LABORATORIO

Cuarto 2022
Semestre

Profesor: Ing. Hugo Zaracho

Carrera: ingeniería en Sistemas

 “Seguidor de línea”
Alumnos:
Giovana Guadalupe Marachi Baez
Email: [email protected]
Ana Cecilia Barreto Jara
Email: [email protected]
Alexis Javier Sanabria
Email: [email protected]
Matías Alejandro Garay
Email: [email protected]

Resumen—Este informe tiene el propósito de

desarrollar y estudiar el proceso de ensamble y III. ANTECEDENTES
codificación de un seguidor de línea, comprendiendo y
analizando los distintos componentes de estos. Uno de los robots seguidores de línea más importantes
fue el carro de Stanford, el cual fue creado en 1960
Palabras Clave— Seguidor de línea, Arduino nano, para investigación en misiones lunares remotas. Sin
Jumpers, Puente H. embargo, entre el periodo de 1966-1970 se adaptó
para que pudiera seguir una línea blanca sobre el piso.
Abstract— This report has the purpose of developing En 1962 la revista Popular Electronics presenta en su
and studying the assembly and coding process of a line número de marzo al robot Emily. Este robot era capaz
follower, understanding and analyzing their different de seguir una línea blanca. En este artículo se
components. describen las partes y funcionamiento de este robot a
detalle, así como una lista de las partes que lo
componen. Con esto, se podía recrear este robot. En la
Keywords— Line follower, Arduino nano, Jumpers, H-
revista Wireless World se presenta otro robot seguidor
bridge.
de línea. Este robot sirve para explorar un cuarto, lo
cual hace sin la ayuda de la línea en el piso. Sin
I. INTRODUCCIÓN embargo, para cargar su batería hace uso de la línea, la
Los robots seguidores de línea son robots muy sencillos, cual le indica el camino para poder conectarse a la
que cumplen una única misión: seguir una línea marcada energía eléctrica. Por otro lado, en 1975 la revista
en el suelo normalmente de color negro sobre un tablero Everyday Electronics en su número de junio presenta
blanco. Son considerados los "Hola mundo" de la un robot seguidor de línea. Por su parte, la revista
robótica. Los seguidores de línea capturan la posición Maplin Magazine, en su número de marzo de 1985
en la que se encuentran mediante sensores ópticos, para publica el robot Zero 2. Este robot era capaz de
poder seguir la línea correctamente se utilizan diferentes dibujar logotipos, además tenía LEDs para encender y
tipos de algoritmos de control, que logren mantener el apagar, una bocina de dos tonos y era un seguidor de
robot sobre la línea y recorrer la trayectoria completa en línea. En 1986, se realiza la primera competencia
el menor tiempo posible. Robotrace en Japón, en un torneo llamado “All Japan
Micromouse Contest”. Este torneo fue organizado por
II. OBJETIVOS GENERALES. la New Technology Foundation. Esta competencia se
• Estudiar y comprender los seguidores de sigue realizando hasta el día de hoy y consiste en
línea, sus componentes y finalmente llegar robots seguidores de línea velocistas. La competencia
a montar un prototipo de este. de Robotrace se popularizo tanto que provoco
OBJETIVOS ESPECÍFICOS competencias derivadas de esta, dando lugar a la
competencia de Line Follower o seguidor de línea. La
• Identificar los materiales a ser utilizados cual es una simplificación de la categoría Robotrace y
para el ensamble del seguidor de línea en es la que la mayoría de la gente conoce actualmente.
cuestión.
• Realizar la codificación adecuada para el
seguidor de línea.
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IV. MARCO TEORICO servomotores. Dentro de estos tipos de motores, los
más usados para estos robots son los motores de CD.
• Seguidor de línea Esto, principalmente es debido a que son más fáciles
Los robots seguidores de línea son unos de los robots más de manipular en comparación con los otros tipos.
ampliamente conocidos. Ruedas: Las ruedas se encuentran unidas a los
Esto en gran medida gracias a las competencias que se motores. Dentro de las ruedas existen las ruedas con
llevaban a cabo tanto en las escuelas como a nivel tracción y las ruedas de soporte. Las ruedas de
internacional. Sin embargo, este tipo de robots tienen tracción son aquellas que transmiten movimiento al
otras áreas de aplicación diferentes a la educativa. Una de robot con ayuda de los motores. Mientras que, las
estas áreas de aplicación es la industria, donde son ruedas de soporte no transmiten ningún movimiento
ampliamente utilizados. También, son utilizados en la y solo sirven como soporte y para brindar estabilidad
investigación y en el entretenimiento. Es por esto, entre al robot.
otras cosas, que este tipo de robots son un tema
Fuente de energía: La fuente de energía suministra
interesante para el público en general. Este tipo de robots
la energía a los diferentes elementos electrónicos del
se pueden describir como un móvil capaz de desplazarse
robot para que este funcione. El tiempo de
en un área de trabajo sobre la cual se encuentra una línea
funcionamiento del robot dependerá del tipo y
de un color diferente al piso. Para detectar esta línea el
capacidad de baterías que se utilicen.
robot se ayuda de sensores.
Dependiendo de la tarea a realizar y la complejidad del Electrónica: La electrónica son todos los
recorrido se utilizarán más o menos sensores para lograr componentes electrónicos que permiten el
el recorrido. La línea que se encuentra marcada en el funcionamiento del robot. Algunos de estos
piso es el camino que debe de seguir el robot. componentes son (puede variar dependiendo del tipo
de robot): resistencias, capacitores, reguladores de
voltaje, circuito puente H, etc.
Unidad de procesamiento: Esta es la parte más
importante del robot, podríamos considerarla como
su cerebro. La unidad de procesamiento está a cargo
de procesar la información proveniente de los
sensores, con base en esta información toma
decisiones para dirigir los movimientos del robot.
Para tener control sobre los movimientos del robot,
la unidad de procesamiento envía información a los
motores para indicarles si deben girar en un sentido o
en otro.
Ilustración 1 Robot seguidor de línea

• Características generales de los robots

seguidores de línea
Estructura mecánica: Sobre este elemento se
colocan los motores, los sensores, las baterías y la
electrónica necesaria para que funcione el robot.
Sensores: Un robot seguidor de línea detecta la línea
con ayuda de sensores. Existen diferentes tipos de
sensores que pueden ayudar a realizar esta tarea. Los
sensores más usados son los sensores infrarrojos
(IR). Esto es debido a su bajo costo y fácil
implementación. Ilustración 2 Estructura de un robot seguidor de línea
Motores: Los movimientos del robot se logran con básico.
ayuda de los motores. Existen diferentes tipos de
motores para este fin, por ejemplo: motores de
corriente continua (CD), motores paso a paso y
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V. APLICACIONES • Arduino Nano: Arduino Nano es una placa de

desarrollo de tamaño compacto, completa y
Sin duda alguna este tipo de robots es ampliamente compatible con protoboards, basada en el
conocido por las competencias que se realizan, además de microcontrolador ATmega328P con un tamaño
ser uno de los robots más sencillos de construir. Dentro mucho más pequeño que sus predecesores,
de las competencias existe la competencia de los robots menor consumo e incluso alimentar mediante
velocistas y la competencia del seguidor de línea. batería.
Por otro lado, podemos encontrar este tipo de robots en la La placa Nano cuenta con pines de
investigación. En este caso, los robots son empleados alimentación: 5V: este pin ofrece los 5 voltios
para diferentes aplicaciones como: procesamiento de estables con que es energizado el
imágenes, transporte, juego interactivo, buscador de microcontrolador y el resto de los componentes
libros en una biblioteca, estos son solo algunos ejemplos. en la placa. 3V3: ofrece un voltaje de 3.3
voltios. (La corriente máxima que se puede
Otra área en donde se pueden encontrar este tipo de extraer de este pin es de 50 mA).
robots es en la industria. El caso más exitoso de estos
robots es en la empresa Amazon, quien utiliza una
variante de los robots seguidores de línea para llevar el
control de sus almacenes. De estos robots en
funcionamiento. Otro robot en la industria es el Weasel,
fabricado por SSI SCHÄFER. El cual está diseñado para
tareas de transporte interno en almacenes. Un video del
funcionamiento de este robot se puede ver en. Otra
empresa dedicada a este tipo de robots es CEIT. La cuál Ilustración 3 Arduino nano
maneja un robot que tiene remolques para transportar el
material a diferencia de los otros robots que llevan
encima la carga. Este robot puede remolcar hasta 3000 • Puente H modelo L298N: Un puente-H o H-
Kg a una velocidad de 1 m/s en la versión CEIT Truck bridge es un componente formado por 4
3000a. transistores que nos permite invertir el sentido
de la corriente, y de esta forma podemos
Estos son algunos ejemplos de aplicación del robot invertir el sentido de giro del motor.
seguidor de línea. Con los cuales podemos observar que
El controlador puente H L298N es el módulo
son de alta importancia dentro del quehacer humano.
más utilizado para manejar motores DC de
VI. MATERIALES hasta 2 amperios y soporta un voltaje de 35
voltios máximo.
1 Arduino Nano
1 Puente H modelo L298N
1 soporte de batería
1 batería de 9 voltios
4 sensores de línea
2 motores motorreductor
15 conectores hembra-macho o jumpers
2 ruedas
1 rueda loca o de giro sin fin
Ilustración 4 Puente H
1 cable mini USB
Base impresa en 3d • Soporte de bateria: Soporte de batería de 9V
tiene una pestaña que permite que su batería
se mantenga en su lugar, bastante útil para
proyectos en los que no desee que la batería
esté sólo colgando.
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velocidad a un alto par. Excelente tracción
sobre una gran variedad de superficies estos
motorreductores con eje dual.

Ilustración 5 Soporte de batería

• batería de 9v: La pila de 9 voltios (o pila 9V)

es una pila eléctrica de corriente directa de
nueve voltios. La pila tiene la forma de un Ilustración 9 Motores reductores
prisma rectangular con las aristas redondeadas
con un conector que posee dos terminales, • Cable Jumper: Un jumper o puente es un
una positiva y una negativa, sobre uno de sus elemento de electrónica que permite abrir o
lados. cerrar un circuito eléctrico mediante terminales,
son cables jumper de 15cm de largo.

Ilustración 6 batería de 9v Ilustración 10 Cable jumper

• Modulo cuádruple sensor seguidor de línea: • Ruedas: Rueda con llanta de goma para motor
Módulo de 4 vías detector de infrarrojos DC TT de 5 o 12V. Rueda de plástico de 70 mm
multicanal, ideal para robots seguidores de para motor con reductor.
líneas. Con este dispositivo puedes fácilmente
detectar las diferencias de reflexión de la luz
infrarroja sobre algún material, lo que lo hace
ideal para detección de líneas negras en fondo
blanco o viceversa. El módulo facilita
enormemente la tarea de conectar los
fotodetectores al microcontrolador, ya que
entrega una salida digital de 0 o 5 volts que
puede aplicarse a las entradas digitales de
cualquier microcontrolador.
Ilustración 11 Ruedas para motor reductor

• Cable mini USB: El Mini USB sirve para

conectar dispositivos a través de la interfaz USB
a ordenadores u otros dispositivos que hagan uso
de él. En este caso lo utilizaremos para cargar el
Código al Arduino nano

Ilustración 8 Sensor Ilustración 7 Modulo

• Motores reductores: El Motorreductor

Amarillo para Carrito y compatible para
proyectos con Arduino es un dispositivo
electromecánico que te permite reducir la
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IX. PASOS A SEGUIR
• Cortamos los 4 sensores que venían unidos uno al otro se
luego los conectamos al módulo mediante los cables jumpers
hembra-hembra. La manera correcta de conectar es GND de
los sensores al GND del modulo y VCC del sensor al del
módulo (Siendo estos los positivos y negativo o corriente). Se
conectan los pines de entrada del modulo a los pines de salida
de los sensores y los pines de salida del modulo a los pines
digitales del Arduino nano.
• Conectamos el GND de salida del módulo al pin GND del
Arduino y VIN al pin 5V del Arduino, luego los pines de
salida del módulo a 4 pines digitales del Arduino en nuestro
Ilustración 12 Cable mini USB caso 8,9,10 y 11.
• Al tener todo esto listo empezamos a trabajar a partir de
VII. PRESUPUESTO nuestro puente H, conectamos los pines GND y VIN, del
Arduino en la entrada negativa y positiva del puente H
Para el desarrollo del seguidor de línea, ya incluyendo los respectivamente.
elementos y materiales importantes para la elaboración de • Al mismo tiempo conectamos el soporte de batería teniendo en
está considerando también la importación de ciertos cuenta la polaridad de negativo y positivo del puente H.
elementos y otras pruebas tenemos un presupuesto • A los lados del puente H se encuentran los puertos de salida
aproximado de 300 guaraníes o 42,14 dólares. para los motores, los conectamos con los cables jumpers
previamente soldados a los motores reductores con estaño y
Material Precio Cantidad Total Cautín.
Arduino Nano Al terminar este proceso de ensamblado procedemos a cargar
75.000gs 1 75.000gs el Código al Arduino. Codificado previamente en Arduino
Puente H IDE con la siguiente lógica.
45.000gs 1 45.000gs
Soporte de Tenienddo en cuenta que tenemos cuatro sensores codificamos
15.000gs 1 15.000gs que mientras que los dos de en medio ven la línea negra los
batería
Batería de 9 motores aceleren
15.000gs 1 15.000gs Si los dos sensores de la izquierda ven la línea negra el motor
voltios
Sensores de derecho bajara la velocidad así permitiendo el giro
10.500gs 4 42.000gs Si los dos sensores de la derecha ven la línea negra el motor
línea
Motores izquierdo bajara la velocidad así permitiendo el giro al
15.000gs 2 30.000gs lado inverso
motorreductor
Jumpers
3.0000gs 15 45.000gs
Ruedas para
14.000gs 2 28.000gs
DC
Rueda loca
5.000gs 1 5.000gs
300.000gs

VIII. CONSUMOS

Material Voltaje Amper

Arduino Nano
5V 50 mAh
Puente H
35V 2A
Batería de 9
9V 150 mAh
voltios
Sensores de línea
5V >1A
Motores
5V 50 mAh
motorreductor
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XI. REFERENCIAS

X. CONCLUSION [1] A path following system for autonomous robots

En este trabajo se ha presentado una visión general de with minimal computing power- Thesis of Master of
los robots seguidores de línea. Además, se ha mostrado Science in Computer Science, University of Aucland,
una breve reseña histórica sobre estos robots. De igual New Zealand- A. J. Thomson (2001)
forma, una descripción de lo componentes básicos con [2] Design of the Optimal Path Algorithm for Line
los que funciona el robot, así como una descripción de Track Robots - First International Workshop
estos se ha presentado. Y al mismo tiempo de como on Education Technology and Computer Science - S.
nosotros ensamblamos y codificamos nuestro robot. Yao, B. Li, Y. Yuan and J. Fei (2009)
[3] Design and Implementation of a Vision Based
Four-Wheeled Line Track Robot -WASE International
Conference on Information Engineering (2010)

[4] Design of the Optimal Path Algorithm for Line

Track Robots,” IEEE Symposium on Industrial
Electronics and Applications - A. H. Ismail, H. R.
Ramli, M. H. Ahmad and M. H. Marhaban (2009)