Introducción

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Introducción

Los robots seguidores de


línea son máquinas móviles
capaces de detectar y
seguir
una línea, la cual se encuentra
ubicada en el suelo de una
superficie.
La aplicación industrial más
común de los robots seguidores
de línea son los AGV que se
utilizan para transportar
materiales en almacenes y
líneas de producción. El
funcionamiento de los
robots seguidores de línea
se basa en las siguientes
tres
operaciones básicas que es
medir la desviación en la
trayectoria del robot.
Descripción General
Los seguidores de línea son
robots que cumplen con la
única misión de seguir una
línea
marcada en el suelo en donde
por lo general es una línea
negra sobre un fondo blanco
Estos robots pueden variar
desde los más básicos
hasta los robots que
superan
obstáculos, velocistas y que
recorren laberintos, por todo
ello, sin embargo, recurren a un
sistema dado por motores,
ruedas, fuentes de energía, su
tarjeta de control y sobre todo
sensores
El seguidor de línea está
diseñado para seguir una
trayectoria marcada en donde
este
mismo deberá estar programado
para diferenciarla de su entorno
y no perder su objetivo
inicial qué es seguir la línea
marcada
Delimitación del
proyecto
Los alumnos del cuarto
semestre del Colegio Nacional
De Educación Técnica
Profesional
que la carrera de mecatrónica
presenta el proyecto de
seguidor de línea el cual
consiste
en un avance en la robótica
móvil en donde es posible
reunir diversas áreas como lo es
la
programación en Arduino y la
aplicación de
servomecanismos.
El proyecto consiste en un
robot móvil que siga una línea
negra con un fondo blanco en
donde su mecanismo es sencillo
y dinámico está constituido por
2 micro recolectores o 2
motores de 3100 RPM. Este
proyecto fue realizado con
el fin de aumentar nuestros
conocimientos y mejorar
nuestras habilidades aplicando
lo ya aprendido a lo largo del
semestre.
Debido a los conocimientos
principales en robótica ya
aprendidos dimos paso a la
construcción del seguidor de
línea, el cual es un proyecto
básico en el ámbito de la
electrónica
Objetivos
General:
Diseñar y construir un seguidor
de línea funcional, con tarjeta
de control para un modelo
seguidor de línea, con la
finalidad de demostrar
aplicaciones de robótica
básicas.
Específico:
Por medio del programa
Arduino, programaremos
nuestro Arduino nano con el fin
de que
el seguidor de línea haga para
lo que fue programado, y por
medio de nuestra placa PCB
vamos ajustar todas las piezas y
así nuestro armado electrónico
funcione a la perfección
paran que el robot funcione de
manera correcta.
Estado Del Arte (Marco
Conceptual)
Los robots seguidores de línea
son unos de los robots más
ampliamente conocidos. Esto
en gran medida gracias a las
competencias que se llevaban a
cabo tanto en las escuelas
como a nivel internacional {1}
Este tipo de robots se pueden
describir como un móvil capaz
de desplazarse en un área
de trabajo sobre la cual se
encuentra una línea de un color
diferente al piso. Para detectar
esta línea el robot se
ayuda de sensores.
Dependiendo de la tarea a
realizar y la
complejidad del recorrido se
utilizaran más o menos
sensores para lograr el
recorrido. La
línea que se encuentra marcada
en el piso es el camino que
debe de seguir el robot. Una
ilustración de un robot seguidor
de línea.
Uno de los robots seguidores de
línea más importantes fue el
carro de Stanford, el cual
fue creado en 1960 para
investigación en misiones
lunares remotas. Sin embargo,
entre el
periodo de 1966-1970 se adaptó
para que pudiera seguir una
línea blanca sobre el piso
En 1962 la revista Popular
Electronics presenta en su
número de marzo al robot
Emily.
Este robot era capaz de seguir
una línea blanca. En este
artículo se describen las partes
y
funcionamiento de este robot a
detalle, así como una lista de
las partes que lo componen.
En 1975 la revista Everyday
Electronics en su número de
junio presenta un robot
seguidor
de línea. Por su parte, la revista
Maplin Magazine, en su
número de marzo de 1985
publica el robot Zero 2. Este
robot era capaz de dibujar
logotipos, además tenía LEDs
para encender y apagar, una
bocina de dos tonos y era un
seguidor de línea.
En 1986, se realiza la primera
competencia Robotrace. Este
torneo fue organizado por la
New Technology Foundation.
Esta competencia se sigue
realizando hasta el día de hoy y
consiste en robots seguidores
de línea velocistas. La
competencia de Robo trace
se
popularizo.
En la los seguidores de línea
son un gran punto de apoyo
didáctico a profesores que
imparten materias relacionadas
a mecánica, electrónica,
sistemas y mecatrónica para
implementar proyectos
aplicando sistemas difusos y
compararlos con enfoques de
control
convencionales.
Características generales de
los robots seguidores de
línea
 Estructura mecánica:
Sobre este elemento se
colocan los motores, los
sensores, las baterías y la
electrónica necesaria para que
funcione el robot.
 Sensores: Un robot
seguidor de línea detecta la
línea con ayuda de sensores.
Existen diferentes tipos de
sensores que pueden ayudar a
realizar esta tarea.
Introducción
Los robots seguidores de línea son máquinas móviles capaces de detectar y
seguir una línea, la cual se encuentra ubicada en el suelo de una superficie.
La aplicación industrial más común de los robots seguidores de línea son los AGV que
se utilizan para transportar materiales en almacenes y líneas de producción.
El funcionamiento de los robots seguidores de línea se basa en las siguientes tres
operaciones básicas que es medir la desviación en la trayectoria del robot.

Descripción General
Los seguidores de línea son robots que cumplen con la única misión de seguir una línea
marcada en el suelo en donde por lo general es una línea negra sobre un fondo blanco
Estos robots pueden variar desde los más básicos hasta los robots que
superan obstáculos, velocistas y que recorren laberintos, por todo ello, sin embargo,
recurren a un sistema dado por motores, ruedas, fuentes de energía, su tarjeta de control
y sobre todo sensores.
El seguidor de línea está diseñado para seguir una trayectoria marcada en donde este
mismo deberá estar programado para diferenciarla de su entorno y no perder su objetivo
inicial qué es seguir la línea marcada

Delimitación del proyecto


Yo Piero Estefano Inga Rey que cursa la carrera de Electrónica (FIEE) presenta el
proyecto de seguidor de línea el cual consiste en un avance en la robótica móvil en
donde es posible reunir diversas áreas como lo es la programación en Arduino y la
aplicación de servomecanismos.
El proyecto consiste en un robot móvil que siga una línea negra con un fondo blanco en
donde su mecanismo es sencillo y dinámico está constituido por dos motores amarillos
reductores. Este proyecto fue realizado con el fin de aumentar conocimientos y
mejorar mi habilidad aplicando lo ya aprendido a lo largo del semestre.
Debido a los conocimientos previo estudiados pase a la construcción del seguidor de
línea, el cual es un proyecto básico en el ámbito de la electrónica

Objetivos
General:
Diseñar y construir un seguidor de línea, con la finalidad de demostrar aplicaciones de
robótica básicas.
Específico:
Por medio del programa Arduino, programaremos nuestro Arduino nano con el fin de
que el seguidor de línea haga para lo que fue programado, y por medio de nuestra placa
PCB vamos ajustar todas las piezas y así nuestro armado electrónico funcione a la
perfección paran que el robot funcione de manera correcta.
Estado Del Arte (Marco Conceptual)
Los robots seguidores de línea son unos de los robots más ampliamente conocidos. Esto
en gran medida gracias a las competencias que se llevaban a cabo tanto en las escuelas
como a nivel internacional {1}
Este tipo de robots se pueden describir como un móvil capaz de desplazarse en un área
de trabajo sobre la cual se encuentra una línea de un color diferente al piso. Para
detectar
esta línea el robot se ayuda de sensores. Dependiendo de la tarea a
realizar y la
complejidad del recorrido se utilizaran más o menos sensores para lograr el recorrido.
La
línea que se encuentra marcada en el piso es el camino que debe de seguir el robot. Una
ilustración de un robot seguidor de línea.
Uno de los robots seguidores de línea más importantes fue el carro de Stanford, el cual
fue creado en 1960 para investigación en misiones lunares remotas. Sin embargo, entre
el
periodo de 1966-1970 se adaptó para que pudiera seguir una línea blanca sobre el piso
En 1962 la revista Popular Electronics presenta en su número de marzo al robot Emily.
Este robot era capaz de seguir una línea blanca. En este artículo se describen las partes y
funcionamiento de este robot a detalle, así como una lista de las partes que lo
componen.
En 1975 la revista Everyday Electronics en su número de junio presenta un robot
seguidor
de línea. Por su parte, la revista Maplin Magazine, en su número de marzo de 1985
publica el robot Zero 2. Este robot era capaz de dibujar logotipos, además tenía LEDs
para encender y apagar, una bocina de dos tonos y era un seguidor de línea.
En 1986, se realiza la primera competencia Robotrace. Este torneo fue organizado por la
New Technology Foundation. Esta competencia se sigue realizando hasta el día de hoy
y
consiste en robots seguidores de línea velocistas. La competencia de Robo trace
se popularizo.
En la los seguidores de línea son un gran punto de apoyo didáctico a profesores que
imparten materias relacionadas a mecánica, electrónica, sistemas y mecatrónica para
implementar proyectos aplicando sistemas difusos y compararlos con enfoques de
control
convencionales.
Características generales de los robots seguidores de línea
Estructura mecánica: Sobre este elemento se colocan los motores, los
sensores, las baterías y la electrónica necesaria para que funcione el robot.
Sensores: Un robot seguidor de línea detecta la línea con ayuda de sensores.
Existen diferentes tipos de sensores que pueden ayudar a realizar esta tarea.
Motores: Los movimientos del robot se logran con ayuda de los motores. Existen
diferentes tipos de motores para este fin, por ejemplo: motores de corriente
continua (CD), motores paso a paso y servomotores. Dentro de estos tipos de
motores, los más usados para estos robots son los motores de CD. Esto,
principalmente es debido a que son más fáciles de manipular en comparación con
los otros tipos.
Ruedas: Las ruedas se encuentran unidas a los motores. Dentro de las ruedas
existen las ruedas con tracción y las ruedas de soporte. Las ruedas de tracción
son aquellas que transmiten movimiento al robot con ayuda de los
motores.
Mientras que, las ruedas de soporte no transmiten ningún movimiento y solo sirven
como soporte y para brindar estabilidad al robot.
Fuente de energía: La fuente de energía suministra la energía a los diferentes
elementos electrónicos del robot para que este funcione. El tiempo de
funcionamiento del robot dependerá del tipo y capacidad de baterías que
se
utilicen.
Electrónica: La electrónica son todos los componentes electrónicos que
permiten el funcionamiento del robot. Algunos de estos componentes son (puede
variar dependiendo del tipo de robot): resistencias, capacitores, reguladores de
voltaje, circuito puente H, etc.
Unidad de procesamiento: Esta es la parte más importante del robot,
podríamos considerarla como su cerebro. La unidad de procesamiento está a
cargo de procesar la información proveniente de los sensores, con base en esta
información toma decisiones para dirigir los movimientos del robot. Para tener
control sobre los movimientos del robot, la unidad de procesamiento envía
información a los motores para indicarles si deben girar en un sentido o en otro

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