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    Fase2 OscarGutierrez 299011 2

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    El documento describe las características clave de los brazos robóticos industriales. Define conceptos como articulaciones, grados de libertad, zona de trabajo y capacidad de carga. Explica componentes como sensores internos y externos, actuadores, eslabones, efectores finales y fuentes de energía. Se selecciona la aplicación de paletizado mediante robot y se desarrolla un diagrama de flujo de las tareas, como recibir los objetos, apilarlos y transferir la paleta.

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    Fase2 OscarGutierrez 299011 2

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    El documento describe las características clave de los brazos robóticos industriales. Define conceptos como articulaciones, grados de libertad, zona de trabajo y capacidad de carga. Explica componentes como sensores internos y externos, actuadores, eslabones, efectores finales y fuentes de energía. Se selecciona la aplicación de paletizado mediante robot y se desarrolla un diagrama de flujo de las tareas, como recibir los objetos, apilarlos y transferir la paleta.

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    Fase2_OscarGutierrez_299011_2 (2)

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    El documento describe las características clave de los brazos robóticos industriales. Define conceptos como articulaciones, grados de libertad, zona de trabajo y capacidad de carga. Explica componentes como sensores internos y externos, actuadores, eslabones, efectores finales y fuentes de energía. Se selecciona la aplicación de paletizado mediante robot y se desarrolla un diagrama de flujo de las tareas, como recibir los objetos, apilarlos y transferir la paleta.

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    El documento describe las características clave de los brazos robóticos industriales. Define conceptos como articulaciones, grados de libertad, zona de trabajo y capacidad de carga. Explica componentes como sensores internos y externos, actuadores, eslabones, efectores finales y fuentes de energía. Se selecciona la aplicación de paletizado mediante robot y se desarrolla un diagrama de flujo de las tareas, como recibir los objetos, apilarlos y transferir la paleta.

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    1

    Fase 2

    Análisis de la morfología y de las características técnicas de un robot industrial

    Oscar Gutiérrez Escorcia

    Grupo: 2

    Programa de Ingeniería Electrónica

    Escuela de Ciencias Básicas Tecnología e Ingeniería

    Universidad Nacional Abierta y a Distancia

    (299011A_1701): Robótica

    Tutor:

    Christian Saúl González santos

    20 de marzo de 2024
    2

    Introducción

    En la actualidad, diversos campos están explorando nuevos desafíos y posibilidades. Esto es


    especialmente evidente en la industria, donde la automatización y las actividades orientadas a
    maximizar el potencial de producción son cada vez más relevantes. En este contexto, el uso de
    brazos robóticos se presenta como una solución para experimentar procesos mejor controlados,
    eficientes y precisos.
    En este trabajo se describirán algunas de las características clave de los brazos robóticos y su
    impacto en uno de los campos de la industria.
    3

    Desarrollo de actividad

    1. Definir los principales conceptos referentes a la morfología del robot: para los
    siguientes términos, buscar su significado en las referencias del entorno de
    conocimiento, y explicarlos con imágenes y datos de la hoja de características del
    robot RV-2AJ de la empresa MITSUBISHI:

    Articulación:
    Las articulaciones son las uniones que unes partes llamadas eslabones, con el objetivo de generar
    un movimiento. Estas articulaciones pueden ser:
    De rotación: permite el movimiento alrededor del eje de la articulación.

    Prismática: permite la traslación a lo largo del eje donde se encuentra.

    Cilíndrica: combina rotación y traslación.

    Planar: permite el movimiento en un plano con dos grados de libertad.

    Esférica: combina tres giros en direcciones perpendiculares en el espacio.

    Figura 1 Robot RV-2AJ se resaltan sus articulaciones (Recuperado de la hoja técnica de Mitsubishi)

    Grados de libertad:
    Estos definen las posibilidades de movimiento de un robot. Este parámetro representa el número
    y tipo de movimientos que el brazo y la muñeca del robot pueden realizar. Para el caso del RV-
    2AJ, cuenta con 5 grados de libertad.
    4

    Figura 2 Evidencia de las especificaciones de la hoja técnica del RV-2AJ (Recuperado de la hoja técnica de
    Mitsubishi)

    Zona de trabajo:
    Esta hace referencia a la región dentro de la cual el extremo de la muñeca puede moverse. El
    espacio de trabajo es un factor importante para definir las capacidades y limitantes que tendrá el
    robot a la hora de trabajar.

    Figura 3 Evidencia de rango de operación del RV-2AJ (Recuperado de la hoja técnica de Mitsubishi)

    Capacidad de carga:
    Este parámetro define la capacidad de carga en términos de peso (en unidades de Kg) en que el
    brazo pueda trasportar/cargar. Esta capacidad varía según el tipo y tamaño del robot, así como
    también del sistema de accionamiento. La del robot de referencia de Mitsubishi es de 2 Kg.
    5

    Figura 4 Evidencia de las especificaciones de la hoja técnica del RV-2AJ (Recuperado de la hoja técnica de
    Mitsubishi)

    Sensores internos:

    Los sensores internos son componentes esenciales en un robot, ya que proporcionan


    información sobre su propio estado y entorno. Estos están acoplados al interior del robot y
    cumplen diversas funciones tales como: Monitoreo de posición y movimiento, detección de
    colisiones, temperatura, nivel de batería y auto calibración.

    Sensores externos:
    Los sensores externos cumplen un rol importante en la interacción de los robots con su entorno.
    Por más que las acciones sean programadas, este tipo de dispositivos ayudan con la operatividad
    del robot, dotándolo de mejor autonomía frente a situaciones de emergencia. Permitiendo que las
    acciones sean de manera más segura. Dentro de estos tipos de sensores se encuentran:
    Sensores táctiles: que indican el contacto de ellos contra un objeto sólido. Comúnmente
    se emplean en las pinzas de los robots para controlar la manipulación de objetos. Estos
    pueden dividirse en dos tipos: de contacto y de fuerza.
    Sensores de presencia: determinan la presencia de algún objeto en un rango de distancia
    determinado. Son normalmente empleados para tomar o evitar el contacto con objetos.
    Algunos sensores de presencia son: Inductivos, de efecto Hall, capacitivos, ultrasónicos y
    ópticos
    Sensores de alcance: estos miden la distancia desde un punto de referencia (que suele
    estar en el propio sensor) hasta algún objeto que este dentro de un rango de operación. Se
    usa preferiblemente para evadir obstáculos.
    6

    Actuadores:
    Son piezas importantes que pueden trasformar cierta energía (proveniente de las fuentes) en
    movimientos y acciones. Estos dispositivos permiten al robot mover, manipular y realizar
    diferentes acciones sobre los objetos a controlar. Pueden ser del tipo
    hidráulicos, neumáticos o eléctricos.

    Figura 5 Evidencia actuadores que posee el RV-2AJ (Recuperado de la hoja técnica de Mitsubishi)

    Eslabón:

    Los eslabones en robots son componentes fundamentales que forman la estructura del brazo,
    cada uno de estos elementos son piezas rígidas que a su vez se conectan por articulaciones para
    permitir puntos de movimiento.

    Figura 6 Robot RV-2AJ se resaltan sus eslabones (Recuperado de la hoja técnica de Mitsubishi)

    Efector final:

    Es la herramienta de agarre, colocada en el extremo del último eslabón de un brazo robótico. Su


    función es la de manipular y sujetar objetos de acuerdo con la acción que se programe. Es
    7

    importante tener en cuenta la capacidad de carga, agarre, alimentación, geometría, tiempos de


    actuación.

    Figura 7 Ejemplos de Efectores finales (Recuperado de Mitsubishi electric MX)

    Fuente de energía:
    Pueden existir varias fuentes de alimentación para un robot, entre las cuales están:

    Eléctrica: Que provee energía eléctrica a la unidad de control del robot.


    Neumática: Que proporciona fuerza para los mecánicos de accionamiento o
    movimiento, provee una fuente de gas comprimido.

    Hidráulica: Para sistemas de alta precisión suelen usarme sistemas hidráulicos


    (generalmente aceite) para proporcionar fuerza y controlar movimientos.
    8

    Figura 8 Diagrama de fuente eléctrica del RV-2AJ (Recuperado de la hoja técnica de Mitsubishi)

    Figura 9 Diagrama de fuente neumática del RV-2AJ (Recuperado de la hoja técnica de Mitsubishi)

    Alcance máximo:
    Define la capacidad de alcance a nivel de longitud que puede cubrir el robot, para el caso del RV-
    2AJ el fabricante lo diseño para tener un alcance de 410 mm.

    Figura 10 Rango de operación del RV-2AJ (Recuperado de la hoja técnica de Mitsubishi)


    9

    Tipo de protección:
    Establece contra que, y a que grado de protección cuenta el brazo, el fabricante dentro del manual
    de la referencia RV-2AJ define que cuenta con certificación IP30

    Figura 11 Evidencia de la protección del RV-2AJ (Recuperado de la hoja técnica de Mitsubishi)

    2. Seleccionar de manera grupal una aplicación de la robótica industrial de las listadas


    en la fase 1 del curso.
    Paletizado mediante Robot, es la automatización mediante maquinas que se se encargan de
    mover y organizar las cosas en una fábrica o línea de producción. Estos nos hacen las veces de
    asistentes para tener el manejo de todo el trabajo de fuerza o que hace referencia al acomodo de
    cientos de elementos dentro de una industria, y esto de forma automática. ¿Cómo lo hacen?
    Deben definirse algunos parámetros y son ayuda de sensores se puede tener control de acuerdo
    con la forma, el color y el peso de los objetos. Así, todo queda bien apilado y organizado para el
    siguiente paso en la línea de producción.
    Para hacer una analogía, estos brazos hacen con nuestras mercancías un juego de tetris donde
    dejan apiladas los objetos o paquetes, sobre alguna banda o plataforma.

    Figura 12 Robot paletizador (Recuperado de Robotiq)


    10

    Figura 13 Robot paletizador (Recuperado de Robotiq)

    3. Desarrollar un diagrama de flujo de las tareas realizadas por el robot industrial


    para la aplicación seleccionada. El diagrama debe definir la tarea (paso a paso) que
    debe realizar el robot de acuerdo con la aplicación seleccionada.
    11

    Figura 14 Diagrama de flujo de actividad (Creación propia)

    4. Elegir un robot industrial comercial que se ajuste a los requerimientos de la


    aplicación seleccionada. Realizar una tabla con las características técnicas del robot
    industrial elegido. Incluir imágenes. Puede realizar la búsqueda del robot en
    empresas como KUKA, ABB, Fanuc, Mitsubishi, Kawasaki, Epson, entre otras.

    CHRONOS - Serie RPL-4000 - Robot paletizador de alta velocidad


    12

    Figura 15 Especificaciones de PL Chronos (Recuperado de Premier Tech CHRONOS)

    Figura 16 Serie RPL-4000 (Recuperado de Premier Tech CHRONOS)


    13

    Figura 17 Serie RPL-4000 (Recuperado de Premier Tech CHRONOS)

    Video de referencia:

    https://www.youtube.com/watch?v=ejWzrIm0Kbw

    5. Conclusiones

    La implementación de brazos robóticos en la industria ha generado avances significativos.


    Recientemente, se ha observado un aumento notable en la productividad. Con la revolución de la
    producción en cadena, el flujo de trabajo puede volverse arduo. Sin embargo, estas herramientas
    proporcionan una ayuda invaluable al mantener un alto grado de fiabilidad y precisión,
    asegurando así el correcto flujo de trabajo.

    Este trabajo deja en claro que no es suficiente saber que un brazo será de gran ayuda.
    Dependiendo de la aplicación requerida y las dimensiones del entorno, debemos seleccionar
    cuidadosamente el brazo adecuado. Esto implica considerar su capacidad de carga, la variedad de
    sensores y actuadores disponibles, entre otros factores.
    14

    Referencias

    Educación Robótica. (Abril de 2023). Obtenido de


    https://educacionrobotica.com/robot/actuadores/

    Herrera Flores, L. G., & López Castellanos, A. (Septiembre de 2009). Documentación y


    Programación de prácticas con el robot industrial RV-2AJ Estación 6 del
    laboratorio móvil de automatización y robótica de la univervidad Veracruzana.

    Mitsubishi Electric. (s.f.). RV-1A/RV-2AJ Series.

    Mitsubishi. (s.f.). Mitsubishi RV-2AJ. Obtenido de


    https://robodk.com/robot/es/Mitsubishi/RV-
    2AJ#:~:text=Especificaciones&text=El%20robot%20Mitsubishi%20RV-2AJ,y
    %20alcance%20de%20410%20mm.

    Mitsubishi MX. (s.f.). Robot colaborativo - ASSISTA. Obtenido de


    https://mx.mitsubishielectric.com/fa/es/products/industrial-robots-melfa/assista/
    gripassista/

    Premier Tech CHRONOS. (s.f.). CHRONOS SERIE RPL-4000. Obtenido de


    https://www.ptchronos.com/es/productos/paletizacion/robots-de-paletizado/
    sistema-paletizado-robotico-alta-velocidad#996de739-4572-4b05-b1b8-
    e90d97e802e2

    Robotiq. (s.f.). Paletizado. Obtenido de https://robotiq.com/es/aplicaciones/paletizado

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