Calculo Integral RN

Análise Matemática II
Licenciatura em Engenharia Biomédica,

Licenciatura em Engenharia Fı́sica e
Licenciatura em Fı́sica
Cálculo Integral em R2 e R3
Notas de apoio
Joana Nunes da Costa

2023/2024
Departamento de Matemática da FCTUC

2
Capı́tulo 1
Integral duplo
1.1 Integral duplo sobre regiões retangulares.

Consideremos o retângulo
R = {(x, y) ∈ R2 : a ≤ x ≤ b, c ≤ y ≤ d} = [a, b] × [c, d]
e uma função contı́nua de domı́nio R,
f : R ⊂ R2 → R+ 0
(x, y) 7→ f (x, y) ≥ 0.
O gráfico de f é a superfı́cie de equação z = f (x, y), (x, y) ∈ R.
Problema: Calcular o volume do sólido que está acima do retângulo R

e abaixo do gráfico de f .
(in J. Stewart, Calculus 7Ed, pág.998)
3
4 CAPÍTULO 1. INTEGRAL DUPLO
Note-se que R é a projeção do gráfico de f sobre o plano xOy. Comecemos

por decompor o intervalo [a, b] em m subintervalos [xi−1 , xi ], 1 ≤ i ≤ m, de
comprimento ∆x, com x0 = a e xm = b, e decompor o intervalo [c, d] em n
subintervalos [yj−1 , yj ], 1 ≤ j ≤ n, de comprimento ∆y, com y0 = c e yn = d.
O retângulo R fica subdividido em m × n pequenos retângulos
Rij = [xi−1 , xi ] × [yj−1 , yj ]
de área ∆x∆y.
Em cada retângulo Rij escolha-se um ponto arbitrário Pij∗ = (x∗ij , yij∗ ). O
volume Vij do paralelepı́pedo de base Rij e altura f (x∗ij , yij∗ ) é
Vij = f (x∗ij , yij∗ )∆x∆y.

1.1. INTEGRAL DUPLO SOBRE REGIÕES RETANGULARES. 5
As somas
m X
X n
f (x∗ij , yij∗ )∆x∆y
i=1 j=1
dão-nos um valor aproximado do volume que pretendemos calcular, e designam-

se por somas duplas de Riemann.
É evidente que quanto maiores forem m e n, melhor é a aproximação ob-

tida. O limite, quando m → +∞ e n → +∞ das somas duplas de Riemann,
se existir, independentemente da escolha dos pontos Pij∗ é, por definição, o
integral duplo de f sobre R,
ZZ
f (x, y)dxdy
R
e o seu valor é o volume do sólido
E = {(x, y, z) ∈ R3 : 0 ≤ z ≤ f (x, y), (x, y) ∈ R}.
Temos então a resposta ao problema colocado: dado o sólido E,

ZZ
volume de E = f (x, y)dxdy.
R
ZZ
Prova-se que se uma função f é contı́nua em R, existe f (x, y)dxdy,
R
isto é, a função é integrável em R.
ZZ ZZ
Notação. Em vez de f (x, y)dxdy, podemos escrever f (x, y)dA.
R R
ZZ
Vejamos como calcular f (x, y)dxdy.
R
Dada f (x, y) contı́nua no retângulo R = [a, b] × [c, d], fixando a variável

x passamos a ter uma função de y, que se pode integrar em [c, d]:
Z d
f (x, y)dy.
c
Ao fixar x num certo valor k do intervalo [a, b], obtemos uma curva C que
resulta da interseção do gráfico de f com o plano vertical x = k. A área da
região, nesse plano, que está abaixo de C e acima de xOy é dada por
Z d
f (k, y)dy.
c
Assim, para qualquer x fixo em [a, b],
Z d
f (x, y)dy = área da secção A(x) indicada na figura seguinte:
c
Z b
Sabemos que A(x)dx nos dá o volume do sólido de base R = [a, b] ×
a
[c, d] e limitado superiormente pelo gráfico de f :
Z bZ d
V = f (x, y)dy dx.
a c
ZZ
Mas vimos anteriormente que o integral duplo f (x, y)dxdy nos dá o
R
mesmo volume. Donde, podemos concluir que
ZZ Z bZ d
f (x, y)dxdy = f (x, y)dy dx.
R a c
1.1. INTEGRAL DUPLO SOBRE REGIÕES RETANGULARES. 7
Se no inı́cio fixarmos a variável y, obtemos uma função de x que se pode

integrar em [a, b]:
Z b
A(y) = f (x, y)dx,
a
sendo o valor deste integral igual à área da secção indicada na figura seguinte:
Integrando A(y) entre c e d,

Z d Z d Z b
f (x, y)dy = f (x, y)dx dy,
c c a
obtemos o volume do sólido referido anteriormente, pelo que também se tem
ZZ Z dZ b
f (x, y)dxdy = f (x, y)dx dy.
R c a
Aos integrais Z Z
b d Z d Z b
f (x, y)dy dx e f (x, y)dx dy,
a c c a
em que se costuma omitir os parêntesis, chamamos integrais iterados.
O que vimos anteriormente é uma “demonstração geométrica”do
Teorema de Fubini - Seja f contı́nua no retângulo R = [a, b] × [c, d].

Então,
ZZ Z bZ d Z dZ b
f (x, y)dxdy = f (x, y)dy dx = f (x, y)dx dy.
R a c c a
1.2 Integral duplo sobre uma região plana li-

mitada
Seja D uma região limitada do plano, não necessariamente retangular, e f
uma função contı́nua em D. Consideremos um retângulo R que contém D
e a função f ∗ definida em R por

(
f (x, y), se (x, y) ∈ D,
f ∗ (x, y) =
0, se (x, y) ∈ R\D.
Definimos integral duplo de f sobre D, pondo
ZZ ZZ
f (x, y)dxdy = f ∗ (x, y)dxdy.
D R
Note-se que se considerarmos outro retângulo R0 , com D ⊂ R0 , e a função

(
f (x, y), se (x, y) ∈ D,
f ∗∗ (x, y) =
0, se (x, y) ∈ R0 \D,
tem-se ZZ ZZ
∗∗
f (x, y)dxdy = f ∗ (x, y)dxdy
R0 R
∗ ∗∗
uma vez que tanto f como f se anulam no exterior de D.
1.2. INTEGRAL DUPLO SOBRE UMA REGIÃO PLANA LIMITADA 9
ZZ
∗
Vimos anteriormente que se f (x, y) ≥ 0, ∀(x, y) ∈ R, f ∗ (x, y)dxdy
R
representa o volume do sólido de base R e limitado superiormente pelo gráfico
de f ∗ . Uma vez que f ∗ se anula nos pontos de R\D e coincide com f nos
pontos de D, o volume deste sólido coincide com o volume V do sólido de
base D e limitado superiormente pelo gráfico de f ,
{(x, y, z) ∈ R3 : 0 ≤ z ≤ f (x, y), (x, y) ∈ D}.
Assim, ZZ
V = f (x, y)dxdy,
D
com D uma região limitada do plano.

No caso em que f (x, y) ≤ 0, ∀(x, y) ∈ D, o volume V do sólido limitado
superiormente pela região D do plano xOy e inferiormente pelo gráfico de f ,
é dado por ZZ
V =− f (x, y)dxdy.
D
De um modo geral, se um sólido for limitado superiormente por uma

superfı́cie de equação z = f2 (x, y) e limitado inferiormente por uma superfı́cie
de equação z = f1 (x, y), e se a projeção das duas superfı́cies é uma região D
do plano xOy, o seu volume é dado por
ZZ

V = f2 (x, y) − f1 (x, y) dxdy.
D
Região Simples
Seja f uma função contı́nua numa região plana verticalmente simples,

isto é, uma região do tipo
D = {(x, y) ∈ R2 : a ≤ x ≤ b, g1 (x) ≤ y ≤ g2 (x)},
com g1 e g2 funções contı́nuas em [a, b].
Seja R = [a, b] × [c, d] um retângulo que contém D e

(
∗ f (x, y), se (x, y) ∈ D,
f (x, y) =
0, se (x, y) ∈ R\D.
Então, Z bZ
ZZ d
f (x, y)dxdy = f ∗ (x, y)dy dx
D a c
ou, atendendo a que f ∗ (x, y) = 0 para pontos (x, y) com y ∈ [c, g1 (x)[ ∪ ]g2 (x), d],
ZZ Z b Z g2 (x)
f (x, y)dxdy = f (x, y)dy dx.
D a g1 (x)
Consideremos agora numa região plana horizontalmente simples, isto

é, uma região do tipo
D = {(x, y) ∈ R2 : c ≤ y ≤ d, h1 (y) ≤ x ≤ h2 (y)},
com h1 e h2 funções contı́nuas em [c, d].
1.2. INTEGRAL DUPLO SOBRE UMA REGIÃO PLANA LIMITADA 11
Por um raciocı́nio análogo ao anterior, concluı́mos que

ZZ Z d Z h2 (y)
f (x, y)dxdy = f (x, y)dx dy.
D c h1 (y)
Nota. Há regiões que são simultaneamente horizontal e verticalmente sim-

ples. Quando se pretende calcular um integral duplo sobre uma região destas,
deve-se escolher o modo que tornar mais fácil o cálculo do integral.
Propriedades. Sejam f e g funções contı́nuas numa região limitada D do

plano.
ZZ ZZ ZZ

1. f (x, y) + g(x, y) dA = f (x, y)dA + g(x, y)dA;
D D D
ZZ ZZ
2. kf (x, y)dA = k f (x, y)dA, k ∈ R;
D D
3. Se f (x, y) ≥ g(x, y), ∀(x, y) ∈ D, então

ZZ ZZ
f (x, y)dA ≥ g(x, y)dA;
D D
4. Se D = D1 ∪ D2 , com D1 e D2 não se intersetando exceto nas fronteiras

comuns, então
ZZ ZZ ZZ
f (x, y)dA = f (x, y)dA + f (x, y)dA.
D D1 D2
1.3 Mudança de variáveis em integral duplo

1.3.1 Mudança para coordenadas polares
Notas sobre coordenadas polares
Consideremos as coordenadas polares: (r, θ), com r ≥ 0 e θ ∈] − π, π]. Tem-
se:
 y
 arctan ( ), se x > 0



 x



 y
arctan ( ) + π, se x < 0 ∧ y ≥ 0





 x
( 


x = r cos θ p  y
r = x2 + y 2 θ = arctan ( ) − π, se x < 0 ∧ y < 0 .
y = r sin θ 
 x




 π

 , se x = 0 ∧ y > 0
2






− π , se x = 0 ∧ y < 0



2
Note-se que também se pode considerar θ ∈ [0, 2π[.
Seja f uma função contı́nua numa região R do plano xOy que, em coor-
denadas polares, é dada por
{(r, θ) ∈ R+
0 ×] − π, π] : a ≤ r ≤ b, α ≤ θ ≤ β}.
A R costuma chamar-se “retângulo polar”.

1.3. MUDANÇA DE VARIÁVEIS EM INTEGRAL DUPLO 13
ZZ
Neste caso, o integral f (x, y)dxdy é dado por:
R
ZZ Z bZ β
f (x, y)dxdy = f (r cos θ, r sin θ) rdθ dr
R a α
Z β Z b
= f (r cos θ, r sin θ) rdr dθ.
α a
A prova desta fórmula encontra-se na bibliografia indicada.
Com um raciocı́nio análogo ao que foi usado no cálculo de integrais duplos

em regiões simples (em coordenadas cartesianas), podemos concluir que se f
é contı́nua numa região D do plano xOy, que em coordenadas polares é dada
por
{(r, θ) ∈ R+
0 ×] − π, π] : h1 (θ) ≤ r ≤ h2 (θ), α ≤ θ ≤ β},
com h1 e h2 contı́nuas em [α, β],
se tem ZZ Z β Z h2 (θ)
f (x, y)dxdy = f (r cos θ, r sin θ) rdr dθ.
D α h1 (θ)
Analogamente, se f é contı́nua numa região D do plano xOy, que em

coordenadas polares é dada por
{(r, θ) ∈ R+
0 ×] − π, π] : a ≤ r ≤ b, g1 (r) ≤ θ ≤ g2 (r)},
com g1 e g2 contı́nuas em [a, b], então

ZZ Z bZ g2 (r)
f (x, y)dxdy = f (r cos θ, r sin θ) rdθ dr.
D a g1 (r)
De um modo geral, dada f contı́nua em D,

ZZ ZZ
f (x, y)dxdy = f (r cos θ, r sin θ) rdθ dr, (1.1)
D D(r,θ)
onde D(r,θ) designa a região D descrita em coordenadas polares.
1.3.2 Mudança de variáveis - caso geral

ZZ
Suponhamos que pretendemos calcular f (x, y)dxdy, com D uma região
D
limitada do plano xOy e f contı́nua em D, sabendo que
x = x(u, v) e y = y(u, v).
Neste caso, podemos fazer uma mudança de variáveis no integral duplo desde
que sejam satisfeitas algumas condições:
∂x ∂x ∂y ∂y
• se as derivadas parciais , , e são contı́nuas,
∂u ∂v ∂u ∂v
• se o determinante
∂x ∂x
∂(x, y) ∂u ∂v
= ,
∂(u, v) ∂y ∂y
∂u ∂v
a que se dá o nome de Jacobiano, não se anula
• e se a mudança de variáveis x = x(u, v), y = y(u, v) é injetiva,

então
ZZ ZZ
∂(x, y)
f (x, y)dxdy = f (x(u, v), y(u, v)) dudv,
D D(u,v) ∂(u, v)
1.4. APLICAÇÕES DO INTEGRAL DUPLO 15
onde D(u,v) designa a região D no plano uOv que é a transformada de D pela

mudança de variáveis considerada.
A mudança de coordenadas cartesianas (x, y) para coordenadas polares
(r, θ) num integral duplo é um caso particular da fórmula geral indicada
acima. De facto,
cos θ −r sin θ
∂(x, y)
= = r(cos2 θ + sin2 θ) = r.
∂(r, θ)
sin θ r cos θ
Como r ≥ 0,
∂(x, y) ∂(x, y)
= =r
∂(r, θ) ∂(r, θ)
e recuperamos a fórmula (1.1).
1.4 Aplicações do integral duplo

1.4.1 Volume de sólidos
Vimos anteriormente que se um sólido for limitado superiormente por uma
superfı́cie de equação z = f2 (x, y) e limitado inferiormente por uma superfı́cie
de equação z = f1 (x, y), e se a projeção das duas superfı́cies é uma região D
do plano xOy, o seu volume é dado por
ZZ

V = f2 (x, y) − f1 (x, y) dxdy.
D
1.4.2 Áreas planas

Se D é uma região limitada do plano xOy, tem-se
ZZ
Área de D = 1 dxdy.
D
De facto, o volume de um cilindro de base D e altura 1 é dado por
V = (Área de D) × 1 = Área de D.
Como o cilindro é limitado superiormenteZZpelo plano z = 1 e inferiormente

pelo plano z = 0, o seu volume é dado por (1 − 0) dA. Donde,
D
ZZ
área de D = 1 dxdy.
D
Capı́tulo 2
Integral triplo
2.1 Integral triplo sobre paralelepı́pedos

A definição de integral triplo é análoga à definição de integral duplo, com as
devidas adaptações a funções de três variáveis.
Comecemos por definir integral triplo de f (x, y, z) sobre um paralelepı́pedo
dado por
E = {(x, y, z) ∈ R3 : a ≤ x ≤ b, c ≤ y ≤ d, r ≤ z ≤ s} = [a, b] × [c, d] × [r, s],
supondo que f é contı́nua.

Subdividimos o intervalo [a, b] em pequenos subintervalos [xi−1 , xi ], i =
1, . . . , n, de comprimentos ∆x, o intervalo [c, d] em pequenos subintervalos
[yj−1 , yj ], j = 1, . . . , m, de comprimentos ∆y, e o intervalo [r, s] em peque-
nos subintervalos [zk−1 , zk ], k = 1, . . . , l, de comprimentos ∆z. Com estes
subintervalos, formamos n × m × l paralelepı́pedos
Eijk = [xi−1 , xi ] × [yj−1 , yj ] × [zk−1 , zk ]
de volume ∆Vijk = ∆x ∆y ∆z. Em cada Eijk escolhemos um ponto P ∗ =

(x∗ijk , yijk
∗ ∗
, zijk ) e formamos as somas triplas de Riemann:
n X
X m X
l
f (x∗ijk , yijk
∗ ∗
, zijk )∆Vijk .
i=1 j=1 k=1
Se exitir o limite das somas triplas de Riemann quando n, m e l tendem para

+∞, independente da escolha dos pontos P ∗ , a esse limite chama-se integral
17
18 CAPÍTULO 2. INTEGRAL TRIPLO
triplo de f sobre E e escreve-se

ZZZ ZZZ
f (x, y, z) dxdydz ou f (x, y, z) dV.
E E
Tal como no integral duplo, podemos considerar integrais iterados e

temos a versão do teorema de Fubini em R3 .
Teorema de Fubini - Seja f contı́nua no paralelepı́pedo E = [a, b]×[c, d]×

[r, s]. Então,
ZZZ Z bZ d Z s
f (x, y, z)dxdydz = f (x, y, z)dzdydx (2.1)
E a c r
Z d Z sZ b
= f (x, y, z)dxdzdy (2.2)
c r a
= ··· (2.3)
2.2 Integral triplo sobre regiões não parale-

lepipédicas
Seja D ⊂ R3 uma região limitada e E um paralelepı́pedo que a contém. Dada
uma função f contı́nua em D, consideremos a função f ∗ definida em E da
seguinte forma:
(
f (x, y, z), se (x, y, z) ∈ D,
f ∗ (x, y, z) =
0, se (x, y, z) ∈ E\D.
Por definição, o integral triplo de f sobre D é dado por
ZZZ ZZZ
f (x, y, z)dV = f ∗ (x, y, z)dV.
D E
Vejamos agora como calcular um integral triplo sobre certos tipos de região.
(I) Uma região do espaço R3 é de tipo I se existir uma região D do plano

xOy tal que
E = {(x, y, z) ∈ R3 : (x, y) ∈ D, u1 (x, y) ≤ z ≤ u2 (x, y)},
2.2. INTEGRAL TRIPLO SOBRE REGIÕES NÃO PARALELEPIPÉDICAS19
com u1 e u2 funções contı́nuas em D.
Se f é contı́nua em E,
!
ZZZ ZZ Z u2 (x,y)
f (x, y, z)dV = f (x, y, z)dz dxdy.
E D u1 (x,y)
(II) Uma região do espaço R3 é de tipo II se existir uma região D do plano

yOz tal que
E = {(x, y, z) ∈ R3 : (y, z) ∈ D, u1 (y, z) ≤ x ≤ u2 (y, z)},

!
ZZZ ZZ Z u2 (y,z)
f (x, y, z)dV = f (x, y, z)dx dydz.
E D u1 (y,z)
(III) Uma região do espaço R3 é de tipo III se existir uma região D do plano
xOz tal que
E = {(x, y, z) ∈ R3 : (x, z) ∈ D, u1 (x, z) ≤ y ≤ u2 (x, z)},
!
ZZZ ZZ Z u2 (x,z)
f (x, y, z)dV = f (x, y, z)dy dxdz.
E D u1 (x,z)
Propriedades. Sejam f e g funções contı́nuas numa região limitada E de

R3 .
ZZZ ZZZ ZZZ

1. f (x, y, z) + g(x, y, z) dV = f (x, y, z)dV + g(x, y, z)dV ;
E E E
ZZZ ZZZ
2. kf (x, y, z)dV = k f (x, y, z)dV , k ∈ R;
E E
2.3. COORDENADAS CILÍNDRICAS E COORDENADAS ESFÉRICAS21
3. Se f (x, y, z) ≥ g(x, y, z), ∀(x, y, z) ∈ E, então

ZZZ ZZZ
f (x, y, z)dV ≥ g(x, y, z)dV ;
E E
4. Se E = E1 ∪ E2 , com E1 e E2 não se intersetando, exceto nas fronteiras

comuns, então
ZZZ ZZZ ZZZ
f (x, y, z)dV = f (x, y, z)dV + f (x, y, z)dV .
E E1 E2
2.3 Coordenadas cilı́ndricas e coordenadas esféricas

2.3.1 Coordenadas cilı́ndricas
A um ponto P de coordenadas cartesianas (x, y, z) podemos atribuir co-
ordenadas cilı́ndricas (r, θ, z), onde (r, θ) são as coordenadas polares da
projeção de P no plano xOy e z coincide com a coordenada cartesiana z 1 .
Temos então
x = r cos θ , y = r sin θ , z=z

1
Se a projeção do ponto for feita sobre o plano yOz, as coordenadas cilı́ndricas são
(r, θ, x), com (r, θ) as coordenadas polares da projeção no plano yOz. Se a projeção for
feita sobre o plano xOz, as coordenadas cilı́ndricas são (r, θ, y), com (r, θ) as coordenadas
polares da projeção no plano xOz.
e p y
r= x2 + y 2 , ,
tan θ = z = z.
x
As coordenadas cilı́ndricas são as mais adequadas para definir superfı́cies
cilı́ndricas.
O cilindro circular reto da figura em cima tem por equação r = c. Por outro
lado, fixando a variável θ no valor c, a equação θ = c representa o semi-plano
da figura seguinte:
Fixando z = c, temos um plano horizontal (paralelo a xOy).

2.3.2 Coordenadas esféricas

A um ponto P de coordenadas cartesianas (x, y, z) podemos atribuir coor-
denadas esféricas (ρ, θ, φ), onde
(i) ρ ≥ 0 é a distância de P à origem;

(ii) φ ∈ [0, π] é o ângulo definido pelo semi-eixo positivo Oz com o segmento
orientado OP ;
(iii) θ é a coordenada polar da projeção de P no plano xOy.
Nota: Pode também considerar-se o ângulo φ ∈ [0, π] definido pelo semi-eixo

positivo Oy com o segmento orientado OP e θ a coordenada polar da projeção
de P no plano xOz. Analogamente, pode considerar-se φ ∈ [0, π] definido
pelo semi-eixo positivo Ox com o segmento orientado OP e θ a coordenada
polar da projeção de P no plano yOz.
Vejamos como relacionar as coordenadas esféricas com as coordenadas

cartesianas. Sendo ρ a distância do ponto (x, y, z) à origem, tem-se
p
ρ = x2 + y 2 + z 2 .
Por outro lado, sendo θ a coordenada polar da projeção de (x, y, z) no plano

xOy,
y
tan θ = .
x
Analisando a figura seguinte
z
vê-se que cos φ = , se ρ 6= 0. Donde,
ρ
 z
arccos p , se (x, y, z) 6= 0
φ= x2 + y 2 + z 2
0, se (x, y, z) = 0.

Da mesma figura deduz-se também que
z = ρ cos φ
e ainda que r = ρ sin φ, com r a coordenada polar do ponto (x, y) ≡ (x, y, 0).
Como x = r cos θ e y = r sin θ, temos
x = ρ sin φ cos θ, y = ρ sin φ sin θ.
Fixando cada uma das coordenadas esféricas, obtemos
(i) superfı́cie esférica dada por ρ = c

(ii) semi-plano dado por θ = c
π
(iii) semi-superfı́cie cónica dada por φ = c, com φ ∈]0, [
2
π
(iii) semi-superfı́cie cónica dada por φ = c, com φ ∈] , π[
2
(iv) semi-eixo positivo Oz dado por φ = 0
(v) semi-eixo negativo Oz dado por φ = π

π
(vi) plano xOy dado por φ = .
2
2.4. MUDANÇA DE VARIÁVEIS EM INTEGRAIS TRIPLOS 27
2.4 Mudança de variáveis em integrais triplos

ZZZ
Suponhamos que pretendemos calcular f (x, y, z)dxdydz, com E uma
E
região limitada de R3 e f contı́nua em E, sabendo que
x = x(u, v, w), y = y(u, v, w) e z = z(u, v, w).
Neste caso, podemos fazer uma mudança de variáveis no integral triplo, desde
que sejam satisfeitas algumas condições. Se as derivadas parciais de primeira
ordem de x, y e z em ordem a u, v e w são contı́nuas, se o determinante
∂x ∂x ∂x
∂u ∂v ∂w
∂(x, y, z) ∂y ∂y ∂y
= ,
∂(u, v, w) ∂u ∂v ∂w
∂z ∂z ∂z
∂u ∂v ∂w
a que se dá o nome de Jacobiano da mudança de variáveis, não se anula
e se a mudança de variáveis x = x(u, v, w), y = y(u, v, w), z = z(u, v, w) é
injetiva, então
ZZZ
f (x, y, z)dxdydz
E
ZZZ
∂(x, y, z)
= f (x(u, v, w), y(u, v, w), z(u, v, w)) dudvdw,
E(u,v,w) ∂(u, v, w)
onde E(u,v,w) designa a região que é a transformada de E pela mudança de

variáveis considerada.
2.4.1 Mudança para coordenadas cilı́ndricas

Recordemos que
x = r cos θ, y = r sin θ e z = z,
pelo que o Jacobiano da mudança de variáveis de (x, y, z) para (r, θ, z) é

cos θ −r sin θ 0
∂(x, y, z)
= sin θ r cos θ 0 = r ≥ 0.
∂(r, θ, z)
0 0 1
Assim, dada f contı́nua em E ⊂ R3 ,
ZZZ ZZZ
f (x, y, z)dxdydz = f (r cos θ, r sin θ, z) r drdθdz,
E E(r,θ,z)
onde E(r,θ,z) designa a região E descrita em coordenadas cilı́ndricas.
2.4.2 Mudança para coordenadas esféricas

Recordemos que
x = ρ sin φ cos θ, y = ρ sin φ sin θ e z = ρ cos φ.
Calculemos o Jacobiano da mudança de variáveis de (x, y, z) para (ρ, θ, φ):
sin φ cos θ −ρ sin φ sin θ ρ cos φ cos θ

∂(x, y, z)
= sin φ sin θ ρ sin φ cos θ ρ cos φ sin θ
∂(ρ, θ, φ)
cos φ 0 −ρ sin φ
= −ρ2 sin3 φ cos2 θ + sin φ cos2 φ sin2 θ + cos2 φ cos2 θ sin φ

+ sin3 φ sin2 θ

= −ρ2 sin3 φ (cos2 θ + sin2 θ) + sin φ cos2 φ (cos2 θ + sin2 θ)

= −ρ2 sin3 φ + sin φ cos2 φ

= −ρ2 sin φ(sin2 φ + cos2 φ)

= −ρ2 sin φ.
∂(x, y, z)
Como φ ∈ [0, π], tem-se sin φ ≥ 0 e, portanto, ≤ 0. Assim, dada f
∂(ρ, θ, φ)
contı́nua em E ⊂ R3 ,
2.5. APLICAÇÕES DO INTEGRAL TRIPLO 29
ZZZ ZZZ
f (x, y, z)dxdydz = f (ρ sin φ cos θ, ρ sin φ sin θ, ρ cos φ) ρ2 sin φ dρdθdφ,
E E(ρ,θ,φ)
onde E(ρ,θ,φ) designa a região E descrita em coordenadas esféricas.
2.5 Aplicações do integral triplo

2.5.1 Volume de sólidos
Consideremos a função f (x, y, z) = 1 definida numa região limitada E ⊂ R3 ,
dada por
E = {(x, y, z) ∈ R3 : (x, y) ∈ D, h1 (x, y) ≤ z ≤ h2 (x, y)},
com h1 e h2 funções contı́nuas em D, isto é, E é região de tipo I. Então,
!
ZZZ ZZ Z h2 (x,y)
1dV = dz dxdy
E D h1 (x,y)
ZZ

= h2 (x, y) − h1 (x, y) dxdy
D
= volume de E,
como vimos quando estudámos o integral duplo. Concluı́mos assim que,

ZZZ
Volume de E = 1 dV.
E
É claro que se considerarmos um sólido de tipo II ou de tipo III, obtemos

a mesma fórmula para o cálculo do seu volume.
2.5.2 Massa, centro de massa e momentos

Seja E um sólido cuja densidade (massa por unidade de volume) é dada por
uma função ρ(x, y, z). A massa do sólido E é dada por
ZZZ
m(E) = ρ(x, y, z) dV.
E
Ideia breve da prova.

Para facilitar, e sem perda de generalidade, suponhamos que o sólido E
é um paralelepı́pedo,
E = [a, b] × [c, d] × [r, s].
Decomponhamos E em pequenos paralelepı́pedos Eijk , 1 ≤ i ≤ n, 1 ≤ j ≤ m,
1 ≤ k ≤ l, determinados por decomposição dos intervalos [a, b], [c, d] e [r, s]
em pequenos subintervalos de comprimentos ∆x, ∆y e ∆z, respetivamente.
Seja ∆Vijk = ∆x ∆y ∆z o volume do paralelepı́pedo Eijk e Pijk um ponto
em Eijk . A massa mijk de Eijk é dada, aproximadamente, por
mijk ≈ ρ(Pijk ) ∆Vijk .
Daqui, vem que a massa total de E é dada, aproximadamente, por

X X
m(E) ≈ ρ(Pijk ) ∆Vijk = ρ(Pijk ) ∆x ∆y ∆z.
i,j,k i,j,k
Note-se que o erro cometido na aproximação deve-se ao facto de se supor que a

densidade é constante em Eijk , de valor ρ(Pijk ). O erro é tanto menor quanto
maior for o número de paralelepı́pedos Eijk considerados na decomposição
de E. No limite, quando i, j, k tendem para +∞, tem-se
!
X
m(E) = lim ρ(Pijk ) ∆x ∆y ∆z .
i,j,k→+∞
i,j,k
ZZZ
Mas o limite anterior coincide com ρ(x, y, z) dxdydz, pelo que
E
ZZZ
m(E) = ρ(x, y, z) dxdydz.
E
O momento de uma partı́cula em relação a um plano é o produto da

sua massa pela distância ao plano. Com raciocı́nios semelhantes ao anterior,
temos que os momentos de E em relação aos planos coordenados são dados
por
ZZZ
(i) Mxy = z ρ(x, y, z) dxdydz, momento em relação a xOy;
E
2.5. APLICAÇÕES DO INTEGRAL TRIPLO 31
ZZZ
(ii) Myz = x ρ(x, y, z) dxdydz, momento em relação a yOz;
E
ZZZ
(iii) Mxz = y ρ(x, y, z) dxdydz, momento em relação a xOz.
E
O centro de massa do sólido E é o ponto de coordenadas (x0 , y0 , z0 )

dadas por
Myz Mxz Mxy
x0 = ; y0 = ; z0 = .
m(E) m(E) m(E)
O momento de inércia de uma partı́cula em relação a um eixo é o

produto da sua massa pelo quadrado da distância ao eixo. Os momentos de
inércia em relação aos eixos coordenados Ox, Oy, e Oz são dados, respetiva-
mente por
ZZZ
(i) Ix = (y 2 + z 2 ) ρ(x, y, z) dxdydz;
E
ZZZ
(ii) Iy = (x2 + z 2 ) ρ(x, y, z) dxdydz;
E
ZZZ
(iii) Iz = (x2 + y 2 ) ρ(x, y, z) dxdydz.
E
Capı́tulo 3
Integral Curvilı́neo
3.1 Curvas no espaço

Uma curva no espaço é um conjunto
C = {(f (t), g(t), h(t)) ∈ R3 , t ∈ I},
com I ⊂ R um intervalo e f, g, h funções contı́nuas em I.
Uma curva é, portanto, descrita por uma função vetorial
~r : I ⊂ R → R3
t 7→ ~r(t) = (f (t), g(t), h(t))
contı́nua, a que se dá o nome de parametrização da curva C.
33
34 CAPÍTULO 3. INTEGRAL CURVILÍNEO

x = x(t)

Às equações y = y(t) chamamos equações paramétricas

z = z(t) , t ∈ I,

da curva C.
Exemplos
1. Em R2 , ~r(t) = (a cos t, a sin t), t ∈ [0, 2π], é uma parametrização da

circunferência x2 + y 2 = a2 .
2. Em R3 , ~r(t) = (cos t, sin t, t), t ≥ 0 é uma parametrização da hélice

cilı́ndrica, ver figura em baixo.
(
x2 + y 2 = 1
3. Considere-se a curva C dada por .
y+z =2

3.2. INTEGRAL CURVILÍNEO DE FUNÇÕES ESCALARES 35
A sua projeção sobre o plano xOy é a circunferência x2 + y 2 = 1.

Além disso, tem-se z = 2 − y donde, uma parametrização de C é
~r(t) = (cos t, sin t, 2 − sin t), t ∈ [0, 2π].
Se t representa o tempo, a função vetorial ~r 0 (t) = (f 0 (t), g 0 (t), h0 (t)), t ∈

I, é a velocidade.
Se I = [a, b] e ~r(a) = ~r(b), a curva é fechada. A curva diz-se suave

se a função vetorial ~r 0 (t), t ∈ I, é contı́nua, o que equivale a afirmar que as
funções f 0 , g 0 e h0 são contı́nuas em I. A curva é regular se ~r 0 (t) 6= 0, ∀t ∈ I.
3.2 Integral curvilı́neo de funções escalares

Seja C uma curva no plano, suave e regular, e
~r(t) = (x(t), y(t)), t ∈ [a, b],
uma parametrização de C. Consideremos uma função contı́nua
f : D ⊂ R2 → R, com C ⊂ D.
Façamos uma divisão de [a, b] em subintervalos [ti−1 , ti ], 1 ≤ i ≤ n, e

consideremos os pontos Pi = (x(ti ), y(ti )) que subdividem a curva C em arcos
_
Pi−1 Pi de comprimento ∆si . Em cada subintervalo tomemos t∗i ∈ [ti−1 , ti ],
consideremos o respetivo ponto Pi∗ = (x∗i , yi∗ ), com x∗i = x(t∗i ) e yi∗ = y(t∗i ),

e formemos a soma n
X
f (x∗i , yi∗ )∆si .
i=1
Prova-se que, sendo f contı́nua em [a, b], existe

n
!
X
lim f (x∗i , yi∗ )∆si ,
n→+∞
i=1
e ao seu valor chama-se integral curvilı́neo de f ao longo de C, que se

denota por Z
f (x, y)ds.
C
Prova-se também que
Z Z b q
f (x, y)ds = f (x(t), y(t)) (x0 (t))2 + (y 0 (t))2 dt
C a
Z b
= f (~r(t))k~r 0 (t)k dt.
a
Se C for uma curva no espaço, suave e regular, e
~r(t) = (x(t), y(t), z(t)), t ∈ [a, b],

Z
uma parametrização de C, define-se f (x, y, z)ds de modo análogo e tem-se
C
Z Z b q
f (x, y, z)ds = f (x(t), y(t), z(t)) (x0 (t))2 + (y 0 (t))2 + (z 0 (t))2 dt
C a
Z b
= f (~r(t))k~r 0 (t)k dt.
a
Recordemos que o comprimento de uma curva C que admite uma para-

metrização ~r(t) = (x(t), y(t), z(t)), t ∈ [a, b], é dado por
Z bq
(x0 (t))2 + (y 0 (t))2 + (z 0 (t))2 dt,
a
pelo que se conclui que

3.2. INTEGRAL CURVILÍNEO DE FUNÇÕES ESCALARES 37
Z
comprimento de C = 1 ds.
C
Consideremos a superfı́cie S dada por
S = {(x, y, z) ∈ R3 : (x, y) ∈ C, 0 ≤ z ≤ f (x, y)},
com f contı́nua, representada na figura seguinte.
Tem-se,
Z
área de S = f (x, y) ds.
C
Note-seZ que se f (x, y) = 1, z = 1 é um plano e a área de S é dada, neste

caso, por 1 ds, que representa o comprimento da curva C. De facto, esta
C
área é o produto do comprimento de C pela “altura”1.
n
[
Se a curva C é a união (finita) de arcos Ci suaves e regulares, C = Ci ,
i=1
define-se integral curvilı́neo de f ao longo de C pondo
Z n Z
X
f (x, y, z) ds = f (x, y, z) ds.
C i=1 Ci
3.3 Campo de vetores

Um campo de vetores (ou campo vetorial) em R3 é uma função vetorial
F~ (ou F),
F~ : D ⊂ R3 → R3
(x, y, z) → F~ (x, y, z) = M (x, y, z), N (x, y, z), P (x, y, z) ,

com M , N e P funções reais, M, N, P : D ⊂ R3 → R, que se designam por

funções componentes de F~ .
O campo de vetores F~ é contı́nuo se as suas componentes são funções
contı́nuas.
Define-se campo de vetores em R2 de modo análogo,
F~ : D ⊂ R2 → R3
(x, y) → F~ (x, y) = M (x, y), N (x, y) .

Exemplos
1. F~ (x, y) = −yı̂ + x̂ = (−y, x)

3.3. CAMPO DE VETORES 39
2. F~ (x, y, z) = z k̂ = (0, 0, z)
3. F~ (x, y) = 2xı̂ + 2y̂ = (2x, 2y)

Dada uma função real f : R3 → R, o campo de vetores gradiente de

f é definido por
∇f : R3 → R3

∂f ∂f ∂f
(x, y, z) → ∇f (x, y, z) = (x, y, z), (x, y, z), (x, y, z) .
∂x ∂y ∂z
Um campo de vetores F~ diz-se conservativo se existe uma função real f

tal que F~ = ∇f . A função real f diz-se um potencial do campo de vetores
F~ . Note-se que o potencial de um campo de vetores não é único.
Exemplo. O campo de vetores F~ (x, y) = 2xı̂ + 2y̂ do Exemplo 3 anterior

é conservativo uma vez que F~ = ∇f , com f (x, y) = x2 + y 2 .
Mais exemplos de campos de vetores são o campo de forças, o campo

gravitacional e o campo de velocidades, entre outros.
3.4 Integral curvilı́neo de campo de vetores

Seja C uma curva no espaço, suave e regular, e
~r(t) = (x(t), y(t), z(t)), t ∈ [a, b],
uma sua parametrização. Consideremos um campo de vetores contı́nuo em

R3 ,
F~ : D ⊂ R3 → R3
(x, y, z) → F~ (x, y, z) = M (x, y, z), N (x, y, z), P (x, y, z) ,

cujo domı́nio contém C. Repetindo o procedimento feito anteriormente, con-

sideremos uma decomposição de [a, b] em subintervalos determinados por
pontos
a = t0 < t1 < . . . < tn = b,
_
que originam uma decomposição de C em arcos Pi−1 Pi , com Pi = (xi , yi , zi )
e
xi = x(ti ), yi = y(ti ), zi = z(ti ), 1 ≤ i ≤ n.
3.4. INTEGRAL CURVILÍNEO DE CAMPO DE VETORES 41
_
Seja ∆si o comprimento do arco Pi−1 Pi . Em cada arco escolhamos um
_
ponto arbitrário Pi∗ ∈ Pi−1 Pi , com Pi∗ = (x∗i , yi∗ , zi∗ ) e
x∗i = x(t∗i ), yi∗ = y(t∗i ), zi∗ = z(t∗i ), t∗i ∈ [ti−1 , ti ].
Consideremos o vetor tangente unitário
~ ∗ r~0 (t∗i )
T (ti ) =
kr~0 (t∗i )k
e formemos a soma
n
X
F~ (Pi∗ ) . T~ (t∗i ) ∆si .
i=1
Se existir
lim ~ ∗ ~ ∗
F (Pi ) . T (ti ) ∆si ,
n→+∞
ao seu valor chama-se integral curvilı́neo de F~ ao longo de C e escreve-se

Z
F~ . d~r.
C
Se C for uma curva no plano, suave e regular, e F~ um campo de vetores

contı́nuo no plano, adapta-se a definição anterior da maneira óbvia.
Interpretação fı́sica
Se F~ é um campo de forças constante, o trabalho de F~ ao deslocar uma

partı́cula do ponto P ao ponto Q é dado por
−→ −→
W = F~ . P Q = kF~ k kP Qk cos α,
−→
com α o ângulo entre os vetores
Z F~ e P Q.
Voltemos à definição de F~ . d~r.
C
_
Supondo que o campo de forças F~ é constante ao longo do arco Pi−1 Pi ,
com valor F~ (Pi∗ ), e substituindo o trajeto ao longo do arco pelo segmento
orientado de comprimento ∆si e com direção e sentido de T~ (t∗i ), o produto
escalar
F~ (Pi∗ ) . ∆si T~ (t∗i ))
_
dá-nos um valor aproximado do trabalho Wi de F~ ao longo do arco Pi−1 Pi ,

~ ∗ ~ ∗
F (Pi ) . ∆si T (ti )) ≈ Wi .
Assim, o trabalho de F~ ao longo da curva C é dado, aproximadamente, por

n
X
W ≈ ~ ∗ ~ ∗
F (Pi ) . T (ti ) ∆si .
i=1
Tomando o limite quando n → +∞, o erro da aproximação tende para zero

e tem-se Z
W = F~ . d~r.
C
Concluı́mos então que o trabalho de um campo de forças F~ ao longo

de uma curva C é dado pelo integral curvilı́neo de F~ ao longo de C.
Z
Cálculo de F~ . d~r
C
Recordemos que se f é uma função real (campo escalar) e C uma curva

associada a uma parametrização ~r(t), t ∈ [a, b], se tem
Z Z b
f (x, y, z)ds = f (~r(t))k~r 0 (t)k dt.
C a
Definindo f (x, y, z) = F~ (x, y, z) . T~ (x, y, z), com (x, y, z) ponto de C, dedu-

zimos que
Z Z b
~ ~
F (x, y, z) . T (x, y, z) ds = F~ (~r(t)) . T~ (~r(t)) k~r 0 (t)k dt
C a
Z b
= F~ (~r(t)) . ~r 0 (t) dt.
a
Temos então Z Z b
F~ . d~r = ~ 0
F (~r(t)) . ~r (t) dt.
C a
Com F~ (x, y, z) = M (x, y, z)ı̂ + N (x, y, z)̂ + P (x, y, z)k̂, vem

Z
F~ . d~r =
C
Z b
= (M (x(t), y(t), z(t))x0 (t) + N (x(t), y(t), z(t))y 0 (t) + P (x(t), y(t), z(t))z 0 (t)) dt.
a
Z Z
Notação: Em vez de F~ . d~r também se escreve M dx + N dy + P dz.
C C
Z
Prova-se que a definição de F~ . d~r não depende da parametrização es-
C
colhida para a curva C (ver demonstração na bibliografia de apoio).
Uma curva C diz-se seccionalmente suave se é formada pela união de

n
[
arcos Ci suaves, C = Ci .
i=1
n
[
Se a curva C é a união (finita) de arcos Ci suaves e regulares, C = Ci ,
i=1
define-se integral curvilı́neo de F~ ao longo de C pondo
Z Xn Z
~
F . d~r = F~ . d~r.
C i=1 Ci
Propriedades. Supondo que os integrais curvilı́neos existem,

Z Z Z
1. F~1 + F~2 . d~r = F~1 . d~r + F~2 . d~r
C C C
Z Z
2. (k F~ ) . d~r = k F~ . d~r
C C
3. Se −C designa a curva C percorrida em sentido oposto,

Z Z
F~ . d~r = − F~ . d~r
−C C
A prova das três propriedades decorre imediatamente da definição de integral

curvilı́neo de um campo de vetores ao longo de uma curva. (Exercı́cio)
Teorema fundamental do cálculo para integrais curvilı́neos - Seja
C uma curva suave e regular, ~r(t), t ∈ [a, b], uma parametrização de C e f
uma função real diferenciável cujo gradiente ∇f é contı́nuo em C. Então,
Z
∇f . d~r = f (~r(b)) − f (~r(a)).
C
Prova. Com ~r(t) = (x(t), y(t), z(t)), t ∈ [a, b], tem-se

Z Z b
∇f . d~r = (∇f (~r(t)) . ~r 0 (t)) dt
C
a
∂f ∂f
x(t), y(t), z(t) x0 (t) + x(t), y(t), z(t) y 0 (t)

=
∂x ∂y

∂f
x(t), y(t), z(t) z 0 (t) dt

+
∂z
Z b
d
= f (x(t), y(t), z(t)) dt
a dt
= f (~r(b)) − f (~r(a)).
3.4.1 Independência do caminho

O teorema fundamental do cálculo para integrais curvilı́neos diz-nos que o
integral curvilı́neo de um campo de vetores conservativo é igual à diferença
entre o potencial no ponto final B da curva e o potencial no ponto inicial A.
Ou seja, o valor do integral não depende da curva que une os pontos A e B.
É claro que isto nem sempre acontece, como mostra o exemplo seguinte.
Z
Exemplo. Consideremos o integral y 2 dx + x dy.
C
(i) Se C é o segmento de reta que une (−1, 1) a (1, 1), uma parametrização
de C é
~r(t) = t ı̂ + ̂, t ∈ [−1, 1]
e Z Z 1 Z 1
2
y dx + x dy = (1, t) . (1, 0) dt = 1 dt = 2.
C −1 −1
(ii) Se C é o arco de parábola y = x2 que une (−1, 1) a (1, 1), uma para-
metrização deste arco é
~r(t) = t ı̂ + t2 ̂, t ∈ [−1, 1]
e
Z Z 1 Z 1
2 4 26
t4 + 2t2 dt = .

y dx + x dy = (t , t) . (1, 2t) dt =
C −1 −1 15
Dizemos que o integral curvilı́neo do campo de vetores F~ é independente

do caminho se Z Z
~
F . d~r = F~ . d~r,
C1 C2
com C1 e C2 duas quaisquer curvas, suaves e regulares, com os mesmos pontos

inicial e final.
Do que vimos anteriormente, podemos concluir que os integrais cur-

vilı́neos de campos de vetores conservativos são independentes do caminho.
Nota: O campo de vetores F~ = y 2 ı̂ + x̂ do exemplo anterior não é conserva-

tivo.
Teorema da independência do caminho - Seja F~ um campo de vetores

Z domı́nio D, e Σ ⊂ D uma curva suave e regular.
contı́nuo, de Z O integral
curvilı́neo F~ . d~r é independente do caminho se e somente se F~ . d~r = 0,
Σ C
para toda a curva fechada C, contida em D.
Z
Prova. Suponhamos que F~ . d~r é independente do caminho e considere-
Σ
mos
Z uma qualquer curva fechada C contida em D. Pretendemos mostrar que
F~ . d~r = 0. Fixemos dois pontos A e B em C. Então C = C1 ∪ C2 , com
C
C1 o arco que une A a B e C2 o arco que une B a A.
Temos então,
Z Z Z
F~ . d~r = F~ . d~r + F~ . d~r
C
ZC1 ZC2
= F~ . d~r − F~ . d~r.
C1 −C2
Como C1 e −C2 são duas curvas com os mesmos pontos inicial e final, tem-se
Z Z
~
F . d~r = F~ . d~r
C1 −C2
e, portanto, Z
F~ . d~r = 0.
C
Z
Suponhamos agora que F~ . d~r = 0, para toda a curva fechada C contida
C
em D. Pretendemos mostrar que o integral curvilı́neo é independente do
caminho.
Sejam A e B dois quaisquer pontos em D e Σ1 e Σ2 duas

Z curvas que unem
A a B. A curva Σ = Σ1 ∪ (−Σ2 ) é fechada e, portanto, F~ . d~r = 0. Mas,
Σ
Z
0= F~ . d~r
ZΣ Z
= F~ . d~r + F~ . d~r
Σ1 −Σ2
Z Z
= F~ . d~r − F~ . d~r
Σ1 Σ2
e concluı́mos que Z Z
F~ . d~r = F~ . d~r,
Σ1 Σ2
o que mostra que o integral curvilı́neo é independente do caminho.

Do teorema fundamental do cálculo para integrais curvilı́neos conclui-se

de imediato que, se o campo de vetores F~ é conservativo, isto é, F~ = ∇f e
Z
se C é uma curva fechada, então ∇f . d~r = 0.
C
Pelo teorema da independência do caminho vem que,

Z
se F~ é conservativo, então F~ . d~r é independente do caminho,
C
com C uma curva contida no domı́nio de F~ . O recı́proco do resultado anterior

só é válido se o domı́nio de F~ satisfizer algumas condições.
Seja F~ um campo de vetores, em R2 ou R3 , cujo domı́nio D é uma região

aberta. Suponhamos que D é conexo, isto é, dois quaisquer pontos em D
podem ser unidos por uma curva totalmente contida em D. Nestas condições
tem-se:
Z
se F~ . d~r é independente do caminho, então F~ é conservativo.
C
A demonstração deste resultado encontra-se na bibliografia de apoio.
Proposição - Se F~ (x, y) = M (x, y)ı̂ + N (x, y)̂ é conservativo e M e N têm

derivadas de primeira ordem contı́nuas numa região D ⊂ R2 , então
∂M ∂N
(x, y) = (x, y), ∀(x, y) ∈ D.
∂y ∂x

∂f ∂f
Prova. Se F~ é conservativo, existe f tal que F~ = ∇f = , , e
∂x ∂y
∂f ∂f
portanto M = eN= . Tem-se então,
∂x ∂y
∂M ∂ 2f ∂N ∂ 2f
= e = .
∂y ∂y ∂x ∂x ∂x ∂y
Pelo teorema de Clairaut obtém-se o resultado pretendido.

3.5 Teorema de Green

Uma curva diz-se simples se não se intersetar a si mesma, exceto nas extre-
midades. Uma curva simples pode ser aberta ou fechada.
curvas simples
Exemplos de curvas não simples, aberta e fechada:

3.5. TEOREMA DE GREEN 49
Uma região D do plano diz-se simplesmente conexa se é conexa e toda

a curva fechada, contida em D, circunda apenas pontos de D.
região simplesmente conexa

região que não é simplesmente conexa

Seja D uma região do plano limitada por uma curva C, fechada e simples.
A curva C tem orientação positiva se, para um observador que se desloque
sobre C, a região D está sempre à sua esquerda.
curva com orientação positiva

Teorema de Green - Seja D uma região plana simplesmente conexa e

limitada por uma curva C simples, fechada, seccionalmente suave e com
orientação positiva. Seja F~ (x, y) = M (x, y)ı̂ + N (x, y)̂ um campo de vetores
com M e N tendo derivadas parciais de primeira ordem contı́nuas numa
região aberta contendo D. Então,
Z ZZ
~ ∂N ∂M
F . d~r = − dxdy.
C D ∂x ∂y
Em notação alternativa,
Z ZZ
∂N ∂M
M dx + N dy = − dxdy.
C D ∂x ∂y
Prova. A prova será feita apenas para regiões D que são simultaneamente
horizontal e verticalmente simples.
Mostremos, separadamente, que:
(i) Z ZZ
∂M
M dx = − (x, y) dxdy.
C D ∂y
(ii) Z ZZ
∂N
N dy =(x, y) dxdy.
C D ∂x
Z ZZ
∂M
(i) Comecemos por mostrar que M dx = − (x, y) dxdy com
C D ∂y
D : a ≤ x ≤ b , g1 (x) ≤ y ≤ g2 (x).
Tem-se
ZZ Z bZ g2 (x)
∂M ∂M
− (x, y) dxdy = − (x, y) dy dx
D ∂y a g1 (x) ∂y
Z b
=− M (x, g2 (x)) − M (x, g1 (x)) dx
a
Z b
= M (x, g1 (x)) − M (x, g2 (x)) dx.
a
Por outro lado,
Z Z 4 Z
X
M dx = M dx + 0 dy = M dx.
C C i=1 Ci
Consideremos as seguintes parametrizações dos arcos:
C1 : r~1 (t) = (t, g1 (t)), t ∈ [a, b]

C2 : r~2 (t) = (b, t), t ∈ [g1 (b), g2 (b)]
−C3 : r~3 (t) = (t, g2 (t)), t ∈ [a, b]
−C4 : r~4 (t) = (a, t), t ∈ [g1 (a), g2 (a)].
Assim, tem-se
Z Z b
M dx = M (t, g1 (t)) dt
C1 a
Z Z g2 (b)
M dx = M (b, t) × 0 dt = 0
C2 g1 (b)
Z Z b Z Z b
M dx = M (t, g2 (t)) dt ⇒ M dx = − M (t, g2 (t)) dt
−C3 a C3 a
Z Z g2 (a) Z
M dx = M (b, t) × 0 dt = 0 ⇒ M dx = 0
−C4 g1 (a) C4
e concluı́mos que
Z Z b
M dx = M (t, g1 (t)) − M (t, g2 (t)) dt,
C a
pelo que Z ZZ
∂M
M dx = −
(x, y) dxdy. (3.1)
C D ∂y
Considerando uma região horizontalmente simples D, por raciocı́cinio
análogo prova-se (ii),
Z ZZ
∂N
N dy = (x, y) dxdy. (3.2)
C D ∂x
Finalmente, supondo que D é simultaneamente horizontal e verticalmente

simples, podemos aplicar (i) e (ii) à região D. Somando membro a membro
(3.1) e (3.2), obtemos
Z ZZ
∂N ∂M
C D ∂x ∂y

O teorema de Green permite provar o seguinte resultado, cuja demons-

tração se encontra na bibliografia de apoio.
Proposição - Seja F~ (x, y) = M (x, y)ı̂ + N (x, y)̂ um campo de vetores

definido numa região plana aberta e simplesmente conexa D. Se M e N têm
∂N ∂M
derivadas parciais de primeira ordem contı́nuas e = em D, então F~
∂x ∂y
é conservativo.
Aplicação ao cálculo de áreas planas
Seja D uma região plana, limitada por uma curva C, com D e C nas
condições do teorema de Green. Usando o teorema de Green, existem muitos
campos de vetores F~ que permitem calcular a área A(D) de D através de
um integral curvilı́neo. Por exemplo,
Z Z
A(D) = x dy ou A(D) = −y dx.
C C
No primeiro caso, o campo de vetores é F~ (x, y) = 0ı̂+x̂, ou seja M (x, y) = 0

∂N ∂M
e N (x, y) = x. Como =1e = 0, vem
∂x ∂y
Z ZZ
x dy = (1 − 0)dxdy = A(D).
C D
Extensão do teorema de Green

Vejamos como estender o teorema de Green a regiões que não são sim-
plesmente conexas.
Seja D uma região do plano que não é simplesmente conexa, com fronteira
C = C1 ∪C2 , sendo C1 e C2 curvas simples, fechadas, suaves e com orientação
positiva.
Consideremos D = D0 ∪ D00 , com D0 e D00 regiões simplesmente conexas,

ambas limitadas por curvas seccionalmente suaves, nas condições do teorema
de Green, que designamos por C 0 e C 00 , respetivamente.
Tem-se então
ZZ ZZ ZZ
∂N ∂M ∂N ∂M ∂N ∂M
− dxdy = − dxdy + − dxdy
D ∂x ∂y D0 ∂x ∂y D00 ∂x ∂y
Z Z
= M dx + N dy + M dx + N dy
C0 C 00
Z
= M dx + N dy
0 00
ZC ∪C
= M dx + N dy,
C1 ∪C2
sendo a última igualdade justificada pelo facto de as curvas C 0 e C 00 incluirem

segmentos de reta comuns, mas com sentido oposto.
Concluı́mos então que
Z ZZ
∂N ∂M
C D ∂x ∂y
Capı́tulo 4
Integral de Superfı́cie
4.1 Equações paramétricas de uma superfı́cie

Seja S uma superfı́cie que se projeta numa região D do plano xOy. Tal como
uma curva no espaço admite uma parametrização ~r(t) = (x(t), y(t), z(t)), t ∈
[a, b], também podemos descrever S por uma parametrização
~r(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)), (u, v) ∈ D,
por outras palavras,
S = {(x(u, v), y(u, v), z(u, v)) ∈ R3 : (u, v) ∈ D}.
As equações 
x = x(u, v)

y = y(u, v) , (u, v) ∈ D,

z = z(u, v)

55
56 CAPÍTULO 4. INTEGRAL DE SUPERFÍCIE
dizem-se as equações paramétricas de S.

• Parametrização de um cilindro
A superfı́cie que admite a parametrização
~r(u, v) = (2 cos u, v, 2 sin u), (u, v) ∈ R2 ,
é o cilindro de equação x2 + z 2 = 4.

x(u, v) = 2 cos u

As equações paramétricas são, portanto, y(u, v) = v .

z(u, v) = 2 sin u

• Parametrização de um parabolóide elı́tico
O parabolóide elı́tico de equação z = x2 + y 2 admite a parametrização
~r(u, v) = (u, v, u2 + v 2 ), (u, v) ∈ R2 .
As equações paramétricas são, portanto,


x(u, v) = u

y(u, v) = v .

z(u, v) = u2 + v 2

4.1. EQUAÇÕES PARAMÉTRICAS DE UMA SUPERFÍCIE 57
• Parametrização de uma superfı́cie esférica
A superfı́cie esférica de equação x2 +y 2 +z 2 = a2 admite a parametrização
~r(φ, θ) = (a sin φ cos θ, a sin φ sin θ, a cos φ), φ ∈ [0, π], θ ∈ [0, 2π].


x(φ, θ) = a sin φ cos θ

y(φ, θ) = a sin φ sin θ , φ ∈ [0, π], θ ∈ [0, 2π].

z(φ, θ) = a cos φ

• Parametrização de uma semi-superfı́cie cónica

p
A semi-superfı́cie cónica de equação z = 3 x2 + y 2 admite a parame-
trização
~r(r, θ) = (r cos θ, r sin θ, 3r), r ≥ 0, θ ∈ [0, 2π].

x(r, θ) = r cos θ

y(r, θ) = r sin θ , r ≥ 0, θ ∈ [0, 2π].

z(r, θ) = 3r

4.2 Integral de superfı́cie de função escalar

Seja f : Q ⊂ R3 → R uma função contı́nua e S uma superfı́cie contida
em Q, que se projeta numa região plana D. Suponhamos, sem perda de
generalidade, que D é um retângulo. A superfı́cie S admite a parametrização
~r(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)), (u, v) ∈ D.
Tal como no caso do integral duplo, façamos uma decomposição de D em

pequenos retângulos Rij , 1 ≤ i ≤ n, 1 ≤ j ≤ m, e consideremos a porção Sij
de S que se projeta em Rij .
Seja ∆Sij a área de Sij . Em cada Sij escolhamos um ponto Pij∗ e formemos
as somas n X m
X
f (Pij∗ )∆Sij .
i=1 j=1
Se existir !
n X
X m
lim f (Pij∗ )∆Sij ,
m,n→+∞
i=1 j=1
para toda a decomposição de D e independente da escolha dos pontos Pij∗ ,

ao seu valor chama-se integral de superfı́cie de f sobre S e escreve-se
ZZ
f (x, y, z) dS.
S
Vejamos como calcular ∆Sij , para deduzirmos uma fórmula para o cálculo
do integral de superfı́cie.
4.2. INTEGRAL DE SUPERFÍCIE DE FUNÇÃO ESCALAR 59
Se na parametrização de S,
~r(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)), (u, v) ∈ D,
fixarmos u = u0 e depois v = v0 obtemos, respetivamente, as curvas C1 e C2

sobre a superfı́cie S:
C1 : r~1 (v) = ~r(u0 , v) C2 : r~2 (u) = ~r(u, v0 ) .

| {z } | {z }
parametrização de C1 parametrização de C2
O vetor tangente a C1 no ponto P0 ∈ C1 ⊂ S, que é a imagem por ~r do

ponto (u0 , v0 ) ∈ D, é

∂~r ∂x ∂y ∂z
~rv (u0 , v0 ) ≡ (u0 , v0 ) = (u0 , v0 ), (u0 , v0 ), (u0 , v0 )
∂v ∂v ∂v ∂v
e o vetor tangente a C2 no ponto P0 ∈ C2 ⊂ S é

∂~r ∂x ∂y ∂z
~ru (u0 , v0 ) ≡ (u0 , v0 ) = (u0 , v0 ), (u0 , v0 ), (u0 , v0 ) .
∂u ∂u ∂u ∂u
O plano tangente a S em P0 é o plano que contém os vetores ~ru e ~rv e

passa em P0 . O seu vetor diretor é
∂~r ∂~r
(u0 , v0 ) × (u0 , v0 ),
∂v ∂u
que é um vetor normal ao plano.
Vamos agora obter uma aproximação da área ∆Sij , tomando Pij = ~r(u∗i , vj∗ ),
com (u∗i , vj∗ ) no canto inferior esquerdo do retângulo Rij .
A aproximação de ∆Sij é dada pela área do paralelogramo contido no

plano tangente a S em Pij , e cuja projeção é Rij (a mesma projeção de Sij ).
A área do paralelogramo é dada pela norma do produto exterior dos vetores
que o determinam. Estes vetores são dados, aproximadamente, por
∂~r ∗ ∗ ∂~r ∗ ∗
∆u (u , v ) ≡ ∆u ~r ∗u e ∆v (u , v ) ≡ ∆v ~r ∗v ,
∂u i j ∂v i j
com ∆u e ∆v os comprimentos dos lados do retângulo Rij .
Tem-se então,
∆Sij ≈ área do paralelogramo ≈k ~ru∗ × ~rv∗ k ∆u∆v.
Voltando às somas de Riemann, temos

4.2. INTEGRAL DE SUPERFÍCIE DE FUNÇÃO ESCALAR 61
n X
X m n X
X m
f (Pij∗ )∆Sij ≈ f (~r(u∗i , vj∗ ))||~ru∗ × ~rv∗ || ∆u∆v
i=1 j=1 i=1 j=1
e reconhecemos as somas do lado direito como sendo as somas de Riemann

do integral duplo ZZ
f (~r(u, v)) k ~ru × ~rv k dudv.
D
O erro na aproximação é tanto menor quanto maiores forem n e m. Tomando
o limite quando n, m → +∞, tem-se
n Xm
! n Xm
!
X X
lim f (Pij∗ )∆Sij = lim f (~r(u∗i , vj∗ ))||~ru∗ × ~rv∗ || ∆u∆v .
n,m→+∞ n,m→+∞
i=1 j=1 i=1 j=1
| ZZ {z }
f (x, y, z) dS
S
Concluı́mos então, que se a superfı́cie S é definida pela parametrização

~r(u, v), (u, v) ∈ D, se tem
ZZ ZZ
∂~r ∂~r
f (x, y, z) dS = f (~r(u, v)) k × k dudv.
S D ∂u ∂v
Do que vimos anteriormente,

ZZ decorre imediatamente que se f é a função
∂~r ∂~r
constante igual a 1, k × k dudv nos dá a área de S.
D ∂u ∂v
Assim,
ZZ
área de S = 1 dS.
S
Caso de gráfico de função
No caso em que S é o gráfico de uma função g, isto é, S é dada por
z = g(x, y), (x, y) ∈ D,
podemos considerar a seguinte parametrização de S:
~r(x, y) = (x, y, g(x, y)), (x, y) ∈ D,

e, neste caso,

∂~r ∂g ∂~r ∂g
= 1, 0, e = 0, 1, .
∂x ∂x ∂y ∂y
Como
∂~r ∂~r ı̂ ̂ k̂
× = 1 0 gx = −gx ı̂ − gy ̂ + k̂,
∂x ∂y
0 1 gy
obtemos
∂~r ∂~r
q
k × k= (gx )2 + (gy )2 + 1.
∂x ∂y
Temos então
ZZ ZZ q
f (x, y, z) dS = f (x, y, g(x, y)) (gx (x, y))2 + (gy (x, y))2 + 1 dxdy,
S D
com D a projeção de S sobre o plano xOy.

Neste caso,
ZZ ZZ q
área de S = 1 dS = (gx (x, y))2 + (gy (x, y))2 + 1 dxdy.
S D
4.3 Integral de superfı́cie de campo de veto-

res
Vamos integrar campos de vetores sobre superfı́cies orientáveis. A fita de
Möbius é um exemplo de superfı́cie não orientável: partindo do ponto P ,
que está do“lado de dentro”, e dando uma volta completa à fita, ao chegar
ficamos do“lado de fora”.
Numa superfı́cie que admite plano tangente em todos os pontos é possı́vel

considerar, em cada ponto, dois vetores unitários perpendiculares ao plano
tangente: nb1 e nb2 = −nb1 .
4.3. INTEGRAL DE SUPERFÍCIE DE CAMPO DE VETORES 63
Uma superfı́cie diz-se orientável se for possı́vel escolher um vector nor-

mal unitário n̂ que varie continuamente ao longo de S. Uma escolha de n̂
determina uma orientação de S. Note-se que se S é orientável, há duas
orientações possı́veis para S dadas por n̂ e −n̂, respetivamente.
Dado um campo de vetores F~ em R3 , contı́nuo, definido numa superfı́cie

orientável com orientação dada pelo vetor normal unitário n̂, define-se inte-
gral de superfı́cie de F~ sobre S pondo
ZZ ZZ
~ ~
F . dS = (F~ .n̂) dS.
S S
No caso de S ser definida por uma parametrização ~r(u, v), (u, v) ∈ D,

∂~r ∂~r
vimos anteriormente que o vetor × é perpendicular a S em cada ponto,
∂u ∂v
pelo que o vetor unitário
∂~r ∂~r
×
n̂ = ∂u ∂v
∂~r ∂~r
k × k
∂u ∂v
é normal em cada ponto de S. Tem-se então,
ZZ ZZ ZZ
∂~r ∂~r
F~ . dS
~= (F~ .n̂) dS = F~ (~r(u, v)) . × dudv.
S S D ∂u ∂v
Suponhamos que a superfı́cie S é uma membrana permeável e F~ é o campo

de velocidades de um fluı́do que a atravessa. Consideremos uma pequena
porção S 0 de S, de área ∆A. O fluı́do que atravessa S 0 no intervalo
de tempo
~
∆t, ocupa um cilindro de volume aproximadamente igual a F ∆t . n̂ ∆A.
Assim, o volume de fluı́do que atravessa S 0 por unidade

de tempo, isto é,
~
com ∆t = 1, a que se dá o nome de fluxo, é F . n̂ ∆A. Podemos então
concluir que
ZZ ZZ
F~ . dS
~= (F~ .n̂) dS = fluxo de F~ através de S.
S S
ZZ
Esta interpretação fı́sica leva a que ao integral F~ . dS
~ também se dê o
S
nome de integral de fluxo.
Caso do gráfico de uma função
Se S é o gráfico de uma função, isto é, S é dada por z = g(x, y), de

acordo com o que vimos anteriormente, o vetor ~n = (−gx (x, y), −gy (x, y), 1)
é perpendicular a S em cada ponto (x, y) ∈ S. Logo,
(−gx (x, y), −gy (x, y), 1)

n̂ = q
(gx (x, y))2 + (gy (x, y))2 + 1
é um vetor unitário normal a S em cada ponto. Suponhamos que S se projeta

numa região D do plano xOy e que a sua orientação é dada pelo vetor normal
unitário n̂ acima indicado. Então,
4.3. INTEGRAL DE SUPERFÍCIE DE CAMPO DE VETORES 65
ZZ
(F~ .n̂)dS
S
ZZ
(−gx (x, y),−gy (x, y),1)
q
= ~
F (x, y, g(x, y)). q (gx (x, y))2 +(gy (x, y))2 +1dxdy
D (gx (x, y))2 +(gy (x, y))2 +1
ou seja,
ZZ ZZ
(F~ .n̂) dS = F~ (x, y, g(x, y)).(−gx (x, y), −gy (x, y), 1) dxdy.
S D
Capı́tulo 5
Teoremas de Stokes e da
divergência
5.1 Rotacional e divergência de um campo de

vetores
5.1.1 Rotacional
Seja F~ (x, y, z) = M (x, y, z)ı̂ + N (x, y, z)̂ + P (x, y, z)k̂ um campo de vetores
em R3 .
O rotacional de F~ é o campo de vetores

∂P ∂N ∂M ∂P ∂N ∂M
rot F~ = − ı̂ + − ̂ + − k̂,
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
que se pode calcular fazendo o produto vetorial do operador diferencial
∂ ∂ ∂
∇= ı̂ + ̂ + k̂
∂x ∂y ∂z
pelo campo de vetores F~ . De facto, desenvolvendo
ı̂ ̂ k̂
∂ ∂ ∂
∇ × F~ =
∂x ∂y ∂z
M N P
67
68 CAPÍTULO 5. TEOREMAS DE STOKES E DA DIVERGÊNCIA
pela primeira linha, tem-se
∇ × F~ = rot F~ .
Suponhamos que F~ é conservativo, isto é, F~ = ∇f com f : R3 → R.

Então,
ı̂ ̂ k̂
∂ ∂ ∂
rot F~ = rot (∇f ) = ∂x ∂y ∂z
∂f ∂f ∂f
∂y ∂z ∂x
2
∂ 2f ∂ 2f ∂ 2f
2
∂ 2f

∂ f ∂ f
= − ı̂ − − ̂ + − k̂.
∂y∂z ∂z∂y ∂x∂z ∂z∂x ∂x∂y ∂y∂x
Se f tem derivadas parciais de 2a ordem contı́nuas, pelo teorema de Clairaut
os três parêntesis são nulos. Assim, concluı́mos que
se f tem derivadas parciais de 2a ordem contı́nuas, então rot (∇f ) = 0.
Daqui, podemos concluir que se F~ é um campo de vetores cujas compo-

nentes têm derivadas parciais de primeira ordem contı́nuas e
se F~ é tal que rot F~ 6= 0, então F~ não é conservativo.
Exemplo. As componentes do campo de vetores
F~ (x, y, z) = 3xy 2 z 2 ı̂ + 2x2 yz 3 ̂ + 3x2 y 2 z 2 k̂
têm derivadas parciais de 1a ordem contı́nuas. Calculando o rotacional de F~

obtém-se
rot F~ (x, y, z) = 4xyz 3 − 6xyz 2 k̂ 6= 0,

pelo que F~ não é conservativo.
O teorema de Stokes, que estudaremos adiante, permite provar o seguinte

resultado:
5.1. ROTACIONAL E DIVERGÊNCIA DE UM CAMPO DE VETORES69
Proposição - Seja F~ um campo de vetores de domı́nio R3 cujas funções

componentes têm derivadas parciais de 1a ordem contı́nuas. Se rot F~ = 0,
então F~ é conservativo.
Se um lı́quido escoa por um ralo e F~ é o seu campo de velocidades, o

rotacional de F~ num ponto (x, y, z) tem a direção do eixo em torno do qual
os pontos à volta de (x, y, z) giram. A norma k rot F~ (x, y, z) k é uma medida
da velocidade de rotação em torno do eixo. Se rot F~ (x, y, z) = 0, não há
rotação.
Nota: Em inglês, rotacional diz-se curl.
5.1.2 Divergência
Seja F~ (x, y, z) = M (x, y, z)ı̂ + N (x, y, z)̂ + P (x, y, z)k̂ um campo de vetores
em R3 .
A divergência de F~ é uma função escalar dada por
∂M ∂N ∂P
div F~ = + + .
∂x ∂y ∂z
A divergência de F~ pode calcular-se efetuando o seguinte produto escalar:
div F~ = ∇.F~ ,
∂ ∂ ∂
onde ∇ é o operador diferencial atrás definido, ∇ = ı̂ + ̂ + k̂.
∂x ∂y ∂z
Atenção: rot F~ (x, y, z) é um vetor; div F~ (x, y, z) é um número real.
Prova-se facilmente (exercı́cio) que se as componentes M, N e P do campo

de vetores F~ admitem derivadas parciais de 2a ordem contı́nuas, então

div rot F~ = 0.
Se F~ designa o campo de velocidades de um gás, div F~ representa a taxa

de expansão por unidade de volume. Se div F~ < 0, o gás comprime-se, se
div F~ > 0, o gás expande-se.
Por exemplo, a divergência do campo de vetores no plano F~ (x, y) =
2xı̂ + 2y̂ é igual a
div F~ (x, y) = 4 > 0
e realmente o campo está em expansão, como se constata pela sua repre-

sentação gráfica:
5.2 Teorema de Stokes

Consideremos uma superfı́cie S orientável, com orientação positiva dada pelo
vetor normal n̂. A orientação de S induz uma orientação positiva na fronteira
de S, que é a curva C. Isto significa que um observador caminhando ao longo
de C, com a cabeça na direção e sentido de n̂, tem a superfı́cie S sempre à
sua esquerda.
5.2. TEOREMA DE STOKES 71
Teorema de Stokes - Seja S uma superfı́cie orientável limitada por uma

curva C fechada, simples, seccionalmente suave e com a orientação positiva
induzida pela orientação de S. Dado um campo de vetores F~ cujas compo-
nentes têm derivadas parciais de 1a ordem contı́nuas numa região aberta de
R3 que contém S, tem-se
Z ZZ
~
F .d~r = rot F~ .dS.
~
C S
Prova. Fazemos a prova apenas no caso em que S é dada por z = g(x, y),
(x, y) ∈ D, com g admitindo derivadas parciais de 2a ordem contı́nuas.
Seja C a fronteira de S, curva fechada simples e seccionalmente suave.
Seja D a projeção de S sobre o plano xOy, que vamos supôr ser simplesmente
conexa, e cuja fronteira é a curva C1 , projeção da curva C.
Escolhemos a orientação de S dada pelo vetor n̂ que tem a terceira com-

ponente positiva (aponta para cima). A curva C tem orientação positva
induzida pela orientação de S.
Se F~ = Mı̂ + N ̂ + P k̂, tem-se

ZZ ZZ
~ ~
rot F .dS = rot F~ .n̂ dS
S S
ZZ
∂P ∂N ∂M ∂P ∂N ∂M ∂g ∂g
= − , − , − . − ,− ,1 dxdy
D ∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y ∂x ∂y |(x,y,g(x,y))
ZZ
∂g ∂P ∂N ∂g ∂M ∂P ∂N ∂M
= − − − − + − dxdy.
D ∂x ∂y ∂z ∂y ∂z ∂x ∂x ∂y |(x,y,g(x,y))
(5.1)
Consideremos uma parametrização da curva C1 :
→
−r (t) = (x(t), y(t)), t ∈ [a, b].
1
Então,
~r(t) = (x(t), y(t), g(x(t), y(t))), t ∈ [a, b]
| {z }
z(t)
é uma parametrização da curva C.

Por outro lado,
Z
F~ .d~r
C
Z b
0 0 0
= M (x(t), y(t), z(t))x (t) + N (x(t), y(t), z(t))y (t) + P (x(t), y(t), z(t))z (t) dt,
a
∂g ∂g
e como z 0 (t) = (x(t), y(t))x0 (t) + (x(t), y(t))y 0 (t) tem-se, omitindo os
∂x ∂y
pontos de aplicação para simplificar a escrita,
Z Z b
~ dx dy ∂g dx ∂g dy
F .d~r = M +N +P + dt
C a dt dt ∂x dt ∂y dt
Z b
∂g dx ∂g dy
= M +P + N +P dt
a ∂x dt ∂y dt
Z b
∂g ∂g →
= M +P ,N + P .−
r1 0 (t) dt
∂x ∂y
Za
∂g ∂g
= M +P dx + N + P dy
C1 ∂x ∂y
ZZ
∂ ∂g ∂ ∂g
= N +P − M +P dxdy, (5.2)
D ∂x ∂y ∂y ∂x
onde a última igualdade resulta da aplicação do teorema de Green, e as

funções M , N e P estão calculadas em (x, y, g(x, y)). Ao calcular as derivadas
parciais tem-se, portanto,
 
∂  ∂N ∂N ∂z
N (x, y, g(x, y)) = (x, y, g(x, y)) + (x, y, g(x, y)) (x, y)
∂x | {z } ∂x ∂z ∂x {z }
z
|
∂g
= (x, y)
∂x
∂M ∂P ∂P
e, analogamente, para , e .
∂y ∂x ∂y
Retomando (5.2), tem-se
ZZ
∂ ∂z ∂ ∂z
N +P − M +P dxdy
D ∂x ∂y ∂y ∂x
∂ 2z
ZZ
∂N ∂N ∂z ∂P ∂P ∂z ∂z
= + + + +P
D ∂x ∂z ∂x ∂x ∂z ∂x ∂y ∂x∂y
2

∂M ∂M ∂z ∂P ∂P ∂z ∂z ∂ z
− + + + +P dxdy
∂y ∂z ∂y ∂y ∂z ∂y ∂x ∂y∂x
ZZ
∂N ∂P ∂z ∂P ∂M ∂z ∂N ∂M
= − + − + − dxdy.
D ∂z ∂y ∂x ∂x ∂y ∂y ∂x ∂y
Tendo em conta (5.1), obtém-se
ZZ ZZ
∂N ∂P ∂z ∂P ∂M ∂z ∂N ∂M
− + − + − dxdy = rot F~ . dS.
~
D ∂z ∂y ∂x ∂x ∂y ∂y ∂x ∂y S
Concluı́mos então que

ZZ Z
rot F~ . dS
~= F~ .d~r.
S C
ZZ O teorema de Stokes permite-nos concluir que o integral de superfı́cie

rot F~ . dS
~ apenas depende do valor de F~ sobre a fronteira C de S. Assim,
S
se S1 e S2 são duas superfı́cies distintas que têm a mesma fronteira C e

induzem sobre C a mesma orientação tem-se, nas condições do teorema de
Stokes,
ZZ ZZ
rot F~ . dS
~= rot F~ . dS.
~
S1 S2
Caso em que a superfı́cie é plana
Consideremos o caso particular em que a superfı́cie está contida no plano

xOy, e tem orientação dada pelo vetor k̂ = (0, 0, 1). Sendo C a curva (plana)
que é a fronteira de S com orientação positiva induzida por k̂, o teorema de
Stokes establelece a seguinte igualdade:
Z ZZ ZZ
∂N ∂M
F~ .d~r = (rot F~ ) .k̂ dS = − dS.
C S S ∂x ∂y
Como S está contida no plano xOy, a sua projeção sobre o plano xOy é
∂g ∂g
D ≡ S e, com g(x, y) = 0 (ou seja, z = 0), tem-se = = 0 pelo que
∂x ∂y
ZZ √
ZZ
∂N ∂M ∂N ∂M
− dS = (x, y) − (x, y) 1 dxdy.
S ∂x ∂y D ∂x ∂y
Temos então, neste caso,

Z ZZ
∂N ∂M
F~ .d~r = − dxdy
C D ∂x ∂y
que reconhecemos como a igualdade estabelecida pelo teorema de Green.

Por outras palavras, o teorema de Green é um caso particular do teorema de
Stokes.
Circulação
Suponhamos que F~ = ~v é o campo de velocidades do fluxo de um fluı́do.

Seja C uma curva fechada, suave e regular, com parametrização ~r(t), t ∈
[a, b]. Tem-se,

Z Z b
~v . d~r = (~v (~r(t)) . ~r 0 (t)) dt
C a
b
~r 0 (t)
Z
= ~v (~r(t)) . 0
k~r 0 (t)k dt
a k~r (t)k
Z b
= ~v (~r(t)) . T~ (t)k~r 0 (t)k dt
Za
= ~v . T~ ds.
C
Recordando que ~v . T~ = k~v k cos α, com α o ângulo entre ~v e T~ , concluı́mos

que quanto menor for o ângulo α, isto é, quanto mais próximas forem as
direções de ~v e de ZT~ , maior é o valor do produto escalar ~v . T~ . Portanto, o
integral curvilı́neo ~v . d~r é uma medida da tendência do fluı́do se mover em
C
torno da curva C, e chama-se circulação de ~v em torno de C.
circulação positiva
circulação negativa
(in J. Stewart, Calculus 7Ed,pág.1150)
Seja P0 um ponto do fluı́do e Sa um cı́rculo de centro em P0 e raio a, com

a “pequeno”, com orientação dada pelo vetor n̂. Para P ∈ Sa ,
rot ~v (P0 ) ≈ rot ~v (P )
e, sendo Ca a circunferência que é fronteira de Sa , tem-se

Z ZZ
~v . d~r = (rot ~v . n̂) dS
Ca Sa
ZZ
≈ (rot ~v . n̂)|P0 dS
Sa
ZZ
= (rot ~v . n̂)|P0 dS
Sa
2
= (rot ~v . n̂)|P0 πa ,
ou seja,
Z
1
(rot ~v . n̂)|P0 ≈ 2 ~v . d~r.
πa Ca
Quanto mais pequeno for a, melhor é a aproximação considerada, pelo que

Z
1
(rot ~v . n̂)|P0 = lim ~v . d~r.
a→0 πa2 Ca
A equação anterior dá-nos a relação entre o rotacional e a circulação; rot ~v . n̂

é uma medida do efeito de rotação do fluı́do em torno de n̂. Concluı́mos
então que a rotação atinge o seu valor máximo em torno de um eixo paralelo
a rot ~v .
5.3 Teorema da divergência

Seja E ⊂ R3 um sólido que é simultaneamente de tipo I, II e III, isto é, a sua
projeção sobre cada um dos três planos coordenados é uma região simples.
Ao sólido E chamamos região sólida simples.
Seja S a superfı́cie fechada que é a fronteira da região sólida simples E.

Consideremos a orientação de S dada pelo vetor normal unitário que aponta,
em cada ponto de S, para o exterior de E.
5.3. TEOREMA DA DIVERGÊNCIA 77
Recordemos que a divergência de um campo de vetores F~ = Mı̂+N ̂+P k̂

∂M ∂N ∂P
é a função (escalar) div F~ = + + .
∂x ∂y ∂z
Teorema da divergência - Seja E uma região sólida simples cuja fronteira
S é uma superfı́cie com orientação dada pela normal exterior. Seja F~ um
campo de vetores com componentes que têm derivadas parciais de primeira
ordem contı́nuas numa região aberta contendo E. Então,
ZZ ZZZ
~ ~
F . dS = div F~ dV.
S E
Prova. Tem-se, com F~ = Mı̂ + N ̂ + P k̂,
ZZZ ZZZ ZZZ ZZZ

∂M ∂N ∂P
div F~ dV = dV + dV + dV
E E ∂x E ∂y E ∂z
e
ZZ ZZ
F~ . dS
~= (F~ . n̂) dS
S ZZS ZZ ZZ
= M (ı̂ . n̂) dS + N (̂ . n̂) dS + P (k̂ . n̂) dS.
S S S
A prova é feita mostrando que:

ZZZ ZZ
∂M
(i) dV = M (ı̂ . n̂) dS;
E ∂x S
ZZZ ZZ
∂N
(ii) dV = N (̂ . n̂) dS;
E ∂y S
ZZZ ZZ
∂P
(iii) dV = P (k̂ . n̂) dS.
E ∂z S
Vamos apenas provar (iii), considerando E do tipo I, isto é,
E = {(x, y, z) ∈ R3 : (x, y) ∈ D, u1 (x, y) ≤ z ≤ u2 (x, y)}.
Temos
!
ZZZ ZZ Z u2 (x,y)
∂P ∂P
dV = (x, y, z) dz dxdy
E ∂z D u1 (x,y) ∂z
ZZ
= P (x, y, u2 (x, y)) − P (x, y, u1 (x, y)) dxdy.
D
Por outro lado, S = S1 ∪ S2 ∪ S3 , com
• S2 a superfı́cie que limita superiormente E, dada por z = u2 (x, y);
• S1 a superfı́cie que limita inferiormente E, dada por z = u1 (x, y);
• S3 a superfı́cie que limita lateralmente E.
O vetor normal exterior n̂3 em cada ponto de S3 é paralelo ao plano xOy,

pelo que
n̂3 . k̂ = 0.
5.3. TEOREMA DA DIVERGÊNCIA 79
Sejam n̂1 e n̂2 as normais exteriores em cada ponto de S1 e S2 , respetiva-

mente. Tem-se,
ZZ ZZ ZZ ZZ
P (k̂ . n̂) dS = P (k̂ . n̂1 ) dS + P (k̂ . n̂2 ) dS + P (k̂ . n̂3 ) dS,
S S1 S2 S3
| {z }
=0
com

∂u1 ∂u1 ∂u2 ∂u2
, , −1 , , −1
∂x ∂y ∂x ∂y
n̂1 =
s 2 2 e n̂2 =
s 2 2 .
∂u1 ∂u1 ∂u2 ∂u2
+ +1 + +1
∂x ∂y ∂x ∂y
Assim,
−1 −1
k̂ . n̂1 = s 2 2 , k̂ . n̂2 = s 2 2
∂u1 ∂u1 ∂u2 ∂u2
+ +1 + +1
∂x ∂y ∂x ∂y
e
ZZ ZZ ZZ
P (k̂ . n̂) dS = −P (x, y, u1 (x, y)) dxdy + P (x, y, u2 (x, y)) dxdy
S D D
ZZ
= P (x, y, u2 (x, y)) − P (x, y, u1 (x, y)) dxdy,
D
ficando provado (iii).

Para provar (ii) considera-se E como região do tipo III e para provar (i)
considera-se E como região do tipo II. As provas são análogas às do caso
(iii). Como E é uma região sólida simples, (i), (ii) e (iii) são satisfeitas em
simultâneo, ficando provado o teorema.

Extensão do teorema da divergência
Consideremos duas regiões sólidas simples E1 e E2 , de fronteiras S1 e S2 ,

respetivamente, orientadas com as normais exteriores n̂1 e n̂2 . Seja E o sólido
que está compreendido entre S1 e S2 . Este sólido não é uma região sólida
simples.
A fronteira de E é a superfı́cie S = S1 ∪ S2 . Em cada ponto de S

consideremos a normal n̂ que aponta para o exterior de E;
• nos pontos de S1 , n̂ = −n̂1
• nos pontos de S2 , n̂ = n̂2 .
Uma vez que E1 e E2 estão nas condições do teorema da divergência, tem-se

ZZZ ZZ ZZZ ZZ
~
div F dV = ~
(F . n̂1 ) dS e ~
div F dV = (F~ . n̂2 ) dS.
E1 S1 E2 S2
Como E2 = E1 ∪ E,
ZZZ ZZZ ZZZ
~
div F dV = div F~ dV + div F~ dV
E2 E1 E
ou seja,
ZZZ ZZZ ZZZ
div F~ dV = div F~ dV − div F~ dV
E E2 E1
ZZ ZZ
= (F~ . n̂2 ) dS − (F~ . n̂1 ) dS
ZZS2 ZZ S1
= (F~ . n̂) dS + (F~ . n̂) dS
ZZS2 S1
= (F~ . n̂) dS.

S1 ∪S2
Temos então ZZZ ZZ

div F~ dV = (F~ . n̂) dS.
E S

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Análise Matemática II

Licenciatura em Engenharia Biomédica,

Joana Nunes da Costa

Departamento de Matemática da FCTUC

1.1 Integral duplo sobre regiões retangulares.

Problema: Calcular o volume do sólido que está acima do retângulo R

(in J. Stewart, Calculus 7Ed, pág.998)

Note-se que R é a projeção do gráfico de f sobre o plano xOy. Comecemos

(in J. Stewart, Calculus 7Ed, pág.999)

O retângulo R fica subdividido em m × n pequenos retângulos

Rij = [xi−1 , xi ] × [yj−1 , yj ]

Vij = f (x∗ij , yij∗ )∆x∆y.

(in J. Stewart, Calculus 7Ed, pág.999)

dão-nos um valor aproximado do volume que pretendemos calcular, e designam-

(in J. Stewart, Calculus 7Ed, pág.999)

É evidente que quanto maiores forem m e n, melhor é a aproximação ob-

e o seu valor é o volume do sólido

E = {(x, y, z) ∈ R3 : 0 ≤ z ≤ f (x, y), (x, y) ∈ R}.

Temos então a resposta ao problema colocado: dado o sólido E,

Dada f (x, y) contı́nua no retângulo R = [a, b] × [c, d], fixando a variável

(in J. Stewart, Calculus 7Ed, pág.1008)

Se no inı́cio fixarmos a variável y, obtemos uma função de x que se pode

(in J. Stewart, Calculus 7Ed, pág.1008)

Integrando A(y) entre c e d,

em que se costuma omitir os parêntesis, chamamos integrais iterados.

O que vimos anteriormente é uma “demonstração geométrica”do

Teorema de Fubini - Seja f contı́nua no retângulo R = [a, b] × [c, d].

1.2 Integral duplo sobre uma região plana li-

(in J. Stewart, Calculus 7Ed, pág.1012)

e a função f ∗ definida em R por

Note-se que se considerarmos outro retângulo R0 , com D ⊂ R0 , e a função

{(x, y, z) ∈ R3 : 0 ≤ z ≤ f (x, y), (x, y) ∈ D}.

(in J. Stewart, Calculus 7Ed, pág.1013)

com D uma região limitada do plano.

De um modo geral, se um sólido for limitado superiormente por uma

Seja f uma função contı́nua numa região plana verticalmente simples,

(in J. Stewart, Calculus 7Ed, pág.1013)

Seja R = [a, b] × [c, d] um retângulo que contém D e

Consideremos agora numa região plana horizontalmente simples, isto

(in J. Stewart, Calculus 7Ed, pág.1014)

Por um raciocı́nio análogo ao anterior, concluı́mos que

Nota. Há regiões que são simultaneamente horizontal e verticalmente sim-

Propriedades. Sejam f e g funções contı́nuas numa região limitada D do

3. Se f (x, y) ≥ g(x, y), ∀(x, y) ∈ D, então

4. Se D = D1 ∪ D2 , com D1 e D2 não se intersetando exceto nas fronteiras

1.3 Mudança de variáveis em integral duplo

A R costuma chamar-se “retângulo polar”.

(in J. Stewart, Calculus 7Ed, pág.1022)

A prova desta fórmula encontra-se na bibliografia indicada.

Com um raciocı́nio análogo ao que foi usado no cálculo de integrais duplos

com h1 e h2 contı́nuas em [α, β],

(in J. Stewart, Calculus 7Ed, pág.1024)

Analogamente, se f é contı́nua numa região D do plano xOy, que em

com g1 e g2 contı́nuas em [a, b], então

De um modo geral, dada f contı́nua em D,

onde D(r,θ) designa a região D descrita em coordenadas polares.

1.3.2 Mudança de variáveis - caso geral

x = x(u, v) e y = y(u, v).

a que se dá o nome de Jacobiano, não se anula