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    Ua3 G3 Imar01

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    Jorge Andrés Pérez Millar
    Este documento presenta una guía de laboratorio sobre la cinemática de robots manipuladores. Explica cómo simular la cinemática directa e inversa de un robot manipulador de dos grados de libertad en Matlab usando la matriz de Denavit-Hartenberg. Proporciona los pasos para determinar los parámetros de la matriz y simular la cinemática directa e inversa del robot para verificar su comportamiento.

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    Este documento presenta una guía de laboratorio sobre la cinemática de robots manipuladores. Explica cómo simular la cinemática directa e inversa de un robot manipulador de dos grados de libertad en Matlab usando la matriz de Denavit-Hartenberg. Proporciona los pasos para determinar los parámetros de la matriz y simular la cinemática directa e inversa del robot para verificar su comportamiento.

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    Área Académica Electricidad y Electrónica

    Guía número 3: Cinemática de robots manipuladores.

    Unidad de Aprendizaje 3: I. Presentación


    Robótica Industrial.

    Aprendizaje Esperado La siguiente guía de laboratorio, consta de una aplicación de cinemática


    3.1.- Verifica el funcionamiento directa e inversa de un robot manipulador de dos grados de libertad.
    de sistema robótico, de acuerdo
    con requerimiento. (Integrada La simulación fue realizada en el software Matlab con el toolbox de
    Innovación).
    robótica de Peter Corke.

    Criterios de evaluación:
    Actividades
    1. Simulación de cinemática Las actividades consideran los siguientes criterios de evaluación.
    directa e inversa.
     3.1.1.- Analizando el comportamiento de los sensores, de
    acuerdo a la estrategia de control de trayectoria del robot.
     3.1.2.- Analizando actuadores apropiados a la aplicación del
    robot mediante la ejecución de una trayectoria.
     3.1.3.- Aplicando métodos para obtención de cinemáticas
    directa e inversa, de acuerdo a morfología del robot.
     3.1.4.- Identificando la información necesaria y las diversas
    variables involucradas.

    Automatización y Robótica Aplicada – IMAR01


    1
    Área Académica Electricidad y Electrónica

    II. Instrucciones
    1. En el equipo de trabajo, desarrollar las actividades, usando herramientas matemáticas, software de
    simulación y editor de ecuaciones de MS Office o similar.

    III. Ejemplo de aplicación

    2. Simulación de cinemática de un robot.

    Paso 2.1: Denavit y Hartemberg

    2.1.1. Considere el robot planar de la figura, el cual corresponde a un robot planar de 2 GDL (grados de
    libertad), determine:

    Figura 1: Robot planar de 2 grados de libertad.

    2.1.2. Para poder simular un robot en Matlab, es necesario instalar el toolbox de robótica de Peter Corke, el
    cual es gratuito y no requiere licencia, se adjunta un enlace para más información:
    https://petercorke.com/toolboxes/robotics-toolbox/

    2.1.3. Los parámetros de la matriz de Denavit y Hartemberg se entregan a continuación:

    Automatización y Robótica Aplicada – IMAR01


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    Área Académica Electricidad y Electrónica

    𝒊 𝜽𝒊 𝒅𝒊 𝒂𝒊 𝜶𝒊

    i=1 𝜃1 (𝑡) 0 L1 0

    i=2 𝜃2 (𝑡) 0 L2 0

    2.1.4. La línea de comandos para simular la matriz de D-H se presenta a continuación:

    Figura 2: Comandos DH robot RR.

    Paso 2.2: Comprobación de la cinemática directa e inversa

    2.2.1. Compruebe los cálculos de la cinemática directa e inversa, los scripts correspondientes se
    presentan a continuación:

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    Área Académica Electricidad y Electrónica

    Figura 3: Cinemática robot RR

    Figura 4: Cinemática inversa RR

    3. El diagrama de bloques de simulink se muestra a continuación.

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    Área Académica Electricidad y Electrónica

    Figura 5: Diagrama de bloques

    Verifique la cinemática directa e inversa del robot, utilice la simulación D-H y compare posición del efector
    final y los ángulos de cada articulación.

    Automatización y Robótica Aplicada – IMAR01


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