Análisis Dinámico y Simulación en Matlab del Brazo Robótico Scara de

Cuatro Grados de Libertad en Matlab.

Dynamic Analysis and Simulation in Matlab of the Libertas Three-Degree

Scara Robotic Arm in Matlab.
AUTORES:

Girón Mamani Anderson.1

Choqque Aychasi Gonzalo Rafael.2
Lupo Taboada Yadira Shiomara.3
Arapa Quispe Gabriel Josue.4
Vélez Mamani Rosendo.5

RESUMEN: Este artículo presenta el análisis de un sistema de brazo robótico tipo Scara de cuatro
grados de libertad. para el diseño del robot empezaremos con el estudio de su cinemática y
posteriormente se realizará un análisis dinámico para determinar la capacidad de carga del robot Scara,
en donde trataremos el estudio analítico del movimiento del brazo respecto a un sistema de coordenadas
fijo, hay dos razones en el estudio de la cinemática del robot: la cinemática directa y cinemática indirecta
posteriormente utilizaremos la herramienta simulink en Matlab donde se realizará la simulación de
acuerdo a los parámetros propuestos, la selección de los materiales correspondientes para construirlo
se tomará de acuerdo al uso de este , tales materiales como el acero, polímeros y otros.

La razón por la que se seleccionó el brazo robótico Scara es debido a que su campo de aplicación son
los procesos en los que se manejan productos de pequeñas dimensiones, al mismo tiempo que sus
procesos demandan velocidad y precisión conocido como pick and place por la forma en agarrar y
posicionar las piezas; algunas de las tareas que requieren esta funcionalidad son, por ejemplo: el
montaje de precisión, fabricación electrónica y líneas de producción.

Palabras claves: Brazo Robótico, Matlab, Simulación, Dinámica, Scara

ABSTRACT: This article presents the analysis of a four-degree-of-freedom Scara-type robotic arm
system. For the design of the robot we will start with the analysis of its kinematics, where we will treat the
analytical study of the movement of the arm with respect to a fixed coordinate system, there are two
reasons in the study of the kinematics of the robot: the direct kinematics and indirect kinematics later We
will use the simulink tool in matlab, the simulation will be carried out according to the proposed
parameters, the selection of the corresponding materials to build it will be taken according to its use, such
materials as steel, polymers and others.

The reason why the Scara robotic arm was selected is because its field of application is the processes in
which small-sized products are handled, at the same time that its processes demand speed and precision
known as pick and place due to its shape. in grasping and positioning the pieces; Some of the tasks that
require this functionality are for example: precision assembly, electronic fabrication and production lines.

keywords: Robotic Arm, Matlab, Simulation, Dynamic, scara

1
Universidad Nacional de San Agustín, Escuela Profesional de Ingeniería Mecánica, Especialista en la redacción,
[email protected]
2
Universidad Nacional de San Agustín, Escuela Profesional de Ingeniería Mecánica, Especialista en el estado del arte,
[email protected]
3
Universidad Nacional de San Agustín, Escuela Profesional de Ingeniería Mecánica, Especialista en el uso del software,
[email protected]
4
Universidad Nacional de San Agustín, Escuela Profesional de Ingeniería Mecánica, Especialista en el uso del software,
[email protected]
5
Universidad Nacional de San Agustín, Escuela Profesional de Ingeniería Mecánica, Especialista en análisis dinámico y
cinemático, [email protected]

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 i. INTRODUCCIÓN Los ingenieros y científicos usan MATLAB para
organizar, limpiar y analizar conjuntos de datos
La presente investigación se refiere al estudio complejos de diversos campos como la
del análisis dinámico del robot Scara para luego climatología,mantenimiento predictivo, la
realizar su respectiva simulación utilizando el investigación médica, y las finanzas. MATLAB
programa Matlab. Sabemos que la dinámica es proporciona:
la parte de la física que se encarga de estudiar
el movimiento de un cuerpo respecto a las Tipos de datos y capacidades de
fuerzas aplicadas a este. El análisis dinámico de preprocesamiento diseñadas para datos
una máquina es muy importante debido a que científicos y de ingeniería
se somete a diversas condiciones, las cuales, si Visualizaciones de datos interactivas y
no son calculadas y diseñadas correctamente, altamente personalizables
podrían causar errores fatales. Miles de funciones prediseñadas para análisis
estadístico, aprendizaje automático y
Además, hoy en día la adquisición de un equipo procesamiento de señales
automatizado es muy difícil para la mediana y Documentación extensa y escrita de forma
pequeña industria por el costo y la tecnología profesional
intrínseca a estos equipos, sin embargo, la Rendimiento acelerado con cambios de código
necesidad de producir y obtener mayores simples y hardware adicional
ganancias económicas ha llevado a la búsqueda Análisis ampliado a big data sin grandes
de nuevas alternativas mucho más económicas cambios de código
de este tipo de máquinas, pero sin que Empaquetado automático de análisis en
disminuya en demasía la producción diaria. Otro componentes de software de libre distribución o
factor a tomar en cuenta es el programado de código fuente incrustable sin recodificar
este, debido a que se realiza con mayor manualmente los algoritmos Informes
facilidad. compatibles generados automáticamente a
partir de su análisis.(Data Analysis – MATLAB &
El robot Scara es un robot ideal para procesos Simulink, s. f.)
industriales, ofrece velocidad y precisión en
trabajos de soldadura, guiado, montaje de Simulink es la herramienta de matlab que
componentes, atornillado y así como para permite hacer simulaciones dinámicas, permite
dispensar y distribuir. modelizar un sistema dibujando en pantalla un
El objetivo principal de este estudio es la diagrama de bloques que son manipulables
aplicación de conceptos matemáticos y físicos dinámicamente.
en un software profesional que proporcionará Trabaja con sistemas lineales, no lineales,
una amplia visión previo ensamblaje del brazo continuos o discretos.
robótico con cuatro grados de libertad. Cuando utiliza MATLAB y Simulink
conjuntamente, en realidad está combinando
Para analizar y simular la dinámica del brazo programación textual y gráfica para diseñar su
robótico Scara, se usará el software Matlab, el sistema en un entorno de simulación.
cual usa un lenguaje de programación propio
que permite operaciones de vectores y matrices, Utilice de forma directa los miles de algoritmos
funciones, cálculo lambda y programación que ya se encuentran en MATLAB. Solo tiene
orientada a objetos, este lenguaje luego es que incluir su código de MATLAB en un bloque
interpretado por el software permitiendo de Simulink o un gráfico de Stateflow.
visualizar los datos en 2D, 3D y su respectiva
simulación. Utilice MATLAB para crear conjuntos de datos
de entrada que pongan en marcha la
El desarrollo del brazo robótico también contará simulación. Ejecuta miles de simulaciones en
con la facilidad de programación acorde a las paralelo. Después analice y visualice los datos
necesidades debido al sector de aplicación en MATLAB.
necesario, esta facilidad es debido al desarrollo
de un modelo matemático, una vez obtenido el MÉTODOS:
modelo matemático se utilizarán las 2.1 Análisis de la cinemática.
herramientas digitales y analíticas para La cinemática del robot estudia el movimiento
sintetizar las operaciones. del mismo con respecto a un sistema de
referencia sin considerar las fuerzas que lo
ii. MATERIAL Y MÉTODOS producen (López, 2009). Nos interesa el estudio
de la trayectoria espacial en función del tiempo
2.1.1 Cinemática Directa.
MATERIALES
La cinemática directa consiste en determinar
Software Matlab/simulink cuál es la posición y orientación del extremo del
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robot dados los valores de las articulaciones y ● Se parte de una configuración cualquiera del
parámetros geométricos de los elementos del robot, si bien es aconsejable colocarlo en
robot. una posición sencilla de analizar.
2.1.1.1 OBTENCION DEL MODELO ● Se numeran los eslabones, asignando el 0
CINEMATICO DIRECTO. para la base y n-1 para el último eslabón,
Denavit-Hartenberg creó un algoritmo que siendo n el número de grados de libertad del
permite la obtención del modelo cinemático robot.
directo. El cual es el modelo matricial ● El sistema de coordenadas ortonormal
sistemático que permite establecer sistemas de dextrógiro de la base ( x 0 , y 0 , z 0) se
coordenadas ligados a cada eslabón de un
establece con el eje z 0 localizado a lo largo
mecanismo para así determinar la cinemática
completa del mismo (Barrientos et. AL. 1997). del eje de movimiento de la articulación 1 y
Para obtener el modelo cinemático apuntando hacia fuera del hombro del brazo
primeramente se define un sistema de del robot.
coordenadas inicial del cual se obtendrán los ● El sistema de referencia de cada eslabón se
parámetros de Denavit-Hartenberg que se coloca al final del mismo, en el extremo de la
utilizaran para el manipulador robótico. articulación a la cual está conectado el
Una vez obtenidos los parámetros de Denavit- eslabón siguiente.
Hartenberg se calculan las matrices de ● El ángulo ó desplazamiento de cada eslabón
transformación homogénea para cada uno de siempre se mide tomando como base el
los sistemas coordenados, siguiendo la sistema de referencia del eslabón anterior.
ecuación. ● Al colocar el sistema de referencia del
eslabón-i, se deben seguir las siguientes

[ ]
reglas: - El eje zi del sistema de referencia
Cθ1 −c α i∗Sθ1 S α i∗Sθ1 ai∗Cθ1 debe quedar alineado a lo largo de la
i−1 S θ1 c α i∗cθ 1 −S α i∗Sθ1 ai∗Sθ1 articulación - El eje xi debe colocarse con
. A i= orientación normal al plano formado por los
0 S α1 cαi d1 ejes zi-1 y zi
0 0 0 1 ● Al establecer los sistemas de coordenadas
de la mano se debe tener en cuenta el
principio de Pieper’s en el cual se establece
-Las funciones trigonométricas seno y coseno que los tres últimos sistemas de referencia
han sido sustituidas por las letras ´S´ y ´C´ se intercepten en un punto, lo cual permite
respectivamente. obtener una solución para el problema
cinemático inverso de forma cerrada para
Entonces se necesita encontrar las estas articulaciones.
transformaciones necesarias para pasar desde
el sistema de referencia hasta el extremo del La Principio de Pieper’s
robot para ello se emplea la siguiente ecuación.
l−1 Establece que los tres últimos sistemas de
T= . Ai referencia se intercepten en un punto, lo cual
permite obtener una solución para el problema
por ejemplo si nuestro brazo robótico fuera de cinemático inverso de forma cerrada para estas
tres articulaciones entonces quedaría. articulaciones.
0 0 1 2
T = . A3 = . A 1 . A2 . A 3
2.1.2 Cinemática Inversa
De la ecuación anterior se desprenden los En la cinemática inversa se buscan los valores
términos que corresponden al posicionamiento que deben tomar las articulaciones, para que el
del extremo del robot manipulador. robot se posicione y oriente en una determinada
localización espacial el cálculo de la cinemática
2.1.1.2 La representación de Denavit- inversa depende de la configuración del robot
Hartenberg Scara.
Para el programado del robot Scara utilizaremos En la cinemática inversa se da el caso que la
la representación de Denavit-Hartenberg, se solución no sea única, es decir, existen varias
aplica a robots de cadena cinemática abierta y soluciones por lo que se deben restringir las
consiste en una serie de reglas para colocar los soluciones, de manera que se utilice la solución
sistemas de referencia de cada eslabón del más adecuada. Para el desarrollo de la
robot. Antes de aplicar el método de D-H es cinemática inversa primero se definen las
importante tener en cuenta los siguientes matrices inversas de las matrices de
comentarios: transformación homogénea.

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 [ ]
Cθ1 −c α i∗Sθ1 S α i∗Sθ1 ai∗Cθ1 Determina explícitamente los torques y fuerzas
a partir de las coordenadas articulares y sus
i−1 S θ1 c α i∗cθ 1 −S α i∗Sθ1 ai∗Sθ1 derivadas.
. A i=
0 S α1 cαi d1
Dinámica del robot Manipulador.
0 0 0 1 El modelo dinámico establece una relación
matemática para encontrar la localización del
Una vez obtenida las matrices de rotación robot Scara a través de la velocidad y
inversa, se manipulan de manera que las aceleración mediante las fuerzas y pares
variables articulares queden en función de la aplicados en las articulaciones.
posición espacial. Para un caso de tres El presente modelo dinámico se basa de forma
articulaciones quedaría de la siguiente manera. general en la segunda ley de newton o ley de
−1
( 0. A 1 ) 1
∗T = . A 2∗ . A 3
2 Euler:
∑ F=m v̇
Entonces haciendo uso de igualdades ∑ T =Iw +wx˙ (Iw)
trigonométricas se obtienen los valores de las
variables articulares. Además se puede realizar el análisis por el
Py método lagrangiano y newton-euler, en la
θ1=arctg( )
Px presente investigación el análisis dinámico se

( ))
realizará por método euler, es importante

( b+ √ b −c + a
2 2 2
esclarecer que en la dinámica de manipuladores
θ a= 2∗arctg
a+c existen dos problemas, el modelo dinámico
directo, el cual determina el comportamiento en

( ( b− √ b −c +a
))
2 2 2
el tiempo de las coordenadas articulares del
θb =¿ 2∗arctg robot scara en función de fuerzas y pares
a+c
aplicados, mientras que el modelo dinámico
inverso, determina explícitamente los pares y

θ3 a =arctg ( b∗cos θ2 −a∗sin θ2

a∗cos θ2+ b∗sin θ2−200 ) fuerzas en función de las coordenadas
articulares y sus derivadas.

Donde: Método Newton-Euler.

a=cos θ 1∗Px+sin θ1∗Py En este método se utiliza el método vectorial,
b=Pz−230 donde se expresan las fuerzas y aceleraciones
en forma de vector.
23100 ´ +b 2+ a2 En forma general se conocerá la relación
c=
400 matemática entre la localización del robot y las
fuerzas implicadas en el mismo, además
relación matemática entre la localización del
robot definida por variables articulares o por
coordenadas de localización y sus
derivadas.Valencia (2008)

Para poder realizar las derivadas de movimiento

en el enfoque de newton-Euler, para su
posterior programación, se tiene que plantear
claramente la segunda ley de newton y la ley de
euler para el eslabón, considerando un
diagrama de cuerpo libre

Análisis Dinámico
La dinámica estudia el movimiento de los
cuerpos accionado por fuerzas externas e
internas de los mismos, la dinámica en relación
a la botica estudia la relación de los
movimientos de los eslabones y las fuerzas de
los actuadores en las articulaciones.
Dinámica directa
Determina el comportamiento en el tiempo de
las coordenadas articulares del robot en función
de las fuerzas y torques.
Dinámica inversa
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 Código fuente de la función
DIRECTKINEMATIC para el robot
cilíndrico de 4 grados de libertad del
ejemplo 2.1 Debe notarse que el vector
de coordenadas articulares Q representa
los 4 grados de libertad del robot, 2
rotacionales y 2 prismáticas y se
introduce en los parámetros DH como
variables. 

Figura 1 : Diagrama de cuerpo libre

donde :
fi es la fuerza ejercida por el eslabón (i- A continuación se presenta la matriz
1) sobre el eslabón i, ni es el momento o obtenida para una configuración en la
torque ejercido sobre el eslabón (i) por que todas las coordenadas articulares
el eslabón (i-1), además se debe
despreciar los efectos de
tienen valor nulo:
amortiguamiento viscoso.
Código cinemática inversa
La función INVERSEKINEMATIC4
resuelve la cinemática inversa del robot
cilíndrico de 4 gdl. Para ello toma como
parámetros la matriz homogénea T, que
representa la orientación y posición del
extremo del robot y devuelve el vector
de coordenadas articulares.

Figura 2 : Referencia de la masa de una

partícula

iii. RESULTADOS (plot del simulink)

Cinemática inversa del brazo
robótico
codigo cinematica direct
La representación de Denavit-
Hartenberg (D-H) nos devuelve la
matriz de transformación homogénea

Código para realizar la gráfica 

Código cinemática directa

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 Imagen(robot scara)

iv. DISCUSIÓN
En el ejemplo mostrado a continuación -se necesita analizar mayormente partes
se puede comprobar como después de especificas en comparación de otros
asignar un vector de coordenadas documentos realizados.
articulares aleatorio, y obtener la matriz -se recomienda hacer el sólido completo
homogénea del extremo de robot para tener mejor visión y una simulación
correspondiente a este vector, si sobre completa sería ideal en este trabajo.
esta matriz se aplica la función
INVERSEKINEMATIC4 se obtiene el v. CONCLUSIONES
vector q original. -Se vio lo fundamental de La aplicación
de principios matemáticos y físicos, así
como del curso mecánica racional 2, en
el diseño del robot scara
- el robot scara , de 4 grados de libertad
es modelado y se puede modificar en
Matlab haciendo posible su uso con
diferentes parámetros en operaciones
diversas.
-cuando aplicamos cinemática directa,
poniendo los datos base, nos arroja por
la cinemática inversa los resultados de
las matrices , y eso es una ayuda muy
importante , ya que simplifica muchos
cálculos
- el descubrimiento de nuevos conceptos
y las relaciones que existen en ambos
, que tan efectivo es el método de navit.

-se concluye que mediante el código

utilizado hay la posibilidad de aumentar
los grados de libertad

vi. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

[1] Apostolovich, L., & Felipe, L. (2011).

Modelación y simulación dinámica
de un brazo robótico de 4 grados de
libertad para tareas sobre un plano
horizontal. Pontificia Universidad
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 Católica del Perú. https://la.mathworks.com/
http://tesis.pucp.edu.pe/repositorio/h products/simulink.html yadira
andle/20.500.12404/377
falta
[2] Brazos Robóticos Scara para
Ensamblajes con Precisión y [8] Data Analysis – MATLAB &
Velocidad. (2019, junio 3). Simulink. (s. f.). Recuperado 16
BrazosRobóticos.net. de julio de 2021, de
https://brazosroboticos.net/scara/ https://www.mathworks.com/sol
[3] Cardoso, E., Fernández, A., utions/data-analysis.html
Marrero-Osorio, S. A., & Guardado,
P. F. (2017). Modelos cinemático y CODIGO UTILIZADO
dinámico de un robot de cuatro
grados de libertad. Ingeniería % DENAVIT Matriz de transformación
Electrónica, Automática y homogénea.
Comunicaciones, 38(3), 56-75. % DH = DENAVIT(TETA, D, A, ALFA)
devuelve la matriz de transformacion
[4] Cervantes, J., Villafuerte, R., & % homogénea 4 x 4 a partir de los
Mejía, E. (2014). Simulador 3D para parametros de Denavit-Hartenberg
brazo robot de 4 grados de libertad. % D, ALFA, A y TETA.
Revista Iberoamericana para la %
Investigación y el Desarrollo % See also DIRECTKINEMATIC.
Educativo, 1-19. function dh=denavit(teta, d, a,
alfa)
[5] Rojas, D. A. J. (s. f.). MODELO dh=[cos(teta) -cos(alfa)*sin(teta)
SIMULACIÓN Y CONTROL DE UN sin(alfa)*sin(teta) a*cos(teta);
BRAZO ROBOTICO MEDIANTE sin(teta) cos(alfa)*cos(teta) -
sin(alfa)*cos(teta) a*sin(teta);
MATLAB Y SIMULINK PARA
0 sin(alfa) cos(alfa) d;
SOLDADURA DE ARCO. 176.
0 0 0 1];
[6] SIMULADOR DE UN ROBOT
SCARA DE 4 GRADOS DE % DIRECTKINEMATIC4 Direct Kinematic.
LIBERTAD BASADO EN % A04 = DIRECTKINEMATIC4(Q) devuelve
REALIDAD VIRTUAL (Completo) | la matriz de transformación del
Diego Checa—Academia.edu. % primer sistema de coordenadas al
(s. f.). Recuperado 19 de mayo de último en función del vector Q
2021, de % de variables articulares.
https://www.academia.edu/1025088 %
7/SIMULADOR_DE_UN_ROBOT_S % See also DENAVIT.
CARA_DE_4_GRADOS_DE_LIBER function A04 = directkinematic4(q)
TAD_BASADO_EN_REALIDAD_VI % Parámetros Denavit-Hartenberg del
RTUAL_Completo_ robot
teta = [q(1) 0 0 q(4)];
d = [0.4 q(2) q(3) 0.2 ];
a = [0 -0.1 0 0 ];
[7] Zambrano, J. S. H. (s. f.). DISEÑO alfa = [0 -pi/2 0 0 ];
Y CONSTRUCCIÓN DE UN % Matrices de transformación
ROBOT SCARA DE TRES homogénea entre sistemas de
GRADOS DE LIBERTAD. 111. coordenadas
% consecutivos
A01 = denavit(teta(1), d(1), a(1),
alfa(1));
http://www.frlr.utn.edu.ar/ A12 = denavit(teta(2), d(2), a(2),
archivos/alumnos/electronica/ alfa(2));
catedras/38-sistemas-de-control- A23 = denavit(teta(3), d(3), a(3),
aplicado/Matlab-Simulink/ alfa(3));
Notas_sobre_SIMULINK.pdf A34 = denavit(teta(4), d(4), a(4),
alfa(4));
yadira falta % Matriz de transformación del
primer al último sistema de
coordenadas

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A04 = A01 * A12 * A23 * A34; A12 = denavit(teta(2), q2, a(2),
alfa(2));
% Q = INVERSEKINEMATIC4(T) devuelve A23 = denavit(teta(3), q3, a(3),
el vector de coordenadas alfa(3));
% articulares correspondiente a la A03 = A01 * A12 * A23;
solución cinemática inversa
% de la mano del manipulador en la y3 = A03(1:3,2);
posición y orientación
% expresadas en la matriz T. sq4 = dot(T(1:3,1), y3); % Vector
orientación n: T(1:3,1)
% Ver tambien DIRECTKINEMATIC4,
DENAVIT. cq4 = dot(T(1:3,2), y3); % Vector
orientación s: T(1:3,2)
function q = inversekinematic4(T)
p = T(1:3,4); % Posición de la mano q4 = atan2(sq4, cq4);
del manipulador
% Vector de variables articulares
% Inicialización de las variables q = [q1 q2 q3 q4]';
articulares a calcular
q1 = 0; % DRAWROBOT3D4 Representación 3D de
q2 = 0; un robot.
q3 = 0; % DRAWROBOT3D4(Q) realiza una
q4 = 0; representación 3D de un robot
% en función del vector de variables
% Parámetros Denavit-Hartenberg del articulares Q.
robot %
teta = [q1 0 0 % See also DENAVIT,
q4 ]; DIRECTKINEMATIC4.
d = [0.4 q2 q3 0.2]; function drawrobot3d4(q)
a = [0 -0.1 0 % Parámetros Denavit-Hartenberg del
0 ]; robot
alfa = [0 -pi/2 0 teta = [q(1) 0 0 q(4)];
0 ]; d = [0.4 q(2) q(3) 0.2 ];
a = [0 -0.1 0 0 ];
% Solución de la primera alfa = [0 -pi/2 0 0 ];
articulación: q1 % Matrices de transformación
R = sqrt(p(1)^2+p(2)^2); homogénea entre sistemas de
r = sqrt(R^2-a(2)^2); coordenadas consecutivos
A01 = denavit(teta(1), d(1), a(1),
sphi = -p(1)/R; alfa(1));
cphi = p(2)/R; A12 = denavit(teta(2), d(2), a(2),
phi = atan2(sphi, cphi); alfa(2));
sbeta = -a(2)/R; A23 = denavit(teta(3), d(3), a(3),
cbeta = r/R; alfa(3));
beta = atan2(sbeta, cbeta); A34 = denavit(teta(4), d(4), a(4),
alfa(4));
q1 = phi - beta; % Matrices de transformación del
primer sistema al correspondiente
% Solución de la segunda A02 = A01 * A12;
articulación: q2 q2 = p(3) - d(1); A03 = A02 * A23;
A04 = A03 * A34;
% Vector de posicion (x, y, z) de
% Solución de la tercera
cada sistema de coordenadas
articulación: q3 q3 = r - d(4);
x0 = 0; y0 = 0; z0 = 0;
x1 = A01(1,4); y1 = A01(2,4); z1 =
% Solución de la cuarta A01(3,4);
articulación: q4 xi = x1; yi = y1; zi = z1 + d(2);
x2 = A02(1,4); y2 = A02(2,4); z2 =
% Cálculo de la matriz de A02(3,4);
transformación A03 x3 = A03(1,4); y3 = A03(2,4); z3 =
A01 = denavit(q1, d(1), a(1), A03(3,4);
alfa(1));
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x4 = A04(1,4); y4 = A04(2,4); z4 =
A04(3,4);
% Se dibuja el robot
x = [x0 x1 xi x2 x3 x4];
y = [y0 y1 yi y2 y3 y4];
z = [z0 z1 zi z2 z3 z4];
plot3(x,y,z);
% Se coloca una rejilla a los ejes
grid;
% Se establecen los límites de los
ejes
axis([-1.5 1.5 -1.5 1.5 0 1.5]);

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