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    TP Moteur CC Pilote Eleve

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    Ce document décrit la caractérisation du convertisseur d'énergie d'un pilote automatique. Il présente le système, les objectifs de modélisation et les étapes expérimentales pour déterminer les paramètres du modèle comme la résistance interne du moteur et la constante de couple. Un modèle Simulink est fourni pour validation.

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    TP Moteur Cc Pilote Eleve

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    Caractrisation du convertisseur dnergie

    du pilote automatique

    TP 2 heures

    Noms :
    Prnoms :
    Classe :
    Date :

    Objectifs
    A lissu de ce TP, les comptences acquises doivent vous permettre plus particulirement de :
    - justifier le choix et la grandeur physique mesurer,
    - justifier les caractristiques dun appareil de mesure,
    - vrifier la cohrence du modle choisi avec des rsultats dexprimentation.

    Nous nous intresserons plus particulirement lcart entre le systme rel et le systme simul.

    Prsentation
    La socit SIMRAD est une socit leader dans le domaine des
    quipements nautiques. Elle commercialise notamment les pilotes
    automatiques TP30 et TP32.

    Problmatique
    Vous tes ingnieur de dveloppement auprs de la socit
    SIMRAD qui dsire innover et souhaite renouveler son offre de
    pilote automatique.

    La conception ncessite la mise en place dun modle numrique


    du systme. On vous demande de raliser la modlisation du
    convertisseur du pilote automatique.

    Page 1/4
    S si Caractrisation du convertisseur dnergie du pilote automatique TP - 2h

    Prsentation du systme
    Nous allons nous intresser la manire Barre
    dont est commande la barre pour
    corriger un cart de cap. Les agents
    externes tels que le vent et la houle
    (lments perturbateurs) font que le pilote
    automatique doit corriger en permanence
    le cap suivi par le voilier pour le faire Coque du
    correspondre au cap programm par le Voilier
    skipper. Le systme de traitement de
    linformation doit en permanence analyser
    lcart entre le cap rel et le cap voulu et Pilote
    donner les ordres la chaine dnergie automatique
    pour agir sur la barre.

    Chaine fonctionnelle : mise en rotation de la barre


    Le contrle de la barre est assur par un
    Vis
    systme mcanique associ un
    actionneur lectrique. La socit a retenu
    pour cela un moteur courant continu Coulisseau
    (RS-755 SH MITSUBISHI).

    La barre du voilier pouvant tre pousse


    ou tire, il faut que laxe du pilote puisse
    galement fonctionner dans les deux
    sens. Il est donc indispensable que le
    moteur puisse tourner, la demande du Corps
    microcontrleur (traitement de
    linformation), dans un sens ou dans
    lautre.

    Structure fonctionnelle du pilote automatique.


    Dtection vitesse de Signalisation sonore
    rotation/sens

    Chane dinformation

    ACQUERIR TRAITER COMMUNIQUER

    Consigne de cap Barre en position


    Compas, Lock Module de Commande en MLI
    Girouette gestion
    initiale
    Capteur effet Hall

    Signal de commande
    Tige en position
    initiale

    ALIMENTER DISTRIBUER CONVERTIR TRANSMETTRE

    Mettre en
    Dispositif de Batterie Relais statique Moteur Rducteur, mouvement
    recharge daccumulateur vis-crou.

    Chane dnergie
    Tige en position
    finale

    Barre en position
    finale

    Page 2/4
    S si Caractrisation du convertisseur dnergie du pilote automatique TP - 2h

    Caractrisation de la fonction convertir


    Pour simplifier l'tude on omettra volontairement la fonction distribuer, c'est dire que l'on
    considrera que le systme est aliment directement par une source d'alimentation continue
    rglable, de laboratoire.

    Vous disposez :
    - du pilote automatique,
    - dune maquette quipe du moteur courant continu, du
    systme poulie courroie et des capteurs effet hall,
    - du document ressources_pilote.pdf,
    - du dossier technique,
    - dappareils de mesures : ampremtre, voltmtre, sonde de
    courant, tachymtre, oscilloscope, chronomtre

    Mesure de la rsistance de linduit

    Q1. Effectuer la mesure de la rsistance interne du moteur (Ra) avec un ohmmtre.

    Q2 Rappeler lquation lectrique de la machine courant continu en prcisant les conventions


    sur un schma.
    Protocole exprimental :
    Q3. Rcrire lquation lectrique de la machine - formulation de lobjectif de la
    courant continu avec son rotor bloqu. mesure
    - choix du (ou des) appareil(s) de
    Q4. Proposer alors un protocole exprimental mesure
    permettant de mesurer la rsistance de linduit rotor - croquis ou schma du dispositif
    bloqu et prsentez-le votre professeur. exprimental
    Raliser la mesure et comparer votre rsultat avec celui - nombre de mesures raliser
    de la question Q1. Conclure. - rsultat attendu, priori
    - rgles de scurit suivre
    Dtermination de la constante de couple

    On cherche caractriser le comportement intrinsque (indpendant des facteurs extrieurs...) du


    moteur aliment par une alimentation stabilise fournissant une tension rglable 0-16V.
    Pour ceci, sous Excel, on tracera la courbe de la vitesse du moteur, moteur (en rad/s), en fonction
    de la force lectromotrice E (en V).

    Q5. laborer un protocole d'exprimentation vous permettant de raliser ce travail en toute


    scurit. Faire valider par votre professeur avant toute mise en uvre.

    Vous prendrez la rsistance de linduit trouve dans la partie prcdente.


    Q6. Raliser vos mesures et mettez-les sous la forme dun tableau.
    Umoteur (V) Imoteur (A) Nmoteur (tr/s) moteur (rd/s) E (V)

    Q7. Tracer cette courbe puis donner un modle mathmatique (approch) de la vitesse angulaire
    du moteur en fonction de E.

    Q8. En dduire la valeur de ke en V/rd/s.

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    S si Caractrisation du convertisseur dnergie du pilote automatique TP - 2h

    Dtermination du couple de frottement sec

    Vous allez raliser lessai suivant :


    1) Le moteur tourne avec un ampremtre branch en srie.
    2) On limite petit petit le courant absorb par celui-ci. Le moteur ralenti.
    3) Le moteur sarrte.

    Q9. Noter alors la valeur du courant absorb. A partir de cet essai, dterminer le couple de
    frottement sec Co.

    Paramtrage et validation du modle

    On vous fournit un modle Matlab-Simulink (non paramtr) du systme traduisant le


    dispositif exprimental. Double cliquer sur le fichier pilote_elv.slx .

    A partir des activits prcdentes, vous devez paramtrer votre modle numrique et le simuler
    pour diffrentes tensions dalimentation. Vous allez ensuite comparer ce modle avec le systme
    rel et le valider.

    Q10. Paramtrer le modle de la faon suivante :


    Double cliquer sur :
    - DC voltage source pour changer la tension applique au moteur
    - DC Machine pour modifier les paramtres (Parameters) du moteur :
    o Armature resistance and inductance saisissez la valeur de la rsistance interne
    que vous avez mesure Ra et laisser la valeur de linductance La gale 0 (son
    influence sera vue dans un prochain tp)
    o Torque constant saisissez la valeur de la constante de couple ke que vous avez
    calcule
    o Total inertia correspond linertie totale. Laisser la valeur par dfaut (son
    influence sera vue dans un prochain tp)
    o Viscous friction coefficient Bm correspond au couple de frottements visqueux.
    Laisser la valeur 0
    o Coulomb friction torque Tf correspond au couple de frottement sec. Saisissez la
    valeur Co que vous avez trouve prcdemment
    o Initial speed correspond la vitesse initiale. Laisser la valeur 0.

    Q11. Lancer la simulation de votre modle sur 10s et comparer, pour diffrentes tensions
    dalimentation, les rsultats de la simulation avec ceux des mesures prcdemment effectues.
    Analyser les carts entre votre modle et vos rsultats thoriques. Conclure.

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