Tema 5 Control y Robótica 1

Tema 5 Control y Robótica

ÍNDICE
1. INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA.
Autómatas, robots, IA,...
2. SISTEMAS DE CONTROL. DIAGRAMA DE BLOQUES.
2.1. TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL.
ACTIVIDADES.
2.2. ESTUDIO DE LOS ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE CONTROL.
2.3. LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN (ARDUINO, RASPBERRY PI, …)_ prácticas tinkercad
2.4. DIAGRAMAS DE BLOQUES
SIMPLIFICACIÓN DE DIAGRAMAS DE BLOQUES: EJEMPLO TIPO.
3. CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS.
4. ARQUITECTURA DE LOS ROBOTS.
4.1. GRADOS DE LIBERTAD
4.2. SISTEMAS DE CONTROL DE UN ROBOT
4.3. ELEMENTOS TERMINALES
4.4. SISTEMAS DE ACCIONAMIENTO. ACTUADORES
4.5. SISTEMA SENSORIAL

1. Introducción a la Robótica.
Para introducir en el tema de la ROBÓTICA y el CONTROL (PROGRAMACIÓN) se establece en primer lugar una diferencia entre
máquina, autómata y robot.

Máquina: realiza un trabajo dirigido (directamente o no) por un usuario.

Autómata: realiza un trabajo sencillo y repetitivo (es decir, programado) que le mandan sin necesidad de supervisión.

Robot: decide cuál es el trabajo que debe realizar analizando su entorno. Se dice que un robot tiene inteligencia artificial
(I.A.) debido a que tiene la capacidad de obtener información de su entorno y en función de esta actuar.
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Robot (RAE): Máquina automática programable capaz de realizar determinadas operaciones de manera autónoma y
sustituir a los seres humanos en algunas tareas, en especial las pesadas, repetitivas o peligrosas; puede estar dotada de
sensores, que le permiten adaptarse a nuevas situaciones.
Definición II: “Máquina capaz de responder a su entorno de forma autónoma para llevar a cabo automáticamente
tareas complejas o repetitivas con poca o ninguna dirección de un ser humano”.
Robótica: diseño, fabricación y utilización de máquinas automáticas programables con el fin de realizar tareas
repetitivas.
Un robot se compone de tres sistemas principales:

1. Sistema eléctrico
2. Sistema mecánico (elementos de máquinas y sistemas, desde poleas y palancas, hasta los actuadores como los
motores o servomotores)
3. Sistema de software (programación punto 2.2 del tema)

Para considerar un ROBOT como un agente autónomo programable tiene que cumplir:
Autonomía: El sistema de navegación reside en la propia máquina, que debe operar sin conexión física a equipos
externos.
Inteligencia: El robot posee capacidad de razonar hasta el punto de ser capaz de tomar sus propias decisiones y de
seleccionar, fusionar e integrar las medidas de sus sensores.
Breve reseña histórica de la Robótica:
La palabra robot fue usada por primera vez en el año 1921, cuando el escritor checo Karel Capek (1890 -1938)
estrenó en el teatro nacional de Praga su obra Rossum's Universal Robot (R.U.R.). Su origen proviene de la palabra eslava
robota, que se refiere al trabajo realizado de manera forzada (esclavo).

En 1979, el “Robot Institute of America” de un a un robot como: 'Un manipulador reprogramable y multifuncional
diseñado para trasladar materiales, piezas, herramientas o aparatos específicos a través de una serie de movimientos
programados para llevar a cabo una variedad de tareas'. Los robots son capaces de realizar tareas repetitivas de forma más
rápida, barata y precisa que los seres humanos.
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2. Sistemas de control.
Entendemos como un sistema de control a la combinación de un conjunto de elementos unidos y en interacción que
actúan juntos para realizar el control de un proceso. Un sistema, por si solo, es un conjunto de elementos unidos y en
interacción.

“Un sistema de control es un conjunto de dispositivos encargados de administrar, ordenar, dirigir o regular el
comportamiento de otro sistema, con el fin de reducir las probabilidades de fallo y obtener los resultados deseados”.

2.1. Tipos de sistemas de control.-

– Sistema de control de lazo abierto: la salida no tiene influencia sobre la señal de entrada

Es aquel sistema en que solo actúa el proceso sobre la señal de entrada y da como resultado una señal de salida
independiente a la señal de entrada, pero basada en la primera. Esto significa que no hay retroalimentación hacia el
controlador para que éste pueda ajustar la acción de control. Es decir, la señal de salida no se convierte en señal de entrada
para el controlador. Ejemplos sistemas de lazo abierto.

​ Ejemplo 1: Un tanque con una manguera de jardín. Mientras la llave sigue abierta, el agua fluirá. La altura del agua en el tanque
no puede hacer que la llave se cierre y por tanto no nos sirve para un proceso que necesite de un control de contenido o
concentración.
​ Ejemplo 2: Al hacer una tostada, lo que hacemos es controlar el tiempo de tostado de ella misma entrando una variable (en este
caso el grado de tostado que queremos). En definitiva, lo que nosotros introducimos como parámetro es el tiempo.

​ Ejemplo 3. Lavadora. En primer lugar se selecciona el ciclo de lavabo pulsando a continuación, un interruptor que acciona un
motor y bomba de agua que acciona la lavadora y conseguimos la ropa limpia.
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– Sistemas de control de lazo cerrado.

Son aquellos sistemas en los que la señal de salida influye sobre la señal de entrada.
- Señal de entrada: es la que se toma del exterior mediante un sensor. También se puede considerar como el
estímulo aplicado a un sistema desde una fuente de energía externa con el propósito de que el sistema produzca una respuesta
específica.
- Señal de salida o controlada: es la que emite el elemento de control (actuador). También se puede considerar como
la respuesta obtenida por el sistema que puede o no relacionarse con la respuesta que implicaba la entrada.
- Señal de referencia: punto de ajuste o de tarado, es el valor que se compara con la señal de entrada.
- Comparador: compara las señales de referencia y entrada, cuando supera un determinado valor entre ambas señales
el elemento de control se activa, pasando la información al actuador para que ejecute la acción.
- Actuador: lleva a cabo la acción para la que se ha diseñado el sistema automático.
- Señal de retroalimentación o realimentación. Es una relación secuencial de causas y efectos entre las variables de
estado. Dependiendo de la acción correctiva que tome el sistema, este puede apoyar o no una decisión, cuando en el sistema
se produce un retorno se dice que hay una retroalimentación negativa; si el sistema apoya la decisión inicial se dice que hay
una retroalimentación positiva.
- Captador (sensores): son elementos que captan la información del entorno y la usan para medir magnitudes físicas
(luz, temperatura, humedad, presión, intensidad de luz, etc).
- Controlador: es el encargado de comparar una variable física con el valor deseado (var. De referencia), interpretar el
error y actuar para intentar anularlo.
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Un robot no es más que un sistema de control: un robot se comporta como un automatismo que capta
información de su entorno, y en función de los datos que recibe, realiza alguna acción como respuesta.

ACTIVIDADES SISTEMAS DE CONTROL.-

Actividad 1.- Piensa en los aparatos que utilizas a diario en tu casa, en los medios de transporte, o en el instituto, e
indica algunos ejemplos cotidianos de sistemas de control o automatismos. Ejemplo: Contestador automático del teléfono.

Actividad 2.- En el siguiente sistema de control, identifica sensor, señal de entrada, referencia, elementos de control,
actuador y variable controlada.
− Sensor:
− Señal entrada:
− Referencia:
− Elementos control:
− Actuador:
− Variable controlada:
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Actividad 3.- Experimento: Dibuja un hexágono.

Dibuja de nuevo un hexágono con los ojos cerrados. Con esta sencilla experiencia podrá distinguir fácilmente la diferencia
entre dos procesos, uno de ellos controlado con lazo abierto, y otro controlado con lazo cerrado.
a) ¿Qué proceso es lazo abierto qué proceso es lazo cerrado?
b) En el caso del lazo cerrado, identifica qué partes de tu cuerpo o elementos realizan las funciones de actuador, controlador y
sensor.

Actividad 4.- Indica si los siguientes automatismos corresponden a sistemas de control de lazo abierto o de lazo cerrado.
a) Una puerta de un garaje que se abre con un mando a distancia y se cierra automáticamente al cabo de 60 segundos.
b) Una puerta de garaje capaz de detectar la presencia de un coche que entra, y que se mantiene abierta durante más tiempo si
es necesario.
c) La cisterna automática de un cuarto de baño.
d) El contestador automático de un teléfono.
e) Un radiador eléctrico con termostato incorporado
f) Un semáforo.

Actividad 6.- Analiza los siguientes sistemas de control. Determina qué tarea automatizada podrían realizar, y qué elementos
jugarían el papel de variable controlada, sensor y actuador.
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2.2 Estudio de los elementos de un sistema de control

1. REGULADOR O CONTROLADOR:
Constituye el elemento fundamental en un sistema de control, pues determina el comportamiento del bucle, ya que condiciona
la acción del elemento actuador en función del error obtenido. Se utiliza para procesos lentos con variaciones de carga.
El controlador suele ser un C.I. llamado microcontrolador. Es un ordenador en miniatura que incluye un microprocesador,
memoria y unidades de entrada /salida (E/S).
Las entradas y salidas digitales solo aceptan dos niveles de voltaje 0 y 5V.
Las entradas y salidas analógicas pueden tomar cualquier valor entre 0 y 5 V. La medición de la temperatura por ejemplo,
requerirá de una entrada analógica. PRESENTACIÓN ARDUINO
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2.TRANSDUCTOR Y CAPTADOR.
- Transductor: traduce o adapta un tipo de energía a otro más adecuado para el controlador.
- Captador: capta una información en el sistema para realimentarla. A pesar de su diferente utilidad, la naturaleza de ambos
dispositivos es la misma, de hecho, su única diferencia estriba en el lugar en que se colocan en el sistema.
Los transductores que se estudiarán se pueden emplear como captadores:
a) De posición, proximidad y desplazamiento:
*Finales de carrera: detectan la posición de las piezas cuando éstas chocan con ellos.
*Transductores inductivos: se basan en la variación de la intensidad de un campo magnético que se produce al
interferir un objeto metálico con dicho campo.
*Transductor capacitivo: son capaces de detectar cualquier objeto, metálico o no, que se introduzca en el campo de
actuación del detector. Cuando el cuerpo se acerca al condensador de éstos, altera su capacidad, generando una tensión
eléctrica equivalente a dicha variación.
*Transductor óptico: basa su funcionamiento en la interrupción de un haz luminoso o bien por la reflexión de ese haz
sobre el objeto que se detecta, que incide en un elemento fotosensible.
b) De velocidad
c) De temperatura:
*Termo resistencias: están basadas en que la resistencia eléctrica de los metales varía, de forma directamente
proporcional, con la temperatura.
*Termopar: se basa en el efecto Seebeck que afirma: en un circuito eléctrico cerrado formado por dos metales
distintos, aparece una corriente eléctrica cuando las zonas de unión de ambos metales se mantienen a diferente temperatura
de forma que la tensión eléctrica (V) que se genera solo depende de la naturaleza de los metales y de la diferencia de
temperatura de los mismos.
*Termistores: resistencias fabricadas con materiales semiconductores, cuyo valor óhmico
depende de la temperatura. Se distinguen: PTC, NTC.
d) De presión: se regula la presión de fluido líquidos y gaseosos.
*Manómetro de tubo en U o el tubo Bourdon (en forma de anillo).
*De presión inductivos
*De presión capacitivos.
e) De luz.
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3.COMPARADORES:
La señal de consigna, que es la salida del transductor, se compara con la de salida medida por el captador, con lo que se genera
la señal de error. Solo aparece en los sistemas de control en bucle cerrado, donde existe el bloque de realimentación.
Normalmente está integrado dentro del bloque del regulador. La diferencia entre el valor medio de la variable controlada el
valor de la consigna se puede obtener por diferentes procedimientos: neumáticos, mecánicos, eléctricos y electrónicos.

4.ACTUADORES:
Son los elementos finales de control y son los órganos de mando. Es el elemento al que le llega la señal de error, después de
amplificarla y adaptarla (convertirla en señal activa) y nos sirve para obtener el fin previsto. Se clasifican de acuerdo con la
energía que emplean: Neumáticos, Hidráulicos, Eléctricos.

Por ejemplo, la válvula de control es un elemento esencial en el control automático y realiza la función de variar el caudal de
fluido de control para que éste modifique a su vez, el valor de la variable medida. Se comporta, pues, como un orificio de área
continuamente variable. Hay que diferenciar y no confundir:
Sensor: dispositivo detector de una magnitud física que la transforma en otra normalmente eléctrica
Actuador: dispositivo capaz de realizar una acción sobre el exterior generando movimiento, luz, sonido, etc.
En un sistema de control electrónico, la detección de parámetros físicos se realiza a través de sensores electrónicos, mientras
que la salida del sistema se realiza a través de actuadores gobernados por elementos de control, como un transistor o una
tarjeta de control.
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En el siguiente ejemplo se muestran dos circuitos similares para detectar la humedad con diferentes elementos de control:

La mayoría de los sensores suelen tener dos pines de alimentación para el circuito electrónico interno y un tercer pin
para el envío de la señal eléctrica (analógica con cualquier valor de V o digital con tan solo dos valores) según el parámetro
físico medido.

CONTROL PROGRAMADO: PLACAS PROGRAMABLES

Los sistemas de control emplean un
elemento de control para activar el actuador
en función de la información que recibe el
sensor. Este elemento puede ser desde un
simple componente electrónico a una tarjeta
controladora o un ordenador.
Los automatismos que incorporan como
elemento de control un dispositivo
programable permiten mejorar el
automatismo diseñado y su funcionamiento
con un pequeño cambio en el programa
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(software). Es lo que se conoce como sistema de control programado.

Existe una gran variedad de tarjetas de control: Arduino UNO, Micro:bit (ver imagen inferior), Makey, Echidna (ver imagen
anterior),...

Funciona conectando los sensores y actuadores a los pines analógicos o digitales de la tarjeta.
Esta se conecta al ordenador a través del puerto USB y se ejecutará el software de programación. Después de descargar el
programa en la tarjeta Arduino, esta se puede desconectar del pc, ya que habrá quedado cargado en el micro controlador. Solo
habrá que alimentar la placa para que el sistema funcione.
PROGRAMAR
Consiste en enseñar al pc a resolver problemas. Un lenguaje de programación es un lenguaje artificial que agrupa instrucciones
(PROGRAMA) que interpreta el ordenador
El proceso de traducir un programa (código fuente a código máquina se llama compilación.

Sin embargo, antes de programar es necesario establecer la estructura y secuencia de instrucciones que después interpretará el
ordenador. Un algoritmo es el conjunto de instrucciones específicas ordenadas de manera lógica que permiten la solución a un
problema. Por ejemplo, algoritmo: preparar una tostada

• Coger la tostada • Coger la tostada

• Colocarla en el tostador • Servirla en un plato
• Ajustar tiempo y temperatura • Comer la tostada
• Esperar a su finalización
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2.3. Lenguajes de Programación (ARDUINO, RASPBERRY PI, …)

_ prácticas tinkercad

https://descubrearduino.com/que-es-un-robot-y-la-robotica/ (texto extráido de la página web)

Los lenguajes de programación están diseñados para conectar lo que los humanos quieren hacer, con lo que quieren
que realicen las máquinas (robot), es decir, suministran una solución más general en la comunicación hombre-robot. El código
se escribe normalmente en un entorno de desarrollo en un ordenador y luego se carga en el controlador del robot. El
controlador del robot está conectado a sensores y motores, que permiten al robot interpretar y responder a su entorno.

Dicho esto, los programas informáticos deben ser fácilmente entendidos por los humanos.

if (la hora es por la mañana) { Bebe café con cafeína }

else if
(la hora es por la tarde) { Bebe café descafeinado Después, Bebe agua }

Si lees este programa, probablemente puedas averiguar lo que significa el código. La programación define formas
lógicas de pensar o “pasos”.

Independientemente de si eres un bebedor de café, sabes que basamos nuestros días en el tiempo. Si es por la
mañana, es una buena idea tomar café con cafeína. Si es por la tarde (y quieres poder dormir por la noche), entonces es mejor
idea beber descafeinado y aumentar la ingesta de agua.

Este ejemplo también señala un patrón de control muy simple que usamos en el software y en la robótica. Se llama
declaración condicional. Las declaraciones condicionales comparan un valor actual con el resultado deseado. Si se cumple
esa condición, realizamos la tarea adjunta. Si no, comprobamos qué otras condiciones deben cumplirse.
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2.2.1 CARACTERÍSTICAS DE LOS LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN.-

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Datos: Órdenes de Mecanismos de Sincronización de Portabilidad.

convencionales y movimiento inicio y sucesos
específicos terminación

Habitualmente, la programación de un robot resulta un proceso continuo de ensayo y error. Por ello, la mayoría de los
entornos de programación son interpretados, pudiéndose realizar un seguimiento paso a paso de lo programado y evitar el
ciclo editar-compilar-ejecutar-reprogramar, costoso en tiempo. Es deseable una buena capacidad de depuración y ejecución
paso a paso. Un lenguaje de programación de robots se podría considerar ideal o universal si cumpliese los siguientes
requisitos:
● Proporcionar tipos de datos convencionales (enteros, reales ...) pero también otros específicos para:
○ El posicionamiento y orientación espacial de los elementos actuadores.
○ La comprobación de sucesos, es decir, la recogida puntual o continua de la información de las señales
generadas por los sensores y su almacenamiento en variables sensoriales. Priorización de sucesos en caso
de activación simultánea de varios sensores.
● Incorporar órdenes de movimiento de los actuadores en el espacio cartesiano, sencillas y con posibilidad de elegir la
trayectoria del punto terminal entre la posición actual y la final.
● Proporcionar mecanismos específicos de inicialización y terminación de las acciones del robot, como pueden ser el
auto-test y el calibrado inicial, o el posicionamiento en algunas coordenadas específicas al principio o al final de la
operación.
● Incorporar medios de sincronización de sucesos:
○ Activación. Comenzar la acción al recibir una señal.
○ Terminación. Finalizar la acción al recibir una señal.
○ Error. Comenzar una secuencia de recuperación ante una señal de error.
○ Anulación. Finalizar una acción ante la ausencia de señal de terminación en un tiempo establecido.
● Gozar de portabilidad a cualquier tipo de equipamiento del que se disponga, con independencia del tipo de robot, de
sensores, de actuadores y de elementos terminales.
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2.2.2.LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN
Los lenguajes de programación de robótica más populares son Python, C++, y C. Aquí están los lenguajes de
programación más populares en la robótica en este momento. Cada lenguaje tiene diferentes ventajas para la robótica.
C y C++ Estos dos lenguajes son el código más utilizado en la industria de la robótica, pero hay muchos beneficios
secundarios para aprender cualquiera de los dos lenguajes.

C y C++ son lenguajes orientados a objetos que se utilizan en una amplia

variedad de campos. Todo, desde el diseño de juegos hasta el CAD, utiliza C y C++,
entre otros lenguajes orientados a objetos. Una vez adquiridos los conocimientos
sobre el lenguaje orientado a objetos, se tiene habilidades que se transfieren
fácilmente a otras facetas de la programación.Incluso entre diferentes lenguajes
de programación, una vez que se aprende un lenguaje orientado a objetos,
esencialmente se aprenden todos (con pocas excepciones).

Java. Lenguaje Orientado a Objetos. Los objetos se encargan de encapsular

(compilar, recopilar) información, clases y funciones, las cuales se pueden
manipular más adelante o se pueden agregar a distintos programas y existe lo
que es la manipulación de datos entre objetos, por algo este tipo de lenguajes
son mucho más potentes.

Python. Ha habido un enorme resurgimiento de Python en los últimos años, especialmente en la robótica y en la IA.
Una de las razones de esto es probablemente que Python (y C++) son los dos principales lenguajes de programación que se
encuentran en Sistema Operativo Robótico ROS. **Como Java, es un lenguaje interpretativo. A diferencia de Java, el enfoque
principal del lenguaje es la facilidad de uso. Mucha gente está de acuerdo en que lo consigue muy bien.

Python prescinde de muchas de las cosas habituales que ocupan tiempo en la programación, como definir y fundir
tipos de variables. Además, hay un gran número de librerías gratuitas para él y permite enlaces sencillos con código C/C++,
esto significa que las partes de mayor rendimiento del código pueden implementarse en estos lenguajes para evitar la pérdida
de rendimiento. A medida que más electrónica comience a soportar Python “out-of-the-box” (como con Raspberry Pi), es
probable que veamos mucho más Python en la robótica.
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2.4. Diagrama de Bloques

Apuntes de clase

3. CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS.-

3.1. Características de los robots.-
Los robots pueden ser de diferentes diseños al igual que programas, todo
depende de la función que vayan a realizar. Lo que sí se conoce son las diferentes
características que pueden poseer, entre estas encontramos:

- La precisión que tienen a la hora de realizar una acción o movimiento.

- La capacidad de carga, en kilogramos que el robot puede manejar.

- El grado de libertad que tienen con sus movimientos. Suele coincidir

con el número de articulaciones que tiene el robot.

- El sistema de coordenadas que especifica a qué direcciones se realizarán sus movimientos y posiciones. Estas
pueden ser coordenadas cartesianas (x,y,z), cilíndricas, etc.

- La programación de cada robot o el poder de aprendizaje que cada uno tiene.

Precisión Capacidad de carga Grado de libertad Sistema de Programación

coordinadas

3.2. Evolución en la clasificación de los robots.

Primera Generación: Manipuladores. Esta primera etapa se puede considerar desde los años 50s ,en donde las
máquinas diseñadas cuentan con un sistema de control relativamente sencillo de lazo abierto, esto significa que no existe
retroalimentación alguna por parte de algún sensor y realizan tareas previamente programadas que se ejecutan
secuencialmente.
Segunda Generación: Robots de Aprendizaje. La segunda etapa se desarrolla hasta los años 80s, este tipo de robots
son un poco más conscientes de su entorno que su previa generación, disponiendo de sistemas de control de lazo cerrado en
donde por medio de sensores adquieren información de su entorno y obtienen la capacidad de actuar o adaptarse según los
datos analizados.
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También pueden aprender y memorizar la secuencia de movimientos deseados mediante el seguimiento de los
movimientos de un operador humano, es decir, el robot lo sigue y lo memoriza.
Tercera Generación: Robots con Control Sensorizado. Durante esta etapa, que tiene lugar durante los años 80s y 90s,
los robots ahora cuentan con controladores (computadoras) que usando los datos o la información obtenida de sensores,
obtienen la habilidad de ejecutar las órdenes de un programa escrito en alguno de los lenguajes de programación que surgen a
raíz de la necesidad de introducir las instrucciones deseadas en dichas máquinas.
Los robots usan control del tipo lazo cerrado, lo cual significa que ahora son bastante conscientes de su entorno y
pueden adaptarse al mismo.
Cuarta Generación: Robots Inteligentes. Esta generación se caracteriza por tener sensores mucho más sofisticados
que mandan información al controlador y la analizan mediante estrategias complejas de control.
Debido a la nueva tecnología y estrategias utilizadas estos robots califican como "inteligentes", se adaptan y aprenden
de su entorno utilizando "conocimiento difuso", "redes neuronales", y otros métodos de análisis y obtención de datos para así
mejorar el desempeño general del sistema en tiempo real, donde ahora el robot puede basar sus acciones en información más
sólida y confiable, y no solo esto sino que también se pueden dar la tarea de supervisar el ambiente que les rodea, mediante la
incorporación de conceptos "modélicos" que les permite actuar a situaciones determinadas.
Quinta Generación y más allá. La siguiente generación será una nueva tecnología que incorpora 100% inteligencia
artificial y utilizará métodos como modelos de conducta y una nueva arquitectura, además de otras tecnologías actualmente en
desarrollo como la nanotecnología.

3.3.Tipos de robots

Los robots mecánicos vienen en todas las formas y tamaños para llevar a cabo eficientemente la tarea para la que
están diseñados. Desde el “RoboBee” de 0,2 milímetros de longitud hasta el buque de transporte robótico “Vindskip” de 200
metros de longitud, están surgiendo robots para llevar a cabo tareas que los humanos simplemente no pueden realizar.
Actualmente, hay cinco tipos de robots:

Robots pre programados

Los robots preprogramados operan en un entorno controlado donde realizan tareas simples y monótonas. Un
ejemplo de un robot preprogramado sería un brazo mecánico en una línea de montaje de automóviles. El brazo cumple una
función – soldar una puerta, insertar una determinada pieza en el motor, etc. – y su trabajo es realizar esa tarea más larga,
rápida y eficientemente que un humano.
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Robots humanoides

Los robots humanoides son robots que se parecen y/o imitan el comportamiento humano. Estos robots suelen
realizar actividades de tipo humano (como correr, saltar y cargar objetos), y a veces están diseñados para parecerse a nosotros,
incluso con rostros y expresiones humanas. Dos de los ejemplos más destacados de robots humanoides son Sophia de Hanson
Robotics (en el vídeo anterior) y el Atlas de Boston Dynamics.

Robots autónomos

Los robots autónomos operan independientemente de los operadores humanos. Estos robots suelen estar diseñados
para realizar tareas en entornos abiertos que no requieren supervisión humana. Un ejemplo de un robot autónomo sería el
aspirador de Roomba, que utiliza sensores para vagar a través de un hogar libremente.

Robots teleoperados

Los robots teleoperados son robots mecánicos controlados por humanos. Estos robots suelen trabajar en condiciones
geográficas, meteorológicas, circunstancias, etc. extremas. Ejemplos de robots teleoperados son los submarinos controlados
por el hombre utilizados para reparar fugas de tuberías submarinas durante el derrame de petróleo de BP o los aviones
teledirigidos utilizados para detectar minas terrestres en un campo de batalla.

Robots de ampliación

Los robots de ampliación mejoran las capacidades humanas actuales o reemplazan las capacidades que un ser
humano puede haber perdido. Algunos ejemplos de robots de aumento son las prótesis robóticas o los exoesqueletos
utilizados para levantar cargas pesadas.

4. ARQUITECTURA DE UN ROBOT.-
Los cinco elementos de los que está constituido cualquier robot industrial son:
- Estructura mecánica, definida por sus articulaciones (cuerpo, hombro, codo y muñeca que lo une al
elemento terminal).
- Sistema de control (cerebro).
- Elementos terminales (mano)
- Sistemas de accionamiento: actuadores encargados del movimiento.
- Sistema sensorial: sensores que actúan como sentidos.
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4.1. Grado de libertad (GDL).-

Grado de libertad (GDL) es el número de movimientos

independientes que puede realizar cada articulación y que
posicionan la estructura mecánica del espacio.

El número de grados de libertad de un robot viene

determinado por la suma de los grados de libertad de las
articulaciones que forman parte de este.

Para que un robot pueda posicionar y orientar un punto

arbitrario en los espacios (X, Y, Z), es necesario que tenga como
mínimo 6 grados de libertad independientes entre sí. Debe
pensarse en un extremo fijo (base) y otro extremo libre, que con
un “efector final” (pinza, ventosa, etc.) realizara el trabajo. Este
tipo de configuración, requiere que todas sus articulaciones sean activas.

Cuanto más grados de libertad tenga el robot también tendrá más flexibilidad para posicionarse.

Por lo general, los robots industriales solo cuentan con 6 grados de libertad, aunque frecuentemente se da un grado
más para aumentar la distancia del desplazamiento del robot. Es importante señalar, que cuando los grados de libertad de un
robot exceden a los necesarios, este es considerado redundante. (extraído de la web “Wikilibros/robótica”)
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Tipos de articulaciones para robots.

Fuente ambas figuras: Fundamentos

Robótica McGrawHill

Configuraciones de ejes principales

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4.2. Sistema de control de un robot.

El sistema de control es el encargado de controlar las

acciones que ejecuta el robot, de forma que cumpla la tarea que se le
ha asignado. Esta unidad procesa los datos captados por los sensores y
envía las órdenes correspondientes a los actuadores. Se pueden dividir
en:

-Sistema de control por medio de un ordenador. Constituido

básicamente por una unidad controladora y un ordenador. La unidad
controladora dispone de entradas y salidas a través de los cuales recibe señales de los sensores y envía instrucciones a los
actuadores. El ordenador es el encargado de procesar los datos provenientes de la controladora, analizarlos y tomar decisiones
oportunas para gobernar el funcionamiento de los actuadores.
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4.3. Elementos terminales.

4.4. Sistema de accionamiento. Actuadores.

4.5. Sistema sensorial.