Reporte Seguidor de Linea

INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE
COATZACOALCOS
INGENIERIA MECATRONICA
Catedrático:
Ing. Córdoba Lagunés José María
Integrantes:
Vargas Gómez Bryan Jaret
Martínez Villagómez Marco Antonio
Martínez Isidro Luis Enrique
Matus Toledo Ronny
Tema:
Tema 3. Análisis y diseño de controladores en el tiempo
Actividad:
Construcción Del Seguidor De Línea
Séptimo Semestre Grupo “C”

Introducción
Los robots seguidores de línea son unos de los robots más ampliamente conocidos. Esto en
gran medida gracias a las competencias que se llevaban a cabo tanto en las escuelas como a
nivel internacional.
Sin embargo, este tipo de robots tienen otras áreas de aplicación diferentes a la educativa.
Una de estas áreas de aplicación es la industria, donde son ampliamente utilizados. También,
son utilizados en la investigación y en el entretenimiento. Es por esto, entre otras cosas, que
este tipo de robots son un tema interesante para el público en general.
Este tipo de robots se pueden describir como un móvil capaz de desplazarse en un área de
trabajo sobre la cual se encuentra una línea de un color diferente al piso. Para detectar esta
línea el robot se ayuda de sensores. Dependiendo de la tarea a realizar y la complejidad del
recorrido se utilizarán más o menos sensores para lograr el recorrido.
Características generales
 Estructura mecánica: Sobre este elemento se colocan los motores, los sensores, las
baterías y la electrónica necesaria para que funcione el robot.
 Sensores: Un robot seguidor de línea detecta la línea con ayuda de sensores. Existen
diferentes tipos de sensores que pueden ayudar a realizar esta tarea. Los sensores
más usados son los sensores infrarrojos (IR). Esto es debido a su bajo costo y fácil
implementación.
 Motores: Los movimientos del robot se logran con ayuda de los motores. Existen
diferentes tipos de motores para este fin, por ejemplo: motores de corriente continua
(CD), motores paso a paso y servomotores. Dentro de estos tipos de motores, los más
usados para estos robots son los motores de CD. Esto, principalmente es debido a que
son más fáciles de manipular en comparación con los otros tipos.
 Ruedas: Las ruedas se encuentran unidas a los motores. Dentro de las ruedas existen
las ruedas con tracción y las ruedas de soporte. Las ruedas de tracción son aquellas
que transmiten movimiento al robot con ayuda de los motores. Mientras que, las
ruedas de soporte no transmiten ningún movimiento y solo sirven como soporte y para
brindar estabilidad al robot.
 Fuente de energía: La fuente de energía suministra la energía a los diferentes
elementos electrónicos del robot para que este funcione. El tiempo de funcionamiento
del robot dependerá del tipo y capacidad de baterías que se utilicen.
 Electrónica: La electrónica son todos los componentes electrónicos que permiten el

funcionamiento del robot. Algunos de estos componentes son (puede variar
dependiendo del tipo de robot): resistencias, capacitores, reguladores de voltaje,
circuito puente H, etc.
 Unidad de procesamiento: Esta es la parte más importante del robot, podríamos
considerarla como su cerebro. La unidad de procesamiento está a cargo de procesar la
información proveniente de los sensores, con base en esta información toma
decisiones para dirigir los movimientos del robot. Para tener control sobre los
movimientos del robot, la unidad de procesamiento envía información a los motores
para indicarles si deben girar en un sentido o en otro.
Programación
Transcripción De Código
int rs = 4;
int ls = 2;
int in1 = 10;
int in2 = 9;
int in3 = 6;
int in4 = 5;
int ENA = 11;
int ENB = 3;
int leftValue;
int rightValue;
void setup() {
pinMode(rs, INPUT);
pinMode(ls, INPUT);
pinMode(in1, OUTPUT);
pinMode(ENA, OUTPUT);
pinMode(ENB, OUTPUT);
void sensorReading(){
leftValue = digitalRead(ls); // read from left Sensor
rightValue = digitalRead(rs);
}
void forward(){
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, HIGH);
}
void turnRight(){
//motor izquierdo
// motor derecho
}
void turnLeft(){
//motor izquierdo
// motor derecho
}
void stopMotors(){
//motor izquierdo
// motor derecho
}
void loop() {
sensorReading();
analogWrite(ENA, 160);
analogWrite(ENB, 160);
if(leftValue == 1 && rightValue == 0){

turnLeft();
}
else if(leftValue == 0 && rightValue == 1 ){
turnRight();
}
else if(leftValue == 0 && rightValue == 0){
forward();
}
else if(leftValue == 1 && rightValue == 1){
stopMotors();
}
}
Conclusión
Como se aprecia en la tabla, el algoritmo PID y como se esperaba, es el que presenta un

mejor desempeño en el robot superando en todos los aspectos a los demás algoritmos ya que
es un algoritmo que incorpora más elementos proporcionando más información para la
generación de la señal de control.
Este algoritmo PID es el que actualmente se utiliza por los diferentes equipos miembros del
club de mini robótica UTCH para participar en las diferentes competencias, donde en conjunto
con todos los aspectos mecánicos y componentes electrónicos, se logra un balance que ha
dado como resultado posicionarse como un robot campeón nacional y representando a
México en eventos internacionales ha logrado colocarse en los primeros lugares.
Como trabajo a futuro siempre se buscan alternativas mejores a implementar dentro del robot,
ya sea en la parte mecánica, componentes electrónicos o sistema de control, hablando del
sistema de control sería interesante probar algoritmos basados en lógica difusa y redes
neuronales, el microcontrolador empleado tiene capacidad suficiente para realizar muchas
operaciones más durante cada ciclo de muestreo

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Séptimo Semestre Grupo “C”

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if(leftValue == 1 && rightValue == 0){

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