Informe Trabajo 2. Jativa-Santamaría

UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO
FACULTAD DE INGENIERÍA EN SISTEMAS, ELECTRÓNICA E INDUSTRIAL

PERÍODO ACADÉMICO: FEBRERO 2020 – MARZO 2020

CARRERA DE INGENIERÍA INDUSTRIAL EN PROCESOS DE AUTOMATIZACIÓN
TEMA: Programación y Simulación de una estación con el Software V-REP
CARRERA: Ingeniería Industrial en Procesos de Automatización
MÓDULO: Robótica Industrial
CICLO ACADÉMICO: Octavo
PARALELO: A
INTEGRANTES.
Játiva Amores José Paúl
Santamaria Manobanda Christian Sebastián
DOCENTE: Ing. Mg Franklin Salazar

1. TEMA
Programación y Simulación de una estación con el Software V-REP.
2. OBJETIVOS.
2.1 General.
Realizar una simulación de una escena dentro del software V-REP.
2.2 Específicos.
 Investigar el uso y manipulación del Software V-REP
 Comprender la estructura del lenguaje de programación Lua para la simulación
posterior.
 Realizar una simulación dentro del software.
3. INTRODUCCIÓN
COPPELIA.SIM o V-REP usa de robots de simulación que dentro de la industria es un aspecto

tangible en algunas empresas a nivel nacional pero estos robots son máquinas o una máquina
que puede ser programada para realizar una gran variedad de tareas, del mismo modo que un
ordenador es un circuito electrónico que puede ser programado para llevar a cabo diferentes
tareas[ CITATION Mar17 \l 3082 ].
De alguna manera es más acertado llamar a un robot como un arreglo a las especificaciones
para las que se ha diseñado. Por ejemplo, hoy en día se trabaja con un robot llamado robot de
servicios. Que brindan de acuerdo a las necesidades del ser humano para las cuales les
programaron.
Para programar un robot se debe seguir una serie de pasos las cuales constan siempre desde
escoger los materiales necesarios a ser implementados en la simulación según la función que
se requiera, para esto usamos COPPELIA.SIM también llamado anteriormente V-REP que es
un programa de simulación de entornos industriales en donde requiera el uso de robots para
lograr su cometido.
Ilustración 1 Simulación software V-rep

4. MARCO TEÓRICO
Software V-REP (COPPELIA.SIM)

V-REP por sus siglas Virtual Robot Experimentation Platform, es un software de simulación de
robots 3D, con entorno de desarrollo integrado, que le permite modelar, editar, programar y simular
cualquier robot o sistema robótico (por ejemplo, sensores, mecanismos, etc.). Ofrece una multitud
de funciones que se pueden integrar y combinar fácilmente a través de una API exhaustiva y una
funcionalidad de script. V-REP admite 2 motores de física diferentes (Bullet y ODE), manejo de la
cinemática inversa / directa de cualquier tipo de mecanismo, simulación de sensor de proximidad,
simulación de sensor de cámara con muchos filtros de procesamiento de imágenes incorporados,
planificación de ruta, malla mínima de malla cálculo de distancia, simulación de corte de superficie,
representación gráfica, etc[ CITATION Azo18 \l 12298 ].
V-REP se utiliza para monitoreo remoto, control de hardware, creación rápida de prototipos y
verificación, desarrollo rápido de algoritmos / ajuste de parámetros, doble verificación de seguridad,
educación relacionada con la robótica o simulaciones de automatización de fábrica[ CITATION
Azo18 \l 12298 ].
Ilustración 2 software V-REP
5. DESARROLLO
Instalación del programa y paquete

V-REP Link de descarga:
https://www.coppeliarobotics.com/downloads.html
1. Para descargar el programa primero nos dirigimos al link anterior, posteriormente se

procede a escoger el paquete que se requiere, para este proyecto se escoge
educacional.
2. Aceptamos los términos y acuerdos, y se procede a la descarga del programa

COPPELIASIM anteriormente llamado V-REP.
PROGRAMA V-REP
1. El programa V-REP cuenta con un entorno virtual compuesto por los siguientes componentes.
Entorno de Programación V-REP

Mover objetos
Ilustración 3 elementos de manipulación de vista de objetos y cámara

PANEL DE
JERARQUÍAS
Ilustración 4 panel de Jerarquías
Buscador de
Modelos y
objetos a
Ilustración 5 Buscador de componentes y modelos de robots
implementación
Entorno de
visualizacion de
objetos
escogidos para
simulación
Programación de la Escena en V-REP

Para empezar a realizar la escena se tiene que tener en cuenta que V-REP cuenta con
lenguaje de alto nivel también llamado LUA que permite.
1. Escoger Objetos. - para esto empezamos una simulación dentro del software, donde
por default la escena se encuentra vacía.
2. En el panel de modelos buscamos en equipment y sacamos dos bandas para la

movilización de los objetos, con el nombre de conveyor belts
3. En el entorno visual se procede a rectificar la posición de las dos bandas escogidas

para la escena para lo cual tenemos que trasladar y rotar o girar si es necesario hasta
una ubicación conveniente en el eje X,Y,Z.
4. Se puede cambiar el piso de la escena según al gusto de programador para obtener

una mejor visualización del entorno en este caso se escoge WoodenFloor.
5. Se procede a arrastrar los rectangulos donde se encontrara la pieza a obtener y tambien para
sostener los robots en la escena.
6. Los robot que se escogeran para esta simulación serán robot MTB_ROBOT para los dos casos
un robot que tenga pinzas y el otro que nos ayude a succionar la otra pieza y se los arrastra a
la escena de visualizacion como se pude apreciar.
7. Lo organizamos de mejor manera para que no exista colisiones entre los robots.
8. Se procede a crear dos rectangulos los cuales seran las piezas que se moveran a traves de la
escena para poder simular un proceso productivo y se lo arrastra a la banda y al rectangulo 75
que nos dara el inicio al proceso dentro de al simulacion.
9. Se agrega los sensores que detectaran la pieza al final de las bandas o conveyor belts que nos
indique que esten listas para recoger y poder el robot seguir una trayectoria que se la
programa en lenguaje lua con las condiciones para el objetivo.
10. Para que la escena realice la simulacion se procede a configurar las bandas para esto se realiza
lo siguiente ( se realiza esto para las dos bandas).
Programacion de las bandas
1) Llamamos a la funcion
sysCall_init() para dar inicio
llamando las variables del
programa esto se genera
por default.
2) La funcion syscall_cleanup()
limpia la parte de la
iniciacion ya que se necesita
llamar una solo vez al inicio
de la simulación.
3) La funcion
sysCall_actuation() da la
actuacion a la banda y por
defecto se nos crea la
velocidad y posicion
deacuerdo a donde se haya
puesto en la pantalla de
visualizacion creandose una
variable local que tiene
dicha posicion en tiempo
real, luego de esto la banda
para su movimiento se
guarda en un vector los
valores para unirlos e ir
simulando según la posicion
y su derivada la velocity a la
que se necesite.
11. Para la programacion de los sensores se realiza lo siguiente, los sensores deben ser ubicados
al final de las bandas para que con estos se puede controlar la accion de los robots
manipuladores.
Programacion de los dos sensores en las bandas
1) Se llama a la funcion sysCall_init() para declarar las variables locales que se van a utilizar en
este caso una para el robot y sensor de caja que se encuentra dentro del objeto conveyor belt.
2) La funcion syscall_cleanup() limpia la parte de la iniciacion ya que se necesita llamar una solo
vez al inicio de la simulación.
3) La función sysCall_sensing(), crea por defecto algunos parametros de sensados que son
usados por la interfaz del software V-REP que nos permite dar un 0 si el sensor no detecta al
objeto caja y un 1 si lo detecta se procede a la condicion if. Si detecta la presencia del objeto o
caja el robot procede a recogerla con el robot MTB_ROBOT.
12. Para la manipulacion de las cajas con los robot primero se programa al robot manipulador que
succiona el objeto para esto se realiza lo siguiente.
Programación Robot MTB_ROBOT succionador
este ya que el robot necesita el modulo y funcionamiento de la succion cuando detecte la
pieza o el objeto.
2) En las condiciones de do “hacer” se define si existe colisiones, o uso del brazo y tambien una
vez que haya cumplido el ciclo de succionar y dejar la pieza en el lugar programado, llama al
otro robot manipulador handle para que se ejecute.
Programacion robot succionador.- Para el movimiento del brazo se define las coordenadas de los
puntos en donde se necesita que el robot siga la trayectoria deseado el succionador para que realice
su cometido y regresando hacia el punto Home 0 0 0 0 o mover al punto deseado con al opcion MOVE
0 0 0 0 son 4 ceros por las articulaciones que posee el robot, la funcion Wait nos permite esperar en
la orden de milisengudos como se puede observar seguida de una constante, por default el programa
en V-REP crea la funcion REM a partir de esa se realiza la accion tanto de succionar la pieza o no como
según se necesite con la funcion REM desactive de suction.
PROGRAMACIÓN ROBOT MTB_ROBOT MANO O PINZA

este ya que el robot necesita el modulo y funcionamiento de la succion cuando detecte la
pieza o el objeto.
2) En las condiciones de do “hacer” se define si existe colisiones, o uso del brazo y tambien una
vez que haya cumplido el ciclo de succionar y dejar la pieza en el lugar programado, llama al
otro robot manipulador handle para que se ejecute.
Programacion robot pinza o handle.- Para el movimiento del brazo se define las coordenadas de los
puntos en donde se necesita que el robot siga la trayectoria deseado el succionador para que realice
su cometido y regresando hacia el punto Home 0 0 0 0 o mover al punto deseado con al opcion MOVE
0 0 0 0 son 4 ceros por las articulaciones que posee el robot, la funcion Wait nos permite esperar en
la orden de milisengudos como se puede observar seguida de una constante, por default el programa
en V-REP crea la funcion REM active de suction a partir de esa se realiza la accion tanto de abrir la
pinza como de cerrarla según se necesite dentro de un ciclo.
ROBOT YA PROGRAMADO SECUENCIA
La escena simulada y programada consta de dos robots para los cuales en un rectangudo se posiciona
un cubo el cual el robot se dirige a esa posicion, succiona y lo lleva a una de las dos bandas, mientras
que un cubo puesto en una de las bandas recorre hasta topar uno de los sensores en las bandas y
procede a detener la banda para ser recogido por el otro robot realizando un ciclo continuo.
Ilustración 6 posición inicial de la simulación
Ilustración 7 simulación de la escena, succión de la pieza y dejar en banda

Ilustración 8 vista de la simulación del robot handle o pinza
Ilustración 9 Movimiento de los robots en cada banda conveyor belt
6. CONCLUSIONES
 V-REP permite construir un modelo 3D dinámico realista para simulación física a partir
del modelo CAD 3D de un robot, gracias a que incorpora un conjunto de herramientas
de edición por mallas y tres motores de simulación que le permite calcular la dinámica
de los cuerpos rígidos del robot.
 Gracias a V-REP, se pueden incorporar cualquier tipo de robots mientras se tenga el

modelado de los mismos para poder probarlos, que actualmente los mismos fabricantes,
por lo general, dejan sus modelados ya hechos de sus robots.
 En la actualidad hay muchos lenguajes de programación, siendo posiblemente Java y
C++ los más conocidos. Sin embargo, dichos lenguajes de programación pueden ser
demasiado difíciles para empezar, debido a la gran cantidad de elementos a tener en
cuenta para que un programa pueda ejecutarse, haciéndolos posiblemente puntos de
partida un tanto difíciles. Lua, en cambio, es un lenguaje mucho más sencillo de
aprender y que puede ser un mejor punto de partida, debido a que necesita menos
líneas de código para poder funcionar. Para ello vamos a mostrar el código de una frase
terminada con una variable numérica en tres lenguajes diferentes.
7. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
[ CITATION Jho17 \l 3082 ]

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TEMA: Programación y Simulación de una estación con el Software V-REP

CARRERA: Ingeniería Industrial en Procesos de Automatización

MÓDULO: Robótica Industrial

CICLO ACADÉMICO: Octavo

DOCENTE: Ing. Mg Franklin Salazar

Programación y Simulación de una estación con el Software V-REP.

Realizar una simulación de una escena dentro del software V-REP.

COPPELIA.SIM o V-REP usa de robots de simulación que dentro de la industria es un aspecto

Ilustración 1 Simulación software V-rep

Software V-REP (COPPELIA.SIM)

Ilustración 2 software V-REP

Instalación del programa y paquete

1. Para descargar el programa primero nos dirigimos al link anterior, posteriormente se

2. Aceptamos los términos y acuerdos, y se procede a la descarga del programa

Entorno de Programación V-REP

Ilustración 3 elementos de manipulación de vista de objetos y cámara

Ilustración 4 panel de Jerarquías

Programación de la Escena en V-REP

2. En el panel de modelos buscamos en equipment y sacamos dos bandas para la

3. En el entorno visual se procede a rectificar la posición de las dos bandas escogidas

4. Se puede cambiar el piso de la escena según al gusto de programador para obtener

PROGRAMACIÓN ROBOT MTB_ROBOT MANO O PINZA

ROBOT YA PROGRAMADO SECUENCIA

Ilustración 6 posición inicial de la simulación

Ilustración 7 simulación de la escena, succión de la pieza y dejar en banda

Ilustración 8 vista de la simulación del robot handle o pinza

Ilustración 9 Movimiento de los robots en cada banda conveyor belt

 Gracias a V-REP, se pueden incorporar cualquier tipo de robots mientras se tenga el

[ CITATION Jho17 \l 3082 ]

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