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    Examen 2 2023-2

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    Jhoselin Coral
    El documento presenta dos modelos de sistemas dinámicos. El primero modela el movimiento de un robot móvil diferencial mediante ecuaciones cinemáticas que relacionan la velocidad y posición lineal con la velocidad angular de las ruedas y la orientación del robot. El segundo modelo representa un péndulo con motor como un sistema de ecuaciones de estado que describen su posición y velocidad angular. Se pide simular numéricamente ambos modelos y graficar los resultados.

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    El documento presenta dos modelos de sistemas dinámicos. El primero modela el movimiento de un robot móvil diferencial mediante ecuaciones cinemáticas que relacionan la velocidad y posición lineal con la velocidad angular de las ruedas y la orientación del robot. El segundo modelo representa un péndulo con motor como un sistema de ecuaciones de estado que describen su posición y velocidad angular. Se pide simular numéricamente ambos modelos y graficar los resultados.

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    El documento presenta dos modelos de sistemas dinámicos. El primero modela el movimiento de un robot móvil diferencial mediante ecuaciones cinemáticas que relacionan la velocidad y posición lineal con la velocidad angular de las ruedas y la orientación del robot. El segundo modelo representa un péndulo con motor como un sistema de ecuaciones de estado que describen su posición y velocidad angular. Se pide simular numéricamente ambos modelos y graficar los resultados.

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    de 2

    Ingeniería en Automática Industrial

    2) (1.0-20min) La siguiente
    MODELADO Y SIMULACION DE SISTEMAS representación describe
    1) (40min-2.5) El siguiente esquema representa el modelo cinemático de un robot
    el movimiento de un
    móvil tipo diferencial, el cual se modela respecto a un plano de referencia (X,Y), la
    ubicación del robot obedece a la coordenada (x,y). Las dos ruedas del robot están péndulo, el cual posee
    unidas cada una a un motor en uno de sus extremos
    eléctrico, la cuales giran con una combinación motor-
    velocidad angular wd=0.75 rad/s hélice que genera fuerza
    y wi=0.65rad/s (derecha e aerodinámica de
    izquierda). La distancia L= sustentación, haciendo
    0.1metros es la longitud desde
    que el sistema se ubique
    cualquiera de las llantas hasta el
    centro del robot, el radio de las en cualquier posición
    ruedas del robot es angular. En el otro
    r=0.075metros. El ángulo de giro extremo simplemente
    del robot se denota como φ y posee una masa que
    obedece a la dirección que sirve de contrapeso. A continuación, el sistema representado en espacio de
    tomará el robot respecto al eje
    estados, x1 es posición angular y x2 velocidad angular.
    horizontal X. La posición inicial
    del robot es cero (x=0,y=0) y la 0
    𝑥̇ 1 0 1 𝑥1
    orientación inicial es cero φ=0. Las ecuaciones siguientes describen
    respectivamente; la velocidad lineal del robot, la orientación del robot, la posición [ ] = [√2 ∗ 𝑔 ∗ 𝐿(𝑚1 − 𝑚2) −𝛽 ] [ ] + [ 𝜋 3 ∗ 𝜌 ∗ 𝑅 4 ∗ 𝐶𝑠 ∗ 𝐿 ] 𝑣 2
    respecto al eje X y la posición respecto al eje Y. 𝑥̇ 2 𝑥2 1800 ∗ (𝐾𝑑 ∗ 𝛷)2 ∗ 𝐼
    2∗𝐼 𝐼
    𝑊𝑑 − 𝑊𝑖 Dónde:
    𝑽𝝋(𝒌) = ∗𝑟
    2𝐿 Ɵ̈: Aceleración angular x2_punto
    Ɵ̇: Velocidad angular x2 = x1_punto
    𝝋(𝒌 + 𝟏) = 𝝋(𝒌) + 𝑇𝑝 ∗ 𝑉𝝋(𝒌)
    Ɵ: Posición angular x1
    𝑤𝑑 + 𝑤𝑖
    𝒙(𝒌 + 𝟏) = 𝒙(𝒌) + 𝑇𝑝 ∗ [ ∗ 𝑟 ∗ cos (𝝋(𝒌))] I: Momento de inercia
    2
    𝑤𝑑 + 𝑤𝑖 𝑚𝑏 ∗ (2 ∗ 𝐿)2
    𝒚(𝒌 + 𝟏) = 𝒚(𝒌) + 𝑇𝑝 ∗ [ ∗ 𝑟 ∗ sin (𝝋(𝒌))] 𝐼 = 𝑚1 ∗ 𝐿2 + 𝑚2 ∗ 𝐿2 +
    2 12
    a. (1.5) En un script de Matlab llamado “apellido1_apellido2.m”, usando las m1=0.04092 Masa uno
    ecuaciones anteriores, usted debe construir un ciclo de repetición que calcule m2=0.05069 Masa dos
    en todo momento los valores de la posición sobre el eje X, la posición sobre el mb=0.06148 Masa de la barra
    eje Y y la orientación 𝜑 del robot. Para esto debe construir un vector de tiempo L=0.46 Longitud del eje de rotación de la barra a cualquiera de
    que tenga divisiones de avance o tamaño de paso Tp=0.01s y llegue hasta el sus extremos
    tiempo final de 83seg. β=0.6 Coeficiente de fricción
    b. (1.0) Al terminar el ciclo repetición mediante vectores guardar los datos de g=9.8 Gravedad
    posición (X,Y) y graficar estos datos como la posición del Robot. ρ=1.3 Densidad del aire
    Ingeniería en Automática Industrial
    R=0.115 Radio de la hélice
    Cs=0.5 Coeficiente de sustentación
    Kd=18x10^2 Constante de diseño del motor
    V=1 Es el voltaje suministrado al motor (entrada del sistema)
    Φ=2 Flujo Magnético
    Realizar la simulación de la posición y la velocidad utilizando ODE45().

    3) (1.5-60min) Realizar las siguientes graficas para las funciones matemáticas


    descritas abajo. Incluir en una misma ventana los seis ejes de gráficos y encada
    uno de ellos una respectiva función. Utilizar pasos de avance de t = 0.01. Incluir
    de manera individual para cada imagen; titulo, ejes, leyenda, cuadricula, ancho
    de línea a 2 puntos, diferentes colores de línea entre sí.

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