Cours +exercice-Meěcanique Analytique

Cours : Introduction à la Mécanique Analytique
et à la Relativité Restreinte
M. BOURICH (ENSAM)
Deuxième édition 2014

Avant–propos
Ce manuel de cours est une initiation aux concepts de la mécanique analytique et de la relativité
restreinte. Il s’adresse aux étudiants des classes préparatoires de l’École Nationale des Sciences
Appliquées et également aux étudiants de la deuxième année de la faculté. L'ambition de ce cours est de
permettre une introduction aussi complète que possible aux bases de ces deux approches fécondes de la
mécanique classique, ainsi que certaines de leurs applications.
Pour une bonne compréhension des concepts de la mécanique analytique et de la relativité

restreinte, la maîtrise des outils mathématiques usuels de la Physique, notamment des équations
différentielles ; ainsi qu’une bonne connaissance de la mécanique newtonienne sont indispensables.
L’introduction des concepts de la mécanique analytique et de la relativité restreinte est

accompagnée par une brève évolution dans le temps, de la sorte que l’étudiant pourra relater les
événements marquants de l’histoire de la mécanique théorique.
Afin de mettre le lecteur en situation d’épreuve, de nombreux exercices résolus sont proposés.
Pour l’élaboration de ce cours polycopié, j’ai utilisé de nombreux ouvrages, sites Web et quelques
documents de mon cher enseignant Monsieur M. Hasnaoui qui sont d’ailleurs cités en bibliographie.
Gageons que ce cours constituera un précieux outil pédagogique pour les étudiants, tant pour une
préparation efficace des examens que pour l’acquisition d’une solide culture scientifique.
M.Bourich
Illustration de couverture :
Ondes gravitationnelles : deux astres massifs qui se tournent autour, engendrent des vagues dans
l’espace-temps qui se propagent toutes seules.
(Source : http://www.actusf.com/spip/L-actu-des-sciences)
La relativité générale est la meilleure théorie de la gravitation que nous connaissions. Elle décrit la
force gravitationnelle, qui domine l’Univers à grande échelle, comme une courbure de l’espace-temps
(figure de l’illustration de couverture). Certains phénomènes, comme la rotation de deux corps très
massifs l’un autour de l’autre, peuvent générer des vagues dans l’espace-temps : on parle d’ondes
gravitationnelles.
Si l’existence de telles ondes a été prouvée en regardant les étoiles, plusieurs expériences tentent
de mesurer le passage de ces ondes sur Terre, sans succès jusqu’à maintenant. Pilier des modèles
cosmologiques, la relativité générale est une théorie déterministe, qui ne sait pas du tout décrire
l’existence de fluctuations microscopiques aléatoires.
Einstein formalisa sa théorie de la relativité générale en reliant la courbure de l’espace-temps et le
champ gravitationnel. C’est comme si le poids de la matière, des corps célestes distend et déforme la
trame de l’espace-temps. Et ce sont les déformations de l’espace-temps qui sont responsables de l’action
de la force de gravitation. Donc pour Einstein, il y a uniquement des mouvements relatifs de corps par
rapport à d’autres qui par leur simple mouvement dilatent et rétrécissent l’espace et le temps. Pour
Einstein les objets physiques ne sont pas dans l’espace, les objets physiques ont une étendue spatiale. Vu
comme ça, pour Einstein, le concept d’espace vide perd son sens.
Tables des matières
Avant Propos .................................................................................................................................................................................................... 2

INTRODUCTION À LA MÉCANIQUE ANALYTIQUE ........................................................................................................................................................... 8
I- APPROCHE HISTORIQUE ....................................................................................................................................................................................... 8
II- LAGRANGIEN ET ÉQUATION DE LAGRANGE ............................................................................................................................................................. 8
1- Introduction ............................................................................................................................................................................................. 8
2- Les coordonnées généralisées .......................................................................................................................................................... 8
2- Lagrangien .............................................................................................................................................................................................. 9
2-1 Définition ................................................................................................................................................................................................ 9
2-2 Exemples ............................................................................................................................................................................................... 9
3- Équations de Lagrange ........................................................................................................................................................................ 10
3-1 Introduction .......................................................................................................................................................................................... 10
3-2 Définition .............................................................................................................................................................................................. 10
4-Impulsion généralisée........................................................................................................................................................................... 10
III. HAMILTONIEN ET ÉQUATIONS CANONIQUES ........................................................................................................................................................... 11
1- Approche historique .............................................................................................................................................................................. 11
2- Espace des phases ............................................................................................................................................................................... 12
2-1 Introduction .......................................................................................................................................................................................... 12
2-2 Définition .............................................................................................................................................................................................. 12
3- Hamiltonien ............................................................................................................................................................................................ 13
3-1 Définition ............................................................................................................................................................................................... 13
3-2 Systèmes naturels ............................................................................................................................................................................. 13
4-Équations canoniques (équations de Hamilton-Jacobi) ................................................................................................................ 13
IV- LOIS DE CONSERVATION DANS UN RÉFÉRENTIEL GALILÉEN .................................................................................................................................... 14
1- Conservation de l’énergie.................................................................................................................................................................... 14
2-Conservation des moments conjugués ............................................................................................................................................. 14
V- PARTICULE CHARGÉE DANS UN CHAMP ÉLECTROMAGNÉTIQUE ................................................................................................................................ 15
1- Le lagrangien de cette particule ........................................................................................................................................................ 15
2-Impulsion d’une particule dans un champ électromagnétique .................................................................................................... 15
3- Hamiltonien d’une particule chargée ............................................................................................................................................... 16
VI- LE PRINCIPE DE MOINDRE ACTION ...................................................................................................................................................................... 16
1- Introduction ............................................................................................................................................................................................ 16
2- Postulats de la physique ..................................................................................................................................................................... 16
3- Énoncé du principe de moindre action ............................................................................................................................................ 16
4- L’action ................................................................................................................................................................................................... 16
5- Les équations de Lagrange ................................................................................................................................................................ 17
EXERCICES D’APPLICATION RÉSOLUS............................................................................................................................................................................ 18
EXERCICES COMPLÉMENTAIRES ................................................................................................................................................................................... 27
INTRODUCTION A LA RELATIVITÉ RESTREINTE ......................................................................................................................................................... 31
I- Aproche historique..................................................................................................................................................................................... 31
II- Notion d’Événement .................................................................................................................................................................................. 31
1- Définition ................................................................................................................................................................................................. 31
2- Transformation de Galilée ................................................................................................................................................................. 32
III- Hypothèses Fondamentales de la Cinématique Relativiste ............................................................................................................33
1- Introduction ...........................................................................................................................................................................................33
2- Interprétation d’Einstein - Postulats de la relativité restreinte ...............................................................................................33
Les deux postulats de la relativité restreinte sont les suivants : .................................................................................................33
IV- Transformation spéciale de Lorentz ................................................................................................................................................... 34
1- Introduction ........................................................................................................................................................................................... 34
2- Intervalle entre deux événements quelconques........................................................................................................................... 35
3- La transformation spéciale de Lorentz .......................................................................................................................................... 35
4- Dilatation des temps et contraction des longueurs .................................................................................................................... 37
V- Cinématique relativiste et notions de quadrivecteurs ....................................................................................................................39
1- Changement de référentiel galiléen .................................................................................................................................................39
2- Notion de quadrivecteur vitesse propre ........................................................................................................................................ 40
3- Transformation du quadrivecteur vitesse propre lors du changement de référentiel galiléen ....................................... 42
4- Quadrivecteur accélération propre ................................................................................................................................................ 43
VI- Dynamique relativiste du point matériel et quadrivecteur impulsion énergie .......................................................................... 43
1- Introduction ........................................................................................................................................................................................... 43
2- Limite de la mécanique newtonienne .............................................................................................................................................. 43
3- Relation fondamentale et quadrivecteur impulsion énergie ..................................................................................................... 44
VII- Le paradoxe des jumeaux ..................................................................................................................................................................... 46
EXERCICES D’APPLICATION RÉSOLUS........................................................................................................................................................................... 48
BIBLIOGRAPHIE ......................................................................................................................................................................................................... 53
Introduction à la mécanique analytique
Partie

M.BOURICH 6
Joseph-Louis Lagrange : (1736-1813)

Lagrange réalise, dans sa Mécanique analytique, dont la première
édition est datée de 1788, le projet, conçu et partiellement mis en œuvre par
Euler, d'un unique traité de science rationnelle (analytice exposita) englobant
toutes les branches de la mécanique : statique et hydrostatique, dynamique et
hydrodynamique.
La lecture de Lagrange était universelle ; il avait, outre les œuvres de ses
contemporains, étudié avec une remarquable objectivité les travaux de tous
les précurseurs anciens et modernes connus de son temps, comme en font foi
les notices historiques dont il enrichit son traité. De cette lecture, Lagrange
élimine les balbutiements et les contradictions qui abondent chez les
précurseurs. Adoptant les concepts et les postulats des grands créateurs du
siècle précédent (Galilée, Huyghens, Newton) et dépassant Euler et d'Alembert,
Lagrange se préoccupe avant tout d'organiser la mécanique, d'en fondre les
principes, d'en perfectionner la langue mathématique, d'en dégager une
méthode analytique générale de résolution des problèmes. Sa clarté d'esprit,
son génie mathématique le servent à tel point qu'il parvient à une codification
quasi parfaite de la mécanique dans le champ classique.
Objectifs :
Découvrir une première introduction aux concepts de la mécanique analytique,
maîtriser les fondements de la mécanique analytique et savoir les appliquer,
Comprendre le principe variationnel et la formulation langrangienne,
Dériver les équations d’Euler-Lagrange pour un Lagrangien donné,
Comprendre la formulation hamiltonienne.
Pré-requis :
Bonne maîtrise des outils mathématiques usuels de la physique, notamment la résolution
des équations différentielles,
Une bonne maîtrise des concepts de la mécanique newtonienne.
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INTRODUCTION À LA MÉCANIQUE ANALYTIQUE
I- APPROCHE HISTORIQUE
La mécanique analytique est une branche de la mécanique, dont elle constitue une
formulation très mathématisée et de portée très générale. La mécanique analytique s'est avérée
un outil très important en physique théorique. En particulier, la mécanique quantique emprunte
énormément au formalisme de la mécanique analytique.
Contrairement à la mécanique d'Isaac Newton qui s'appuie sur le concept de point matériel,
la mécanique analytique se penche sur les systèmes arbitrairement complexes, et étudie
l'évolution de leurs degrés de libertés dans ce qu'on appelle un espace de configuration.
Les lois du mouvement sont quant à elles déduites d'un principe variationnel qui, appliqué
à une grandeur appelée action, donne le principe de moindre action. En substance, le principe de
moindre action énonce que parmi toutes les trajectoires possibles pour relier deux points de
l'espace de configuration, celle qui est effectivement parcourue par le système est celle qui donne
une valeur extrémale à l'action.
II- LAGRANGIEN ET ÉQUATION DE LAGRANGE
1- Introduction
Pour un système physique, on distingue les conditions physiques qui s'exercent sur lui de ses
contraintes propres qui sont des hypothèses de rigidités, de limitations de son cadre d'évolution,
etc. Les contraintes du système introduisent des dépendances entre les coordonnées, et font
baisser le nombre de variables numériques (coordonnées) nécessaires à sa description. Tenant
compte de cela les conditions physiques déterminent l'évolution temporelle des coordonnées.
2- Les coordonnées généralisées
On appelle coordonnées généralisées d'un système physique un ensemble de variables

réelles, qui ne correspondent pas toutes à des coordonnées cartésiennes (par exemple : angles,
positions relatives), et permettant de décrire ce système, en particulier dans le cadre de la
mécanique lagrangienne. Le terme « généralisées » vient de l'époque où les coordonnées
cartésiennes étaient considérées comme étant les coordonnées normales ou naturelles.
Le mouvement d’un système matériel peut être étudié par un formalisme analytique
développé par Lagrange et Hamilton. Ce formalisme, s’appuyant sur la notion de coordonnées
généralisées, permet l’extension de la mécanique aux autres domaines de la physique. De plus,
ce formalisme a l’avantage d’aider à trouver facilement les grandeurs physiques qui se
conservent dans un problème donné.
Un système matériel est repéré par un ensemble de n paramètres qi (i=1, 2, 3, …, n)
indépendants appelés coordonnées généralisées. Ces coordonnées déterminent la position du
système matériel dans un espace à n dimensions appelé espace de configuration (différent en
général de l’espace physique habituel).
M.BOURICH 8
Les coordonnées généralisées ne sont pas toujours supposées indépendantes, et leur intérêt,
par rapport aux seules coordonnées cartésiennes, est de pouvoir choisir les coordonnées les plus
adaptées pour représenter le système, en tenant compte de ses contraintes. Par exemple, dans le
cas d'un pendule, il est avantageux d'utiliser l'angle du pendule parmi les coordonnées
généralisées. Par exemple, pour un système de N particules libres, le nombre de degrés de liberté
est n = 3N et l’espace de configuration est de dimension 3N dans ce cas.
2- Lagrangien
2-1 Définition
Le lagrangien d'un système dynamique est une fonction des variables dynamiques qui
permet d'écrire de manière concise les équations du mouvement du système. Son nom vient de
Joseph-Louis Lagrange, qui a établi les principes du procédé (à partir de 1788).
Le lagrangien d’un système matériel, en mouvement par rapport à un référentiel galiléen Rg,
est une fonction explicite des coordonnées généralisées qi, de leurs dérivées par rapport au temps
dq i
q i  (vitesses généralisées) et du temps : L = L (qi, q i , t).
dt
Lorsqu’un système est soumis à des forces qui dérivent d’un potentiel, le lagrangien est défini
par
L q i , q i , t   E c - E p .
E C :énergiecinétique

E P  E P q i , t  : énergie potentielle
2-2 Exemples
a- Cas d’un oscillateur harmonique unidimensionnel

La coordonnée généralisée est q = x . Le lagrangien correspondant est
1 1
L ( x , x )  mx 2  kx 2
2 2
b- Particule en chute libre
1
La coordonnée généralisée est q = z  L (z , z)  mz 2  mgz
2
c- Pendule simple
1
La coordonnée généralisée est q =   L ( , )  m 2  2  mg cos 
2
z
z
g
k
m x
g 
O
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d- Association de l’oscillateur et du pendule

Les coordonnées généralisées sont q1 = x et q2 =  
L ( x ,  , x, )  m  M x 2  m 2  2  mx   cos  kx 2  mg cos 
1 1 1
2 
 2 
  2 
Ec Ep
y
k M
x
g 
m
3- Équations de Lagrange
3-1 Introduction
Les équations de Lagrange, découvertes en 1788 par le mathématicien Joseph Louis
Lagrange, sont une reformulation de la mécanique classique. En mécanique lagrangienne, la
trajectoire d'un objet est obtenue en cherchant à minimiser une certaine quantité, appelée action
(physique). Le principe de moindre action indique qu'un objet suit la trajectoire qui minimise
l'action à chaque instant et les équations de Lagrange reformulent dans ce contexte les lois de la
mécanique classique découvertes par Isaac Newton.
3-2 Définition
L’évolution spatio-temporelle de tout système mécanique obéit aux équations de Lagrange :
d  L  L
    0 ( les coordonnées généralisées)
dt  q i
 q i
Ces équations, une fois résolues, donnent l’évolution effective du système dans le temps. On
notera que, dans l’approche lagrangienne, le raisonnement est conduit à partir des concepts
d’énergie cinétique et potentielle, au lieu du concept de forces. Les deux approches sont
évidemment équivalentes.
4-Impulsion généralisée
A la variable généralisée qi, on associe l’impulsion généralisée ou moment conjugué pi, défini par
L q i , q i , t 
pi  .
q i
Exemples : impulsions généralisées des systèmes précédents ?
1 1 
- Oscillateur harmonique: L ( x , x ) 
mx 2  kx 2 et p x  L ( x , x )  mx
2 2 x
En utilisant l'équation de Lagrange, on obtient l'équation du mouvement de l'oscillateur:
d  L  L dp L k
  0 x   mx  kx  0  x  x  0
dt  x  x dt x m
M.BOURICH 10
1 22 L ( , )
- Pendule simple : L ( , )  m   mg cos  et p    m 2 
2  
L'utilisation de l'équation de Lagrange conduit également à l'équation du mouvement du pendule:

d  L ( , )  L ( , ) g
    0    sin   0
dt     
1 
- Particule en chute libre : L (z , z)  mz 2  mgz et p z  L (z , z)  mz
2 z
d  L (z , z)  L (z , z)
   0  z  g  0 (équation du mouvement)
dt  z  z
- Cas du pendule pesant:

1
Dans ce cas: E c  I   2 et E p  mg cos  (avec   OG )
2
1 2 L
L  EC  EP  I    mg cos  , p    I  
2 
d  L  L
L'équation de Lagrange:    I    mg sin   0
dt    
mg
   sin   0 (équation du mouvement)
I
g 
G
III. HAMILTONIEN ET ÉQUATIONS CANONIQUES
1- Approche historique
La mécanique hamiltonienne, inventée par Hamilton en 1833, est une reformulation de la

mécanique classique. Les équations de Hamilton sont une formulation très puissante des
équations de la mécanique analytique. Elles sont fondamentales de par leur rôle général en
physique et elles sont à la base de la découverte et de la formulation de la mécanique quantique.
Initialement limitées à des systèmes mécaniques comportant un nombre fini de degrés de
libertés, comme les positions et les vitesses des particules dans un gaz, ou les angles et vitesses
de rotations permettant de décrire un gyroscope, ces équations peuvent être étendues pour décrire
des systèmes continus à une infinité de degrés de libertés. C'est le cas des équations du champ
électromagnétique ou du champ de gravitation qui peuvent être mises sous une forme dite
Hamiltonienne.
M.BOURICH 11
2- Espace des phases
2-1 Introduction
Dans la théorie des équations de Lagrange, les variables sont les coordonnées généralisées du
système matériel dans l’espace de configuration. Les équations différentielles du second ordre,
relatives à ces variables, donnent les équations du mouvement.
Dans la théorie d’Hamilton, on s’intéresse à l’état mécanique du système qui dépend de 2n

variables indépendantes, c’est-à-dire; les coordonnées qi de l’espace de configuration et les n
L
moments conjugués p i 
q i
2-2 Définition
On appelle espace des phases, l’espace à 2n dimensions dans lequel un point figuratif
représente l’état mécanique du système.
Cas de l’oscillateur harmonique
L'énergie mécanique de l'oscillateur est:

2 2
p 2 kx 2 p 2x kx 2  p x   x 
Em  x   cst       1
2m 2 2mEm 2E m  p m   x m 
2mE m
avec p m  2mE m et x m  désignant les valeurs maximales de la quantité de
k
mouvement et de l’élongation. Dans l’espace des phases, la trajectoire décrite par le point
matériel est donc une ellipse de demi-axes p m et xm .
Px
Pz
Pm
x
O xm z
O h
Cas d’une particule en chute libre
L'énergie mécanique de la particule est:

1 p2
Em  mz 2  mgz  z  mgz  mgh (énergie totale à l’état initial).
2 2m
Dans l’espace des phases, la courbe décrite par le point représentant l’état mécanique du
système est la portion de la parabole pour laquelle pz  0.
M.BOURICH 12
3- Hamiltonien
3-1 Définition
On appelle hamiltonien ou fonction de Hamilton d’un système mécanique, en mouvement
par rapport à un référentiel galiléen Rg, sous l’action de forces (extérieures et intérieures) qui
dérivent d’une énergie potentielle Ep (qi,t), la grandeur :
H p i , q i , t    p i q i  L q i , q i , t 
i
Le passage du lagrangien à l’hamiltonien s’appelle une transformation de Legendre : elle
permet de passer du lagrangien, fonction d’état des variables q i , q i , t  à l’hamiltonien, fonction
d’état des variables (qi, pi, t).
3-2 Systèmes naturels

Un système est dit naturel si l’énergie potentielle et les contraintes qui lui sont imposées ne
dépendent pas explicitement du temps. Pour de tels systèmes, on montre que
H = Ec + Ep = Em.
4-Équations canoniques (équations de Hamilton-Jacobi)
On a H p i , q i , t    p i q i  L q i , q i , t  . Ainsi, l’hamiltonien dépend de 2n variables plus

i
le temps. La différentielle totale de H :
H H H
dH   dq i   dp i  dt
i q i i p i t
De même: dH   p i dq i  q i dp i   dL q i , q i , t 
i
 L L  L
avec: dL    q
i i
dq i 
q i
dq i  
 t
dt
L L
Or: pi  et p i 
q i q i
L
Donc: dL   p i dq i  p i dq i   dt
i t
L
d’où: dH   q i dp i  p i dq i   dt
i t
Par identification, on déduit les relations suivantes :
dq H H H L
q i  i  , p i   et 
dt p i q i t t
Les deux n premières équations du premier ordre en q i et p i sont appelées les équations
canoniques du mouvement :
dq H dp H
q i  i  et p i  i   ; (1  i  n)
dt p i dt q i
Les équations de Hamilton sont des équations différentielles du premier ordre et donc plus
faciles à résoudre que les équations de Lagrange qui sont du second ordre. Néanmoins, les étapes
qui conduisent à ces équations sont plus complexes que celles de la mécanique lagrangienne : à
M.BOURICH 13
partir des coordonnées généralisées et du lagrangien, il faut calculer l'hamiltonien, exprimer les
vitesses généralisées en fonction des moments conjugués et remplacer celles-ci dans la définition
de l'hamiltonien.
La méthode de Lagrange est moins lourde en termes de manipulations mathématiques.

L'avantage principal de l'approche hamiltonienne est de fournir, grâce à la simplicité de son
formalisme, un fondement théorique en mécanique. Par exemple, la mécanique quantique utilise
un formalisme basé sur celui de la mécanique hamiltonienne.
Exemple

Considérons une particule se déplaçant dans un plan sous l’action d’une force centrale f r  ,
dérivant d’une énergie potentielle Ep(r):
L  Ec  Ep 
1
2
 
m r 2  r 2  2  E p r  y
M
m
1  2 p 2 
L  L r,    p r    E p r 
2m  r 2  f(r)
L L  x
avec: pr   mr , p    mr 2 
r  O
 
2 2
H r, , r,   p r r  p    L r,   r  2  L r, 
p p
et
m mr
1  2 p 
 
2
H r, , r,    p r    E p r 
2m  r 2 
Les équations canoniques du mouvement sont facilement déduites:

pr  p E p2
r  ,   2 , p   0 et p r   p  3
m mr r mr
IV- LOIS DE CONSERVATION DANS UN RÉFÉRENTIEL GALILÉEN

Soit H l’hamiltonien associé au mouvement d’un système matériel naturel par rapport à un
référentiel galiléen  H = H(pi, qi)
1- Conservation de l’énergie
dH H L
On déduit des équations canoniques que    0  H = Em = cte
dt t t
La conservation de l’énergie d’un système naturel est reliée à l’invariance par rapport au
temps de l’hamiltonien (ou du lagrangien).
Remarque
La conservation de l'énergie mécanique implique que Em est une constante du mouvement.
2-Conservation des moments conjugués
Une variable qi qui n’apparaît pas dans l’hamiltonien, le lagrangien ou l’énergie potentielle
est dite cyclique ou cachée. Le moment conjugué pi associé à cette variable est alors une
constante du mouvement : pi = cte
M.BOURICH 14
Exemple
L’énergie potentielle Ep d’une particule soumise à une force centrale ne dépend pas de .
Ainsi, p qui est le moment conjugué de , est une constante qui s’identifie dans ce cas au
moment cinétique de la particule.
V- PARTICULE CHARGÉE DANS UN CHAMP ÉLECTROMAGNÉTIQUE
1- Le lagrangien de cette particule
Considérons le cas d’une particule de charge q, animée de la vitesse v et plongée dans un

champ électromagnétique. Cette particule subit la force de Lorentz F  qE  v  B.
   
   
On montre que, dans ce cas, le lagrangien vérifie : L  mv2  qv  Ar , t  - qV r , t 
1
2
Cette écriture est compatible avec la loi fondamentale de la mécanique et l’expression de la
force de Lorentz.
L 
En effet :  mx  qA x r , t 
x

L  A x A y A z  Vr , t 
 q  x  y  z q
x  x x x  x
d  L   A A x A x A x 
   mx  q  x  x  y  z 
dt  x   t x y z 
d  L  L
Or la relation:   
dt  x  x

Vr , t  A x  A y A x
 A A z 
mx  q q  qy   qz  x 
 
x t 
 x
 y z x 
   
Qui est tout simplement la composante suivant x de la relation vectorielle F  q E  v  B

 
 A
 

avec B  rot A et E  grad V 
t
.
2-Impulsion d’une particule dans un champ électromagnétique
  
La forme du lagrangien étant maintenant justifiée, i.e., L  mv2  qV r , t   qv  Ar, t  , on
1
2

peut ainsi déterminer les composantes Px, Py, Pz du moment conjugué P :
L
Px   mx  qA x  p x  qA x
x
  
Vectoriellement, on obtient : P  p  qA

P : impulsion

p : quantité de mouvement
Conclusion

L’impulsion P d’une particule chargée dans un champ électromagnétique ne s’identifie pas à
 
sa quantité de mouvement p  mv comme c'est le cas en absence de champ électromagnétique.
M.BOURICH 15
3- Hamiltonien d’une particule chargée

 
De la relation (transformation de Legendre) H  v  P  L on déduit :
  
  1 
H  v  p  qA L  E c  qV  mv  qV( r , t ) 
2

P  qA

 
2

 qV( r , t )
2 2m
VI- LE PRINCIPE DE MOINDRE ACTION
1- Introduction
Le principe de moindre action est l'hypothèse physique selon laquelle la dynamique d'une
quantité physique (la position, la vitesse et l'accélération d'une particule, ou les valeurs d'un
champ en tout point de l'espace, et leurs variations) peut se déduire à partir d'une unique
grandeur appelée action en supposant que les valeurs dynamiques permettent à l'action d'avoir
une valeur optimale entre deux instants donnés (la valeur est minimale quand les deux instants
sont assez proches).
La plupart des équations fondamentales de la physique peuvent être formulées à partir du

principe de moindre action. C'est notamment le cas en mécanique classique, en
électromagnétisme, en relativité générale et en théorie quantique des champs.
2- Postulats de la physique
Les lois d’une théorie physique sont, de manière générale, postulées à partir de faits
expérimentaux et validés par l’observation des résultats qu’elles prédisent. Or ces postulats
peuvent être uniquement des conséquences d’autres postulats plus généraux.
Exemple
Pour la mécanique, les équations de Lagrange sont des postulats généraux qui conduisent à
la loi fondamentale de la dynamique et à d’autres lois connus en physique.
3- Énoncé du principe de moindre action
Parmi une infinité de chemins possibles joignant 2 points d’espace (q1, t1) et (q2, t2) donnés,
le chemin effectivement suivi est celui pour lequel une fonction appelée action est extrémale
(souvent minimale).
4- L’action
On appelle action, SC, correspondant au chemin C, l’intégrale du Lagrangien L q i , q i , t  sur

ce chemin. q
2 q1
SC   L q i , q i , t dt   L q i , q i , t dt
C
1
q2
O t1 t2 t
M.BOURICH 16
5- Les équations de Lagrange
Pour deux chemins C et C’ très voisins, les coordonnées généralisées sur C et C’ à l’instant t
sont qi(t) et q′i(t) avec
q′i(t) = qi(t) + qi(t). Aux deux points extrêmes, on a q i (t 1 )  q i (t 2 )  0 .
L’action S est stationnaire sur le chemin réel, ce qui signifie que le passage d’un chemin C à
un chemin C’ pour lequel S' = S + S est tel que S = 0.
   
2 t t
L L L L d
2 2
Or:
1

S  Ldt  
t1 
 i q i
q i   i q i
q i  dt  
 t1 
  qi i
q i   q
i i dt
q i dt

d  L  d  L  L d
Avec :  q i    q i  q i 
dt  q i  dt  q i  q i dt
t2
 L d  L  d  L  
S     q
t1 i i
q i  
dt  q i
q i   
 dt  q i
q i dt
 
Ainsi:
t2
 L d  L   t 2 d  L  
  q i   
 q i dt  q i
dt 

  
 t1 dt  q i
q i dt   0
 
t1 i i 
Finalement :
t2
 L  2 t
 L d  L 
S  

 q i
q i  
 t1 t1
  q  q i  
dt  q i
dt  0

i i  i
Le premier terme intégré est nul et le deuxième doit être nul  qi donc :
d  L  L
   0 1  i  n (on retrouve les équations de Lagrange)
dt  q i  q i
M.BOURICH 17
EXERCICES D’APPLICATION RÉSOLUS
Exercice 1 : Newton et applications

Considérons le système suivant : un anneau de masse m = 0.3 kg est attaché à un ressort de
constante k = 1N/m et de longueur au repos l0 = 50, 150 cm qui est susceptible de se mouvoir
sans frottement sur un fil droit qui est éloigné d'une distance l = 1 m du point d'ancrage O du
ressort. Comme souvent durant ce cours, nous allons nous intéresser aux petites oscillations
autour d'un point d'équilibre. Par analyse dimensionnelle, donner la forme la plus générale
possible de la fréquence d'oscillation 𝑤. Quelle serait la différence si le fil n'était pas droit, mais
avait une forme décrite par une longueur typique R?
On va à présent résoudre ce problème explicitement dans les deux cas l0 = 50, 150 cm :
1. Exprimer les forces agissant sur la masse et établir les équations du mouvement.
2. Trouver les points d'équilibre.
3. Faire l'approximation de petits déplacements autour des positions d'équilibre, dire s'ils
sont stables. Quel type de mouvement obtient-on ?
4. Pour l0 = 50 cm, calculer la correction suivante et estimer le rayon de validité de
l'approximation quadratique.
Corrigé
−𝑐𝑜𝑠𝛼 0
1- Les forces en présence sont 𝐹𝑟 = 𝑘(𝐿 − 𝐿0) 𝑠𝑖𝑛𝛼 et 𝑆 = 𝑆 . De plus, en regardant le dessin
𝑙 𝑥
ci-contre, on a 𝑠𝑖𝑛𝛼 = 𝐿 et 𝑐𝑜𝑠𝛼 = 𝐿 , si bien que les équations du mouvement 𝑚𝑎 = 𝐹𝑟 + 𝑆
donnent :
𝑙0
𝑚𝑥 = −𝑘 1 − 𝑥
𝐿
𝑙0
0=𝑘 1− 𝑙 + 𝑆 − 𝑚𝑔
𝐿
La seconde équation donne S en fonction de x (n'oubliez pas que 𝐿 = 𝐿 𝑥 = 𝑥 2 + 𝑙 2 et que

comme l'anneau est astreint à se déplacer sur le fil, S peut aussi bien être négatif que positif). La
M.BOURICH 18
dynamique du système est donc contenue dans la projection selon x des équations du
mouvement.
2- Les points d'équilibre s'obtiennent en cherchant les zéros de la force, que l'on notera 𝑥∗ . La
force selon x est donnée par 𝐹𝑥 = −𝑘 1 − 𝑙𝐿0 𝑥. Le premier zéro est trivial : il s'agit de 𝑥∗ 1 = 0.
Deux autres zéros existent uniquement dans le cas où 𝑙0 > 𝑙: ils sont obtenus en annulant le
𝑙0 2 2
terme 1 − et sont donnés par 𝑥∗ 2 = ∓ 𝑙0 − 𝑙 .
𝐿 3
3- Etudions la stabilité de �㄰∗ 1 en faisant l'approximation de petits déplacements : 𝑥 = 𝑥∗1 +
𝛿1 = 𝛿1 La force selon x est alors donnée par :
𝑙0 𝑙0 3
𝐹𝑥 = −𝑘 1 − 𝛿1 = −𝑘 1 − 𝛿 + 𝜊(𝛿1)
2 𝑙 1
𝛿1 + 𝑙
On voit donc que si 𝑙 > 𝑙0 le point 𝑥∗ 1 est stable puisque la force Fx est une force de rappel (elle
est
dirigée dans la direction opposée à 𝛿1). Avec les valeurs numériques données on obtient donc
que le point d'équilibre 𝑥∗1 n'est stable que pour 𝑙0 = 50 cm. Dans l'approximation de petits
déplacements, la projection selon x des équations du mouvement est l'équation d'un oscillateur
harmonique. Sa solution est de la forme :
𝑥 𝑡 = 𝐴𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑡 + 𝜑)
𝑘 𝑙0
où 𝑤 = 1− = 1.29 𝐻𝑧, on retrouve donc la forme que nous avions prédite pour la
𝑚 𝑙
2 2
fréquence 𝑤. Dans le cas où 𝑙0 > 𝑙: nous avons 3 points d'équilibre :𝑥∗ 1 = 0 et 𝑥∗ 2 = ∓ 𝑙0 − 𝑙 .
3
Comme nous l'avons vu lors de l'analyse de l'équation (2), le point 𝑥∗1 est instable dans le cas où
𝑙0 > 𝑙: puisque la force Fx est alors répulsive. Il nous reste à étudier les points 𝑥∗ 2 . Nous
3
n'allons étudier que le point 𝑥∗ 2 , le point 𝑥∗ 3 ayant les mêmes propriétés par symétrie du
M.BOURICH 19
système. Commençons par faire l'approximation de petits déplacements : 𝑥 = 𝑥∗ 2 + 𝛿2. La force

Fx est alors donnée par :
𝑙0 1 2 2
𝐹𝑥 = −𝑘 1 − 2 2
(𝑥∗2 + 𝛿2) ≅ −𝑘 1 − ( 𝑙 0 − 𝑙 + 𝛿2 )
∗
𝑥2+𝛿2 +𝑙 2
2𝛿
1+ 𝑙 2 1−𝑙2
0 𝑙0
2
où l'on a négligé le terme en 𝛿2et quelque peu réarrangé les termes. En utilisant successivement
les développements de Taylor de la racine puis de la série géométrique on obtient :
2
𝑙 2
𝐹𝑥 ≅ −𝑘 1 − 2 𝛿2 + 𝜊(𝛿2)
𝑙0
Notez que dans ce développement-ci, tous les ordres en 𝛿2 apparaissent. Il s'agit à nouveau d'une
force de rappel. On en conclut que dans le cas 𝑙 > 𝑙0 les points d'équilibre 𝑥∗ 2 sont stables.
3
Dans ce cas-ci la fréquence de l'oscillateur harmonique autour des points d'équilibre 𝑥∗ 2 et
3
donnée par :
𝑘 𝑙2
𝑤= 1 − 2 = 1.36 𝐻𝑧
𝑚 𝑙0
4- 𝛿1 = 𝑙 2(𝑙𝑙 − 1)=1.41 m
0
Exercice 2 : Champ de force
Considérer les champs de force suivants : F1 = ar×r r

2 et F2 = α r 3
Où 𝑎 = 𝑎𝑒𝑦 un vecteur constant.

1. Calculer la divergence et le rotationnel de F1 et F2, en tout point 𝑟 ≠ 0.
2. Ces champs de forces sont-ils conservatifs ? Si c'est le cas, donner le potentiel dont ils
découlent.
3. Calculer le travail de chacune des forces le long des arcs de cercle 1 et 2.
Corrigé
1- Les calculs donnent :
∇ . F1 = 0
M.BOURICH 20
2(a. r)
∇ × F2 = r
r4
et
−3 3
∇ . F2 = α 5
r. r + 3 = 0
r r
−3
∇ × F2 = α 5 r × r = 0
r
2- D'après les résultats ci-dessus, F1 n'est pas conservatif alors que F2 l'est, avec 𝑉2 = 𝛼𝑟.
3- Tout d'abord, comme F2 est un champ de vecteurs conservatif, le travail de F2 le long de 𝛾1 et
de 𝛾2 est le même et il est donné par la différence de potentiel entre le point de départ et le point
d'arrivée. Comme N et S sont à la même distance r = R de O et que V2 ne dépend que de r, cette
différence de potentiel est nulle et donc le travail également : W(F2; 𝛾1) = W(F2; 𝛾2) = 0.
De même on trouve : W(F1; 𝛾1) =𝜋𝑎 et W(F1; 𝛾2) = 0.
Exercice 3 : Machine d’Atwood
Considérer le dispositif suivant soumis à la seule action de la pesanteur :

1. Paramétrer les positions des masses et donner les contraintes de ce système.
2. Écrire les équations de Newton pour les quatre masses et déterminer leur accélération.
3. Que peut-on dire de l'accélération de m1 si les masses m1 et m2 sont égales ? Et si m1 = m2 +
m3 + m4 ?
4. Quelles sont les limites de cette description ?
M.BOURICH 21
Corrigé
1- En choisissant un axe vertical z dirigé vers le bas, les équations de Newton prennent la forme
suivante :
𝑚1 𝑧1 = 𝑚1𝑔 − 𝑇1
𝑚2 𝑧2 = 𝑚2𝑔 − 𝑇1 + 2𝑇2
𝑚3 𝑧3 = 𝑚3𝑔 − 𝑇2
𝑚4 𝑧4 = 𝑚4𝑔 − 𝑇2
Les conditions d'inextensibilité des deux cordes se traduisent en deux conditions sur les
accélérations. En effet, en notant z0 la hauteur de la plus haute poulie et Ri le rayon de la i-ème
poulie on peut exprimer la longueur des cordes comme :
𝐿1 = 𝑧1 − 𝑧0 + 𝑧2 − 𝑧0 + 𝜋𝑅1
𝐿2 = 𝑧3 − 𝑧2 + 𝑧4 − 𝑧2 + 𝜋𝑅2
On obtient alors le système suivant de quatre équations pour les quatre inconnues a1, a3, T1 et T2
:
𝑚1 𝑎 1 = 𝑚1 𝑔 − 𝑇 1
𝑚2 𝑎1 = −𝑚2𝑔 + 𝑇1 − 2𝑇2
𝑚3 𝑎 3 = 𝑚3 𝑔 − 𝑇 2
𝑚4 2𝑎1 + 𝑎3 = −𝑚4𝑔 + 𝑇2
2- Les solutions du système précédent est :
𝑚 − 𝑚2 𝑚3 − 𝑚4 − 4𝑚3 𝑚4
𝑎1 = 𝑔 1
𝑚1 + 𝑚2 𝑚3 + 𝑚4 + 4𝑚3 𝑚4
𝑚 − 𝑚2 𝑚3 + 𝑚2 − 3𝑚1 + 4𝑚3 𝑚4
𝑎1 = 𝑔 1
𝑚1 + 𝑚2 𝑚3 + 𝑚4 + 4𝑚3 𝑚4
2𝑚1 [4𝑚3 𝑚4 + 𝑚2 𝑚3 + 𝑚4 ]
𝑇1 = 𝑔
𝑚1 + 𝑚2 𝑚3 + 𝑚4 + 4𝑚3 𝑚4
4𝑚1 𝑚3𝑚4
𝑇2 = 𝑔
𝑚1 + 𝑚2 𝑚3 + 𝑚4 + 4𝑚3 𝑚4
M.BOURICH 22
3- Vérifions quelques propriétés des solutions :

a) Si m2 = m1 on a a1 < 0. En d'autres mots, la masse 1 ne peut que monter, comme on s'y attend.
2
b) Si m1 = m2+m3+m4 on a 𝑎1 ∝ (𝑚3 − 𝑚4 ) . On constate donc que si m3 et m4 sont différentes,
le mouvement autour de la poulie 2 va "alléger" le sous-système formé de m2, m3 et m4. Si, au
contraire, m3 = m4, on trouve a1 = a2 = 0.
4- Cette description est valable pour une longueur de corde formellement infinie. Il ne peut en
aucun cas décrire ce qu'il se passe lorsqu'une des masses viendra percuter une poulie par
exemple.
Exercice 4 : Particule sur un cylindre
Considérer une particule de masse m, soumise à la gravité, contrainte à se déplacer sur un

cylindre vertical de rayon R.
1. Trouver les équations du mouvement.
2. Trouver une condition initiale afin que la particule revienne au point de départ après N tours.
Corrigé
1- L'équation de Newton s'écrit :
2
𝑚𝑥𝑚 𝑟 − 𝑟𝜃 𝑒𝑟 + 𝑟𝜃 + 2𝑟𝜃 𝑒𝜃 + 𝑧𝑒𝑧 = −𝑚𝑔𝑒𝑧 + 𝑆𝑒𝑟
𝐿𝑧
Avec la contrainte r = R = constante. Selon 𝑒𝜃 on obtient donc : 𝜃 =
𝑚𝑅2
où Lz est le moment cinétique selon 𝑒𝑧 . En projetant selon 𝑒𝑟 on n'obtient aucune nouvelle

information sur la dynamique du système, par contre on peut en tirer la force de réaction S :
M.BOURICH 23
𝐿𝑧
𝑆=
𝑚𝑅 3
Finalement selon l'axe z : 𝑧 = −𝑔 ⇒ 𝑧 𝑡 = 𝑧0 + 𝑣𝑧0 𝑡 − 12 𝑔𝑡2 .
2- On choisit comme condition initiale une vitesse de norme v0 formant un angle 𝛼

avec l'horizontale (dirigée vers le haut). Le moment cinétique selon 𝑒𝑧 est alors donné par :
𝐿𝑧 = 𝑚𝑅𝑣0cos⁡ (�)
2𝜋𝑁𝑅
Pour parcourir N tours en un temps 𝜏 il faut que 𝜃 𝜏 − 𝜃 0 = 2𝜋𝑁, et donc : 𝜏 = 𝑣 . ce
0 cos ⁡
(𝛼)
qui nous donne la condition suivante sur v0 et 𝛼: 𝑣20 sin 2𝛼 = 2𝜋𝑁𝑔𝑅
Exercice 5: Variation autour du pendule 1
Considérer un pendule de centre O, de longueur l avec au bout une masse m. A cette

dernière on attache un ressort constante d'élasticité k et de longueur au repos d (𝑑 ≪ 𝑙). L'autre
extrémité du ressort est axée au point P de l'axe vertical Oz, situé à une distance 2l du point O.
Le système ne se déplace que dans le plan vertical et est soumis à la gravité.
Écrire le Lagrangien du système
Corrigé
1- Le système comporte un degré de liberté. Pour le décrire on choisit la coordonnée généralisée
è (angle entre la tige et la verticale). Il faut évaluer le Lagrangien du système, L = T-V .
L'énergie cinétique est calculée comme :
1
𝑇 = 2 𝑚(𝑥 2 +𝑧2 )
L'énergie cinétique devient alors :
1 1
𝑇 = 𝑚𝑙 2 𝜃 2 sin 𝜃 2 + cos θ 2 = 𝑚𝑙 2 𝜃 2
2 2
L'énergie potentielle est la somme de deux termes : l'énergie potentielle gravitationnelle Vg(x; z)
et
l'énergie potentielle du ressort, Vr(x; y). On a alors :
1 2
𝐸𝑝 𝑥, 𝑧 = −𝑚𝑔𝑙𝑐𝑜𝑠 𝜃 + 𝑘(𝑎 − 𝑑)
2
En regroupant tous les termes on trouve finalement le Lagrangien du système :
M.BOURICH 24
2
1 𝑘𝑙 �뉠 �
𝐿 = 𝑚𝑙 2 𝜃 2 − 𝑚𝑔𝑙[− cos 𝜃 + 5 − 4 cos 𝜃 − ]
2 2𝑚𝑔 𝑙
Exercice 6 : Variation autour du pendule 2
Dans un plan vertical (xy), on considère un pendule simple (longueur l, masse m) dont le
point de suspension se déplace, à vitesse angulaire constante ù (ö = ù𝑡), sur un cercle vertical de
rayon R.
1. Paramétriser le système à l'aide de coordonnées généralisées ; combien en faut-il ?
2. Écrire le Lagrangien du système
3. La fonction hamiltonienne est-elle conservée ?
Corrigé
1- Le mouvement selon ∅ étant forcé, seul è constitue un degré de liberté. Nous allons donc
l'utiliser comme coordonnée généralisée.
2- Pour trouver le Lagrangien, nous commençons par trouver les expressions de l'énergie
cinétique et de l'énergie potentielle en fonction des coordonnées cartésiennes x et y :
1
𝑇 = 𝑚(𝑥 2 + 𝑦 2 )
2
𝑉 = 𝑚𝑔𝑦
Ensuite on peut traduire :
𝑥 = 𝑅𝜔 cos 𝜔𝑡 + 𝑙𝑐𝑜𝑠(𝜃)𝜃
𝑦 = 𝑅𝜔 sin 𝜔𝑡 + 𝑙𝑠𝑖𝑛(𝜃)𝜃
En combinant toute ces informations on obtient :
𝑚 2 2
𝐿 𝜃, 𝜃, 𝑡 = 𝑅 𝜔 + 𝑙 2 𝜃 2 + 2𝑅𝜔𝑙𝜃cos⁡ (𝜔𝑡 − 𝜃)] + 𝑚𝑔(𝑅𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 + 𝑙𝑐𝑜𝑠(𝜃)
2
3- Le Lagrangien dépend explicitement du temps (sauf pour 𝜔= 0), la fonction hamiltonienne
n'est donc pas conservée.
Exercice 7 : Variation autour du pendule 3
Un pendule plan de longueur l et de masse m2 est soumis à l'action de la pesanteur. Son

point de suspension de masse m1 peut se déplacer sans frottement sur l'axe horizontal x.
1. Écrire le Lagrangien de ce système en termes des coordonnées généralisées u et ∅.
2. Établir les équations d'Euler-Lagrange et déterminer les constantes du mouvement.
Considérer les conditions initiales 𝑢 0 = ∅ 0 = 0, 𝑢 0 = 𝑣0 et ∅ 0 = 𝛼,
M.BOURICH 25
3. Utiliser une des constantes du mouvement pour éliminer u(t) (exprimer u(t) en fonction de
∅ 𝑡 ).
4. Etablir l'équation différentielle décrivant l'évolution de ∅ 𝑡 et la résoudre dans
l'approximation des oscillations lentes et de faible amplitude.
5. Trouver le u(t) correspondant. Vérifier sous quelles conditions cette solution est valable.
Corrigé
1- Le lagrangien :
𝑚1 + 𝑚2 2 𝑚2 2 2
𝐿 𝑢, ∅, 𝑢, ∅ = 𝑢 + 𝑙 ∅ + 𝑚2 𝑙𝑢∅ cos ∅ + 𝑚2 𝑔𝑙𝑐𝑜𝑠(∅)
2 2
2- Les équations d’Euler-Lagrange :
𝑑 𝜕𝐿 �𝜕𝐿 2
= ⇒ 𝑚1 + 𝑚2 𝑢 + 𝑚2𝑙𝜙 cos 𝜙 − 𝑚2𝑙𝜙 sin 𝜙 = 0
𝑑𝑡 𝜕𝑢 𝜕𝑢
� < � 𝜕𝐿 𝜕𝐿
= ⇒ 𝑙𝜙 + ucos 𝜙 + 𝑔 sin 𝜙 = 0
𝑑𝑡 𝜕𝜙 𝜕𝜙
La quantité : 𝑚1 + 𝑚2 𝑢 + 𝑚2 𝑙𝜙 cos 𝜙 est conservé, elle correspond à la composante
horizontale de l’impulsion totale.
2 2
La quantité : 𝑚1+𝑚2
𝑢 + 𝑚22 𝑙 ∅ + 𝑚2𝑙�㄰∅ cos ∅ + 𝑚2 𝑔𝑙𝑐𝑜𝑠(∅) est une constante du
2 2
mouvement.
3- Après l’integration et le calcul de la constante, on obtient :
𝑚2 𝑙
𝑢 𝑡 = 𝑣0 𝑡 − [sin⁡ (�𝐵 𝑡 − sin 𝛼 ]
𝑚1 + 𝑚2
4- L’équation différentielle pour 𝜙 :
𝑚2 𝑚2 𝑙 2
1− 𝑐𝑜𝑠2 𝜙 𝑙𝜙 + 𝜙 sin 𝜙 cos 𝜙 + 𝑔𝑠𝑖𝑛 𝜙 = 0
𝑚1 + 𝑚2 𝑚1 + 𝑚2
Dans l'approximation des oscillations lentes et de faible amplitude, la solution de
l’équation différentielle est donnée par :
𝑔(𝑚1 + 𝑚2 )
𝜙 𝑡 = 𝛼cos⁡
( 𝑡)
�𝐵𝑚1
5- En regroupant les équations précédentes, on obtient :
𝑚2 𝑙𝛼 𝑔(𝑚1 + 𝑚2 )
𝑢 𝑡 = 𝑣0 𝑡 − [cos⁡
( t) − 1]
𝑚1 + 𝑚2 𝑙𝑚1
M.BOURICH 26
Il reste à vérifier quand cette solution est valable. La première contrainte vient des petites
oscillations: 𝛼 ≪ 1.
𝑚1
Ensuite on doit également assurer des oscillations lentes, ce qui impose : 𝛼 ≪ .
𝑚2
EXERCICES COMPLÉMENTAIRES
Exercice 8 : Deux masses et un ressort
Deux particules de masse m1 et m2 sont reliées par un ressort de constante k et de longueur

au repos L. Elles ne peuvent se déplacer que selon l’axe x.
1. Choisir des coordonnées généralisées pour décrire le système et écrire le Lagrangien.
2. Trouver les quantités conservées du système.
3. Trouver les positions d’équilibre, en choisir une et décrire de petites oscillations autour d’elle.
4. Trouver les modes d’oscillation ainsi que les coordonnées normales.
5. Exprimer le Lagrangien et les quantités conservées en fonction des coordonnées normales.
6. Quel est le rayon de validité de ce résultat ?
7. Quelle solution devrait-on trouver dans la limite m2 ≫ m1 ; est-ce le cas ?
Exercice 9 : Deux masses et trois ressorts
On considère deux masses m reliées entre elles par un ressort de raideur k, qui glissent sans
frottement sur un plan horizontal. Chaque masse est de plus reliée par un ressort de raideur k à
un mur. L’allongement des trois ressorts est nul quand x1 = x2 = 0 (voir figure).
1. Écrire le Lagrangien du système.
2. Écrire les équations d’Euler-Lagrange.
3. Trouver les solutions harmoniques de ces équations.
4. Normaliser ces modes afin d’obtenir des coordonnées normales, Réécrire le Lagrangien dans
ces coordonnées.
5. On déplace la masse 1 de sorte que x1(t = 0) = a, x2(t = 0) = 0, puis on lâche les masses sans
vitesses initiales. Déterminer la trajectoire des deux masses.
6. Donner le rayon de validité de cette solution.
Exercice 10 : Trois masses et deux ressorts
Trois particules de masse m1, m2 et m1 sont reliées par deux ressorts de constante k et de
longueur au repos non nulle. Elles ne peuvent se déplacer que selon l’axe x.
1. Choisir des coordonnées généralisées pour décrire le système et écrire le Lagrangien.
M.BOURICH 27
2. Trouver les quantités conservées du système.

3. Trouver les positions d’équilibre, en choisir une et décrire de petites oscillations autour d’elle.
4. Trouver les modes d’oscillation ainsi que les coordonnées normales.
5. Exprimer le Lagrangien et les quantités conservées en fonction des coordonnées normales.
6. Quel est le rayon de validité de ce résultat ?
7. Quelle solution devrait-on trouver dans la limite m2 ≫ m1 ; est-ce le cas ?
Exercice 11 : Une infinité de masse

On considère une série de masses m reliées entre elles par des ressorts de rigidité k et de
longueur au repos L. Pour les positions nous supposons que 𝑥𝑙 > 𝑥𝑙−1.
1. Écrire le Lagrangien du système.
2. Écrire les équations d’Euler-Lagrange pour la masse l.
3. Trouver les points d’équilibre 𝑥𝑙∗ et donner un ansatz harmonique en x et t pour des petites
variations autour de 𝑥∗𝑙 .
4. Déduire la relation entre fréquence temporelle et nombre d’onde (relation de dispersion)
utilisant
l’ansatz trouvé à la question précédente.
5. On suppose maintenant que le système est périodique, i.e. ml+N = ml. Quelles sont les solutions
possibles pour q ?
6. Donner le rayon de validité de cette solution.
M.BOURICH 28
Introduction à la relativité restreinte
Partie

M.BOURICH29
Albert Einstein : (1596-1650)
Physicien américain d'origine allemande, Albert

Einstein a changé par sa théorie fondamentale de la
relativité, la conception humaine du temps, de l'espace et
de l'univers, bouleversant la pensée scientifique et
philosophique. Il démontra que les caractéristiques du
temps et de l'espace n'étaient pas absolues, mais
“relatives” à l'observateur. Il élabora dans la décennie
suivante sa théorie de la relativité générale et reçut en
1921, le prix Nobel pour ses travaux en physique.
Objectifs :
Découvrir une première introduction aux concepts de la relativité restreinte,
maîtriser les fondements de la relativité restreinte et savoir les appliquer,
Découvrir les concepts de base de la relativité restreinte, notamment les transformations
de Lorentz et leurs conséquences,
Mettre en relief les idées principales de la théorie de la relativité,
Appliquer les notions de la relativité restreinte à la résolution du fameux paradoxe des
jumeaux,
Prendre conscience, des limites du champ de validité de la relativité restreinte.
Pré-requis :
Bonne maîtrise des outils mathématiques usuels de la physique (algèbre lineaire, fonctions
hyperboliques…..),
Connaissance en optique physique (intérferometre de Michelson-Morley),
Relativité galiléen du mouvement.
M.BOURICH30
INTRODUCTION A LA RELATIVITÉ RESTREINTE
I- APROCHE HISTORIQUE
Au début du 20ème siècle, la plupart des physiciens étaient persuadés que tous les phénomènes
physiques pouvaient être interprétés, soit par la mécanique de Newton, soit par
l’électromagnétisme de Maxwell. Ces deux branches de la physique étaient initialement basées
sur des concepts différents. Dans les équations de Maxwell, la célérité, c, de la lumière est
utilisée comme une constante alors que la mécanique classique est basée sur la relativité du
mouvement (le mouvement dépend du repère d’étude). La question fondamentale était de savoir
si la célérité de la lumière varie ou reste constante dans un repère en mouvement.
La relativité restreinte est la théorie formelle élaborée par Albert Einstein en 1905 en vue de
tirer toutes les conséquences physiques de la relativité galiléenne et du principe selon lequel la
vitesse de la lumière dans le vide a la même valeur dans tous les référentiels galiléens, ce qui
était implicitement énoncé dans les équations de Maxwell (mais interprété bien différemment
jusque-là, avec l'espace absolu de Newton et l'éther).
La relativité galiléenne énonce, en langage moderne, que toute expérience faite dans un
référentiel inertiel se déroulerait de manière parfaitement identique dans tout autre référentiel
inertiel. Devenu principe de relativité », son énoncé sera ensuite modifié par Einstein pour être
étendu aux référentiels non inertiels : de « restreinte », la relativité deviendra « générale », et
traitera de plus de la gravitation, ce que ne fait pas la relativité restreinte.
La théorie de la relativité restreinte a établi de nouvelles formules permettant de passer d'un
référentiel galiléen à un autre. Les équations correspondantes conduisent à des prévisions de
phénomènes qui heurtent le sens commun (mais aucune de ces prévisions n'a été infirmée par
l'expérience), un des plus surprenants étant le ralentissement des horloges en mouvement1, qui a
permis de concevoir l'expérience de pensée souvent appelée paradoxe des jumeaux. Ce
phénomène est parfois utilisé en science-fiction2.
La relativité restreinte a eu également un impact en philosophie en éliminant toute possibilité
d'existence d'un temps et de durées absolus dans l'ensemble de l'univers (Newton). À la suite
d'Henri Poincaré, elle a forcé les philosophes à se poser différemment la question du temps et de
l'espace.
II- NOTION D’ÉVÉNEMENT
1- Définition
Un événement est défini par le lieu et l’instant où il se produit. Ainsi, un événement survenant à
une particule matérielle sera déterminé par la donnée des trois coordonnées de position et la
variable temps. Il sera commode d’utiliser un espace à 4 dimensions dont les points sont appelés
points d’univers et dans lequel, au mouvement d’une particule, on fait correspondre une ligne de
cet espace, appelée ligne d’univers. La figure suivante représente le mouvement rectiligne d’une
particule ainsi que la ligne d’univers correspondante.
M.BOURICH31
Événement en A
Événement en B
à l'instant tA
à l'instant tB
A B
Émission en A d'un signal
Réception en B du signal
lumineux à l'instant tA
Lumineux à l'instantB tB
O
x
En physique, la simultanéité de deux évènements est le fait qu'ils se produisent au même

moment. Dans la physique d'Isaac Newton, le temps est absolu et les informations peuvent se
transmettre à vitesse infinie : la force gravitationnelle, par exemple, est supposée se propager
instantanément. Et la notion de simultanéité rejoint l'évidence de l'expérience quotidienne : si
deux événements se sont produits à la même heure pour un observateur, il en est de même pour
tout autre observateur.
Dans l'univers de la relativité restreinte proposée en 1905 par Albert Einstein, l'existence
d'une vitesse limite (la vitesse de la lumière) et identique dans tous les référentiels galiléens
unifie l'espace et le temps en une entité unique, appelée espace-temps, et leur fait perdre leur
caractère absolu. La simultanéité entre deux événements perd son aspect d'évidence et devient
aussi relative à l'observateur et son référentiel : deux événements se produisant au même moment
pour un observateur donné pourront se produire à des instants différents pour un autre
observateur.
2- Transformation de Galilée
La transformation de Galilée permet de déterminer les coordonnées d’un événement dans un

référentiel galiléen (R), connaissant ses coordonnées dans un autre référentiel galiléen (R) animé

de la vitesse u par rapport à (R) (voir figure). Cette transformation est caractéristique de la
cinématique newtonienne qui admet le caractère universel du temps. En adoptant une origine
commune pour les événements, on obtient :
t  t ; x  x   ut ; y  y et z  z
z z'
y y'
(R')
(R)
O O'
x'
x
u
En physique, une transformation de Galilée correspond aux formules de transformations
des coordonnées spatiales et temporelle entre deux référentiels galiléens donnés. Tout référentiel
en mouvement de translation rectiligne et uniforme par rapport à un référentiel donné supposé
M.BOURICH32
galiléen, est lui-même galiléen. Une telle transformation laisse invariante les équations de la
mécanique newtonienne, mais pas celle de la dynamique relativiste ou les équations de Maxwell.
Remarque
Un repère (R) est dit galiléen s’il est en translation rectiligne et uniforme par rapport à un
repère absolu (Ra) lié à l’éther.
Considérons deux événements M1 et M2 et affectons, dans (R), les coordonnées (x1, y1, z1, t1)
et (x2, y2, z2, t2) à M1 et M2, respectivement. De même, on affecte les coordonnées (x1, y1, z1,
t1) et (x2, y2, z2, t2) à ces deux événements dans (R). D’après la mécanique classique, t1 = t1
et t2 = t2 (temps absolu et indépendant du repère).
d  x 2  x 1 2  y 2  y1 2  z 2  z 1 2
 M1 M 2

De plus, les distances et


d M1M 2 
 x 2  x 1 2  y 2  y1 2  z 2  z 1 2
sont identiques car l’espace euclidien est indépendant du repère. La cinématique relativiste rejette
ces hypothèses qui sont basées sur le fait que l’espace et le temps sont indépendants entre eux et
indépendants du repère.
III- HYPOTHÈSES FONDAMENTALES DE LA CINÉMATIQUE RELATIVISTE
1- Introduction
La théorie d'Einstein est centrée sur le principe de relativité qui concerne l'observation et la
mesure des phénomènes en fonction du référentiel depuis lequel l'observateur (ou l'appareil de
mesure) effectue les mesures sur l'expérience.
La relativité restreinte ne considère que le cas où l'observateur est dans un référentiel
inertiel, les autres référentiels sont l'objet d'étude de la relativité générale. Rappelons qu'un
référentiel est dit inertiel si tout objet isolé de ce référentiel (sur lequel ne s’exerce aucune force
ou sur lequel la résultante des forces est nulle) est soit immobile, soit en mouvement de
translation rectiligne uniforme. Par exemple : une fusée dans l'espace loin de toute masse
constitue un référentiel inertiel si aucun moteur n'est allumé.
2- Interprétation d’Einstein - Postulats de la relativité restreinte
Les deux postulats de la relativité restreinte sont les suivants :

2-1 Premier postulat
Ce premier postulat, formulé par Einstein, a permis d’interpréter l’expérience conduite par
Morly et Michelson qui avait pour objectif de déceler d’éventuelles variations de la célérité de la
lumière dans un repère terrestre.
Postulat
Toutes les lois de la physique sont invariantes par changement de référentiels galiléens.
Conséquence
Il en résulte que les lois de la mécanique ainsi que celles de l’électromagnétisme doivent être
identiques dans deux référentiels galiléens (R) et (R). En particulier, la vitesse de propagation
M.BOURICH33
des ondes électromagnétiques dans le vide doit être la même par rapport à (R) et (R). Ainsi, la
notion d’éther (repère absolu) ne présente plus d’intérêt.
2-2 Deuxième postulat

Il existe une vitesse limite pour toute propagation des signaux. Cette vitesse limite est une
constante universelle; elle correspond également à la vitesse de propagation de la lumière dans le
vide.
Conséquence
La vitesse de propagation de la lumière dans le vide a donc la même valeur c par rapport à
tout référentiel galiléen et ne dépend pas, en particulier, du mouvement de la source qui l’émet.
Remarques
Le premier postulat est le principe de relativité proprement dit, dans sa conception restreinte
à la classe des référentiels inertiels. Il formalise un constat de Galilée selon lequel le
mouvement rectiligne uniforme est « comme rien » pour l'observateur appartenant au
référentiel mobile.
Le second postulat formalise l'interprétation des équations de Maxwell suivant laquelle il n'y
a pas d'éther, et il est conforme aux expériences (en premier lieu celle de Michelson et
Morley). Une des conséquences est que la lumière peut être utilisée, de manière identique
dans tout référentiel inertiel, comme moyen de communication pour y synchroniser les
horloges qui y sont immobiles.
Le deuxième postulat n’est pas compatible avec les lois de composition des vitesses connues
en mécanique classique. De plus, la cinématique relativiste considère que le temps et
l’espace sont liés entre eux et liés aux référentiels galiléens. Ainsi pour les deux événements
M1 et M2 définis dans (R) et (R), on a t1  t1 et t2  t2, de même d M1M 2  d M1M 2 .
IV- TRANSFORMATION SPÉCIALE DE LORENTZ
1- Introduction
La transformation de Lorentz se distingue essentiellement de celle de Galilée par
l'introduction de la relativité du temps qui fait que la vitesse absolue n'est plus simplement la
somme de la vitesse relative et de la vitesse d'entraînement. Le référentiel R, dit de l’observateur,
considéré en général comme immobile, correspond au référentiel absolu de la cinématique
classique, R’ au référentiel relatif et v à la vitesse d’entraînement. On se limite généralement à
deux dimensions en faisant coïncider le vecteur vitesse avec l’axe des abscisses de sorte que les
coordonnées y et z n'interviennent pas. La démonstration présentée ici est détaillée. Comme la
transformation de Galilée, celle de Lorentz est linéaire c'est-à-dire que la vitesse relative v des
référentiels R et R' doit être constante : on dit qu'ils sont inertiels ou galiléens. La vitesse de la
lumière doit être indépendante de celle de la source (c constante dans les référentiels inertiels).
Selon le principe de relativité aucun référentiel galiléen n'est privilégié.
M.BOURICH34
Pour obtenir la transformation de Lorentz, on utilise des référentiels galiléens, ce qui se

traduit par une transformation linéaire. Ensuite on applique l'indépendance de la vitesse de la
lumière et du référentiel. Enfin le principe de relativité.
2- Intervalle entre deux événements quelconques
L’intervalle entre deux événements quelconques A (xA, yA, zA, tA) et B (xB, yB, zB, tB), non
nécessairement liés, est SAB tel que:
Si A et B sont les extrémités d’un segment de droite (par exemple), alors pour une mesure au
même instant (tA = tB) s 2AB  0 : on dira que l’intervalle est du genre espace.
 Si A et B correspondent aux événements d’un point matériel immobile dans (R)

x B  x A ; y B  y A ; z B  z A alors s 2AB  0 : on dira que l’intervalle est du genre temps.
 Si A correspond à l’émission d’un signal lumineux et B à la réception du même signal

lumineux, x B  x A 2  y B  y A 2  z B  z A 2  c 2 t B  t A 2 alors s 2AB  0 : on dira que
l’intervalle est du genre lumière.
Postulat plus général de la théorie de la relativité restreinte

Le carré de l’intervalle entre deux événements quelconques est un scalaire invariant dans
tout changement de référentiel galiléen.
s 2AB  x B  x A   y B  y A   z B  z A   c 2 t B  t A 
2 2 2 2
 x B  x A   y B  y A   z B  z A   c 2 t B  t A   s AB
2 2 2 2 2
3- La transformation spéciale de Lorentz

Soit M un événement de coordonnées (x, y, z, t) et (x, y, z, t) respectivement dans les
repères galiléens (R) et (R). Le repère (R) est donc animé d’un mouvement de translation

rectiligne uniforme à la vitesse u par rapport à (R).
Question : Quelle est la relation entre (x, y, z, t) et (x, y, z, t) ?
Pour répondre à cette question, on doit tenir compte du fait qu’un mouvement rectiligne et
uniforme dans (R) doit rester rectiligne et uniforme dans (R)  les relations recherchées sont
linéaires.
Choisissons (R) et (R) comme sur la figure :

z z'
y y'
(R')
(R)
O O'
x'
x
u
M.BOURICH35
On suppose que les origines des deux référentiels coïncident à l’instant t = t = 0. Moyennant ce
choix, on peut écrire :
x   Ax  Bt
y   y

 (1)
z   z
t   Dx  Et
L'égalité des intervalles  x 2  y 2  z 2  c 2 t 2  x  2  y  2  z  2  c 2 t  2 (2)

Or : x'(O') = 0 et x(O') = ut
En remplaçant x' dans (1) on obtient:

Au  Bt  0  B  Au (3)
De même: x(O) = 0 et x'(O) = -ut'
En remplaçant dans (1) on obtient:

 ut '  Bt et t '  Et  (par identification) B  Eu (4)
Ainsi, la comparaison de (3) et (4) montre que A = E.
Utilisons ces relations dans (2):

x 2  c 2 t 2  x  2  c 2 t  2  Ax  Bt   c 2 Dx  At
2 2
Ce qui conduit, après identification, aux égalités suivantes:

A 2  c 2 D 2  1
 2
B  c A   c
2 2 2


A B  c D  0
2

B  Au

1 u  1
Ainsi: A  E  , B et D  
1  2
1  2 c 1  2
u
avec   .
c
D’où les transformations spéciales de Lorentz:

x  x 
   
y  y 
Si nous désignons par X et X les matrices colonnes définies par X    et X    
z z
   
 ict   ict  
   
Les formules de transformation peuvent s’écrire sous forme matricielle:
 u 0 0 i u 
 0 1 0 0 
X   (L )X avec L    (matrice de Lorentz)
 0 0 1 0 
 
 i u 0 0 u 
M.BOURICH36
On peut vérifier que la matrice inverse s’écrit:

 u 0 0  i u  x   u x   ct 
 0  y  y
1 0 0  
X  (L ) 1 X  avec L 1  d’où: 
 0

0 1 0 
 z  z 
i u 0 0 u 
ct   u ct   x 

La transformation inverse doit correspondre au passage du référentiel (R) au référentiel (R) en

mouvement rectiligne et uniforme à la vitesse le long de l’axe Ox, ce qui revient donc à
changer  en - dans l’expression de la matrice de Lorentz pour trouver la matrice inverse.
4- Dilatation des temps et contraction des longueurs
4-1 Dilatation des temps
Définition
On appelle intervalle de temps propre, l’intervalle de temps séparant deux indications
d’une même horloge dans le référentiel où elle est au repos.
Supposons donc une horloge fixe dans un référentiel galiléen (R) que l’on appellera référentiel
propre de l’horloge, nous la supposerons placée à l’origine des coordonnées pour simplifier.
L’intervalle de temps t correspondant à deux indications de l’horloge est un intervalle de temps
propre.
z z
y
y
(R) (R)
O O 
x horloge u 
x

en x = 0
Cette même horloge est mobile par rapport à un autre référentiel galiléen (R) ; nous la
supposerons donc en mouvement rectiligne et uniforme à la vitesse le long de l’axe Ox.
Quel est l’intervalle de temps t correspondant dans (R) ?
La transformation de Lorentz inverse conduit aux relations:

x   u x   ct 

ct   u ct   x 
L’horloge étant placée en x = 0  ct   u ct  .
Entre deux événements dans (R’) nous aurons t   t 2  t 1 (intervalle de temps propre) et dans
(R) on aura t  t 2  t 1   u t 2  t 1  ; i.e. t   u t  .
Nous en déduisons que l’intervalle de temps correspondant, mesuré dans (R), est toujours
supérieur à l’intervalle de temps propre t. On parle de dilatation des durées ou dilatation des temps
( u étant toujours supérieur à 1).
M.BOURICH37
t 
t   u t    t 
1 u c 2
Remarque
Il est à noter que l’intervalle de temps propre est un intervalle de temps mesuré par une seule
horloge placée dans le référentiel mobile et les mesures du premier événement t1 et du deuxième
événement t2 sont effectuées en x = 0. Pour mesurer ce même intervalle de temps dans (R), il
faut que l’horloge de (R) croise une horloge de (R) placée en x 1   u ct 1 puis, un instant plus
tard croise une deuxième horloge de (R) (synchronisée avec la première) placée en x 2   u ct 2
4-2 Contractions des longueurs

Définition
On appelle longueur propre d’un objet, la longueur de cet objet mesurée dans le référentiel où il
est immobile.
Plaçons un barreau immobile dans le référentiel galiléen (R), appelé encore référentiel
propre du barreau. La longueur de ce barreau, mesurée à l’aide d’une règle dans ce référentiel,
correspond à la longueur propre du barreau, soit L.
Ce référentiel est en mouvement de translation rectiligne uniforme à la vitesse relativement à
un autre référentiel galiléen (R) suivant la longueur du barreau.
Question : Quelle est la longueur du barreau mesurée dans (R)?
z z
y y
(R) L (R)
O O
x x
u Barreau immobile
dans (R)
Réponse : Pour procéder à cette mesure dans (R), il faut repérer de façon simultanée les
coordonnées des extrémités du barreau en plaçant deux horloges synchronisées de (R) aux
extrémités x1 et x2 du barreau (abscisses par rapport à (R)).
Soit L = x2 - x1 la longueur propre du barreau.
Appliquons la transformation de Lorentz et appelons x1 et x2 les positions des extrémités du

barreau dans (R) au même instant t de (R). On a:
x 2   u x 2  ct 
 nous aurons donc L   u x 2  ct    u x 1  ct    u x 2  x 1 
 x 
1   u x 1   ct 
x 2  x 1  L représente la mesure de la longueur du barreau dans (R).
L   u x 2  x 1    u L d’où L 
L
u
 L 1  u
c
2
 L  
On parle donc de contraction des longueurs. z Z
y

y
L 
(R) (R)
O
O 
x x
u
M.BOURICH38
Remarque
Nous pouvons remarquer qu’il n’y a pas de contraction pour un barreau placé
perpendiculairement à la direction du mouvement.
Par ailleurs:

L // 
L //
u
 
 L // 1  u
c
2

L  L 
  
V- CINÉMATIQUE RELATIVISTE ET NOTIONS DE QUADRIVECTEURS
1- Changement de référentiel galiléen
Soit la vitesse de la particule M dans le référentiel (R); c’est la dérivée par rapport au
temps du vecteur position dans (R). Elle est définie par ses composantes vx, vy et vz.
 dx  dy  dz  
 
   
v( M / R )   i j  k  vx i  vy j  vzk .
 dt dt dt 
z z'
y y'
(R')
(R)
O O'
x x'
u
Considérons un deuxième référentiel galiléen (R') en mouvement de translation rectiligne et

uniforme à la vitesse par rapport à (R) le long de l’axe Ox.
 dx   dy   dz   
 
   
v (M / R )   i j k   v x i  v y j  v z k
 dt  dt  dt  
On utilise les transformations de Lorentz pour les coordonnées de M. Nous en déduisons les
formules de transformation suivantes pour les vitesses:
vx 
vx  u v 1 u
, vy  y c
 
2
v 1 u
et vz  z c
  2

1 
vxu   v u  1   x 2 
 v u
2 1  x 2 
 c   c   c 


v //  u



v  1  u 2
c
 
Soit : v//    et v   
1   v  u 2  1   v  u 2 
 c   c 
Pour les transformations inverses, il suffit de changer en pour obtenir :
M.BOURICH39
vx  u vy 1  u
c et
  2
vz 1  u
c
 
2
vx  , vy  vz 
v u  
1   x 2  1   v x u 2  1   v x u 2 
 c   c   c 


v//  u



v 1  u
c
 
2
Soit : v //    et v    
1   v  u 2  1   v  u 2 

 c   c 
Cas particuliers
a- Si on retrouve, au premier ordre, la transformation de Galilée:
b- Si la particule se déplace le long de l’axe des xx' avec une vitesse v' par rapport à R' on a:
vx  0; vy  0 ; vz  0
vx  u
On déduit: vx  , v y  0 et v z  0 .
 vx u 
1  
 c2 
Si v'x = c, : Ce qui est conforme au deuxième postulat de la relativité.
En présentant l’allure de la courbe vx en fonction de v'x pour deux valeurs de u, l’une petite
devant la célérité de la lumière (u  c) et l’autre non négligeable devant c. On notera le
désaccord entre les transformations des vitesses selon Lorentz et Galilée.
2- Notion de quadrivecteur vitesse propre
En mécanique newtonienne on étudie le mouvement d'un mobile en suivant sa position en

fonction du temps supposé de caractère absolu, indépendant de l'horloge qui le mesure. En
relativité on abandonne cette vision des choses pour considérer le mouvement d'une particule
comme une succession d'événements, la courbe décrite par cet événement dans un espace à
quatre dimensions (trois pour l'espace, une pour le temps) prenant alors le nom de ligne
d'univers.

On définit le quadrivecteur position R , comme étant un vecteur de l’univers de Minkowski ayant
pour composantes:
x 1  x
 x 2  y
R
x 3  z
x 4  ict
Considérons une horloge mobile à la vitesse par rapport au référentiel (R). Pendant le temps dt,
cette horloge parcourt la distance dx 2  dy 2  dz 2 .
L’intervalle entre les deux événements est tel que:
M.BOURICH40
e
ilé
al
e
ilé
vx G
al
G
+c
u2
z
nt nt
z
re re
Lo Lo
u1 v'x
-c -u1
-u2 0 +c
-c
Pour le référentiel (R) lié à l’horloge, qui est en mouvement de translation rectiligne à la vitesse
par rapport à (R), l’intervalle entre ces deux événements est tel que:
ds  2  c 2 dt  2 puisque dx   dy   dz   0 .
avec t désignant le temps propre indiqué par l’horloge dans (R’).
Par suite de l’invariance du carré de l’intervalle il vient:
ds 2  dx 2  dy 2  dz 2  c 2 dt 2  ds  2  c 2 dt  2
2 2 2 2 2
 ds   dx   dy   dz  2  dt 
d’où:             c    c .
2
 dt    dt    dt    dt    dt  
2 2
2
dt   dt 
Comme , il vient v    c 2    c 2
 dt    dt  
dt 1
soit   v
dt 
1 v
c
 
2

 dR
Appelons V  le quadrivecteur vitesse propre ainsi formé dont les composantes sont:
dt 
v 1   v v x   v dx
 dt
 
   dy 
 dR v 2   v v y   v  dt 
V    (quadrivecteur vitesse propre)
dt  v   v   dz
 3 v z v dt
 
v  ic  iv
 4 v 0
Du fait de l'invariance du carré de l'intervalle d'espace-temps par changement de référentiel

inertiel, le carré de la pseudo-norme de la quadrivitesse est aussi un invariant par changement de
référentiel. Et comme dans le référentiel inertiel propre (tangentiel et instantané) de la particule,
seule la partie temporelle de la quadrivitesse de la particule est non-nulle et vaut c (car le temps
de ce référentiel est son temps propre et sa vitesse y est nulle) : le quadrivecteur vitesse y a pour
M.BOURICH41
composantes (c, 0, 0, 0). Par conséquent dans tout référentiel galiléen on aura la même relation.
C'est l'invariance de cette norme qui permet de parler du quadrivecteur d'une particule
indépendamment de tout système de coordonnées.
Remarque
  
En écrivant V   v v, ic v    v v, iv 0  , on remarquera que ce carré scalaire étant toujours
différent de zéro, il s’ensuit que les quatre composantes de la vitesse ne peuvent s’annuler à la
fois. En effet, même si, le quadrivecteur vitesse propre correspondant aura pour composantes: (0,
0, 0, ic). Ainsi la quatrième composante n’est pas nulle. Cette remarque signifie que le temps ne
s’arrête jamais ; il s’écoule éternellement. Ainsi, le repos ne peut jamais être atteint dans
l’univers quadridimensionnel. Le mouvement de toute particule peut être décrit dans l’espace de

 dR
Minkowski par sa ligne d’univers. Le quadrivecteur vitesse, défini par V  et de carré
dt 
scalaire, est tangent à la ligne d’univers.
3- Transformation du quadrivecteur vitesse propre lors du changement de référentiel galiléen
Les composantes du quadrivecteur vitesse propre doivent subir les transformations de Lorentz
lors d’un changement de référentiel galiléen.
Désignons par la vitesse de translation du référentiel (R) relativement au référentiel (R) le
long de l’axe Ox et appelons la vitesse d’une particule dans (R) et sa vitesse dans (R).
v1   u v1  v 0 
   
v  v2
La relation V  L V doit être vérifiée ; soit  2

v 3  v 3
v 0   u v 0  v1 

v 1   v v x
 v 2   v v y
Or V  
v 3   v v z
v  iv  ic
 4 0 v
 v v x   u  v v x  c v    v  u v x  u 
  v    v
 v y v y

On déduit les relations  v v z   v v z

c    c   v   c  1  v x u 
 v u v v x v u
 c2 
vx  u vy 1 u  c 2
vz 1  u  c2
D’où vx  , vy  et vz 


1 
vxu   v u
1  x 2   1   v x u 2 
2
 c   c   c 
On retrouve ainsi les formules de composition des vitesses.
M.BOURICH42
4- Quadrivecteur accélération propre 

  dR
Le quadrivecteur vitesse V , est défini par V  avec t désignant le temps propre lié à la
dt 
dt 1
particule et   v.
dt 
 c
1 v
2
On peut à nouveau construire le quadrivecteur accélération propre par:


 dV   dv 1 dv 2 dv 3 dv 4 
A avec A   a 1  ;a 2  ;a3  ;a 4  
dt   dt  dt  dt  dt  
  dx 2 dy 2 dz 2 dt 2 
soit A   2 ; ; ; ic 

 dt  dt  2 dt  2 dt  2 
Propriété
Les quadrivecteurs accélération propre et vitesse propre sont orthogonaux.

 dV
En effet, de la relation, on déduit que 2V   0  Le quadrivecteur accélération propre est
dt 
donc orthogonal à la ligne d’univers de la particule.
VI- DYNAMIQUE RELATIVISTE DU POINT MATÉRIEL ET QUADRIVECTEUR IMPULSION ÉNERGIE
1- Introduction
Dans la physique relativiste, on suppose que les lois de la physique sont les mêmes dans
des référentiels différents, qui sont en mouvement relatif uniforme (vitesses relatives constantes).
Alors, les quantités conservées (comme l’impulsion, l’´energie etc.) doivent, en toute généralité,
être soit des quadri-vecteurs, soit, plus généralement, des quadri-tenseurs; tout simplement, pour
qu’on puisse faire des produits scalaires de ces quantités et obtenir des invariants. Une autre
façon de dire est que les lois de la physique, des interactions, sont les mêmes dans tous les
référentiels. Les invariants ont des valeurs indépendantes des changements des référentiels.
2- Limite de la mécanique newtonienne
En mécanique classique, la masse, le temps et la force sont des grandeurs absolues

(qu’elles soient scalaires ou vecteurs).

dp 
La relation fondamentale de la dynamique, dans un référentiel (R) galiléen, est f .
dt
Dans le même référentiel, le travail élémentaire, W, d’une force appliquée à un point matériel,
de masse m, animé de la vitesse , pendant le temps dt est .

dv  1  
Ainsi, et W  m  vdt  d mv 2   dE c
dt 2 
L'égalité est une expression du théorème de l’énergie cinétique dans un référentiel galiléen.
2 
Soit entre deux instants (1) et (2): E c   f  d r
1
Les résultats de la mécanique classique sont très satisfaisants pour toute étude de mouvements de
corps dont la vitesse n’est pas trop grande (v << c).
M.BOURICH43
² = v²/c²
v²/c²=2Ec/(mc²) (formule classique)
(mc²)²
v²/c²=1-
(Ec+mc²)²
(formule relativiste)
0,5
Ec
x=
mc²
En physique des particules, dans le domaine des hautes énergies, les résultats de la
mécanique classique ne sont plus valables.
En accélérant des électrons par des champs électrostatiques, on peut mesurer leurs vitesses et
leurs énergies cinétiques, à la sortie du champ accélérateur. L’expérience montre alors que l’on
ne peut pas accélérer une particule pour atteindre des vitesses supérieures à celle de la lumière (c
apparaît comme la limite asymptotique de la vitesse des particules).
3- Relation fondamentale et quadrivecteur impulsion énergie
De même que la quantité de mouvement d'une particule, dont la variation est souvent
appelée à tort impulsion par anglicisme, était le produit (p= mv) de la masse par la vitesse, de
même le produit (mu) du quadrivecteur vitesse par la masse de la particule devient un
quadrivecteur impulsion. On l'appelle souvent vecteur énergie-impulsion, en exprimant ainsi le
fait qu'énergie et impulsion (du moins quantité de mouvement) sont réunies en un concept
physique de manière indissociable, de la même façon que l'espace et le temps composent
l'espace-temps. En effet si les composantes spatiales de ce quadrivecteur s'identifient de façon
évidente à celles d'une impulsion classique, les physiciens ont été conduits par Einstein à
identifier la composante temporelle de ce quadrivecteur avec l’énergie de la particule considérée.
  dp 
 
   
A partir des relations et dE  f  v dt  f  dr , on peut écrire dE  f  d r   d r avec
dt
désignant le vecteur position du point matériel.
 
D’où dp  dr  dEdt  0 . Cette relation peut s'écrire sous la forme:
  dE
dp  d r  i  icdt  0 : relation faisant apparaître la différentielle d’un quadrivecteur position
c
      dE 
R , soit dR  dr , icdt  . La quantité dP   dp, i  doit être également un quadrivecteur,
 c 
 
puisque le produit scalaire dP  dR est un scalaire invariant (nul) dans tout référentiel galiléen.
 E
Donc les quantités p et i forment un quadrivecteur dans l’espace de Minkowski: c’est le
c
   E
quadrivecteur impulsion énergie P de la particule: P   p, i  .
 c
M.BOURICH44
Lors d’un changement de référentiel galiléen, les composantes du quadrivecteur impulsion


énergie se transforment comme les coordonnées du quadrivecteur position R . En particulier
pour un référentiel (R') en mouvement de translation rectiligne et uniforme à la vitesse le long
 
de l’axe des x par rapport à (R), les relations de transformation s’écrivent: P   L P où (L) est la
matrice de Lorentz.
  E   E 
p x   u  p x   c  p x   u  p x   c 
     
p y  p y p y  p y
 La transformation inverse s’écrira: 
 z
p   p z p z  p z
 E E  E  E 
   u   p x     u   p x 
 c c   c  c 
On obtient ainsi une relation entre l'énergie, l'impulsion, la masse et la vitesse pour une particule
de masse non nulle

En se contentant d’une approximation du premier ordre non nul en v/c, le vecteur impulsion p et
l’énergie relativiste E doivent se réduire aux expressions suivantes :
 
p  mv  

 1
E  E 0  2 mv  
2
Ces expressions sont valables pour une particule de masse non nulle et dotée d’une vitesse v telle
que v/c <<1.

Considérons le référentiel galiléen (R) animé de la vitesse v égale à celle de la particule à
l’instant t, en mouvement de translation rectiligne et uniforme par rapport à un référentiel
 
galiléen (R). Par rapport à (R) la vitesse de la particule est nulle( v   0 ). Nous devons donc

avoir pour l’impulsion p  et l’énergie relativiste E dans (R) :

p   0

E   c onstante

Choisissons l’orientation de la base cartésienne telle que la vitesse v de la particule soit orientée
suivant l’axe des x à cet instant et écrivons les formules de transformations pour le quadrivecteur
  E
impulsion énergie P   p, i  .
 c
M.BOURICH45
  E  E
p x   v  p x   c    v  c
  
  v E  
p y  p y p  2 v 1
 Soit  c avec v 
p z  p z
E
E   E 
 v  c
1 v
2
 E  E
   v   p x    v
 c  c  c
Un développement, au premier ordre non nul en v/c pour (v/c <<1), conduit, après identification,
aux expressions classiques :
 E   
p  c 2 v    mv  


E  E 1  v    E  1 mv 2  
2
  2c 2  0
  2
On notera que ces relations sont compatibles à condition de poser : E 0  E   mc 2 . Le vecteur


impulsion p et l’énergie relativiste E d’une particule de masse m, non nulle, s’écrivent donc :

  mv
p   v mv 


1 v  
c
2

E   mc 2  mc 2

 
v
2
 1 v
c
La masse m ainsi définie, ne dépend pas du choix du référentiel, ni du temps propre de la
particule, puisque, c’est une constante liée à l’énergie au repos ou énergie propre de la particule
de masse non nulle. La masse d’une particule assimilable à un point matériel est représentée par
  E
un scalaire réel positif, invariant m. Le quadrivecteur impulsion énergie P   p, i  d’une
 c
particule de masse m non nulle, s’exprime simplement en fonction du quadrivecteur vitesse
   
propre V   v v, ic v  du point matériel associé par la relation P  mV .

Comme V 2  c 2 , la masse de la particule est donc liée au carré scalaire de son vecteur
 E2
impulsion énergie, par la relation : P 2  m 2 c 2 ce qui s’écrit également p 2  2  m 2 c 2 .
c
D’où la relation extrêmement importante E  p c  m c .
2 2 2 2 4
VII- LE PARADOXE DES JUMEAUX

Le "paradoxe des jumeaux", est une des conséquences les moins intuitives de la relativité
et une des meilleures illustrations du fait que le temps n’est pas absolu. Considérons deux
jumeaux, J1 et J2 et imaginons que J1 reste sur terre alors que J2 prend une fusée et s'éloigne de la
terre à une vitesse proche de celle de la lumière, mais qui reste constante sur tout le trajet, fait
M.BOURICH46
demi-tour, et revient à la même vitesse. On peut distinguer trois étapes pendant le trajet : l'aller,
le demi-tour et le retour.
On a vu que l'on savait, grâce à la relativité restreinte, comment J 1, qui reste dans un même
référentiel galiléen, voit J2, qui lui ne reste manifestement pas dans un référentiel galiléen,
puisqu'il subit des accélérations, notamment pendant son demi-tour. On sait comment J1 voit J2,
mais pas toujours comment J2 voit J1 resté sur terre. Nous allons donc prendre le point de vue de
J1. Les deux frères se font de grands signes avec les bras.
Pendant l'aller, J1 voit J2 bouger lentement, puisque ce dernier s'éloigne à grande vitesse.
Lorsque celui-ci freine, pendant son demi-tour, J1 le voit bouger de moins en moins lentement.
Au moment où J2 a une vitesse nulle, J1 le voit bouger l'espace d'un instant à vitesse normale,
puis ralentir de nouveau : en effet, celui-ci accélère et gagne donc de la vitesse pour revenir. Lors
du retour, J1 voit J2 bouger aussi lentement qu'à l'aller. Les deux frères se retrouvent. Comme
pendant tout le trajet, J1 a vu J2 bouger plus lentement que lui (au mieux à la même vitesse
pendant très peu de temps), cela signifie que celui des deux jumeaux qui est resté sur terre a vu le
temps passer plus vite que celui qui a voyagé, et qu'ainsi, les jumeaux n'ont plus le même âge !
C'est ce qu'on appelle le paradoxe des jumeaux. Le raisonnement effectué ci-dessus ne fait appel
qu'à la relativité restreinte, et il est parfaitement juste.
Regardons les choses du côté de J2 : Pendant l'aller, il n'était pas possible de dire si J1
s'éloignait de J2 ou le contraire, puisque la notion de mouvement est relative, et que l'un par
rapport à l'autre, ils allaient à la même vitesse. Du coup, comme prévu par la relativité restreinte,
si J1 voyait J2 agiter lentement les bras, c'était réciproque. Donc J2 voyait J1 bouger lentement !
Il en était de même au retour : pour J2, J1 bougeait lentement.
Mais alors ? Au total, puisque J1 a vu J2 faire moins de mouvements de bras que lui, c'est
que J2 a quand même vu J1 bouger plus vite, à un moment ou à un autre ! Et le seul moment où
cela a été possible, c'était pendant l'accélération. Là, une dissymétrie se produit, car J 1 reste dans
un référentiel galiléen, c'est à dire qu'il n’a ressenti aucune accélération, et qu'il voyait toujours J 2
bouger lentement. Par contre, J2 ressent une forte accélération, puisqu'il commence par freiner,
puis accélérer à nouveau en direction de son frère. Et c'est pendant cette accélération qu'il voit
son frère bouger beaucoup plus vite !
La conclusion, c'est que pour une personne qui subit une accélération, les objets qui n'en
subissent pas semblent par contre évoluer beaucoup plus rapidement.
M.BOURICH47
EXERCICES D’APPLICATION RÉSOLUS
Exercice 1 : Détermination du facteur 𝛾
On considère un référentiel d’inertie R’, dont l’axe 𝑂′𝑥′ se déplace avec la vitesse V1 le long
de l’axe Ox d’un autre référentiel d’inertie R. On écrit les formules de transformation entre les
coordonnées sous la forme :𝛾
t' = γ(V1)(t − α(V1)x).
x’ = γ(V1)(x − V1t),
Soit un troisième référentiel 𝑅" , dont l’axe 𝑂" 𝑥" est en translation rectiligne uniforme avec la
vitesse V2 par rapport au référentiel R’, toujours le long de l’axe Ox.
1) En imposant que le passage des référentiels R’ à 𝑅" et des référentiels R à 𝑅" s’écrit sous la
forme donnée précédemment, déduire la forme de la fonction α(V).
2) En examinant le mouvement d’un photon le long de l’axe Ox, préciser l’expression de α(V).
3) Montrer que γ(V) est une fonction paire, puis trouver son expression. Vérifier que nous avons
affaire à la transformation de Lorentz spéciale.
Corrigé
𝑉
1) La forme de la fonction : 𝛼 𝑉 = 𝑣 2 où 𝑣 est une vitesse arbitraire assurant les bonnes
dimensions.
𝑉
2) 𝛼 𝑉 = 𝑐 2 .
𝑉2 1
3) 𝛾 �寺 = 𝛾(−𝑉), puis 𝛾 𝑉 = (1 − 𝑐 2 )− 2.
Exercice 2 : Oscillateur harmonique
Dans le référentiel R, un mobile effectue le long de l’axe Ox un mouvement oscillatoire

harmonique de période T autour de l’origine ; en t = t0 = 0, le mobile se trouve à son point
d’élongation maximum x = d > 0 (le temps correspondant dans le référentiel R’ est noté 𝑡′0 ). Soit
t1 (t2) le temps correspondant au premier (second) extremum du mouvement pour les
observateurs du référentiel R pour t > 0. Les temps correspondants pour les observateurs de R ’
sont notés 𝑡′1 et 𝑡′2 .
1) Comparer les intervalles de temps 𝑡′1 − 𝑡′0 et t1− t0 mesurés dans les deux référentiels;
commenter ce résultat.
2) Comparer les intervalles de temps 𝑡′2 − 𝑡′0 et t2− t0 mesurés dans les deux référentiels;
commenter ce résultat.
M.BOURICH48
Le même mobile effectue cette fois un mouvement oscillatoire harmonique de même

période autour de l’origine le long de l’axe Oy. En t = 0, le mobile se trouve à son point
d’élongation maximum y = d > 0.
3) Quelle est l’équation du mouvement pour les observateurs du référentiel R’ ? Commenter ce
résultat.
Corrigé
𝑇
1) 𝑡1 − 𝑡0 = 𝑇/2; 𝑡′1 − 𝑡′0 = 𝛾(𝑇2 + 2𝛽𝑑
𝑐
). On ne trouve pas simplement 𝛾(2 ), car les temps mesurés
ne sont des temps propres dans aucun des deux référentiels.
2) 𝑡2 − 𝑡0 = 𝑇; 𝑡′2 − 𝑡′0 = 𝛾𝑇. Dilatation habituelle des temps car T est un temps propre.
′
3) 𝑦′ = 𝑑𝑐𝑜𝑠(2𝜋𝑡
𝛾𝑇
) : mouvement d’amplitude d qui représente la direction transversale, mais de
période 𝛾𝑇.
Exercice 3 : Fusée et miroir
Un miroir, placé perpendiculairement à l’axe Ox, est situé à l’origine du référentiel R,

tandis qu’une fusée occupe l’origine du référentiel R’. La fusée envoie un signal lumineux vers le
miroir qui le réfléchit vers la fusée. Le signal arrive sur le miroir au temps T pour les
observateurs de R.
1) Déterminer, dans les deux référentiels, les coordonnées spatiotemporelles des événements
suivants : E réflexion du signal sur le miroir ; E1 émission du signal par la fusée ; E2 réception du
signal par la fusée après réflexion.
2) Déterminer, dans les deux référentiels, les durées Δti et Δ𝑡𝑖′ du trajet de la lumière incidente et
les durées Δtr et Δ𝑡𝑟′ du trajet de la lumière réfléchie.
3) Comparer les durées Δti + Δtr et Δ𝑡𝑖′ + Δ𝑡𝑟′ , et interpréter le résultat.
Corrigé
1) Pour E : (𝑡 = 𝑇, 𝑥 = 0); (𝑡 ′ = 𝛾𝑇, 𝑥 ′ = −𝛾𝛽𝑐𝑇);
Pour E1 : (𝑡1 = 𝑇/(1 + 𝛽), 𝑥1 = 𝛽𝑐 𝑇/(1 + 𝛽)); (𝑡1′ = 𝑇 (1 − 𝛽)/(1 + 𝛽), 𝑥1′ = 0);
Pour E2 : (𝑡2 = 𝑇/(1 − 𝛽), 𝑥1 = 𝛽𝑐 𝑇/(1 − 𝛽)); (𝑡1′ = 𝑇 (1 + 𝛽)/(1 − 𝛽), � ′
1 = 0);
2) ∆𝑡𝑖 = 𝛽𝑇/(1 + 𝛽); ) ∆𝑡𝑖′ = 𝛾𝛽𝑇; ∆𝑡𝑟 = 𝛽𝑇/(1 − 𝛽); ∆𝑡𝑟′ = 𝛾𝛽𝑇.
3) ∆𝑡𝑖 + ∆𝑡𝑟 = 2𝛽𝛾2𝑇, ∆𝑡𝑖′ + ∆𝑡𝑟′ = 2𝛽𝛾𝑇.
On a alors : ∆𝑡𝑖 + ∆𝑡𝑟 = 𝛾 ∆𝑡′𝑖 + ∆𝑡′𝑟 : c’est la dilatation classique des temps, car E1 et E2 se
produisent au même point du référentiel R’.
Exercice 4 : Sources de lumière équidistantes
On considère deux sources lumineuses situées aux points A et B de l’axe Ox, à égale
distance a de part et d’autre de l’origine O. Ces sources sont immobiles dans le référentiel R. À
l’instant t = 0, dans le référentiel R, un bref signal lumineux est émis par A (événement E1) et par
M.BOURICH49
B (événement E2). Le signal émis par A parvient à l’origine O’ du référentiel R’ (événement E3),
et la réception du signal émis par B en O’ constitue l’événement E4.
1) À quel instant t3 le signal émis par A parvient-il en O’ ? Quelle est la position x3 de O’ à ce
moment ?
2) Calculer 𝑡′3 . Comparer cette valeur à t3 et justifier.
3) À quel instant t4 le signal émis par B parvient-il en O’ ? Quelle est la position x4 de O’ à ce
moment ?
4) Calculer 𝑡′4 . Les événements E3 et E4 sont-ils simultanés dans le référentiel R’ ?
5) Calculer 𝑥′1 et 𝑡′1 , 𝑥′2 et 𝑡′2 . Les événements E1 et E2 sont-ils simultanés dans le référentiel R’ ?
Justifier.
6) Comparer 𝑡′2 −𝑡′1 et 𝑡′4 − 𝑡′3 , décrire la situation vue par un observateur du référentiel R’.
Corrigé
𝑎 𝑎𝑣
1) 𝑡3 = 𝑣+𝑐 ; 𝑥3 = 𝑣+𝑐 .
2) 𝑡′3 = (𝑎 1 − 𝑣2 /𝑐2 )/ 𝑣 + 𝑐 .
𝑎 𝑎𝑣
3) 𝑡4 = 𝑐−𝑣 ; 𝑥3 = 𝑐−𝑣 .
2
4) 𝑡′4 = (𝑎 1 − 𝑣2 /𝑐2 )/ 𝑐 − 𝑣 et 𝑡′4 − 𝑡′3 = 2𝑎𝑣/(𝑐2 1 − 𝑣𝑐2 ).
2
5) 𝑥′1 = (𝑎 1 − 𝑣2 /𝑐2 ) et 𝑡′1 = −𝑎𝑣/(𝑐2 1 − 𝑣𝑐2 ).
2
𝑥′2 = (−𝑎 1 − 𝑣2 /𝑐2) et 𝑡′2 = 𝑎𝑣/(𝑐2 1 − 𝑣𝑐2 ).
6) 𝑡′2 −𝑡′1 = 𝑡′4 − 𝑡′3 .
Exercice 5 : Liaison radio entre une fusée et une station terrestre
Une fusée, de longueur l= 90 m dans son référentiel propre R’, se déplace selon une
trajectoire rectiligne par rapport à la Terre, à la vitesse uniforme de V = 0,8 c. Elle est équipée à
l’avant d’un récepteur radio qui lui permet de communiquer avec une station au sol, fixe dans le
référentiel R. Lorsque l’arrière de la fusée passe devant la station située à l’origine O du
référentiel R, cette dernière lui envoie, à l’instant pris comme origine à la fois par les horloges
terrestres et par celles embarquées dans la fusée, un message que le récepteur de la fusée reçoit à
l’instant 𝑡′𝑟 .
1) Calculer 𝑡′𝑟 en nanosecondes.
2) À quel instant tr , pour les horloges de la station, le signal est-il capté par le récepteur de la
fusée ? Proposer deux méthodes pour le calcul de tr. Pourquoi n’existe-t-il pas entre tr et 𝑡′𝑟 le
facteur de dilatation habituel ?
3) En déduire la distance parcourue par l’avant de la fusée à la réception du signal.
M.BOURICH50
Corrigé
1) 𝑡′𝑟 = 𝑙 𝑐 = 30 𝑛𝑠.
2) 𝑡𝑟 = 𝑡′𝑟 (1 + 𝛽)/(1 − 𝛽) = 900 𝑛𝑠. Aucun des deux temps 𝑡𝑟 𝑜𝑢 𝑡′𝑟 n’est un temps propre.
3) 𝐷 = 𝛽𝑙 (1 + 𝛽)/(1 − 𝛽) = 216 𝑚.
Exercice 6 : Un paradoxe symétrique
Dans le référentiel d’inertie attaché à une station spatiale, deux astronefs se déplacent sur
une même droite et convergent avec la même vitesse constante vers la station. Leurs trajectoires
sont telles que, à un instant donné dans le référentiel de la station spatiale, les deux astronefs se
trouvent toujours de part et d’autre et à même distance de la station. À un moment donné, la
station envoie un signal radio aux deux astronefs. Dès la réception de ce signal, chacun des
pilotes remet l’horloge du bord à zéro. Connaissant le plan de vol des deux astronefs, le
contrôleur de la station met également sa propre horloge à zéro, au moment où les horloges à
bord des astronefs sont réinitialisées. Du point de vue du contrôleur, les horloges des deux
astronefs vont indiquer la même heure, au moment où ils vont atteindre la station, puisque la
situation est parfaitement symétrique. Cependant, l’heure des astronefs et celle de la station
seront différentes à cause du phénomène de dilatation des temps. Du point de vue d’un pilote, la
situation est fort différente : il voit la station spatiale venir à sa rencontre et l’autre astronef se
rapprocher encore plus rapidement de lui que la station. Il en déduit donc que, puisqu’il mesure
des vitesses différentes pour ces deux mobiles, son horloge, celle de l’autre astronef et celle de la
station vont toutes les trois indiquer des heures différentes.
1) Déterminer qui a raison, le pilote ou le contrôleur ? Justifier la réponse.
2) Faire l’analyse complète du problème au moyen des transformations de Lorentz, du point de
vue du contrôleur et d’un des pilotes.
Corrigé
1) C’est le contrôleur qui a raison.
2) On n’arrive à aucune contradiction si on applique proprement les transformations de Lorentz,
avec une vitesse relative 2β/(1 + β2) entre les deux fusées. Attention, deux événements
simultanés dans un référentiel ne le sont plus dans un autre.
Exercice 7 : Inclinaison de deux référentiels
Deux référentiels galiléens R et R’ sont dans la configuration standard, avec une vitesse
d’entraînement V le long de Ox. Un troisième référentiel 𝑅" est lié au référentiel R’ par une
transformation de Lorentz spéciale le long de l’axe Oy avec une vitesse V’.
1) Calculer l’angle θ entre l’axe Ox et la direction de la vitesse relative du référentiel 𝑅" par
rapport au référentiel R.
2) Calculer l’angle 𝜃" entre l’axe 𝑂" 𝑥" et la direction de la vitesse relative du référentiel R par
rapport au référentiel 𝑅" .
M.BOURICH51
3) On appelle inclinaison de 𝑅" par rapport à R la différence 𝜃" − 𝜃 . Calculer l’inclinaison dans
la situation précédente. On étudiera ensuite les deux cas particuliers:
a- V’ est peu différent de V : V’ = V + dV ;
b- V et V’ sont faibles devant la vitesse de la lumière.
Corrigé
1) tan 𝜃 = 𝑉′ /(𝑉𝛾 𝑉 ) .
2) tan 𝜃" = 𝑉′𝛾 𝑉′ /𝑉.
" 𝑉𝑉′ [𝛾 𝑉 𝛾 𝑉′ −1]
3) tan 𝜃 − 𝜃 =
𝑉2 𝛾 𝑉 +𝑉′2 𝛾(𝑉′ )
′
𝛽𝛾 2𝛽+ 𝛾2 +1 𝛽 −𝛽
a) tan 𝜃" − 𝜃 ≈ 4
;
′
b) 𝜃" − 𝜃 = 𝛽𝛽 /2.
M.BOURICH52
BIBLIOGRAPHIE
- R. Dugas, Histoire de la mécanique, Edition Jaques Gabay, 1950.

- A. Einstein, La théorie de la relativité restreinte et générale, 1916, traduction de Maurice Solovine
Bordas 1976.
- J.L. Lagrange, Mécanique analytique, éditions Jaques Gabay, 1989.
- C.Semay et B.Silvestre-Brac, Relativité restreinte : bases et applications, Dunod, Paris, 2005.
- A. Bouncif, Introduction à la mécanique analytique, Ellipes Marketing, 2007.
Sites WEB
https://fr.wikipedia.org/wiki/Mécanique analytique.
https://fr.wikipedia.org/wiki/Coordonnées généralisées.
https://fr.wikipedia.org/wiki/Le lagrangien.
https://fr.wikipedia.org/wiki/Equations de lagrange.
http://www.futura-sciences.com/physique-equations-hamilton.
https://fr.wikipedia.org/wiki/Principe de moindre action.
http://www.futura-sciences.com/magazines/physique-albert-einstein.
https://fr.wikipedia.org/wiki/Relativité restreinte.
https://fr.wikipedia.org/wiki/Simultanéité.
https://fr.wikipedia.org/wiki/Transformations de Galilée.
https://fr.wikiversity.org/wiki/Relativité restreinte/Démonstration de la transformation de Lorentz.
https://fr.wikipedia.org/wiki/Relativité restreinte/Le quadrivecteur vitesse.
http://www.lpthe.jussieu.fr/cours.pdf.
http://dulle.free.fr/alidade/relativite.pdf.
Introduction à la Mécanique Analytique et à la Relativité Restreinte
M. BOURICH
Ce cours présente une introduction aussi complète que possible aux concepts de la
mécanique analytique et de la relativité restreinte. Il est destiné aux étudiants des classes
préparatoires de la deuxième année de l’École Nationale des Sciences Appliquées de Marrakech.
Il peut être consulté avec profit par les étudiants en DEUG.
Dans les deux parties, après une aperçue historique et un développement détaillé des
concepts, sont proposés de nombreux exercices résolus.
Rigoureusement conforme au descriptif accrédité, il contient tous les outils pour acquérir les
connaissances et les savoir-faire indispensables pour comprendre les deux approches fécondes
(mécanique analytique et à la relativité restreinte) de la mécanique classique, ainsi que certaines
de leurs applications.
M. BOURICH, Docteur ès Sciences, Enseignant chercheur à l’École Nationale des Sciences

Appliquées-Marrakech, Spécialité : Énergétique, membre du laboratoire Mécanique des Fluides et
Énergétique de la Faculté des Sciences Semlalia-Marrakech.
Comme en réalité la matière est dans le détail irrégulièrement distribuée, le monde réel sera
quasi sphérique. Mais il devra être nécessairement fini. La théorie fournit même une relation
simple entre l'étendue spatiale du monde et la densité moyenne de la matière.
A. Einstein

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Cours : Introduction à la Mécanique Analytique

Deuxième édition 2014

Pour une bonne compréhension des concepts de la mécanique analytique et de la relativité

L’introduction des concepts de la mécanique analytique et de la relativité restreinte est

Avant Propos .................................................................................................................................................................................................... 2

Introduction à la mécanique analytique

Joseph-Louis Lagrange : (1736-1813)

INTRODUCTION À LA MÉCANIQUE ANALYTIQUE

II- LAGRANGIEN ET ÉQUATION DE LAGRANGE

2- Les coordonnées généralisées

On appelle coordonnées généralisées d'un système physique un ensemble de variables

a- Cas d’un oscillateur harmonique unidimensionnel

d- Association de l’oscillateur et du pendule

Exemples : impulsions généralisées des systèmes précédents ?

L'utilisation de l'équation de Lagrange conduit également à l'équation du mouvement du pendule:

- Cas du pendule pesant:

III. HAMILTONIEN ET ÉQUATIONS CANONIQUES

La mécanique hamiltonienne, inventée par Hamilton en 1833, est une reformulation de la

2- Espace des phases

Dans la théorie d’Hamilton, on s’intéresse à l’état mécanique du système qui dépend de 2n

Cas de l’oscillateur harmonique

L'énergie mécanique de l'oscillateur est:

Cas d’une particule en chute libre

L'énergie mécanique de la particule est:

3-2 Systèmes naturels

4-Équations canoniques (équations de Hamilton-Jacobi)

On a H p i , q i , t    p i q i  L q i , q i , t  . Ainsi, l’hamiltonien dépend de 2n variables plus

La méthode de Lagrange est moins lourde en termes de manipulations mathématiques.

Les équations canoniques du mouvement sont facilement déduites:

IV- LOIS DE CONSERVATION DANS UN RÉFÉRENTIEL GALILÉEN

2-Conservation des moments conjugués

V- PARTICULE CHARGÉE DANS UN CHAMP ÉLECTROMAGNÉTIQUE

1- Le lagrangien de cette particule

Considérons le cas d’une particule de charge q, animée de la vitesse v et plongée dans un

2-Impulsion d’une particule dans un champ électromagnétique

3- Hamiltonien d’une particule chargée

La plupart des équations fondamentales de la physique peuvent être formulées à partir du

3- Énoncé du principe de moindre action

On appelle action, SC, correspondant au chemin C, l’intégrale du Lagrangien L q i , q i , t  sur

5- Les équations de Lagrange

EXERCICES D’APPLICATION RÉSOLUS

Exercice 1 : Newton et applications

La seconde équation donne S en fonction de x (n'oubliez pas que 𝐿 = 𝐿 𝑥 = 𝑥 2 + 𝑙 2 et que

système. Commençons par faire l'approximation de petits déplacements : 𝑥 = 𝑥∗ 2 + 𝛿2. La force

Exercice 2 : Champ de force

Considérer les champs de force suivants : F1 = ar×r r

Où 𝑎 = 𝑎𝑒𝑦 un vecteur constant.

De même on trouve : W(F1; 𝛾1) =𝜋𝑎 et W(F1; 𝛾2) = 0.

Exercice 3 : Machine d’Atwood

Considérer le dispositif suivant soumis à la seule action de la pesanteur :

3- Vérifions quelques propriétés des solutions :

Exercice 4 : Particule sur un cylindre

Considérer une particule de masse m, soumise à la gravité, contrainte à se déplacer sur un

où Lz est le moment cinétique selon 𝑒𝑧 . En projetant selon 𝑒𝑟 on n'obtient aucune nouvelle

2- On choisit comme condition initiale une vitesse de norme v0 formant un angle 𝛼

Exercice 5: Variation autour du pendule 1

Considérer un pendule de centre O, de longueur l avec au bout une masse m. A cette

Exercice 6 : Variation autour du pendule 2

Exercice 7 : Variation autour du pendule 3

Un pendule plan de longueur l et de masse m2 est soumis à l'action de la pesanteur. Son

Exercice 8 : Deux masses et un ressort

Deux particules de masse m1 et m2 sont reliées par un ressort de constante k et de longueur

Exercice 9 : Deux masses et trois ressorts