Tema 9 3 ESO. Control y Robótica

TEMA 9
CONTROL Y ROBOTICA
9.1 Introducción
9.2 Funcionamiento de una máquina automática
9.3 Sistemas automáticos
9.4 Sistemas de control. Tipos y elementos típicos
9.4.2.Tipos de sistemas de control
9.4.3.Elementos típicos de sistemas de control
9.5 Robótica
9.5.1. Arquitectura de un robot
9.5.2. Elementos de control por ordenador
9.1. INTRODUCCIÓN
Desde la utilización de palos y piedras por nuestros antepasados, hasta el momento
actual, la evolución de la forma de trabajar y crear objetos ha pasado por los
diversos estados.
- En el comienzo existían herramientas de uso cotidiano (palos, cuchillos de madera y
de piedra, flechas de huesos, ...)
- Luego se crearon herramientas especializadas (escoplos, martillos, buril, gubia, ...).
Son los artesanos quienes saben utilizar adecuadamente las herramientas y cada
herramienta es la adecuada para un tipo de trabajo.
-A continuación se crean las máquinas herramientas (taladradora, fresadora, ...). La
fuerza bruta la realizan las máquina, a pesar de que son necesarios operarios
especializados para manejarlas.
Una máquina es un conjunto de elementos móviles y fijos cuyo funcionamiento posibilita aprovechar, dirigir,
regular o transformar energías o realizar un trabajo con un fin determinado, es decir, transforma un tipo de
energía en trabajo útil.
- Por último se desarrollan los sistemas automáticos (automatismos y robots), el
sistema se encarga de manejar a las máquinas herramientas, el operario
especializado no es necesario, el hombre pasa a ser el supervisor. Estos estados
siguen conviviendo en la actualidad ya que no ha desaparecido ninguno de los
anteriores con la aparición del nuevo.
9.2. FUNCIONAMIENTO DE UNA
MÁQUINA AUTOMÁTICA
Energía
Información: sensores
Control: temporizador, Motores y actuadores

programadorl (relés, resistencias, cilindros…)
Mecanismos
Trabajo
9.3 SISTEMAS AUTOMÁTICOS
Existen muchas máquinas, dispositivos y sistemas técnicos que, una vez puestos en
marcha, funcionan por sí mismos.
Las máquinas automáticas aparte de los elementos anteriores incorporan otro
elementos:
Automatismos: Elementos capaces de ejecutar alguna secuencia de operaciones sin
necesidad de intervención manual, sólo se precisa la intervención humana para su
puesta en marcha o en caso de bloqueo por alguna incidencia. Al conjunto de
máquinas y automatismos se llama sistema automático. Estos sistemas repiten
constantemente la acción para la que están diseñados, pero su funcionamiento no
se puede modificar. (ejemplo una puerta automática).
9.4. SISTEMAS DE CONTROL. TIPOS Y
ELEMENTOS TÍPICOS
Todos los sistemas automáticos tienen una estructura similar. Por ejemplo, para que
una puerta se abra automáticamente, se requieren:
1.sensor para detectar cualquier variable y la envían al controlador
2.circuito eléctrico o controlador, que envía órdenes a los actuadores.
3.actuadores, motores y mecanismo que ejecutan el trabajo.
Todos estos elementos que, interconectados entre sí, permiten automatizar una
máquina o un proceso reciben el nombre de sistema de control. Sus componentes
pueden ser: dispositivos eléctricos, electrónicos, mecánicos...
PROCESO A
ENTRADA SENSOR CONTROLADOR ACTUADOR SALIDA
CONTROLAR
DETECTOR DE CIRCUITO MOTOR Y APERTURA Y

PRESENCIA ELÉCTRICO MECANISMOS CIERRE DE LA
PUERTA
9.4.1 TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL

Los sistemas de control pueden ser de dos tipos:
Sistemas de control en lazo abierto: son sistemas en los que no se tiene en cuenta el
estado de salida, siempre es el mismo (ejemplo lavadora, horno, microondas…)
Sistemas de control en lazo cerrado: la salida siempre depende de la entrada, existe
una retroalimentación, la salida se compara con la entrada para corregir posibles
errores.
Sistema de Control en Lazo Abierto Sistema de Control en Lazo Cerrado
Por ejemplo, hay dos sistemas automáticos de calefacción:

- En uno, el radiador funciona cuando pulsamos el interrutor, con indepenencia de la
temperatura de la habitación.
- En otro, el funcionamiento depende de la tmperatura de salida. Si abrimos una
ventana y la temperatura del interior de la habitación disminuye, se pone en
funcionamiento y viceversa.
¿Cuál crees que será un sistema de control en lazo abierto y en lazo cerrado?
EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL:

A) EN LAZO ABIERTO
Lavadora, tostador de pan, riego automático...
-Antes de poner la lavadora en funcionamiento elejimos
el programa de lavado en función del tipo de ropa,
suciedad...
-Al ponerla en marcha, la lavadora funciona atendiendo
únicamente al programa de lavado que hemos
seleccionado.Aunque la respuesta no se ajuste a lo
esperado, el sistema no actuará de modo diferente.
-Al final tendremos la ropa lavada, seguro que alguna
prenda con alguna mancha que se resista.
EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL:
B) EN LAZO CERRADO
Calefacción con termostato, sistemas de
posicionamiento GPS, cisterna de inodoro...
La cisterna del inodoro
Almacena una cantiad de agua parra utilizarla en el
momento deseado. Si partimos de la cistera llena, el
funcionamiento de este dispositivo puede dividirse en
dos procesos:
- Proceso de vaciado. Cuando se levanta el tirador, el
émbolo hace subir el tapón inferior, y comienza la
descarga de agua.
- Proceso de llenado. El tapón cae de nuevo y cierra la
salida del agua. A medida que la cisterna se llena, la
boya va subiendo. Siempre se compara el nivel de agua
con la varilla que está sujeta a la boya. Cuando llega al
nivel deseado la varilla cierra la entrada de agua.
9.4.2 ELEMENTOS TÍPICOS DE SISTEMAS DE CONTROL
A) DENTRO DE LOS CONTROLADORES Y SENSORES

1. TRANSISTOR
Cuando es necesario detectar un parámetro físico para realizar una
determinadaacción se utilizan circuitos electrónicos que incorporan trasistores.
En nuestras apliaciones, haremos pasar una pequeña corriente procedente de un
sensor por la base de un transistor. Entre el colector y el emisor circularán una
corriente mayor, para controlar la activación de motores, etc.
Si la corriente entrada a la base es nula, no podrán circular electrones entre el
colector y el emisor. Es decir, se polarizará el transistor al corte y saturación.
2. FINALES DE CARRERA Y MECANISMOS (levas,
trinquetes...)
Sistema mecánico que activa o desactiva un actuador al llegar a una
determinada posición.
3. SENSORES DE TEMPERATURA (resistencias variables NTC,
PTC), de luz (LDR), de proximidad...
Componentes electrónicos
B) DENTRO DE LOS ACTUADORES
1. Motores (incluyendo mecanismos), actuadores neumáticos e hidráulicos,

resistencias...
2. Relé
Elemento electromecánico. Separa un circuito de control de otro de potencia, evitando
que los componentes electrónicos se dañen. Está formado básicamente por dos
elementos:
Un electroimán
Un interruptor controlador por el electroimán
Los relés sirven para controlar otros circuitos, encontramos dos circuitos totalmente
independientes:
El circuito de control: en el que se encuentra el relé y su fuente de alimentación. La
corriente que circula por el es continua y de bajo voltaje. Lleva asociados
transistores, diodos, condensadores, resistencias variables…
El circuito de potencia: Puede tener diversos componentes, normalmente va unido a
actuadores. Por el puede circular corriente continua o alterna de cualquier voltaje
9.5. ROBÓTICA
• El paso siguiente a la a la automatización es la robotización, un proceso más complejo.
A diferencia de un automatismo, un robot debe ser capaz de realizar distintos tipos
de tareas. Se encuentra principalmente en la industria
• .Un robot es una máquina automática reprogramable, esto es, cuyas tareas se pueden
modificar cambiando su programa, y reactiva- es decir, capaz de detectar
información del entorno y de reaccionar ante ella.
• Sus características básicas son las siguientes:
1. Está capacitado para ejecutar una o varias tareas, según un programa preestablecido.
2. Es capaz de captar cambios en las variables del proceso y modificar la secuencia de
acciones.
3. Puede ser reprogramado.
9.5.1. ARQUITECTURA DE UN ROBOT
- Sensores. Proporcionan información del entorno al robot. Son los encargados de
medir el estado interno del robot y los qe recogen información sobre el entorno
exterior.
- Actuadores. Reciben las órdenes (entrada) desde el controlador para producir un
movimiento (salida). Los mas frecuentes son motores, relés o accionadores hidráulicos y
neumáticos.
- Alimentación. Proporciona energía a sistema robótico.
- Controlador. Dirige el trbajo de los actuadores. Recibe información de los sensores
(entrada) y envía ordenes eléctricas (salida) a los actuadores.
9.5.2. ELEMENTOS DE CONTROL POR ORDENADOR
A) PROGRAMA DE CONTROL
Es un conjunto de instrucciones almacenadas en la memoria del ordenador que
determina el funcionamiento del sistema.
Para elaborarlos se utilizan diagramas de flujo compuestos por los siguientes
elementos:
Diagrama de flujo. Representación gráfica del proceso
B) TARJETA CONTROLADORA
Permite al ordenador obtener datos del exterior mediante las entradas analógicas y digitales,
y accionar dispostivos medante las salidas.
Las entradas y salidas analógicas admiten múltiples valores y las digitales solamente cero o
uno.

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Control: temporizador, Motores y actuadores

DETECTOR DE CIRCUITO MOTOR Y APERTURA Y

9.4.1 TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL

Por ejemplo, hay dos sistemas automáticos de calefacción:

EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL:

A) DENTRO DE LOS CONTROLADORES Y SENSORES

1. Motores (incluyendo mecanismos), actuadores neumáticos e hidráulicos,

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