
L(q, q̇) = mq̇ + f (q),
2
où f est une fonction qui ne dépend que de la position. Retrouver l’équation
fondamentale de la dynamique à l’aide de l’équation d’Euler-Lagrange impose
f (q) = −U (q), où U est l’énergie potentielle d’interaction. Soit :
1 2
L(q, q̇, t) = mq̇ − U (q). (4)
2
Ainsi, dans le cas où U = U (q) l’énergie potentielle ne dépend que de la coor-
donnée q, l’équation d’Euler-Lagrange implique
∂U
mq̈ = − .
∂q
D’une façon générale, on écrira le Lagrangien comme

L = T − U,

où T est l’énergie cinétique et U l’énergie potentielle.

Dans le cas d’un système constitué de N particules dans un espace à trois

dimensions, on introduira les coordonnées généralisées qi , où i = 1, 2, ..., 3N et
5 On peut également montrer par des arguments de symétrie que le Lagrangien d’une parti-

cule libre ne dépend que de la norme de la vitesse. L’équation d’Euler-Lagrange impose alors
la forme de L (Mécanique, L. Landau et E. Lifchitz (Mir, Moscou, 1982)).
6 L’utilisation exclusive de forces conservatives en mécanique analytique peut sembler être

un handicap, mais la dissipation de l’énergie n’intervient que de façon effective pour des
systèmes macroscopiques. Sur le plan fondamental, pour des systèmes microscopiques étudiés
dans le cadre de la physique quantique, cette restriction ne pose pas de problème.

6
les vitesses correspondantes q̇i . En coordonnées cartésiennes on a donc q1 = x1 ,
q2 = y1 , q3 = z1 , q4 = x2 , q5 = y2 , ... où (xj , yj , zj ) sont les coordonnées
spatiales de la j eme particule.7 On a alors 3N équations d’Euler-Lagrange :
∂L d ∂L
− =0 pour i = 1, 2, ...3N.
∂qi dt ∂ q̇i

2 Le formalisme hamiltonien
2.1 Les équations de Hamilton
Si le Lagrangien ne dépend pas explicitement du temps ( ∂L
∂t = 0) :
∂L
L − q̇ (5)
∂ q̇
est une constante du mouvement.

Démonstration :
Calculons :
d ∂L  ∂L ∂L ∂L  ∂2L ∂2L 
L − q̇ = q̇ + q̈ − q̈ − q̇ q̇ + q̈
dt ∂ q̇ ∂q ∂ q̇ ∂ q̇ ∂ q̇∂q ∂ q̇ 2
 ∂L ∂2L ∂2L 
= q̇ − q̇ − q̈ .
∂q ∂ q̇∂q ∂ q̇ 2
D’après l’équation d’Euler-Lagrange, le terme entre crochets est nul, ce qui
achève la démonstration.

Dans le cas d’une force conservative, on voit que :

∂L 1 1
q̇ − L = mq̇ 2 − mq̇ 2 + U (q) = mq̇ 2 + U (q)
∂ q̇ 2 2
est une constante du mouvement. Autrement dit, l’énergie du système est bien
conservée. Ce résultat suggère l’utilisation d’une autre fonction que le Lagran-
gien pour déduire les équations du mouvement. On définit le moment conjugué
pi associé à la coordonnée qi par
∂L
pi = . (6)
∂ q̇i
Comme nous le verrons dans les exercices, en général le moment conjugué est
différent de l’impulsion pi = mq̇i . A partir de l’expression (5), définissons une
nouvelle fonction appelée Hamiltonien et notée H :
3N
X
H= q̇i pi − L = T + U. (7)
i=1

7 Une contrainte sur les coordonnées réduit le nombre de degrés de liberté. Par exemple, une

particule qui se déplace à la surface d’une sphère n’a que deux degrés de liberté. Compte tenu
de la symétrie, on choisira les angles q1 = θ et q2 = φ plutôt que les coordonnées cartésiennes.
En général s’il y a m contraintes, il y a 3N − m degrés de liberté.

7
Reste à trouver les équations du mouvement à partir de cette nouvelle fonction.
Pour cela différencions H, supposé indépendant du temps et utilisons l’équation
d’Euler-Lagrange :
3N 3N 3N
X  ∂L ∂L
 X  ∂L  X  
dH = q̇i dpi +pi dq̇i − dqi + dq̇i = q̇i dpi − dqi = q̇i dpi −ṗi dqi .
i=1
∂qi ∂ q̇i i=1
∂qi i=1

On voit que les variables naturelles du Hamiltonien sont les coordonnées qi et

leurs moments conjugués pi . On en déduit les équations de Hamilton :

∂H ∂H
q̇i = et ṗi = − pour i = 1, 2, ...3N. (8)
∂pi ∂qi

Comme les 3N équations du second ordre d’Euler-Lagrange, les 6N équations du

premier ordre de Hamilton permettent d’exprimer les équations du mouvement.
Ainsi, le Hamiltonien d’un système de N particules soumises à des forces
conservatives s’écrit :
3N

X p2i
H {qi , pi } = + U (q1 , q2 , ..., q3N ).
i=1
2m

Les équations de Hamilton impliquent pour i = 1, 2, ...3N :

pi ∂U
q˙i = et ṗi = − = Fi ,
2m ∂qi
où Fi est la composante de la force associée à la coordonnée qi .

2.2 Les crochets de Poisson

Considérons une grandeur physique f dépendant des 3N coordonnées qi et
des 3N moments conjugués pi . Sa dérivée totale par rapport au temps est donnée
par
3N
df ∂f X ∂f ∂f

({qi , pi }, t) = + q̇j + ṗj .
dt ∂t j=1 ∂qj ∂pj
D’après les équations de Hamilton,
3N  
df ∂f X ∂f ∂H ∂f ∂H ∂f 
= + − = + f, H , (9)
dt ∂t j=1 ∂qj ∂pj ∂pj ∂qj ∂t

où l’on a introduit les crochets de Poisson de f avec H. En général, les crochets
de Poisson de deux fonctions f et g s’écrivent :
3N  
 X ∂f ∂g ∂f ∂g
f, g = − .
j=1
∂qj ∂pj ∂pj ∂qj

Les équations de Hamilton s’écrivent alors :

 
q̇i = qi , H et ṗi = pi , H pour i = 1, 2, ...3N.

8
Les crochets de Poisson permettent également d’associer des propriétés de symétrie
et d’invariance. Ainsi, d’après l’équation (9), une quantité
 physique f qui ne
dépend pas explicitement du temps est conservée si f, H = 0. Par exemple,
si H ne dépend pas explicitement du temps, l’énergie est conservée. Autrement
dit, l’uniformité du temps correspond à la conservation de l’énergie. Par ailleurs,
les équations de Hamilton montrent clairement que si H ne dépend pas d’une
certaine coordonnée q0 , son moment conjugué p0 est une constante du mouve-
ment.

Pour ouvrir une porte sur la mécanique quantique, les crochets de Poisson
sont à l’origine de la quantification et du commutateur entre deux opérateurs.
Ainsi, les crochets de Poisson 
q, p = 1
annonce la relation fondatrice de la mécanique quantique :8

[q, p] = i~,

où ~ = h/2π, h est la constante de Planck.

3 Exercices
3.1 L’oscillateur harmonique
L’énergie potentielle d’un oscillateur harmonique (classique) à une dimension
s’écrit
1
U (q) = mω 2 q 2 .
2
1) En déduire l’équation du mouvement à l’aide du formalisme lagrangien.
2) En déduire l’équation du mouvement à l’aide du formalisme hamiltonien.

Réponse :

1) Le Lagrangien s’écrit :
1 2 1
L= mq̇ − mω 2 q 2 .
2 2
Et d’après l’équation d’Euler-Lagrange :
∂L d ∂L
=
∂q dt ∂ q̇
donc
−mω 2 q = mq̈.
8 On consultera avec profit Mécanique quantique, 1. Fondements et premières applications,

C. Aslangul (de Boeck, Bruxelles, 2007).

9
 2) Le Hamiltonien s’écrit :

p2 1
H= + mω 2 q 2 .
2m 2
Les équations de Hamilton donnent
p
q̇ = et ṗ = −mω 2 q.
m
On en déduit l’équation du mouvement :

q̈ + ω 2 q = 0.

3.2 L’atome hydrogénoı̈de

On considère l’électron d’un atome hydrogénoide9 subissant l’effet du poten-
tiel central :
Ze2
V (r) = − . (10)
4πǫ0 r
1) Donner l’expression du Lagrangien de ce système en coordonnées sphériques.
2) Établir les équations de Lagrange dans ce même système de coordonnées.
3) En déduire l’existence de quantités conservées. Interpréter.
4) Écrire le Hamiltonien de ce système et les équations de Hamilton.

Réponse :

1 2 1 Ze2 1 Z ẽ2
1) On a L = mṙ −V (r) = mṙ2 + ˆ mṙ2 +
= dont on note qu’il
2 2 4πǫ0 r 2 r
est invariant par rotation. On a introduit une charge effective pour simplifier les
notations
En coordonnées sphériques on a : r = r ur et ṙ = ṙ ur + r θ̇ uθ + r sin θ ϕ̇ uϕ
d’où :
1 Z ẽ2
L(r, θ, ϕ) = m(ṙ2 + r2 θ̇2 + r2 sin2 θ ϕ̇2 ) + . (11)
2 r

2) D’après l’équation de Lagrange :

 
d ∂L ∂L
= , (12)
dt ∂ q̇i ∂qi
9 Un atome hydrogénoı̈de est un atome auquel on a arraché tous ses électrons sauf un. Il se

comporte donc comme un atome d’hydrogène avec un noyau de charge Z > 1.

10
on a, pour les coordonnées r, θ et ϕ :

d   Z ẽ2
2 2 2

 (m ṙ) = m r θ̇ + r sin θ ϕ̇ − 2
dt r






d  2 

mr θ̇ = mr2 sin θ cos θ ϕ̇2 (13)
 dt




 d mr2 sin2 θ ϕ̇
= 0



dt

3) On déduit immédiatement des équations précédentes que la quantité

mr2 sin2 θ ϕ̇ est conservée. La conservation de cette grandeur est liée au fait
que le Lagrangien est indépendant de la variable angulaire ϕ. Elle traduit donc
l’invariance par rotation du système autour de l’axe Oz. Vérifions que la quantité
conservée est la projection du moment angulaire sur l’axe Oz.
On a J = r ∧ mṙ et Jz = J.uz où uz est donné par : uz = cos θ ur − sin θ uθ
d’où : Jz = mr2 sin2 θϕ̇.

Remarquez que l’invariance complète par rotation du système implique que

les autres composantes Jx et Jy sont aussi conservées. C’est la dissymétrie du
système de coordonnées qui privilégie l’axe Oz et, par conséquent, la composante
Jz du moment cinétique. Mais comme le choix de l’axe Oz est arbitraire la
conservation de Ji vaut pour tout i = x, y ou z.

4) Calculons d’abord les moments conjugués :

∂L
pr = = mṙ
∂ ṙ
∂L
pθ = = mr2 θ̇
∂ θ̇
∂L
pϕ = = mr2 sin2 θϕ̇.
∂ ϕ̇
En coordonnées sphériques, le moment conjugué est donc différent de l’impulsion
p = mṙ. Le Hamiltonien du système s’écrit donc

H = ṙpr + θ̇pθ + ϕ̇pϕ − L

1 Z ẽ2

= mṙ2 + mr2 θ̇2 + mr2 sin2 θϕ̇2 − m(ṙ2 + r2 θ̇2 + r2 sin2 θ ϕ̇2 ) +
2 r
2
1 Z ẽ
= m(ṙ2 + r2 θ̇2 + r2 sin2 θ ϕ̇2 ) −
2 r
p2r p2θ p2ϕ Z ẽ2
= + + − .
2m 2mr2 2mr2 sin2 θ r

11
Les équations de Hamilton sont :

∂H pr ∂H p2 p2ϕ Z ẽ2
ṙ = = et ṗr = − = θ3 + −
∂pr m ∂r mr mr3 sin2 θ r2
2
∂H pθ ∂H pϕ cos θ
θ̇ = = et ṗθ = − =
∂pθ mr 2 ∂θ mr2 sin3 θ
∂H pϕ ∂H
ϕ̇ = = 2 et ṗϕ = − = 0.
∂pϕ 2
mr sin θ ∂ϕ

En utilisant les expressions des moments conjugués, on retrouve bien les équations
du mouvement obtenues à l’aide du formalisme lagrangien.

3.3 La particule plongée dans un champ électromagnétique

On considère le Lagrangien d’une particule de masse m et de charge q plongée
dans un champ électromagnétique (E, B) décrit par le potentiel scalaire φ(r, t)
et vectoriel A(r, t) :
1
L= mv2 + q v.A(r, t) − q φ(r, t) . (14)
2
1) Déterminer l’équation du mouvement de la particule.
2) Déterminer le Hamiltonien de la particule.
3) En déduire les équations de Hamilton.

Réponse :

1) On a :
1
L= mv2 + q v.A(r, t) − q φ(r, t) (15)
2
où l’on note que A et φ font intervenir, via leurs arguments, la position de la
particule.
On en tire :
∂L


 = mẋi + qAi (r, t)
 ∂ ẋi

(16)

 ∂L ∂A j (r, t) ∂φ(r, t)

 =q ẋj − q
∂xi ∂xi ∂xi
et :    
d ∂L ∂Ai (r, t) ∂Ai (r, t)
= mẍi + q + ẋj (17)
dt ∂ ẋi ∂t ∂xj
avec sommation sous-entendue sur l’indice répété (j). L’équation du mouvement
de la particule est alors donnée par :
 
∂φ(r, t) ∂Ai (r, t) ∂Ai (r, t) ∂Aj (r, t)
mẍi = −q −q + ẋj − ẋj (18)
∂xi ∂t ∂xj ∂xi

12
 On doit retrouver l’équation usuelle de la particule chargée dans un champ
électromagnétique :
dv
m = q (E + v ∧ B) . (19)
dt
Le champ électrique E vérifie :
∂B ∂
∇∧E = − = − (∇ ∧ A) (20)
∂t ∂t
A étant le potentiel vecteur.
On a donc :
∂A(r, t)
E=− − ∇φ(r, t) (21)
∂t
et la composante Ei du champ électrique est donnée par :

∂Ai (r, t) ∂φ(r, t)

Ei = − − (22)
∂t ∂xi
qui correspond bien (à la charge q près) aux deux premiers termes du second
membre de l’expression (18).
La composante i du produit vectoriel v ∧ B est donnée par :

(v ∧ B)i = ǫijk ẋj Bk (23)

où, de nouveau, la sommation sur les indices répétés (j et k) est sous-entendue.

On rappelle que ǫijk est le tenseur antisymétrique de Levi-Civita définit par :
ǫ123 = 1 ainsi que toute permutation circulaire de ces indices : ǫ123 = ǫ231 =
ǫ312 = 1. L’antisymétrie implique : ǫ213 = ǫ321 = ǫ132 = −1 et ǫiik = ǫijj =
ǫiii =etc= 0.
Finalement une propriété importante de ce tenseur est :
X
ǫijk ǫilm = ǫijk ǫilm = (δjl δkm − δjm δkl ) (24)
i

δij étant le symbole de Kronecker.

Comme B est un rotationnel B = ∇ ∧ A sa composante Bk est donnée par :

Bk = ǫklm ∂l Am . (25)

On a donc :
(v ∧ B)i = ǫijk ǫklm ẋj ∂l Am = ǫkij ǫklm ẋj ∂l Am

= (δil δjm − δim δjl ) ẋj ∂l Am = ẋj ∂i Aj − ẋj ∂j Ai

(26)
 
∂Ai ∂Aj
=− ẋj − ẋj
∂xj ∂xi

qui sont bien les troisième et quatrième termes figurant dans le second membre
l’expression (18).

13
 2) On détermine d’abord le moment conjugué pi . On a :

∂L
pi = = mẋi + qAi (r, t) (27)
∂ ẋi
d’où :
pi qAi (r, t)
ẋi (xj , pj ) = − . (28)
m m
On remarque que le moment conjugué est différent de l’impulsion pi = mẋi . Le
Hamiltonien est donné par :
X
H = pi ẋi − L(xi , ẋi (xj , pj ), t)
i

2
p2
 X  pi 
q X 1 X pi qAi qAi
= − pi Ai − m − −q Ai − + qφ
m m i 2 i
m m i
m m
(29)
où l’on a, cette fois, explicité les sommes (sur l’indice i). On a, en simplifiant
l’expression précédente :
1
H= (p − qA)2 + q φ (30)
2m
où l’on remarque que l’impulsion de la particule p est remplacée par p − qA.

∂H ∂H
3) Les équations de Hamilton sont données par : ṗi = − et q̇i =
∂xi ∂pi
soit, de façon explicite :
 
∂H ∂ 1 2 q ∂Ak ∂φ
= (p − qA(r, t)) + q φ(r, t) = − (pk − qAk ) +q
∂xi ∂xi 2m m ∂xi ∂xi
(31)
et
∂H 1
= (pi − qAi ) . (32)
∂pi m

14
3.4 La courbe brachistochrone
Le principe variationnel dépasse le cadre de la mécanique analytique. Plus
généralement, on peut utiliser l’équation d’Euler-Lagrange pour déterminer une
fonction qui “extrémise” une certaine fonctionnelle. Des questions purement
géométriques peuvent ainsi être traitées. Par exemple, dans le plan quelle est la
courbe fermée qui a la plus grande surface pour un périmètre donné (problème
des isopérimètres) ? On écrira la surface comme une fonctionnelle dépendant de
la forme de la courbe et on cherchera l’expression de cette courbe qui maximise
la surface à périmètre donné.10

Nous allons maintenant nous intéresser au problème de la courbe brachis-

tochrone :11 En partant d’une position donnée sans vitesse initiale, quelle est
la trajectoire qui permet d’atteindre le plus rapidement possible une position
finale dans le champ de pesanteur ?

Pour préciser les notations, supposons que le système parte du point A de

coordonnées xA = 0 et yA = h > 0, sans vitesse initiale et glisse le long d’un
toboggan jusqu’au point B de coordonnées xB = d > 0 et yB = 0 (voir la figure
2). On doit donc exprimer la durée du parcours entre A et B, puis chercher la
courbe (la forme du toboggan) qui minimise cette durée.

h A

B
d x
Fig. 2 – Un objet part du point A sans vitesse initiale et glisse le long de la
courbe jusqu’au point B.

10 La contrainte peut être traitée à l’aide des multiplicateurs de Lagrange.

11 En grec, Brakhisto signifie ”le plus court” et chronos, “le temps”. Ce problème a été étudié
par Leibniz, Newton, Jacques et Jean Bernouilli... puis par Euler en 1736 à l’aide du calcul
variationnel.

15
 Réponse :
Soit s l’abscisse curviligne, un élément de courbe ds s’exprime en coordonnées
cartésiennes p p
ds = dx2 + dy 2 = 1 + y ′2 dx,
dy ds
où y ′ = dx . La vitesse de l’objet est donnée par v = dt . La conservation de
l’énergie mécanique implique
1
mv 2 + mgy = mgh.
2
Exprimons le temps de parcours T [y]. C’est une fonctionnelle qui dépend de la
forme y(x) du toboggan. On a
p
dx dx ds vdx v 2g(h − y)
= =p = p = p ,
dt ds dt 2
dx + dy 2 1+y ′2 1 + y ′2

soit s
1 + y ′2
dt = dx.
2g(h − y)
Le temps de parcours s’écrit donc :
Z d
T [y] = L(y, y ′ )dx,
0
q
1+y′2
où L(y, y ′ ) = 2g(h−y) ne dépend pas de x. La fonction L n’est bien sur pas
un Lagrangien, mais on peut utiliser l’équation d’Euler-Lagrange pour trouver
la forme y(x) qui minimise la fonctionnelle T [y]. La variable muette n’est plus
le temps t, mais l’abscisse x. Puisque L est indépendante de x,
∂L
L − y′ = C,
∂y ′
où C est une constante. Donc
1 p
p = C 2g(h − y).
1+y ′2

En élevant au carré on a donc :

R
1 + y ′2 = ,
h−y

où R = 1/2gC 2 . Posons y ′ = tan(θ/2) :

θ 1 R
1 + y ′2 = 1 + tan2 = θ
= ,
2 cos2 2
h−y

soit
θ R
y = h − R cos2 = h − (1 + cos θ).
2 2

16
Par ailleurs,
dy dy dθ R dθ θ θ dθ
y ′ = tan(θ/2) = = = sin θ = R sin cos ,
dx dθ dx 2 dx 2 2 dx
donc
θ
dx = R cos2 dθ,
2
soit en intégrant
R R
x= (θ + sin θ) + cte et y = h − (1 + cos θ),
2 2
que l’on peut écrire avec le changement de variable θ → θ − π et en imposant
x(0) = 0 :
R R
x = (θ − sin θ) et y = h − (1 − cos θ).
2 2
C’est l’équation d’une cycloı̈de. Reste à déterminer R pour que la trajectoire
passe par le point B. Sur la figure 3, on remarque que la pente à l’origine est
infinie pour obtenir une accélération initiale maximale.

0.8

0.6

0.4
y

0.2

-0.2
0 0.5 1 1.5 2
x

Fig. 3 – La courbe brachistochrone entre le point A(0, 1) et le point B(2, 0) pour

R ≃ 1.035.

17