SISTEMAS DE CONTROL (1):

CONSTRUCCIN DE ROBOTS NO PROGRAMADOS.

Nombre y apellidos: Curso y grupo:

1. INTRODUCCIN.
Qu es un robot? Cuando nos hacemos esta pregunta, casi todos imaginamos el caracterstico robot de las pelculas, con forma humanoide, capaz de hablar y actuar de manera muy similar a una persona. Esta concepcin que tenemos de los robots est muy influenciada por el cine y la televisin. En la realidad, la tecnologa actual est muy lejos de conseguir robots tan sofisticados. Sin embargo, estamos rodeados permanentemente por robots que utilizamos sin darnos cuenta para realizar tareas muy cotidianas para nosotros. Un ejemplo de robot actual sera un tnel de lavado: se trata de una mquina capaz de realizar un trabajo de limpieza de forma autnoma (sin intervencin humana), que empieza a trabajar slo cuando detecta un coche en el tnel, y que adapta su funcionamiento a la forma de cada coche.

En general, un robot es una mquina capaz de realizar una accin o un trabajo de forma automtica, pudiendo adaptar su actividad en funcin de la informacin que percibe de su entorno. Cuestiones: 1) Realiza una lista de tareas que t realizas a diario. Ahora piensa cules de esas tareas podra realizarlas fcilmente un robot adecuadamente programado, y qu tareas seran mucho ms difciles que las realizara un robot actual.

2. SISTEMAS DE CONTROL Y ROBOTS.

Como se ha comentado, un robot es una mquina capaz de hacer un trabajo o accin de forma autnoma, adaptando su comportamiento a la informacin que recoge de su entorno. Con la definicin de robot en mente, analizar el siguiente sistema de control electrnico (debe ser un circuito conocido de temas anteriores):

Sistemas de control.ckt

Qu accin realiza este sistema de control? Realiza esta accin de forma autnoma, o lo controla el ser humano? Es capaz de variar su funcionamiento en respuesta a su entorno? Por tanto, un SISTEMA DE CONTROL de temperatura es un AUTOMATISMO que se ajusta a la definicin de ROBOT. Un robot no es ms que un sistema de control: un robot se comporta como un automatismo que capta informacin de su entorno, y en funcin de los datos que recibe, realiza alguna accin como respuesta. Actividades. 2) Define con tus propias palabras qu entiendes por robot.

3) Piensa en los aparatos que utilizas a diario en tu casa, en los medios de transporte, o en el instituto, e indica algunos ejemplos cotidianos de sistemas de control o automatismos. Ejemplo: Contestador automtico del telfono

3. INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL.

Sistemas de control.ckt

Los sistemas de control (tambin llamados automatismos) son sistemas capaces de captar informacin de su entorno (luz, temperatura, contacto, presencia, humedad, presin, velocidad, etc.), y en funcin de los datos que recibe, realizar alguna accin.

Tmese como ejemplo de sistema de control un detector de oscuridad (interruptor crepuscular): Actividad: 4) Por qu un detector de oscuridad se puede ver como un sistema de control? Razona tu respuesta.

3.1.- FUNCIONAMIENTO DE UN SISTEMA DE CONTROL.

Tomando el detector de oscuridad como ejemplo de sistema de control, vamos a estudiar el funcionamiento y los componentes tpicos de un sistema de control. Funcionamiento de un sistema de control: 1) Los sistemas de control captan una condicin del entorno (luz) mediante algn sensor (LDR). Este sensor convierte la magnitud captada en una seal elctrica (seal de entrada). 2) La seal de entrada se compara con una referencia (ajustada por el potencimetro) que sirve como umbral (nivel de iluminacin que desencadena la accin). En este caso el comparador es el Transistor.

3) La comparacin genera una seal que interpreta el elemento de control (Rel), que controla la activacin del actuador (encendido de la bombilla).

3.2.- COMPONENTES DE UN SISTEMA DE CONTROL.

Sensor. El sensor (LDR en este ejemplo) se encarga de captar alguna magnitud del entorno (luz, temperatura, presencia, presin, etc.) para transformarla en una seal elctrica (seal de entrada). Referencia. Es el valor fijado para ser comparado con la seal de entrada (tambin se denomina seal de referencia o punto de ajuste). (En este ejemplo, la referencia la fija el potencimetro). Elementos de control. Comparador: Compara la seal de entrada con la referencia. Permite determinar si la seal de entrada supera el umbral o referencia fijado (en este caso, el comparador es el transistor). Controlador: Permite controlar la activacin o desactivacin del actuador, en funcin de la seal de control obtenida mediante comparacin de la seal de entrada con la seal de referencia. (En este sistema de control, el controlador es el Rel) Actuador. Elemento que acta, es decir, que realiza la accin (en este ejemplo, la bombilla), y corrige la variable controlada (luz, iluminacin). Variable controlada. Magnitud del entorno monitorizada y controlada por el sistema de control, para actuar en funcin de su valor (luz, iluminacin). Realimentacin. Vigilancia continuada de la variable controlada por parte del sensor, para poder detectar cualquier cambio.

Actividades: 5) En el siguiente sistema de control, identifica sensor, seal de entrada, referencia, elementos de control, actuador y variable controlada. Sensor: Seal entrada: Referencia: Elementos control: Actuador: Variable controlada:

Si es posible (si ests en el aula informtica, o en casa), aydate de Crocodile para entender cmo opera el sistema.

6) En la siguiente imagen, determina cmo funciona el sistema de control de la calefaccin y qu dispositivos jugaran el papel de variable controlada, sensor, comparador, controlador y actuador.

7) Analiza los siguientes sistemas de control. Determina qu tarea automatizada podran realizar, y qu elementos jugaran el papel de variable controlada, sensor y actuador.

Climatizador del coche

Apertura de puertas en una tienda

Flash cmara de fotos

Tarea a automatizar: Variable controlada: Sensor: Actuador:

Tarea a automatizar: Variable controlada: Sensor: Actuador:

Tarea a automatizar: Variable controlada: Sensor: Actuador:

Cisterna del inodoro Tarea a automatizar: Variable controlada: Sensor: Actuador:

Robot evita-obstculos Tarea a automatizar: Variable controlada: Sensor: Actuador: 5

Tarea a automatizar: Variable controlada: Sensor: Actuador:

Alarma de humo o incendio 8) Relaciona los diferentes sensores con los sistemas de control donde actan, y la funcin que cumplen. Justifica en casa caso cmo funcionara tal sistema de control. Sensor Termostato Temporizador Detector de humo Lector de proximidad Sistema de control Funcin Puertas automticas Aviso de incendio Instalacin contra incendios Control de la temperatura Calefaccin Activar la apertura de puertas Iluminacin de escalera Limitador tiempo encendido

9) Para los siguientes sistemas de control, identifica el sensor, la referencia, el comparador, el controlador y el actuador. Si es posible (si ests en el aula informtica, o en casa), aydate de Crocodile para entender cmo opera el sistema.

4. TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL.

Una vez estudiados los sistemas de control, cmo funcionan y qu elementos los componen, se pueden distinguir los dos tipos de sistemas de control existentes: a) Sistemas de control en lazo abierto: no presentan realimentacin, es decir, no evalan el valor de una variable controlada. b) Sistemas de control en lazo cerrado: utilizan la realimentacin, es decir, monitorizan y evalan constantemente el valor de la variable controlada.

4.1.- SISTEMAS DE CONTROL LAZO ABIERTO.

Son sistemas que no monitorizan la variable controlada, por lo que no requieren de sensor. No modifican su funcionamiento en funcin de las condiciones del entorno, siguen una secuencia de operacin prefijada. 6

Ejemplos: Sistema de calefaccin mediante temporizador (se conecta y desconecta a las horas determinadas). Puerta de garaje que se abre con mando a distancia.

4.2.- SISTEMAS DE CONTROL LAZO CERRADO.

Son sistemas que vigilan permanentemente la variable controlada y actan en funcin de un posible cambio en dicha variable. Requieren obligatoriamente de un sensor para poder controlar la variable controlada. Modifican su funcionamiento en funcin de la informacin recogida por los sensores. Todos los ejemplos vistos hasta ahora (como el detector de oscuridad) eran sistemas en lazo cerrado.

Ejemplos: Control de la temperatura de la calefaccin por termostato. Barrera de parking que se eleva automticamente al detectar un coche. Cuestiones. 10) Experimento: Dibuja un hexgono. Dibuja de nuevo un hexgono con los ojos cerrados. Con esta sencilla experiencia podr distinguir fcilmente la diferencia entre dos procesos, uno de ellos controlado con lazo abierto, y otro de ellos controlado con lazo cerrado. a) Qu proceso es lazo abierto qu proceso es lazo cerrado? b) En el caso del lazo cerrado, identifica qu partes de tu cuerpo o elementos realizan las funciones de actuador, controlador y sensor. 11) Indica si los siguientes automatismos corresponden a sistemas de control de lazo abierto o de lazo cerrado. a) Una puerta de un garaje que se abre con un mando a distancia y se cierra automticamente al cabo de 60 segundos. b) Una puerta de garaje capaz de detectar la presencia de un coche que entra, y que se mantiene abierta durante ms tiempo si es necesario. c) La cisterna automtica de un cuarto de bao. d) El contestador automtico de un telfono. e) Un radiador elctrico con termostato incorporado f) Un semforo. 12) De las siguientes parejas de sistemas, indica cul de los dos es el sistema lazo cerrado: a) Control de la conexin de un radiador por un sistema de relojera que determina los periodos de conexin y desconexin del mismo. b) Control de la conexin de un radiador con un termostato. a) Sistema de control de semforos en funcin de la cantidad de trfico. b) Semforo normal a) Llenado de un depsito que dispone de sensores de bajo y alto nivel para abrir y cerrar el grifo de llenado. b) Llenado de un depsito por un grifo que abre un tiempo determinado. 7

13) Indica si los siguientes sistemas de control son lazo abierto o lazo cerrado: a) Sistema de depuracin de una piscina mediante temporizador. b) Apertura automtica de puertas en una oficina. c) Alarma anti incendio. d) Lavadora con varios programas de lavado. e) Control de riego por humedad. f) Alarma de inundacin (fuga de agua). g) Activado automtico del limpiaparabrisas del coche h) Robot rastreador que sigue una lnea negra en el suelo.

14) Para los siguientes sistemas, indica tipo de sistema de control, actuador, sensor y actuador: Circuito del timbre de una puerta, tostadora de pan, reloj mecnico, olla a presin, robot evita-obstculos, y escalera mecnica.
Tipo Timbre Tostadora Robot evita-obstculos Escalera mecnica Controlador Actuador Sensor

15) Clasifica los siguientes sistemas en sistemas de control de lazo abierto y sistemas de control de lazo cerrado: Contestador automtico en un telfono. Sistema de aire acondicionado con termostato. Lmpara halgena con regulacin manual de la intensidad luminosa. Sistema de riego que se enciende a una hora determinada todos los das y se apaga automticamente a las dos horas de ponerse en marcha. Videocmara de vigilancia con activacin automtica por presencia. Mando de encendido de una lavadora. Sistema de alarma. Horno elctrico con temporizador para el encendido y el apagado. 16) Actividad Juego de pistas. 17) Actividad La casa domtica. 8

5. LOS ROBOTS: UN EJEMPLO DE SISTEMA DE CONTROL.

Un robot es una mquina capaz realizar movimientos (transportar piezas, pintar, soldar, desplazarse) en funcin de la informacin captada por sus sensores. En este sentido, un robot no sera ms que un sistema de control donde la accin controlada es su movimiento. Un robot se puede ver como un sistema de control lazo cerrado que puede realizar un cambio de posicin de sus elementos (movimiento) en funcin de la informacin captada de su entorno mediante sus sensores. Los primeros robots surgen por la necesidad de tener que realizar trabajos industriales de forma eficiente, de manera rpida, segura y con el menor esfuerzo posible. De hecho, actualmente el 90% de los robots son robots industriales. Sin embargo, tambin existen otras clases de robots. A continuacin se revisarn todos los tipos de robots existentes, y sus aplicaciones: 1) Robots industriales. Los robots industriales se utilizan tpicamente en fbricas e industrias para la realizacin de productos en serie, de calidad y de manera econmica (por ejemplo, en fbricas de automviles).

Los robots industriales suelen ser brazos robticos poli-articulados y sedentarios (no se desplazan), diseados para moverse en su espacio de trabajo. Son robots capaces de repetir continuamente movimientos con gran precisin y eficiencia (soldar, pintar, recoger material, limpiar, pulir, etc.). Adems se trata de mquinas muy flexibles, ya que pueden cambiar su forma de operar si cambia el producto que fabrican.
Visita virtual a la fbrica de automviles de Peugeot Citron: http://www.psa-peugeot-citroen.com/es/psa_grupo/visite/parent.swf

2) Androides. Son robots que intentan asemejarse a los seres humanos. Su funcin es puramente experimental y divulgativa, y slo se suelen ver en ferias y exposiciones. En la actualidad estn muy poco desarrollados y su funcionalidad es muy limitada.

3) Robots para aplicaciones mdicas. Son las prtesis robticas, y los recientes robots de asistencia en quirfano (como el robot cirujano Da Vinci).

4) Robots mviles. Se trata de robots con gran capacidad de desplazamiento, acoplados sobre sistemas de propulsin (carros o plataformas mviles). Se desplazan sobre ruedas u orugas, y son controlados por medio de un mando a distancia, o de forma autnoma utilizando la informacin captada por sus sensores. Se usan para suministro de material, transporte de mercanca peligrosa, construccin de tneles, reparaciones de oleoductos, despliegue de cables submarinos, misiones de exploracin (espacial, submarina o tras catstrofes), artificieros, realizacin de tareas domsticas, etc.

Ejemplos de robots exploradores.

Robots domsticos.

Video robot industrial: http://www.youtube.com/watch?v=zA9MKKVOTII Video robots industriales (planta coches): http://www.youtube.com/watch?v=VWB6xd8ZQEM Video robot quirrgico (Da Vinci): http://www.youtube.com/watch?v=0NZLpWrJGgk Video robot experimental (violinista): http://www.youtube.com/watch?v=EzjkBwZtxp4 Video robot experimental (ASIMO): http://www.youtube.com/watch?v=Q3C5sc8b3xM Video robot aspiradora: http://www.youtube.com/watch?v=Nx43ZdWBvP8 Video robot cortacsped: http://www.youtube.com/watch?v=BqmsvH45dxU Video robot limpia cristales (museo Louvre): http://www.youtube.com/watch?v=bpxlwus4yWE Video robot exploracin espacial: http://www.youtube.com/watch?v=UyM1bgKWzng Otros videos de robots: http://www.eis.uva.es/~disa/html/CursoRobotica/CD/index.html

10

Cuestiones. 18) Cita al menos 4 procesos industriales donde se utilicen robots para realizar las tareas. 19) A la vista de las siguientes imgenes, indica de qu tipo de robot se trata y para qu aplicacin podra emplearse:

6. ROBOTS MVILES.
El objetivo final de este tema es realizar la construccin de un robot. Dentro de todo el abanico posible, el tema se centrar en el DISEO y CONSTRUCCIN de ROBOTS MVILES. A lo largo de la unidad se estudiarn y fabricarn una serie de robots mviles que controlan los motores de sus ruedas en funcin de diferentes sensores: de contacto (finales de carrera), de luz (LDR), de proximidad (diodos y fototransistores infrarrojos), etc.

Ejemplos de robots mviles construidos en el taller de Tecnologa.

En los siguientes enlaces se pueden ver una serie de robots mviles en funcionamiento, muy similares a los que se construirn en el taller de tecnologa.
1) Robot buscador de luz: http://www.youtube.com/watch?v=iyFaC8hNK_w http://www.youtube.com/watch?v=lEFC-Ropwz8

11

2) Robot esquiva obstculos: http://www.youtube.com/watch?v=x1mOiQJnffQ http://www.youtube.com/watch?v=tpbNMjjKCEY 3) Robot rastreador de lnea negra: http://www.youtube.com/watch?v=dFOZi3LRTFY 4) Robot que no cae de una mesa: http://www.youtube.com/watch?v=vfyJEDn6JT4 http://www.youtube.com/watch?v=AESAbU00gOA 5) Robot que evita muros claros (sin tocarlos): http://www.youtube.com/watch?v=SUhNrNNgbfw

6. SISTEMAS DE CONTROL PARA ROBOTS MVILES.

A continuacin se revisarn los diferentes componentes del sistema de control que gobernar el funcionamiento de los robots mviles a disear y construir en este tema. Un robot mvil no es ms que un sistema de control, donde la accin a controlar es el movimiento del robot en funcin del entorno o las condiciones ambientales en las que opera el robot. El sistema de control permitir controlar el funcionamiento del sistema de impulsin del robot mvil (los motores que hacen girar sus ruedas). Dicho sistema de control ser un circuito electrnico que incorporar los siguientes componentes: Sensores: Sensores de contacto: finales de carrera. Sensores de luz: LDR. Sensores de proximidad: fotodiodos y fototransistores. Referencias: potencimetros. Comparadores: transistores, Par Darlington. Elementos de control: rels.

Actuadores: motores y ruedas.

20) El siguiente circuito es parte del sistema de control de uno de los robots mviles a construir durante este tema. Analiza el sistema de control empleado. Identifica el sensor, la referencia, el comparador, el elemento de control y el actuador. Explica cmo funciona.
Si es posible (si ests en el aula informtica, o en casa), aydate de Crocodile para entender cmo opera el sistema.

Sistema de control de robot mvil.ckt

Nota: Para eliminar las inestabilidades de tensin en los motores (que podran afectar al circuito de control), se colocarn en paralelo con cada motor un condensador de 100nF (amortiguar los cambios de tensin).

12

6.1.- CONTROL DEL MOVIMIENTO DEL ROBOT.

El circuito de control gobernar el movimiento del robot, mediante el control de los motores de sus ruedas. Todos los robots mviles que se disearn y construirn funcionan con dos sensores, que controlan dos motores independientes. El circuito de control con los sensores controlar el sentido de giro de los motores independientes, permitiendo que: el robot avance o retroceda el robot gire a derecha o a izquierda.

Piensa y responde: A la vista de las imgenes, responde: Cmo hay que hacer que giren los motores independientes para conseguir que a) b) c) d) el robot avance? el robot retroceda? el robot gire a la derecha? el robot gire a la izquierda?

6.2.- DISEO DE LOS CIRCUITOS DE CONTROL.

En este apartado se analizarn los circuitos de control que se usarn para gobernar el funcionamiento de varios tipos de robots mviles.

ROBOT 1: ROBOT EVITA-OBSTCULOS (1).

Funcionamiento. El robot evita-obstculos (1) es un robot mvil capaz de girar cuando detecta por contacto un obstculo en su camino. El robot utiliza dos finales de carrera como sensores de contacto, cada uno de ellos controlando el giro de un motor. 1) Analiza el siguiente circuito de control del robot evita-obstculos (1). 13

Robot 1. robot evita-obstculos (1).ckt

Si es posible (si ests en el aula informtica, o en casa), aydate de Crocodile para entender cmo opera el sistema.

En el circuito, los conmutadores representan los finales de carrera adosados al chasis del robot (sus sensores de contacto):

Responde a las siguientes preguntas: 1) Cmo funciona el robot al encenderlo (activacin del interruptor ON/OFF de puesta en marcha)? 2) Para qu sirven los finales de carrera? 3) Qu ocurre cuando se activa el final de carrera de la derecha? 4) Qu ocurre se activa el final de carrera de la izquierda?

ROBOT 2: ROBOT BUSCADOR DE LUZ.

Robot 2. robot buscador de luz.ckt

Funcionamiento. Este robot slo utiliza un sensor que controla uno de los motores, mientras que el otro motor est girando continuamente.

14

Al conectar el robot, un motor empieza a girar y el otro est parado, con lo que el robot gira sobre s mismo (1). Cuando el sensor ubicado en la parte delantera detecta una luz (por ejemplo, de una linterna), arranca el otro motor. Con los dos motores en marcha el robot avanza hacia la luz (2).

Ejemplo: http://www.youtube.com/watch?v=6Xqp0eAyB7k

Diseo del circuito de control. Se realizar el diseo del circuito de control del robot paso a paso: 1) Mediante Crocodile, disea y monta un circuito detector de luminosidad (no te confundas con un detector de oscuridad). Emplea los siguientes componentes: transistor, LDR, potencimetro 47k, resistencia 1k, diodo y rel. Nota: Para comprobar el correcto funcionamiento incluye como actuador un motor, y simula el circuito: Se debe accionar cuando aumente la luminosidad detectada por el LDR. Se debe apagar cuando el LDR se quede a oscuras. 2) Sustituye el transistor por un par Darlington, y aade un condensador de 100nF de proteccin del motor. Por qu crees que es preferible usar un Par Darlington a un nico transistor? 3) Disea un circuito donde, al cerrar un interruptor, un motor empiece a girar de forma ininterrumpida y se encienda un diodo LED rojo (el LED indica que el circuito est en funcionamiento). Utiliza una alimentacin de 6V, un condensador de proteccin del motor y una resistencia de 220. 4) Con esto ya se han diseado las dos partes del robot: a) Un motor controlado por la luz detectada por el LDR. b) Un motor que gira de forma ininterrumpida. Une ambos circuitos en un slo circuito con alimentacin comn (6V) para obtener el circuito de control completo del robot buscador de luz. Nota: realiza las siguientes comprobaciones: Uno de los motores est permanentemente girando. El otro motor slo gira cuando el LDR detecta luz. 5) Identifica en el circuito diseado los elementos del sistema de control lazo cerrado que gobierna el funcionamiento del robot: Sensor. Referencia. Comparador. Controlador. Actuador. Magnitud controlada. 6) Contesta a las siguientes cuestiones: a) Cul es la funcin del Par Darlington? b) Para qu sirve el potencimetro? c) Cul es la funcin de los condensadores en paralelo con los motores? d) Para qu crees que sirve el LED? e) Cul es la funcin de la resistencia de 220?

15

ROBOT 3: ROBOT EVITA-OBSTCULOS (2).

Robot 3. robot evita-obstculos (2).ckt Funcionamiento. Se trata de una versin mejorada del robot evita-obstculos (1). Cuando este robot detecta un obstculo por contacto, el robot gira y se dirige hacia otro sitio. Utiliza dos sensores de contacto (finales de carrera con lengeta larga), cada uno de los cuales controlar el giro de un motor.

Nota: Observar que en este caso tenemos 2 motores controlados, y no solamente uno (como en el buscador de luz).

El cambio de direccin se realiza invirtiendo el sentido de giro del motor del lado opuesto al sensor que detecta el obstculo:
1) Si ningn sensor detecta contacto, el robot se desplaza hacia adelante. 2) Si el sensor derecho detecta contacto, el motor del lado contrario (izquierdo) invierte su sentido de giro, de esta forma el robot gira a la izquierda evitando el obstculo. 3) Si el sensor izquierdo detecta contacto, el motor del lado contrario (derecho) invierte su sentido de giro, de esta forma el robot gira a la derecha evitando el obstculo.

Diseo del circuito de control. Nota: el sensor de contacto ser un final de carrera con los terminales COM y NA conectados al circuito de control. De esta forma, sin obstculos el circuito de control est desconectado y no acta (el robot avanza). Cuando el robot contacte con un obstculo, se presionar la lengeta, y se accionar el circuito de control que hace girar al robot. En Crocodile, el final de carrera se simular con un pulsador NA (pulsarlo equivale a que el final de carrera contacta con un obstculo).

Se realizar el diseo del circuito de control del robot paso a paso: OJO: al contrario que en el caso del robot buscador de luz, no se busca activar un motor, sino variar el sentido de giro del motor ser necesario un circuito de inversin de giro de un motor (usar rel bipolar). 1) Disea mediante Crocodile un circuito inversor de giro de un motor con un rel bipolar. La inversin de giro se activar con un pulsador NA (que simula el sensor final de carrera).
Nota: No recuerdas cmo hacer un inversor de giro con un rel (3 ESO)? Busca en Internet: http://www.scribd.com/doc/4363/0607-Tema-2-4-ESO-Repaso-de-electricidad

2) Para mejorar la sensibilidad, disea un circuito inversor de giro con Par Darlington y rel. Pista: El circuito es similar a cualquier circuito de automatismo con transistor, slo que el sensor ser un sensor de contacto simulado con un pulsador NA, y el actuador ser el inversor de giro. Utiliza: Alimentacin 6V, Par Darlington, Resistencia de base de 5k, pulsador NA (final de carrera), diodo, rel y motor. 16

3) Con el circuito de la actividad 2 ya puedes controlar el sentido de giro de un motor en funcin de un sensor de contacto (final de carrera simulado con un pulsador NA). Ahora bien, el robot dispone de 2 motores cuyo sentido de giro depende de 2 finales de carrera. Para obtener el circuito completo tendrs que duplicar el circuito de la actividad 2, y unir ambos circuitos en un solo circuito con alimentacin comn (6V). OJO: El cambio de direccin se realiza invirtiendo el sentido de giro del motor del lado opuesto al sensor que detecta el obstculo. Tendrs que conectar el sensor derecho al motor izquierdo y viceversa. Asegrate de conectarlos bien!! 4) Incluye al circuito un interruptor de ON/OFF, el diodo de iluminacin que indica que el robot est activado, y los condensadores de proteccin de los motores. 5) Cuestiones. a) Cul es la funcin del rel en este circuito? b) Cul es la funcin del diodo conectado en paralelo con el rel?

ROBOT 4: ROBOT QUE NO CHOCA CON UNA PARED BLANCA.

Robot 4. robot no choca pared blanca.ckt

Funcionamiento. Es un robot capaz detectar la proximidad de una pared blanca. Cuando detecta una pared blanca se desva hacia otro lado antes de tocarla.

Para ello se utilizarn sensores pticos IR de largo alcance: TSUS5400 (diodo emisor de infrarrojos) y BPW40 (fototransistor receptor de infrarrojos).

Cada motor se controla con una pareja emisor TSUS5400 + receptor BPW40. Los emisores y receptores se colocarn en la parte frontal del robot, ligeramente orientados hacia el exterior. Una pareja se ubica a la derecha y la otra a la izquierda.

17

1) Cuando el robot no tiene obstculos delante los motores giran hacia adelante y el robot avanza. En este caso, la luz infrarroja no se refleja en ningn obstculo, y no se recibe en el receptor. 2) Cuando el robot llega a una pared blanca (a la derecha), la seal infrarroja del emisor derecho se refleja en la pared blanca y se recibe en el receptor derecho. Entonces el circuito de control invierte el giro del motor del lado contrario (izquierdo) haciendo que el robot cambie de direccin.

Diseo del circuito de control. Se realizar el diseo del circuito de control del robot paso a paso: 1) Comprender los sensores infrarrojos (emisor TSUS5400 y receptor BPW40). a) Abre el simulador Crocodile y busca el elemento fototransistor con lmpara infrarroja (receptor infrarrojo BPW40). Vara la iluminacin infrarroja en la regin de base del fototransistor. Completa las siguientes afirmaciones: Cuando la luz incidente aumenta en la regin de base, la corriente entre C y E Cuando la luz incidente disminuye en la regin de base, la corriente entre C y E . b) Realiza el siguiente montaje y analiza el funcionamiento de un fototransistor. (Utiliza una =50).

Qu ocurre cuando aumenta la luz infrarroja incidente? Qu ocurre cuando disminuye la luz infrarroja incidente? Para qu crees que puede servir el fototransistor BPW40? Sensor de luz IR c) Realiza un montaje utilizando un fototransistor que permita controlar la activacin de un motor en funcin de la luz IR incidente en el fototransistor. Necesitars alimentacin de 6V, fototransistor BPW40, transistor, rel, diodo, motor, potencimetro 10k. d) Busca en Crocodile el elemento optoaislador. Se trata de un dispositivo que integra un diodo emisor de luz infrarroja (TSUS5400) y un fototransistor receptor de luz infrarroja (BPW40). Realiza el siguiente montaje y describe cmo funciona el sensor ptico infrarrojo (emisor + receptor).

18

e) Disea un circuito que ponga en funcionamiento un motor cuando el fototransistor luz infrarroja desde el diodo emisor asociado. Para ello, completa este montaje: Necesitars: pila de 6V, interruptor ON/OFF, diodo proteccin LED, diodo, rel, Par Darlington.

f) Con los siguientes componentes disea un circuito de control de un motor.

Requisitos: Cuando se active un pulsador se debe alimentar un diodo emisor de luz IR TSUS5400 que controle la activacin de un motor. Cuando se alimente el diodo emisor de luz IR TSUS5400, se debe encender un LED rojo que indique que el TSUS5400 est emitiendo radiaciones IR (no visibles). 2) Disea mediante Crocodile un circuito inversor de giro de un motor con un rel bipolar.
Nota: No recuerdas cmo hacer un inversor de giro con un rel (3 ESO)? Ya lo hemos hecho en apartados anteriores.

3) Disea un circuito que invierta el sentido de giro de un motor (con rel bipolar) controlado mediante un sensor ptico, compuesto de un diodo emisor infrarrojo TSUS5400 y un fototransistor receptor infrarrojo BPW40. Nota: TSUS5400 + BPW40 = opto-acoplador de Crocodile. 19

Nota 2: La reflexin de la luz se simular con un interruptor NA Interruptor NA sin pulsar (abierto) diodo TSUS5400 no alimentado (no emite luz IR) simula ausencia de pared blanca el fototransistor BPW40 no recibe la luz reflejada el motor gira en un sentido Interruptor NA pulsado (cerrado) diodo TSUS5400 alimentado (emite luz IR) simula presencia de una pared blanca el fototransistor BPW40 recibe la luz reflejada el motor gira en el sentido contrario.

4) Monta el circuito completo de control de ambos motores duplicando el circuito diseado. Recuerda que cada sensor controla el sentido de giro del motor del lado opuesto (el sensor derecho controla el motor izquierdo y viceversa). 5) Por ltimo, aade: Condensadores de proteccin de motores. Diodos LED rojos indicadores de que el diodo emisor infrarrojo est transmitiendo luz infrarroja (no visible). Interruptor de ON/OFF y diodo LED verde indicador de encendido. 6) Cuestiones: a) Para qu se han usado los componentes TSUS5400 (diodo emisor IR) y BPW40 (fototransistor receptor IR)? b) Qu crees que ocurrir si el robot se aproxima a una pared oscura? c) Cmo regularas el alcance de estos sensores IR?

ROBOT 5: ROBOT QUE NO CAE DE LA MESA.

Funcionamiento. Este robot es capaz de moverse por una mesa, detectando sus bordes sin caerse. Para detectar los bordes de la mesa, el robot utiliza como sensores dos finales de carrera colocados en la parte inferior del robot. Los sensores se colocaran en la parte inferior del robot. 1) Cuando el robot se pone en marcha, avanza hacia adelante. 2) Cuando uno de los sensores detecta el borde o lmite de la superficie de la mesa, se invierte el sentido de giro del motor opuesto mediante un circuito temporizador. De esta forma el robot gira en la direccin opuesta al borde durante el tiempo marcado por la temporizacin. 3) Cuando pasa el tiempo de temporizacin, el motor recobra su giro original y el robot vuelve a avanzar hacia delante.

20

Robot 5. robot no cae de la mesa.ckt

Nota: Los terminales a conectar con el circuito de control son el COM y el NC. De esta forma, el circuito de control est desconectado, y no acta cuando la lengeta est pulsada (contacto de la lengeta con la superficie de la mesa). Cuando el final de carrera llegue al borde de la mesa, la superficie dejar de presionar el final de carrera, y el circuito actuar haciendo girar al robot temporalmente.

Nota 2: Este robot emplea como temporizador de giro un condensador, para dar tiempo a que el robot corrija la direccin cuando detecte el borde de la mesa. Diseo del circuito de control. Se realizar el diseo del circuito de control del robot paso a paso: 1) Disea un circuito inversor del sentido de giro de un motor mediante un rel bipolar, de forma que se invierta el sentido de giro al presionar un interruptor NA. 2) Disea un circuito de control del sentido de giro de un motor, de forma que se invierta el sentido de giro mediante un interruptor NA. Necesitars: Pila 6V, Resistencia de base de 5k, pulsador NA, diodo rectificador, rel, Par Darlington, motor. Nota: El sensor del circuito ser un final de carrera Normalmente Cerrado con los terminales COM y NC conectados al circuito. De esta forma el final de carrera estar abierto cuando la lengeta est pulsada (contacto con la superficie de la mesa). Este sensor se puede simular en Crocodile con un pulsador NA. 3) Ahora se quiere fijar una temporizacin, de forma que cuando se active brevemente el final de carrera (pulsador NA), el motor continu girando un determinado tiempo. Modifica el circuito de la actividad 2 para incluir un circuito RC paralelo de temporizacin, de forma que el motor mantenga la inversin de giro durante un tiempo. Para esto aade un potencimetro de 22K y un condensador de 330F. 4) Monta el circuito completo de control de ambos motores. Recuerda que el sensor derecho controla el giro del motor izquierdo y viceversa. Adele los condensadores de proteccin de los motores (100nF), un interruptor de ON/OFF y un LED indicador de encendido (con su resistencia de proteccin). Comprueba el funcionamiento: Al arrancar el robot, avanza hacia delante. Cuando el sensor derecho abandona la superficie de la mesa el final de carrera se abre y conecta el circuito de control (pulsar y soltar el pulsador derecho), el motor izquierdo cambia el sentido de giro el tiempo marcado por la temporizacin RC. 21

5) Cuestiones: a) Cul es la funcin del potencimetro de 22k en paralelo con el condensador? b) Indica otras aplicaciones que se le pueden dar a los circuitos temporizados.

ROBOT 6: ROBOT RASTREADOR DE LNEA NEGRA.

Funcionamiento. El rastreador es un robot capaz de seguir una lnea negra dibujada sobre un fondo blanco.

Robot 6. robot rastreador linea negra (a).ckt

Robot 6. robot rastreador linea negra (b).ckt

http://www.youtube.com/watch?v=dFOZi3LRTFY http://www.youtube.com/watch?v=h9LJUcXI6eU

El sensor se puede fabricar de dos maneras: a) Con luz visible: diodo LED de alta luminosidad (emisor) + LDR (receptor). b) Con luz infrarroja: TSUS5400 (diodo LED emisor de infrarrojos) + BPW40 (fototransistor receptor de infrarrojos). (1) Cuando el robot est colocado sobre una superficie blanca la luz emitida por los diodos emisores se refleja en la superficie blanca y los receptores asociados detectarn dicha luz. Es esas condiciones los motores girarn hacia delante de forma que el robot avanza. (2) Cuando uno de los sensores se coloca sobre la lnea negra, la luz emitida por el diodo del sensor ya no se refleja, por lo que el receptor asociado dejar de recibir el reflejo de la luz. Esto har que el motor del lado del sensor invierta su sentido de giro, con lo que el robot corrige su trayectoria.

Diseo del circuito de control. Se realizar el diseo del circuito de control del robot paso a paso: 1) Disea un circuito de control de un motor: a) en base a un sensor con luz visible: diodo LED de alta luminosidad + LDR b) en base a un sensor con luz infrarroja: TSUS5400 (diodo emisor de infrarrojos) + BPW40 (fototransistor receptor de infrarrojos)

2) A continuacin disea un circuito electrnico que controle el sentido de giro de un motor: a) mediante un sensor con luz visible: diodo LED de alta luminosidad + LDR b) mediante un sensor con luz infrarroja: TSUS5400 (diodo emisor de infrarrojos) + BPW40 (fototransistor receptor de infrarrojos) 22

Nota: La reflexin de la luz se simular con un interruptor NC:

Interruptor NC sin pulsar (cerrado) diodo emisor alimentado (emitiendo luz) simula una superficie blanca el receptor (LDR o fototransistor) recibe la luz reflejada el motor gira en un sentido Interruptor NC pulsado (abierto) diodo emisor no alimentado (no emite luz) simula una lnea negra el receptor (LDR o fototransistor) no recibe la luz reflejada el motor gira en el sentido contrario.

Superficie blanca

Lnea negra

3) El circuito que has diseado arranca el motor girando hacia atrs. Para que el circuito cumpla las especificaciones del robot, debe arrancan girando hacia delante. Aade al motor una alimentacin de 6V independiente para polarizarlo de forma correcta, de manera que arranque girando hacia delante.

4) Monta el circuito completo de control de ambos motores: a) mediante un sensor con luz visible: diodo LED de alta luminosidad + LDR b) mediante un sensor con luz infrarroja: TSUS5400 (diodo emisor de infrarrojos) + BPW40 (fototransistor receptor de infrarrojos) Recuerda que cada sensor controla el sentido de giro del motor en su mismo lado. 5) Por ltimo, aade: Condensadores de proteccin de motores (100nF). Interruptor de ON/OFF, y diodo LED verde indicador de puesta en marcha.

7. DISEO Y CONSTRUCCIN DE ROBOTS MVILES.

Partes de un robot mvil: Electrnica (circuito del sistema de control, estudiado en el punto anterior). Mecnica (sistema de impulsin). Estructura (chasis o carcasa).

23

FASES DEL DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN ROBOT MVIL. 1) Funcionamiento del robot. Tener claro cmo avanza, retrocede y gira el robot ser muy importante para hacer un correcto diseo de su electrnica y mecnica.

2) Diseo del circuito electrnico (sistema de control). Se disea el circuito electrnico que actuar como sistema de control del movimiento del robot. Para un correcto diseo de la electrnica de control, hay que tener muy claro el funcionamiento del robot.

3) Diseo de la mecnica (sistema de impulsin del robot). El sistema de impulsin del robot ser un mecanismo que permite el movimiento del robot. Para el correcto funcionamiento del robot, el sistema de impulsin se debe mover lentamente para que el robot pueda reaccionar ante estmulos externos ello determinar el diseo de la mecnica del robot (motores + reductoras + ruedas).

Motores con reductora

Ruedas motrices

Rueda loca

4) Chasis y carcasa. Estructura del robot que incluir el circuito de control y el sistema de impulsin.

24

ANEXO 1. Actividad: juego de pistas. Hasta el momento se han estudiado todos los conceptos referentes a sistemas de control: funcionamiento, partes componentes, tipos y ejemplos de aplicacin prctica. Para verificar el grado de comprensin del tema, se propone un juego de pistas. A continuacin se proporcionarn una serie de pistas, que servirn para identificar cul de las respuestas de la lista es la correcta. Hay que ir tachando las respuestas que no sean consistentes con las pistas proporcionadas hasta dar con la solucin. Posibles respuestas: Rueda Potencimetro NTC. Rel. Transistor Bombilla. LDR. Sistema lazo abierto. Motor. Par Darlington Detector de oscuridad. Final de carrera. Zumbador Sistema de control de T LED

Pistas (las lee el profesor una tras otra hasta completarlas todas): 1. Forma parte de un automatismo. 2. Es uno de los componentes presentes en sistemas lazo cerrado. 3. Se utiliza en sistemas de control para monitorizar y realimentar la variable controlada continuamente. 4. No es un resistor, ni incluye resistores como elementos componentes. 5. No es un controlador. 6. No proporciona la seal de referencia. 7. Se puede emplear para evitar que un robot choque contra obstculos. 8. No es un actuador 9. No es un comparador. 10. Es un sensor. 11. No detecta variaciones de temperatura o iluminacin. 12. Se utiliza como sensor de contacto y funciona como un interruptor. Cuntas pistas te han hecho falta para encontrar la solucin correcta? 5 Perfecto. Parece que vas asimilando el tema sin problemas. 8 Bien. Te ha costado un poco ms, pero lo tienes claro. 11 y 12 Regular. Tienes que esforzarte ms.

25

ANEXO 2. Actividad: la casa domtica. La domtica es un concepto que se refiere a la integracin de las distintas tecnologas en el hogar mediante el uso simultneo de la electricidad, la electrnica, la informtica y las telecomunicaciones. Su fin es mejorar la seguridad, el confort, la flexibilidad, las comunicaciones, el ahorro energtico, facilitar el control integral de los sistemas para los usuarios y ofrecer nuevos servicios.

Algunas de las reas principales de la domtica son: Automatizacin y Control - incluye el control (abrir / cerrar, on / off y regulacin) de la iluminacin, climatizacin, persianas y toldos, puertas y ventanas, cerraduras, riego, electrodomsticos, suministro de agua y gas etc. Seguridad - incluye alarmas de intrusin, alarmas personales y alarmas tcnicas (incendio, humo, agua, gas, fallo de suministro elctrico). Telecomunicaciones - incluye la instalacin de una red LAN para compartir acceso de alta velocidad a Internet, recursos y el intercambio de datos entre todos los equipos del hogar. Adems permite disfrutar de nuevos servicios como Telefona sobre IP, juegos On-Line, etc. Audio y video - incluye la distribucin de imgenes de video capturadas con cmaras dentro y fuera de la casa a toda la casa y a travs de Internet. Con la integracin de las especficas funcionalidades de estos sistemas se puede crear servicios de "valor aadido", como por ejemplo: Automatizacin de eventos (apagar y encender iluminacin exterior, riego, regular temperaturas etc.) Escenarios tipo "Me voy de Casa" que con pulsar un botn podemos bajar todas las persianas, apagar toda la iluminacin, armar la casa, bajar la temperatura; "Cine en Casa" que con un simple presin de un botn bajar las persianas del saln, bajar la luz a 25%, armar la planta baja, y encender el amplificador, el proyector y bajar la pantalla motorizada. "Cena" que regula la iluminacin del saln y comedor, pone la msica al fondo y enciende la iluminacin de la terraza. Avisos por telfono, SMS o email de la llegada o salida de terceros a la vivienda (hijos, asistenta, etc.) o por el contrario, la ausencia de actividad si se queda alguien en la vivienda (nios, ancianos, etc) en un determinado intervalo de tiempo. Cuestiones: 1) Qu ventajas crees que aporta las instalaciones domticas en el hogar? 2) Qu posibilidades te llaman ms la atencin de los sistemas domticos y por qu? 3) En cules de estos mbitos crees que entran en juego los sistemas de control?

26

La tarea. Somos propietarios de una vivienda que todava no est acabada. Hemos instalar varios sistemas que nos permitan automatizar distintas funciones que nos har la vida ms confortable. Nuestro piso tiene una nica planta con dos dormitorios, un saln (con salida a una estupenda terraza en la que tenemos un jardn), una cocina y un cuarto de bao. Todas las habitaciones son exteriores. A continuacin, se muestra el diagrama con todos los sistemas que la casa domtica debe incluir:

Identifica los distintos sistemas de control que conforman la vivienda. Rellena esta tabla con todos los elementos que van a ser controlados, los sensores que condicionan su funcionamiento, que actuador va a accionar, si el sistema de control es lazo abierto o lazo cerrado, etc. Sistema de control Simulacin de Vivienda habitada Control de iluminacin Calefaccin Control de persianas Automatizacin toldo terraza Control riego jardn Alarma intrusin (ventanas, jardn) alarmas tcnicas (agua, humo, fallo elctrico) Ejemplos: 1. Control de iluminacin. Encendido de las luces si hay alguien en casa y adems es de noche. 27 Tipo (lazo abierto/cerrado) Cerrado Elemento Sensor controlado Subida/bajada de persianas. Detector de Encendido/apagado presencia interior temporal de luces. Actuador motor persianas, temporizador luces