Integrais Riplos

Cristina Caldeira 97
√
(c) T = {(x, y) ∈ R2 : 0 ≤ y ≤ a2 − x2 } (a ∈ R+ ) e ρ(x, y) é a distância de (x, y)
ao ponto (0, 0);
(d) T = [0, 3] × [0, 2] e ρ(x, y) = xy 2 .
2.4 Integral triplo

2.4.1 Definição e propriedades
Seja Q um paralelipı́pedo rectangular fechado de R3 , isto é,

Q = [a, b] × [c, d] × [s, t] = (x, y, z) ∈ R3 : a ≤ x ≤ b , c ≤ y ≤ d e s ≤ z ≤ t ,
com a < b, c < d e s < t.

Considerem-se uma partição do intervalo [a, b], P1 = {x0 , x1 , . . . , xm }, com
a = x0 < x1 < · · · < xm−1 < xm = b ,
uma partição do intervalo [c, d], P2 = {y0 , y1 , . . . , yk }, com
c = y0 < y1 < · · · < yk−1 < yk = d
e uma partição do intervalo [s, t], P3 = {z0 , z1 , . . . , zq }, com
s = z0 < z1 < · · · < zq−1 < zq = t .
Tem-se assim uma decomposição da região Q em mkq paralelipı́pedos rectangulares
Wi j ` = [xi−1 , xi ] × [yj−1 , yj ] × [z`−1 , z` ] , i = 1, 2, . . . , m , j = 1, 2, . . . , k , ` = 1, 2, . . . , q ,
onde os paralelipı́pedos Wi j ` se intersectam 2 a 2 quando muito nas respectivas fronteiras.

Esta decomposição de Q num número finito de paralelipı́pedos rectangulares diz-se uma
partição de Q. Representemos por P esta partição de Q. A norma (ou diâmetro) de P é
a maior das medidas dos comprimentos das diagonais de todos os paralelipı́pedos
Wi j ` , i = 1, 2, . . . , m , j = 1, 2, . . . , k , ` = 1, 2, . . . , q
e será representada por kPk ou δP .

Para evitar o uso de três ı́ndices chamaremos Q1 , Q2 , . . . , Qn (com n = mkq) aos mkq
paralelipı́pedos
Wi j ` , i = 1, 2, . . . , m , j = 1, 2, . . . , k , ` = 1, 2, . . . , q .
98 Textos de Apoio de Análise Matemática IV 2003/2004
Fig. 2.4.1
Seja
f : Q −→ R
(x, y, z) 7−→ f (x, y, z)
uma função real definida no paralelipı́pedo rectangular Q. Seja P = {Q1 , Q2 , . . . , Qn } uma
partição de Q em paralelipı́pedos rectangulares.
Para i = 1, 2, . . . , n representem-se por ∆xi , ∆yi e ∆zi as medidas dos lados de Qi . O
volume de Qi é ∆Vi = (∆xi )(∆yi )(∆zi ).
Uma soma de Riemann da função f relativamente à partição P é uma soma do tipo
n
X
f (ui , vi , wi ) ∆Vi ,
i=1
onde (ui , vi , wi ) é um ponto arbitrário de Qi , para i = 1, 2, . . . , n.

Diz-se que f é integrável sobre Q se existe um número real I para o qual é válido o
seguinte:
para todo o ε > 0 existe δ > 0 tal que, para toda a partição, P = {Qi },
de Q num número finito de paralelipı́pedos rectangulares com kPk <
δ, se tem
X
f (ui , vi , wi ) ∆Vi − I < ε ,
i
para qualquer escolha de (ui , vi , wi ) ∈ Qi . (2.9)

Prova-se que se existe um número real I verificando (2.9) então ele é único. Chama-se-
-lhe integral triplo de f sobre Q e representa-se por
ZZZ ZZZ
f (x, y, z) dV ou f (x, y, z) dxdydz .
Q Q
Prova-se ainda que se f é contı́nua num paralelipı́pedo rectangular fechado Q então f

é integrável em Q e o teorema seguinte diz-nos como calcular o valor do integral usando
os chamados integrais iterados.
Teorema 2.4.1 (Teorema de Fubini) Seja f uma função real de três variáveis reais
contı́nua no paralelipı́pedo Q = [a, b] × [c, d] × [s, t]. Então
ZZZ Z bZ dZ t
f (x, y, z) dxdydz = f (x, y, z) dz dy dx
Q a c s
Z d Z b Z t
= f (x, y, z) dz dx dy
c a s
Z b Z t Z d
= f (x, y, z) dy dz dx
a s c
Z d Z t Z b
= f (x, y, z) dx dz dy
c s a
Z t Z b Z d
= f (x, y, z) dy dx dz
s a c
Z t Z d Z b
= f (x, y, z) dx dy dz .
s c a
De modo análogo ao feito para o integral duplo, para o caso de regiões de integração
que não são rectângulos, vamos definir a noção de integral triplo de uma função sobre
regiões que não são necessariamente paralelipı́pedos rectangulares. Isso passa por garantir
a integrabilidade, sobre um paralelipı́pedo rectangular fechado, de determinado tipo de
funções, não necessariamente contı́nuas.
Considere-se uma função
f : D ⊆ R3 −→ R
,
(x, y, z) 7−→ f (x, y, z)
onde D é um subconjunto fechado e limitado de R3 cuja fronteira é uma união finita de
conjuntos definidos por equações da forma x = ϕ(y, z) ou y = ψ(x, z) ou z = θ(x, y), com
ϕ, ψ e θ funções contı́nuas em regiões de R2 fechadas e limitadas. Suponha-se ainda que f
é contı́nua em D. Seja Q = [a, b] × [c, d] × [s, t] um paralelipı́pedo rectangular fechado de
R3 (a < b, c < d e s < t), que contém D. Defina-se uma função em todo o paralelipı́pedo
Q por
g : Q ⊆ R3 −→ R
f (x, y, z) se (x, y, z) ∈ D
(x, y, z) 7−→ .
0 se (x, y, z) 6∈ D
Pode provar-se que esta nova função, apesar de não ser contı́nua em Q, é integrável
sobre Q. Diz-se então que f é integrável sobre D e define-se
ZZZ ZZZ
f (x, y, z) dxdydz = g(x, y, z) dxdydz .
D Q
Vamos agora considerar três tipos especiais de regiões de R3 , que são do tipo da região
D referida anteriormente.
Uma região de R3 fechada e limitada diz-se de tipo 1 se é da forma

E = (x, y, z) ∈ R3 : (x, y) ∈ R e g(x, y) ≤ z ≤ h(x, y) , (2.10)
onde R é uma região do plano XOY horizontal ou verticalmente simples e g e h são funções
contı́nuas em R, distintas e verificando g(x, y) ≤ h(x, y), para todo o (x, y) ∈ R.
E é uma região de tipo 1
Fig. 2.4.2
Se f é uma função real contı́nua na região E dada por (2.10) então f é integrável sobre E
e !
ZZZ ZZ Z h(x,y)
f (x, y, z) dxdydz = f (x, y, z) dz dxdy .
E R g(x,y)

E = (x, y, z) ∈ R3 : (y, z) ∈ R e g(y, z) ≤ x ≤ h(y, z) , (2.11)
onde R é uma região do plano Y OZ horizontal ou verticalmente simples e g e h são funções

contı́nuas em R, distintas e verificando g(y, z) ≤ h(y, z), para todo o (y, z) ∈ R.
Se f é uma função real contı́nua na região E dada por (2.11) então f é integrável sobre E
e ZZZ ZZ Z h(y,z) !
f (x, y, z) dxdydz = f (x, y, z) dx dydz .
E R g(y,z)

E = (x, y, z) ∈ R3 : (x, z) ∈ R e g(x, z) ≤ y ≤ h(x, z) , (2.12)
onde R é uma região do plano XOZ horizontal ou verticalmente simples e g e h são funções
contı́nuas em R, distintas e verificando g(x, z) ≤ h(x, z), para todo o (x, z) ∈ R.
Fig. 2.4.5
E é uma região de tipo 1.
n p o
3 2 2 2 2
E = (x, y, z) ∈ R : (x, y) ∈ R e x + y ≤ z ≤ 2 − x − y ,
onde
R = (x, y) ∈ R2 : x2 + y 2 ≤ 1 .
Então, usando coordenadas polares para o cálculo do integral duplo,
ZZZ Z Z Z 2−x2 −y2
xy dxdydz = √ xy dz dxdy
E R x2 +y 2
ZZ p
= 2 − x2 − y 2 − x2 + y 2 xy dxdy
R
Z π Z 1
= (2 − r2 − r)r3 sin θ cos θ dr dθ
−π 0
Z π 1
r4 r6 r5
= sin θ cos θ − − dθ
−π 2 6 5 0
π
2 1 2
= sin θ
15 2 −π
= 0.
Na proposição seguinte são enunciadas algumas propriedades do integral triplo.
Teorema 2.4.2 Considere-se uma região, D, de R3 que é união de um número finito de
regiões de R3 que são, cada uma delas, de um dos tipos 1, 2 ou 3 e que se intersectam 2
a 2 quando muito nas respectivas fronteiras. Sejam f e g funções reais integráveis em D.
Então
1. f + g é integrável em D e
ZZZ ZZZ ZZZ
[f (x, y, z) + g(x, y, z)] dxdydz = f (x, y, z) dxdydz+ g(x, y, z) dxdydz ;
D D D
2. Para todo o c ∈ R, a função c f é integrável em D e

ZZZ ZZZ
cf (x, y, z) dxdydz = c f (x, y, z) dxdydz ;
D D
3. Se f (x, y, z) ≥ g(x, y, z), para todo o (x, y, z) ∈ D,

ZZZ ZZZ
f (x, y, z) dxdydz ≥ g(x, y, z) dxdydz ;
D D
4. Se D = D1 ∪D2 onde D1 e D2 são duas regiões de R3 que se intersectam, quando muito,

nas suas fronteiras e cada uma delas é união de um número finito de regiões dos tipos
1, 2 ou 3 (que se intersectam, duas a duas, quando muito nas suas fronteiras), então
ZZZ ZZZ ZZZ
f (x, y, z) dxdydz = f (x, y, z) dxdydz + f (x, y, z) dxdydz .
D D1 D2
Observação 2.4.1 Definimos a noção de integral triplo considerando subdivisões da região

de integração em paralelipı́pedos rectangulares. Também se podem considerar outros tipos
de subdivisões. Seja D uma região de R3 que é união de um número finito de regiões cada
uma das quais é de um dos tipos 1, 2 ou 3. Chamaremos decomposição de D a uma famı́lia
finita de regiões de R3 , D1 , D2 , . . . , Dn , cada uma das quais é união de um número finito de
regiões de tipo 1,2 ou 3 que se intersectam, duas a duas, quando muito nas suas fronteiras,
e que verifica:
1. D = D1 ∪ D2 ∪ · · · ∪ Dn ;
2. para i 6= j, Di e Dj intersectam-se quando muito nas suas fronteiras.
Chamamos diâmetro desta decomposição à maior das distâncias entre 2 pontos de D que
pertençam a um mesmo Di .
Pelo visto anteriormente, para cada i, a função constante igual a 1 é integrável em D i .
Defina-se ZZZ
volume de Di = 1 dxdydz .
Di
Veremos posteriormente que esta noção de volume coincide com a noção intuitiva que temos
de volume de uma região do espaço.
Seja f uma função real de três variáveis reais definida em D. Prova-se que f é integrável
em D e que ZZZ
f (x, y, z) dydydz = I
D
se e só se
para todo o ε > 0 existe δ > 0 tal que, para toda a decomposição de
D, {Di }, do tipo visto e cujo diâmetro seja estritamente inferior a δ,
se tem
X
f (ui , vi , wi ) volume de Di − I < ε ,
i
para qualquer escolha de (ui , vi , wi ) ∈ Di .

2.4.2 Exercı́cios
1. Calcule os seguintes integrais triplos:
ZZZ
1
(a) 3
dV com
D (x + y + z + 1)

D = (x, y, z) ∈ R3 : x + y + z ≤ 1 ∧ x ≥ 0 ∧ y ≥ 0 ∧ z ≥ 0 ;
ZZZ
(b) y dxdydz onde D é limitado pelas superfı́cies de equações
D √
y = x + z 2 e y = 20 − x2 − z 2 ;
2
ZZZ
(c) (x + y)2 dV onde D = {(x, y, z) ∈ R3 : 4z ≥ x2 + y 2 ∧ x2 + y 2 + z 2 ≤ 12} ;
Z Z ZD
(d) z 2 dV onde D = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 ≤ 9 ∧ x2 + y 2 + z 2 ≤ 6z} .
D
2. Em cada um dos seguintes exercı́cios identifique o domı́nio de integração, escreva, se

possı́vel, os integrais dados por uma ordem de integração diferente e calcule-os.
Z 1Z 1Z 1
(a) (xy + xyz) dz dx dy;
0 0 0
√
Z √ 4x−y 2
2Z 2 x Z
2
(b) x dz dy dx;
0 0 0
Z Z √ Z
1 1−x2 2+x2 +y 2
(c) dz dy dx;
0 0 0
Z 1 Z 4−x2 Z 6−z
(d) dy dz dx.
−1 3x2 0
2.4.3 Mudança de variável no integral triplo-caso geral

Tal como acontecia no integral duplo o cálculo de um integral triplo pode, por vezes, ser
consideravelmente simplificado se se efectuar uma mudança de variáveis.
Considere-se fixado um referencial ortonormado OXY Z em R3 . Seja D uma região de
R3 que é união de um número finito de regiões cada uma das quais é de um dos tipos 1,2
ou 3 e que se intersectam duas a duas, quando muito nas suas fronteiras. Seja ainda
f : D −→ R
(x, y, z) 7−→ f (x, y, z)
uma função contı́nua.

Considere-se a mudança de variáveis definida por

 x = ϕ1 (u, v, w)
y = ϕ2 (u, v, w) .

z = ϕ3 (u, v, w)
Seja
D0 = (u, v, w) ∈ R3 : (ϕ1 (u, v, w), ϕ2 (u, v, w), ϕ3 (u, v, w)) ∈ D
e suponha-se que função vectorial
(u, v, w) 7−→ (ϕ1 (u, v, w), ϕ2 (u, v, w), ϕ3 (u, v, w))
é de classe C 1 num aberto de R3 contendo D 0 . Suponha-se ainda que a mudança de variáveis

é bijectiva, ou seja, que a função
ϕ : D0 −→ D
(u, v, w) 7−→ (ϕ1 (u, v, w), ϕ2 (u, v, w), ϕ3 (u, v, w))
é bijectiva.
Teorema 2.4.3 Nas condições anteriores, se det(Jϕ (u, v, w)) 6= 0 para todo o (u, v, w) ∈
D0 , Zentão
ZZ
f (x, y, z) dxdydz =
D ZZZ
= f (ϕ1 (u, v, w), ϕ2 (u, v, w), ϕ3 (u, v, w)) | det(Jϕ (u, v, w)) | dudvdw .
D0
Exemplo 2.4.2 Calculemos

ZZZ
4(x − y)z dxdydz ,
D
onde

D = (x, y, z) ∈ R3 : 0 ≤ x − 2y + 2z ≤ 1 , 0 ≤ 3x − y + z ≤ 5 e 0 ≤ z ≤ 3 .
A região D encontra-se representada na figura seguinte.
Fig. 2.4.6


 x − 2y + 2z = u
3x − y + z = v (2.13)

z=w
Resolvendo (2.13) em ordem a x, y e z obtém-se



 x = − 51 u + 52 v



y = − 35 u + 51 v + w





z=w
Considere-se a aplicação linear definida por
ψ : R3 −→ R3 .
(u, v, w) 7−→ − 51 u + 52 v, − 35 u + 15 v + w, w
A matriz de ψ em relação à base canónica de R3 é a matriz

 
−1/5 2/5 0
A =  −3/5 1/5 1 .
0 0 1
Uma vez que det(A) = 15 6= 0 conclui-se que A é invertı́vel e portanto ψ é bijectiva. Por
outro lado ψ é uma função vectorial cujas componentes são funções polinomiais logo ψ é
de classe C 1 . Considere-se o conjunto

D0 = (u, v, w) ∈ R3 : 0 ≤ u ≤ 1 , 0 ≤ v ≤ 5 e 0 ≤ w ≤ 3 .
Considerando as novas coordenadas u, v e w, D 0 é um paralelipı́pedo rectangular. Ve-

rifica-se facilmente que D 0 é a imagem por ψ do conjunto D. Assim a função definida
por
ϕ : D0 −→ D
(u, v, w) 7−→ − 15 u + 25 v, − 35 u + 51 v + w, w
é bijectiva. Além disso, para todo o (u, v, w) ∈ D 0 ,
−1/5 2/5 0
1
det (Jϕ (u, v, w)) = −3/5 1/5 1 = 6= 0 .
5
0 0 1
Então
ZZZ ZZZ
42 1
4(x − y)z dxdydz = u + v − w w dudvdw
D D0 55 5
Z 1Z 5Z 3
4 2 1 2
= uw + vw − w dw dv du
5 0 0 0 5 5
Z Z 3
4 1 5 1 2 1 2 1 3
= uw + vw − w dv du
5 0 0 5 10 3 0
Z Z
4 1 5 9 9
= u + v − 9 dv du
5 0 0 5 10
Z 5
4 1 9 9 2
= uv + v − 9v du
5 0 5 20
Z 1 0
4 45
= 9u + − 45 du
5 0 4
1
4 9 2 3 × 45
= u − u du
5 2 4 0
117
= − .
5
2.4.4 Integral triplo em coordenadas cillı́ndricas e esféricas

Veremos seguidamente duas mudanças de variáveis que são particularmente importantes
no cálculo de determinados tipos de integrais triplos. Primeiro veremos a mudança de
coordenadas cartesianas para coordenadas cilı́ndricas.
Suponha-se fixado em R3 um referencial ortonormado OXY Z. Considere-se P ∈ R3
de coordenadas cartesianas (x, y, z) nesse referencial. As coordenadas cilı́ndricas de P são
(r, θ, z), onde (r, θ) são as coordenadas polares da projecção de P sobre o plano XOY ,
considerando para pólo a origem O e para eixo polar o semi-eixo ȮX.
Fig. 2.4.7

x = r cos θ
Tem-se assim que , r ≥ 0 e θ ∈]−π, π]. Atendendo a que todos os pontos
y = r sin θ
do plano XOY , excepto a origem, têm uma e uma só representação em coordenadas polares
conclui-se que todos os pontos do espaço, excepto os do eixo dos ZZ, têm uma e uma só
representação em coordenadas cilı́ndricas.
Uma região do espaço da forma

E = (x, y, z) ∈ R3 : (x, y) ∈ R e s ≤ z ≤ t (2.14)
onde R é um rectângulo polar do plano XOY e s < t diz-se uma região cilı́ndrica elementar.
Começaremos por obter a igualdade que traduz a mudança de coordenadas cartesianas
para coordenadas cilı́ndricas, a partir da definição de integral triplo, no caso particular da
região de integração ser uma região cilı́ndrica elementar.
Suponha-se que f é uma função contı́nua na região cilı́ndrica elementar dada por (2.14)
onde R é o rectângulo polar
R = {(r, θ) : a ≤ r ≤ b e α ≤ θ ≤ β} ,
com 0 ≤ a < b e −π < α < β ≤ π. Sendo f contı́nua é integrável sobre E. Efectuando
partições dos intervalos [a, b], [α, β] e [s, t],
a = r0 < r1 < · · · < r m = b
α = θ 0 < θ1 < · · · < θ p = β
s = z 0 < z1 < · · · < z q = t ,
obtém-se uma partição P1 do paralelipı́pedo rectangular [a, b] × [α, β] × [s, t] em mpq
paralelipı́pedos rectangulares
[rj−1 , rj ] × [θk−1 , θk ] × [z`−1 , z` ] , j = 1, . . . , m , k = 1, . . . , p , ` = 1, . . . , q .
Designem-se estes n = mpq paralelipı́pedos por E10 , E20 , . . . , En0 . Para i = 1, 2, . . . , n seja
(ri∗ , θi∗ , zi∗ ) o ponto médio de Ei0 . Então, para i = 1, 2, . . . , n, Ei0 é da forma

0 ∗ ∆ri ∗ ∆ri ∗ ∆θi ∗ ∆θi ∗ ∆zi ∗ ∆zi
E i = ri − , ri + × θi − , θi + × zi − , zi + .
2 2 2 2 2 2
O volume de cada Ei0 é ∆ri ∆θi ∆zi , a norma de P1 é a medida da maior das diagonais de
todos os Ei0 e portanto kP1 k → 0, quando (∆ri , ∆θi , ∆zi ) → (0, 0, 0), i = 1, 2, . . . , n.
As partições efectuadas em [a, b], [α, β] e [s, t] determinam também uma decomposição
P2 da região cilı́ndrica elementar E em n regiões cilı́ndricas elementares E1 , . . . En onde,
em coordenadas cilı́ndricas,

∆ri ∆ri ∆θi ∆θi
Ei = (r, θ, z) : ri∗ − ≤ r ≤ ri∗ + , θi∗ − ≤ θ ≤ θi∗ + e
2 2 2 2

∗ ∆zi ∗ ∆zi
zi − ≤ z ≤ zi + ,
2 2
para i = 1, 2, . . . , n.
Fig. 2.4.8
Em cada Ei considere-se o ponto de coordenadas cilı́ndricas (ri∗ , θi∗ , zi∗ ). As coordenadas

cartesianas deste ponto são (x∗i , yi∗ , zi∗ ), onde
∗
xi = ri∗ cos θi∗
.
yi∗ = ri∗ sin θi∗
Represente-se por ∆Vi o volume de Ei . Recorrendo ao uso de integrais duplos verifica-
se facilmente que ∆Vi é igual ao produto da área da base de Ei pela altura, ∆zi . A
área da base de Ei é igual à área da projeção de Ei sobre o plano XOY , que é um
rectângulo polar. Por outro lado, (ri∗ , θi∗ , 0) são as coordenadas cilı́ndricas do ponto médio
da projeção de Ei sobre o plano XOY e, de acordo com o que foi visto quando se estudou
a mudança de coordenadas cartesianas para coordenadas polares no integral duplo, a área
desse rectângulo polar é ri∗ (∆ri )(∆θi ). Então
∆Vi = ri∗ (∆ri )(∆θi )(∆zi ) .
O diâmetro de P2 , kP2 k, é a medida do comprimento da maior das diagonais das regiões

cilı́ndricas elementares E1 , E2 , . . . , En e kP2 k → 0, quando (∆ri , ∆θi , ∆zi ) → (0, 0, 0),
i = 1, 2, . . . , n.
Considere-se a soma de Riemann para f , associada à decomposição P2 , que se obtém
escolhendo o ponto de coordenadas cartesianas (x∗i , yi∗ , zi∗ ) em cada região cilı́ndrica ele-
mentar Ei ,
n
X n
X
f (x∗i , yi∗ , zi∗ )∆Vi = f (ri∗ cos θi∗ , ri∗ sin θi∗ , zi∗ ) ri∗ (∆ri ) (∆θi ) (∆zi ) . (2.15)
i=1 i=1
Seja
g : [a, b] × [α, β] × [s, t] −→ R
.
(r, θ, z) 7−→ rf (r cos θ, r sin θ, z)
De (2.15) obtém-se que
n
X n
X
f (x∗i , yi∗ , zi∗ )∆Vi = g(ri∗ , θi∗ , zi∗ ) (∆ri ) (∆θi ) (∆zi ) (2.16)
i=1 i=1
e o segundo membro desta equação é uma soma de Riemann da função g relativamente

à partição P1 de [a, b] × [α, β] × [s, t] nos n paralelipı́pedos rectangulares E10 E20 , . . . , En0 e
onde em cada paralelipı́pedo se escolheu o ponto médio.
A função g é contı́nua em [a, b] × [α, β] × [s, t] e portanto é integrável. Designem-se por
0
I o integral triplo de g sobre [a, b]×[α, β]×[s, t] e por I o integral triplo de f sobre E. Vamos
provar que I = I 0 . Seja ε > 0 qualquer. Efectuando partições de [a, b], [α, β] e [s, t] em
sub-intervalos de amplitudes suficientemente pequenas, isto é, considerando todos os ∆ri ,
∆θi e ∆zi suficientemente pequenos, as normas de P1 e P2 são suficientemente pequenas
para que (observação 2.4.1 e definição de integral triplo num paralelipı́pedo rectangular)
X
f (x∗i , yi∗ , zi∗ ) ∆Vi − I < ε/2
i
e
X
g(ri∗ , θi∗ , zi∗ ) (∆ri ) (∆θi ) (∆zi ) − I 0 < ε/2 .
i
Então de (2.16) obtém-se

! !
X X
|I − I 0 | = g(ri∗ , θi∗ , zi∗ ) (∆ri ) (∆θi ) (∆zi ) − I 0 + − f (x∗i , yi∗ , zi∗ )∆Vi + I
i i
X X
≤ g(ri∗ , θi∗ , zi∗ ) (∆ri ) (∆θi ) (∆zi ) − I 0 + f (x∗i , yi∗ , zi∗ )∆Vi − I
i i
< ε.
Uma vez que isto é válido para todo o ε > 0 conclui-se que I = I 0 , isto é, que
ZZZ ZZZ
f (x, y, z) dxdydz = g(r, θ, z) drdθdz
E [a,b]×[α,β]×[s,t]
Z b Z β Z t
= r f (r cos θ, sin θ, z) dz dθ dr .
a α s
A igualdade anterior traduz a mudança de coordenadas cartesianas para coordenadas

cilı́ndricas no caso da região de integração ser uma região cilı́ndrica elementar.
Vamos agora obter a igualdade que traduz essa mesma mudança de coordenadas para
o caso de outros tipos de regiões de integração, a partir do teorema 2.4.3.
Seja D uma região de R3 que não contém pontos do eixo dos ZZ e é união de um
número finito de regiões cada uma das quais de um dos tipos 1, 2 ou 3 e que se intersectam
duas a duas, quando muito nas suas fronteiras. Seja ainda
f : D −→ R
(x, y, z) 7−→ f (x, y, z)

Considere-se a mudança de variáveis de coordenadas cartesianas para coordenadas
cilı́ndricas, isto é, a mudança de variáveis definida por

 x = ϕ1 (r, θ, z) = r cos θ
y = ϕ2 (r, θ, z) = r sin θ .

z = ϕ3 (r, θ, z) = z
Seja

D0 = (r, θ, z) ∈ R3 : r ≥ 0, θ ∈] − π, π] e (r cos θ, r sin θ, z) ∈ D .
Verifica-se facilmente que a função vectorial
(r, θ, z) 7−→ (r cos θ, r sin θ, z)
é de classe C 1 em R3 .
Da definição de D 0 resulta que se pode considerar a função
ϕ : D0 −→ D
(r, θ, z) 7−→ (r cos θ, r sin θ, z)
e que esta função é bijectiva. A sobrejectividade resulta do facto de todo o ponto do espaço
admitir uma representação em coordenadas cilı́ndricas e da definição de D 0 e a injectividade
resulta dessa representação ser única para qualquer ponto do espaço não pertencente ao
eixo dos ZZ. Por outo lado, para todo o (r, θ, z) ∈ D 0 ,
cos θ −r sin θ 0
det(Jϕ (r, θ, z)) = sin θ r cos θ 0 = r > 0,
0 0 1
uma vez que D não contém pontos cuja projecção sobre o plano XOY seja a origem.
Usando o teorema 2.4.3 obtém-se
ZZZ ZZZ
f (x, y, z) dxdydz = f (r cos θ, r sin θ, z) r drdθdz . (2.17)
D D0
O facto de termos excluı́do a possibilidade de a região de integração conter pontos do

eixo dos ZZ na obtenção de (2.17) não restringe a utilização desta igualdade a regiões
desse tipo. De facto, o que se passa num subconjunto da região de integração com volume
nulo não afecta o valor do integral triplo e portanto podemos efectuar a mudança para
coordenadas cilı́ndricas mesmo se a região de integração contiver pontos do eixo dos ZZ.
Exemplo 2.4.3 Vamos calcular

ZZZ
(x + z) dxdydz ,
D
onde n p o
D = (x, y, z) ∈ R3 : 0 ≤ z ≤ x2 + y 2 ≤ 1 .
p
A equação z = x2 + y 2 é a equação da parte da superfı́cie cónica de equação x2 +y 2 −z 2 =
0 situada acima do plano XOY . Assim D é o sólido representado na figura seguinte.
Fig. 2.4.9
Em coordenadas cilı́ndricas a região D é
{(r, θ, z) : 0 ≤ r ≤ 1 , −π < θ ≤ π , e 0 ≤ z ≤ r} .
Então
ZZZ Z 1 Z π Z r
(x + z) dxdydz = (r cos θ + z)r dz dθ dr
D 0 −π 0
Z 1Z π r
2 z2
= zr cos θ + r dθ dr
0 −π 2 0
Z 1Z π
3 r3
= r cos θ + dθ dr
0 −π 2
Z 1 π
3 r3
= r sin θ + θ dr
0 2 −π
Z 1
= πr3 dr
0
4 1
r
= π
4 0
π
= .
4
Como facilmente se compreende a mudança de coordenadas cartesianas para coordenadas

cilı́ndricas é particularmente útil quando a projecção da região de integração sobre o plano
XOY se exprime de modo simples em coordenadas polares.
Veremos de seguida outra mudança de coordenadas no integral triplo que será par-
ticularmente útil no caso de a região de integração ser simétrica em relação à origem: a
mudança de coordenadas cartesianas para coordenadas esféricas.
Suponha-se fixado em R3 um referencial ortonormado OXY Z. Considere-se P ∈ R3 de
coordenadas cartesianas (x, y, z) 6= (0, 0, 0) nesse referencial. Sejam
• P 0 a projecção ortogonal de P sobre o plano XOY , isto é, P 0 = (x, y, 0);
• ρ a distância de P à origem O do referencial;
−−→
• θ a medida do ângulo que o semi-eixo ȮX faz com OP 0 (θ ∈] − π, π]);
−→
• φ a medida do ângulo que o semi-eixo ȮZ faz com OP (φ ∈ [0, π]).
Fig. 2.4.10
As coordenadas esféricas de P 6= O são (ρ, θ, φ). Todos os pontos do espaço excepto a

origem têm uma e uma só representação em coordenadas esféricas.
−−→
Uma vez que OP 0 = ρ sin φ, obtém-se a seguinte relação entre as coordenadas carte-
sianas e as coordenadas esféricas de P :

 x = ρ sin φ cos θ
y = ρ sin φ sin θ .

z = ρ cos φ
Vamos agora obter a igualdade que traduz a mudança de coordenadas cartesianas para
coordenadas esféricas no integral triplo, a partir do teorema 2.4.3.
Seja D uma região de R3 que não contém pontos do eixo dos ZZ e é união de um
número finito de regiões cada uma das quais de um dos tipos 1, 2 ou 3 e que se intersectam
duas a duas, quando muito nas suas fronteiras. Seja ainda
f : D −→ R
(x, y, z) 7−→ f (x, y, z)


 x = ϕ1 (ρ, θ, φ) = ρ sin φ cos θ
y = ϕ2 (ρ, θ, φ) = ρ sin φ sin θ .

z = ϕ3 (ρ, θ, φ) = ρ cos φ
Seja

D0 = (ρ, θ, φ) ∈ R3 : ρ ≥ 0, θ ∈] − π, π], φ ∈ [0, π] e (ρ sin φ cos θ, ρ sin φ sin θ, ρ cos φ) ∈ D .
Verifica-se facilmente que a função vectorial
(ρ, θ, φ) 7−→ (ρ sin φ cos θ, ρ sin φ sin θ, ρ cos φ)
é de classe C 1 em R3 .
Atendendo à definição de D 0 pode considerar-se a função
ϕ : D0 −→ D
.
(ρ, θ, φ) 7−→ (ρ sin φ cos θ, ρ sin φ sin θ, ρ cos φ)
Esta função é bijectiva. A sobrejectividade resulta do facto de todo o ponto do espaço

admitir uma representação em coordenadas esféricas e da definição de D 0 e a injectividade
resulta dessa representação ser única para qualquer ponto do espaço distinto da origem.
Por outo lado, para todo o (ρ, θ, φ) ∈ D 0 ,
sin φ cos θ −ρ sin φ sin θ ρ cos φ cos θ

det(Jϕ (ρ, θ, φ)) = sin φ sin θ ρ sin φ cos θ ρ cos φ sin θ = −ρ2 sin φ 6= 0 ,
cos φ 0 −ρ sin φ
uma vez que D não contém pontos do eixo dos ZZ.

Usando o teorema 2.4.3 obtém-se
ZZZ ZZZ
f (x, y, z) dxdydz = f (ρ sin φ cos θ, ρ sin φ sin θ, ρ cos φ) ρ2 sin φ dρdθdφ .
D D0
Tal como para o caso das coordenadas cilı́ndricas, podemos efectuar a mudança para
coordenadas esféricas mesmo se a região de integração contiver pontos do eixo dos ZZ.
Exemplo 2.4.4 Calcular ZZZ

2 +y 2
z ex dxdydz ,
D
sendo
D = {(x, y, z) ∈ R3 : 4 ≤ x2 + y 2 + z 2 ≤ 9 , x ≥ 0 , y ≥ 0 e z ≥ 0} .
Na figura seguinte está representada a região D vista a partir de duas posições distintas.
Fig. 2.4.11
Sendo P um ponto do espaço com coordenadas cartesianas (x, y, z) 6= (0, 0, 0) e coordenadas

esféricas (ρ, θ, φ), x2 +y 2 +z 2 é igual ao quadrado da distância de P à origem do referencial,
isto é, x2 + y 2 + z 2 = ρ2 . Assim, em coordenadas esféricas, a região D é
n π πo
(ρ, θ, φ) : 2 ≤ ρ ≤ 3 , 0 ≤ θ ≤ , 0 ≤ φ ≤ .
2 2
Então
ZZZ Z 3 Z π/2 Z π/2
x2 +y 2 2 sin2 φ(cos2 θ+sin2 θ)
ze dxdydz = ρ3 sin φ cos φ eρ dθ dφ dρ
D 2 0 0
Z 3 Z π/2
π 2 sin2 φ
= ρ 2ρ2 sin φ cos φ eρ dφ dρ
4 2 0
Z 3 h 2 2 iπ/2
π
= ρ eρ sin φ dρ
4 0
Z2 3
π 2
= ρ eρ − 1 dρ
4 2
π h 2 i3
ρ 2
= e −ρ
8 2
π 9 4

= e −e −5 .
8
2.4.5 Exercı́cios
1. Usando uma mudança de variável conveniente calcule os seguintes integrais triplos
ZZZ
1
(a) 3 dV com
2 2
D (1 − x − y ) 2

D = (x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 ≤ z ≤ 2 − x2 − y 2 ;
ZZZ
1
(b) 3 dV com
D (x2 + y 2 + z 2 ) 2

D = (x, y, z) ∈ R3 : 4 ≤ x2 + y 2 + z 2 ≤ 9 ;
ZZZ p
(c) x2 + y 2 + z 2 dxdydz com
D

D = (x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 ≤ 1 ∧ x2 + y 2 + (z − 1)2 ≤ 1 ;
ZZZ
(d) y dV com
D
n p o
D = (x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 ≤ 1 ∧ z ≥ − x2 + y 2 ;
ZZZ
(e) z dV com
D

D = (x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 ≤ z 2 ≤ 2z − x2 − y 2 ;
ZZZ
(f) dxdydz onde D é a região de R3 limitada pelos cilindros hiperbólicos de
D
equações xy = 1, xy = 9, xz = 4, xz = 36, yz = 25 e yz = 49;
ZZZ p
(g) 1 − (x2 /4 + y 2 + z 2 /9) dxdydz com
D

D = (x, y, z) ∈ R3 : 9x2 + 36y 2 + 4z 2 ≤ 36 .
2. Considere o integral triplo I escrito na seguinte forma

Z 2π Z 1 Z 2−rcosθ
I= 4r2 sin θ dz dr dθ .
0 0 r 2 −1
(a) Represente graficamente o domı́nio de integração;

(b) Calcule o valor de I;
(c) Escreva I como um integral iterado usando coordenadas cartesianas.

3. Seja Q = (x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 ≤ 34 , x2 − y + z 2 ≤ 0 , x ≥ 0 e x − z ≤ 0 .
Determine por que expressões deve substituir a, b, c, d, e e, por forma que os seguintes
integrais iterados representem
ZZZ
I= dxdydz .
Q
Z 1 Z b Z √ 3 −x2 −z2
2 4
(a) dy dz dx;
0 a x2 +z 2
Z π Z c Z √ 3 −r2
2 4
(b) r dy dr dθ;
π
4
0 r2
√
Z π Z Z 3 Z π Z π Z
4
d 2 4 2
e
2
(c) ρ sin φ dρ dφ dθ + ρ2 sin φ dρ dφ dθ.
0 0 0 0 d 0
2.4.6 Algumas aplicações do integral triplo

Como primeira aplicação do integral triplo iremos ver o cálculo de volumes de determinado
tipo de regiões de R3 .
Proposição 2.4.1 Seja E uma região de R3 que é união de um número finito de regiões
cada uma das quais de um dos tipos 1, 2 ou 3 e que se intersectam duas a duas quando
muito nas suas fronteiras. Então o volume de E é
ZZZ
V (E) = dxdydz .
E
Demonstração Atendendo ao teorema 2.4.2 (parte 4) basta mostrar que o resultado é

válido para regiões de tipo 1, 2 ou 3. Suponha-se que E é do tipo 1,
E = {(x, y, z) ∈ R3 : (x, y) ∈ D e g(x, y) ≤ z ≤ f (x, y)} ,
onde D é uma região do plano XOY horizontal ou verticalmente simples e g e f são funções
contı́nuas em D, distintas e verificando g(x, y) ≤ f (x, y), para todo o (x, y) ∈ D.
Comecemos por considerar o caso em que g(x, y) ≥ 0, para todo o (x, y) ∈ D.
Fig. 2.4.12
Então, conforme se viu ao estudar as aplicações do integral duplo,
ZZ
V (E) = [f (x, y) − g(x, y)] dxdy
D
Z Z Z f (x,y)
= dz dxdy
D g(x,y)
ZZZ
= dxdydz .
E
Suponha-se agora que g toma valores negativos em D. A região D é fechada e limitada

e g é contı́nua em D. O teorema de Weierstrass garante que g tem um mı́nimo absoluto
em D. Seja c < 0 esse mı́nimo. A função h definida em D por h(x, y) = g(x, y) − c já só
toma valores não negativos. O sólido
E1 = {(x, y, z) ∈ R3 : (x, y) ∈ D e h(x, y) ≤ z ≤ f (x, y) − c}
obtém-se de E efectuando uma translação e portanto
V (E) = V (E1 )
ZZZ
= dxdydz
E1
ZZ Z f (x,y)−c
= dz dxdy
D g(x,y)−c
ZZ
= [(f (x, y) − c) − (g(x, y) − c)] dxdy
D
ZZ
= [f (x, y) − g(x, y)] dxdy
D
Z Z Z f (x,y)
= dz dxdy
D g(x,y)
ZZZ
= dxdydz .
E
Finalmente como outra aplicação do integral triplo veremos o cálculo da massa, centro
de massa e momentos, em relação aos planos coordenados, de um sólido de R3 .
Seja E uma região de R3 que é união finita de regiões cada uma das quais de um dos tipos
1, 2 ou 3 e que se intersectam duas a duas, quando muito nas suas fronteiras. Suponhamos
distribuı́da na região E uma determinada quantidade de matéria. Seja (x, y, z) um ponto
de E e seja D uma subregião de E que contém (x, y, z). Designe-se por ∆V o seu volume e
∆m
por ∆m a massa da matéria distribuı́da em D. Se existir, o limite lim dependerá, em
∆V →0 ∆V
geral do ponto (x, y, z). Assim, a este limite, se existir, chama-se densidade da matéria no
ponto (x, y, z). Se para todo o (x, y, z) ∈ E existir o referido limite, à função ρ : E → R +0,
tal que ρ(x, y, z) é a densidade da matéria no ponto (x, y, z) chama-se função densidade
da distribuição de matéria em causa.
Seja E nas condições anteriores e com função densidade ρ(x, y, z) contı́nua. Analoga-
mente ao que foi visto para regiões planas tem-se:
• a massa total de E é dada por

ZZZ
m= ρ(x, y, z) dxdydz ;
E
• os momentos de E em relação aos planos coordenados Y OZ, XOZ e XOY são dados,
respectivamente, por
ZZZ
Myz = x ρ(x, y, z) dxdydz ;
E
ZZZ
Mxz = y ρ(x, y, z) dxdydz ;
E
ZZZ
Mxy = z ρ(x, y, z) dxdydz ;
E
• o centro de massa de E é o ponto de coordenadas (x0 , y0 , z0 ) dadas por
Myz Mxz Mxy

x0 = , y0 = e z0 = .
m m m
2.4.7 Exercı́cios
1. Usando integrais triplos, calcule o volume das regiões de R3 definidas por:
(a) x2 + y 2 + z 2 ≤ r2 , r > 0;
2
x + y2 ≤ 1
(b) ;
−1 ≤ z ≤ 1
2
x + y 2 ≤ (z − 1)2
(c) ;
0≤z≤1
p
(d) x2 + y 2 ≤ z ≤ x2 + y 2 ;

x2 + y 2 + z 2 ≤ 8
(e) ;
z 2 ≥ x2 + y 2

x2 + y 2 + z 2 ≤ 4
(f) .
x2 + y 2 + (z − 2)2 ≤ 4
2. Determine o volume dos seguintes sólidos
(a) V = {(x, y, z) ∈ R3 : 0 ≤ z ≤ 2 e x2 + y 2 − z 2 ≤ 1};

(b) V = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 ≤ 2z , x2 + y 2 + z 2 ≤ 3 e y ≥ x}.
n p p o
3. Seja Q = (x, y, z) ∈ R3 : −1 + x2 + y 2 ≤ z ≤ 1 − x2 + y 2 .
(a) Calcule o volume de Q;

(b) Calcule o volume de T (Q), onde T : R3 → R3 é definida por
T (x, y, z) = (x − y, y + z, z − x).
4. Determine a massa do sólido

Q = (x, y, z) ∈ R3 : 1 ≤ x2 + y 2 + z 2 ≤ 4 ,
sabendo que a densidade, em cada ponto, é directamente proporcional ao quadrado
da distância desse ponto à origem.
p
5. Supondo que o sólido V limitado pelas superficı́es de equações z = x2 + y 2 e
2 2
z = x + y é homogéneo, determine as coordenadas do centro de massa e o momento
em relação ao plano XOY .
6. Determine as coordenadas do centro de massa de

Q = (x, y, z) ∈ R3 : 1 ≤ z ≤ 5 − x2 − y 2 e x2 + y 2 ≥ 1 ,
sabendo que ρ(x, y, z) = k|z|.
7. Considere o sólido S definido por

n
3
√ 2 2 2 2 2 2
o
S = (x, y, z) ∈ R : x ≥ 0 , y ≥ 3x , z ≥ 4(x + y ) e 1 ≤ x + y + z ≤ 4 .
Determine a massa total de S, sabendo que a densidade em cada ponto (x, y, z) de

S, é dada por
1
ρ(x, y, z) = p .
x + y2
2
8. Seja E o sólido definido por

 2
 z ≥ 4(x2 + y 2 )
x2 + y 2 + (z − 6)2 ≥ 17

z ≥ 0.
Calcule a massa total de E, sabendo que a densidade, em cada ponto (x, y, z) de E,
é proporcional à distância desse ponto ao plano de equação z = 6.

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Cristina Caldeira 97

2.4 Integral triplo

com a < b, c < d e s < t.

a = x0 < x1 < · · · < xm−1 < xm = b ,

uma partição do intervalo [c, d], P2 = {y0 , y1 , . . . , yk }, com

c = y0 < y1 < · · · < yk−1 < yk = d

e uma partição do intervalo [s, t], P3 = {z0 , z1 , . . . , zq }, com

s = z0 < z1 < · · · < zq−1 < zq = t .

Tem-se assim uma decomposição da região Q em mkq paralelipı́pedos rectangulares

Wi j ` = [xi−1 , xi ] × [yj−1 , yj ] × [z`−1 , z` ] , i = 1, 2, . . . , m , j = 1, 2, . . . , k , ` = 1, 2, . . . , q ,

onde os paralelipı́pedos Wi j ` se intersectam 2 a 2 quando muito nas respectivas fronteiras.

e será representada por kPk ou δP .

onde (ui , vi , wi ) é um ponto arbitrário de Qi , para i = 1, 2, . . . , n.

para qualquer escolha de (ui , vi , wi ) ∈ Qi . (2.9)

Prova-se ainda que se f é contı́nua num paralelipı́pedo rectangular fechado Q então f

E é uma região de tipo 1

Uma região de R3 fechada e limitada diz-se de tipo 2 se é da forma

onde R é uma região do plano Y OZ horizontal ou verticalmente simples e g e h são funções

Uma região de R3 fechada e limitada diz-se de tipo 3 se é da forma

2. Para todo o c ∈ R, a função c f é integrável em D e

3. Se f (x, y, z) ≥ g(x, y, z), para todo o (x, y, z) ∈ D,

4. Se D = D1 ∪D2 onde D1 e D2 são duas regiões de R3 que se intersectam, quando muito,

Observação 2.4.1 Definimos a noção de integral triplo considerando subdivisões da região

para qualquer escolha de (ui , vi , wi ) ∈ Di .

2. Em cada um dos seguintes exercı́cios identifique o domı́nio de integração, escreva, se

2.4.3 Mudança de variável no integral triplo-caso geral

uma função contı́nua.

(u, v, w) 7−→ (ϕ1 (u, v, w), ϕ2 (u, v, w), ϕ3 (u, v, w))

é de classe C 1 num aberto de R3 contendo D 0 . Suponha-se ainda que a mudança de variáveis

Exemplo 2.4.2 Calculemos

A região D encontra-se representada na figura seguinte.

Considere-se a mudança de variáveis definida por

Resolvendo (2.13) em ordem a x, y e z obtém-se

Considere-se a aplicação linear definida por

A matriz de ψ em relação à base canónica de R3 é a matriz

Considerando as novas coordenadas u, v e w, D 0 é um paralelipı́pedo rectangular. Ve-

2.4.4 Integral triplo em coordenadas cillı́ndricas e esféricas

Em cada Ei considere-se o ponto de coordenadas cilı́ndricas (ri∗ , θi∗ , zi∗ ). As coordenadas

∆Vi = ri∗ (∆ri )(∆θi )(∆zi ) .

O diâmetro de P2 , kP2 k, é a medida do comprimento da maior das diagonais das regiões

e o segundo membro desta equação é uma soma de Riemann da função g relativamente

Então de (2.16) obtém-se

A igualdade anterior traduz a mudança de coordenadas cartesianas para coordenadas

uma função contı́nua.

Verifica-se facilmente que a função vectorial

(r, θ, z) 7−→ (r cos θ, r sin θ, z)

Da definição de D 0 resulta que se pode considerar a função

O facto de termos excluı́do a possibilidade de a região de integração conter pontos do

Exemplo 2.4.3 Vamos calcular

Em coordenadas cilı́ndricas a região D é

Como facilmente se compreende a mudança de coordenadas cartesianas para coordenadas

• P 0 a projecção ortogonal de P sobre o plano XOY , isto é, P 0 = (x, y, 0);

• ρ a distância de P à origem O do referencial;

As coordenadas esféricas de P 6= O são (ρ, θ, φ). Todos os pontos do espaço excepto a

uma função contı́nua.

Verifica-se facilmente que a função vectorial

(ρ, θ, φ) 7−→ (ρ sin φ cos θ, ρ sin φ sin θ, ρ cos φ)

Atendendo à definição de D 0 pode considerar-se a função

Esta função é bijectiva. A sobrejectividade resulta do facto de todo o ponto do espaço