Simulación 14

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Control de Robots

Simulación 14: Control PD multivariable

Profesor: Dr. Miguel Ángel Trujano Cabrera

Equipo: Robot Cartesiano 2


• González Torres Brenda

• Hernández Rojas Luis

• Lobera Ortiz Jorge Arturo

• López Ledesma Azul Yaretzin


Instrucciones:
Para el modelo dinámico del robot manipulador rotacional de dos eslabones. Sin

tomar en cuenta el término de gravedad G(q) implementar en Simulink el control


multivariable PD para alcanzar referencias constantes generadas por una fuente de

pulsos cuadrados.

Desarrollo:
De acuerdo con lo desarrollado en el curso “Dinámica de Robots”, se presenta un

robot planar de dos grados de libertad, como el indicado a continuación:

Ilustración 1. Robot planar de 2GDL parametrizado.

Se tendrá que obtener la dinámica de este robot, de forma:


𝑀(𝑞)𝑞̈ + 𝐶(𝑞, 𝑞̇ )𝑞̇ + 𝐺(𝑞) = 𝑢
Aplicando un control PD de forma vectorial:
𝑢 = −𝐾𝑃 𝑞̃ − 𝐾𝐷 𝑞̇
Donde 𝑞̃ = 𝑞 − 𝑞 ∗ y 𝐾𝑃 , 𝐾𝐷 son matrices de ganancia nxn diagonal. En este robot,
estas matrices son:
𝐾𝑃1 0 𝐾 0
𝐾𝑃 = [ ], 𝐾𝐷 = [ 𝐷1 ]
0 𝐾𝑃2 0 𝐾𝐷2
Para efectos de esta simulación, se considera al elemento 𝐺(𝑞) = 0, por lo cual se

sustituyen los valores dados, generando:


𝑀(𝑞)𝑞̈ + 𝐶(𝑞, 𝑞̇ )𝑞̇ = −𝐾𝑃 𝑞̃ − 𝐾𝐷 𝑞̇
Que en forma de vector de estados sería:
𝑑 𝑞̃ 𝑞̇
[ ] = [ −1 ]
𝑑𝑥 𝑞̇ 𝑀 [−𝐾𝑃 𝑞̃ − 𝐾𝐷 𝑞̇ − 𝐶(𝑞, 𝑞̇ )𝑞̇ ]
Conociendo que la matriz de inercia está dada por:
𝑑11 𝑑12
𝑀(𝑞) = [ ]
𝑑21 𝑑22
Donde:
𝑑11 = 𝑚1 𝑙𝑐1 2 + 𝑚2 [𝑙1 2 + 𝑙𝑐2 2 + 2𝑙1 𝑙𝑐2 cos(𝑞2 )] + 𝐼𝑧𝑧1 + 𝐼𝑧𝑧2
𝑑12 = 𝑑21 = 𝑚2 [𝑙𝑐2 2 + 𝑙1 𝑙𝑐2 cos ( 𝑞2 )] + 𝐼𝑧𝑧2
𝑑22 = 𝑚2 𝑙𝑐2 2 + 𝐼𝑧𝑧2
Mientras que la matriz de Coriolis está determinada por:
−𝑞̇ 2 −𝑞̇ 1 − 𝑞̇ 2
𝐶(𝑞, 𝑞̇ ) = 𝑚2 𝑙1 𝑙𝑐2 sin(𝑞2 ) [ ]
𝑞̇ 1 0
Esto anterior servirá para introducirlo en un bloque de función de MATLAB, donde se

tomarán en cuenta los valores de 𝑚1 = 4, 𝑚2 = 1.5, 𝑙1 = 2 𝑦 𝑙2 = 1. Mientras que la


trayectoria del robot estará determinada por un generador de señales cuadradas que

es activado con una frecuencia de 0. 065 𝐻𝑧. Las cuáles serán modificadas por el filtro
10
, que se encarga de crear una curvatura en la subida y bajada de la señal
𝑠+10

cuadrada y que la misma sea perceptible. Todo lo anterior produce el siguiente

diagrama de bloques.

Ilustración 2. Diagrama de bloques.


Se incluyeron ganancias para las acciones de control que permitieran observar una

respuesta aparentemente críticamente amortiguada. Lo que se muestra a


continuación es el resultado de la simulación con una duración de 100 segundos.

Ilustración 3. Resultado de la simulación.

Como se puede observar, las articulaciones fueron activadas de forma isocrónica,

ambas partiendo desde 0. De la misma forma, ambas logran alcanzar la referencia


dada por la señal cuadrada.

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