J Paez Calculo III

PROYECTO: “ROBOT VELOCISTA-ROBOTRACER”
ESCUELA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA
Julio, 2018
RESUMEN
“Solamente a un sistema motorizado que tome decisiones mediante sensores
se le puede llamar robot.”
Nuestro proyecto consiste en la construcción de un robot capaz de seguir una

línea con ciclo cerrado (pista-circuito), en cualquier tipo de forma o trayectoria.
Los componentes empleados para la construcción de este prototipo son
componentes electrónicos básicos.
Es importante aclarar que en cuanto a nuestro prototipo (robot) se le dio más

importancia la parte de la operatividad y funcionalidad, muy por encima del
diseño, carcasas y molde.
El primer paso fue conocer el funcionamiento de cada componente que

constituye al robot, así como crear el circuito eléctrico que rige la lógica del
robot, con ayuda de la investigación y documentación.
Se creó el diseño de la placa fenólica en base al circuito eléctrico y se

insertaron y soldaron los componentes electrónicos (driver, motores micro
reductores, sensores, etc.).
El diseño de la pista fue lo más sencillo solo se buscó un contraste entre la

línea que el robot seguirá y el fondo, se utilizó cartulina dúplex para el fondo y
para la línea se empleó cinta aislante de color negro.
ABSTRACT
"Only a motorized system that makes decisions using sensors can be called a
robot"
Our project consists of the construction of a robot capable of following a line

with a closed cycle (track-circuit), in any type of shape or trajectory. The
components used for the construction of this prototype are basic electronic
components.
It is important to clarify that in terms of our prototype (robot) the part of

operability and functionality was given more importance, well above the design,
casings and mold.
The first step was to know the operation of each component that constitutes the
robot, as well as to create the electrical circuit that governs the logic of the
robot, with the help of research and documentation.
The design of the phenolic plate was created based on the electrical circuit and
the electronic components were inserted and welded (driver, micro reducer
motors, sensors, etc.).
The design of the track was the simplest, only a contrast was sought between
the line that the robot will follow and the background, duplex cardboard was
used for the background and for the line, black insulation tape was used.
INTRODUCCIÓN
Los robots seguidores de líneas o llamados también velocistas son
apasionantes, ya que son una puerta de entrada a la robótica, y además
permiten a la persona que los realiza tener la libertad de poderlo diseñar
utilizando una variada gama de tecnología.
Tanto a nivel nacional como a nivel internacional existe una gran cantidad de
competiciones en las que el objetivo principal es que uno o varios robots
autónomos realicen una determinada tarea tratando de conseguir un mejor
resultado en términos de tiempo u objetivos alcanzados que el resto de
participantes, o enfrentándose literalmente a ellos.
La mayoría de estas competiciones están destinadas a estudiantes

(principalmente de ingeniería, pero cada vez más también a alumnos más
jóvenes y tienen asociada una finalidad educativa importante ya que implican
una aplicación práctica de los conocimientos adquiridos en materias como
electrónica, robótica, regulación automática y programación. Además, permiten
desarrollar capacidades de trabajo en equipo y plantean un reto importante al
enfrentar a los participantes a problemas reales que han de resolver de manera
ingenieril.
Para incorporarse a este mundo de los robots velocistas optamos por trabajar
en este proyecto. El presente trabajo viene a ser el resultado final de nuestro
proyecto de fin de ciclo que fue encomendado por el profesor del curso de
Introducción a la Ingeniería Mecatrónica.
Para este proyecto hemos tomado como base un proyecto ya elaborado y lo
hemos hido haciendo algunas modificaciones de acuerdo a nuestros alcances y
a nuestro ingenio.
OBJETIVOS DEL PROYECTO

 El principal objetivo en el desarrollo de nuestro proyecto es la
adquisición de nuevos conocimientos que nos van a ser de gran ayuda
en el transcurso de nuestra carrera, me refiero a conocimientos básicos
sobre control, electrónica y algo de mecánica.
 Construir un robot seguidor de línea, que funcione mediante sensores
usando componentes básicos de electrónica.
 Tratar en lo posible que nuestro robot sea liviano para que de esta
manera tenga un mayor desempeño
 Conocer más acerca de la robótica, así como analizar las ventajas y

desventajas de los robots.
MARCO TEÓRICO
Robot seguidor de línea:

Estos tipos de robots se caracterizan porque son capaces de seguir un camino
trazado por una línea. Esta línea normalmente es de un color que contrasta con
el color del resto del suelo, es decir, si la línea es negra, el suelo será blanco, y
viceversa.
Debido a su facilidad de implementación, estos robots son los que

normalmente se utilizan para introducirse en la robótica, y se les suele llamar el
“Hello World” de los robots, siguiendo la analogía con el “Hello World” típico de
los lenguajes de programación.
La gran virtud de esta configuración es que se puede realizar de múltiples

maneras y, por tanto, pueden ser tan complicados como la persona que los
realice quiera. Es decir, se pueden diseñar robots que funcionen con
electrónica analógica y digital, utilizando lógica combinacional o amplificadores
operacionales, hasta utilizar un microprocesador de última generación.
Usualmente estos diseños suelen utilizar microprocesadores de 8 o 16 bits.
Al ser tan fáciles de montar, existen multitud de competiciones que fomentan el

desarrollo y mejora de los robots, añadiendo dificultades diversas que hagan
que se tenga que diseñar un robot lo más versátil y veloz posible. Estas
competiciones suelen tener niveles de dificultad, como, por ejemplo:
 Líneas discontinuas.
 Bifurcaciones y cortes del camino.
 Subidas y bajadas. . Falsos caminos, Etc.
Estas competiciones suelen proporcionar unas reglas claras sobre los pesos y
tamaños máximos y/o mínimos de los robots, tipos de circuitos, sistemas de
puntuación, etc. Los robots reciben mejores puntuaciones contra más rápidos
vayan, contra menos pérdidas del camino tengan, si se recuperan de una
situación de error, etc.
Este tipo de robots también se utilizan para competiciones de velocistas, en las

que dos robots se colocan en el mismo circuito con dos líneas, y gana el que
antes recorre el circuito.
Componentes
Al haber tanta diversidad de montajes, no se puede entrar a explicar el

funcionamiento de un tipo de componente u otro, ya que no se acabaría nunca.
Pero lo que sí que se puede hacer es explicar las partes genéricas de este tipo
de montaje, ya que esto sí que no varía en la multitud de configuraciones que
existen:
CHASIS:
La base del robot es su cuerpo. Este cuerpo puede ser de varias formas,
colores y materiales, pero siempre debe ser capaz de soportar y mover el resto
de componentes del robot. Este chasis puede ser móvil, puede ser modular,
con niveles, de madera, de acero, etc. Las características de los materiales y
diseños pueden influir en el funcionamiento del mismo. Un robot seguidor de
línea debe contar con una estructura que el facilite el desplazamiento que lo
mantenga en equilibrio en todo momento y que le permita cambiar de dirección
fácilmente.
TRACCIÓN:
Para generar el movimiento, se necesita algún dispositivo que proporcione una

fuerza motriz para desplazar el chasis. Normalmente estos robots utilizan
ruedas para desplazarse, porque son más ágiles y fáciles de manejar.
Estos equipos suelen utilizar baterías para alimentar los motores y electrónica,
y por tanto, la fuente de alimentación suele ser corriente continua. Utilizando
este tipo de fuente de alimentación, el tipo de dispositivo a utilizar suele variar
respecto de las necesidades de cada equipo.
SENSADO:
Aunque el equipo puede disponer de otro tipo de sensores –como por ejemplo,
sensores de distancia–, el sensor clave en el diseño de un sigue-líneas es un
sensor de infrarrojos. Es el que se encargará de detectar si el equipo está
dentro o fuera de la línea.
Un sensor de infrarrojos se compone de dos partes, un diodo emisor infrarrojo y
un fototransistor que opera en la misma longitud de onda. Estos sensores
suelen ser de corto alcance, y cuando hay una superficie suficientemente plana
y sólida lo bastante cerca, la señal emitida por el diodo es recibida por el
fototransistor.
El nivel de la señal recuperada por el fototransistor dependerá de cuan cerca

se encuentre el sensor de la superficie de referencia. De la misma manera, una
superficie blanca refleja mejor la señal que una superficie negra. Esta es la
característica que proporciona la capacidad de implementar la detección de
línea con estos sensores. Dicho de otro modo, gracias a este tipo de sensor y
una buena colocación se puede discriminar el color blanco del negro.
El problema que tienen estas señales es que son analógicas, y por tanto, se
deberá añadir una electrónica capaz de transformar esta señal analógica en
una señal digital que la unidad de control sea capaz de procesar.
Ejemplos de estos tipos de sensores podría ser el PC817 de Sharp o el CNY70
de Vishay.
ALIMENTACIÓN:
Al ser un dispositivo móvil, la alimentación debe ser móvil también, y por tanto,
la mejor solución es utilizar algún medio de almacenamiento de tensión, ya
sean pilas, baterías, o paneles solares. La elección de la fuente de
alimentación es especialmente importante, porque dependiendo de la
capacidad que tenga, condicionará la velocidad y autonomía del robot.
Por tanto, cuando se escoja la batería se deben tener en cuenta los siguientes
puntos:
o Consumo máximo del robot: A partir de las características de todos los

componentes, se tiene que mirar cuál será su consumo máximo (motores a
pleno rendimiento, electrónica consumiendo al máximo, etc.), y una vez
determinado, buscar una fuente de alimentación que sea capaz de
proporcionar esta corriente.
o Pico de consumo máximo: Cuando un motor se pone en marcha, se

origina un pico de consumo por la resistencia que tiene a moverse. Este pico
será mayor cuanta más velocidad se da y/o mayor carga se desee mover. La
batería debe ser capaz de proporcionar estos picos y no ver comprometido su
funcionamiento. Si no fuera capaz, provocaría una bajada de tensión para
proporcionar esta corriente, y podría apagar el resto de la electrónica. Este
valor se suele encontrar en las baterías como C. Por ejemplo, si la batería es
de 1000 mAh con un C de 10, podrá suministrar picos de hasta 10000 mA, o
lo que es lo mismo, 10 Amperios.
o Capacidad: Todas las baterías recargables dan una cifra de carga, se suele
expresar en Ah (Amperios/hora) o mAh (miliamperios/hora). Esta cifra indica
cuantos amperios/hora es capaz de dar la batería antes de descargarse. Por
tanto, si el consumo es de 10 mA y la batería es de 100 mAh, el equipo podrá
estar en marcha durante 10 horas, si por el contrario el consumo es de
100mA y la batería es de 10mAh, el equipo solo podrá estar en
funcionamiento 6 minutos.
o Voltaje: Este valor dependerá de las tensiones que se necesiten en el

circuito, ya sea por parte del motor, o por parte de la electrónica de control.
CONTROL:
La parte del control es la que más difieren en los distintos seguidores de línea.
Como ya se ha comentado, utilizando un adaptador de analógico/digital en la
parte de los sensores, y colocando lógica combinacional se puede realizar un
seguidor de línea. Pero obviamente, se puede complicar, y puede ser que lo
que se quiera poner es un microprocesador de última generación que efectúe
un control lo más velozmente posible.
Por tanto, cada aplicación tiene unos requisitos, y hay que ajustar la parte de
control para poder cumplir holgadamente estos requisitos. Si por ejemplo se
necesita un sistema para efectuar el control utiliza un sistema de redes
neuronales, lógica difusa y técnicas de aprendizaje automático, se debe utilizar
un procesador lo más potente posible, de manera que sea capaz de efectuar
todas las operaciones necesarias para que las reacciones del robot sean lo
más fluidas posible.
DESARROLLO
Materiales usados en el proyecto
 QTR 8RC
Básicamente estos sensores utilizan pines digitales, también se pueden utilizar

en pines analógicos, pero previamente configurados como digitales. Es por ello
que estos sensores son muy versátiles y tienen mayor distancia de sensado a
comparación de los analógicos.
La forma de funcionamiento de estos sensores es a base de la carga y

descarga de los condensadores que está en serie con los fototransistores,
cuando este en una superficie blanca el capacitor tendera a no retener carga
por lo tanto la salida será de 0 volts, pero, por el contrario, si se encuentra en
una superficie oscura, el foto-transistor no se saturará, de esta forma el
capacitor retendrá carga, produciendo un voltaje positivo. Previamente se tiene
que configurar los pines como salida, mandando un pulso de unos cuantos
microsegundos, luego configurando como entrada los pines haciendo una
lectura; esto continuamente en un bucle.
Es así como se puede saber si se está en blanco o negro. Pero estos sensores
ya cuentan con una librería en arduino que hace todo este procedimiento de
forma automática, solo tendremos que declarar los pines que utilizaremos y
haremos los llamados a las respectivas funciones de calibrados, funciones de
lectura de sensores y lecturas de posición, que es justamente la que
utilizaremos para el robot velocista.
 Arduino Nano
En teoría se puede utilizar cualquier arduino, pero lo recomendable para
un robot velocista (que por lo general son muy livianos) es utilizar un
arduino nano o mini pro.
Nosotros utilizamos el arduino nano ya que nos permitía cargar el

programa directamente desde el USB. Utilizamos los pines analógicos del
arduino para las lecturas de los sensores, ya que estos no cuentan con
módulos extras como el que traen los pines digitales que son, PWM, de
interrupción, de comunicación serial, etc.
 Micro metal Gearmotor
Este es elemento principal y crítico que determinará las características del

robot velocista, ya que básicamente dependerá de qué tipo de reducción,
consumo y torque que poseerá. Por lo general se utilizan los " high power" o
"HP" con reducciones de 10:1 y 30:1. La reducción es el tipo de engranaje que
poseerá el motor para reducir la velocidad del motor, y convertirla en torque, o
lo vulgarmente decimos "fuerza" es decir, un motor de reducción 10:1 utilizara
engranajes que reducirán 10 vueltas del motor en un 1 produciendo un torque
relativamente mayor, por ejemplo: un motor de reducción 10:1 tendrá mucha
más velocidad que un motor 30:1, pero este poseerá menor torque que el
motor 30:1. Dado que nuestro robot que salió un poco pesado, utilizamos los
motores 30:1.
 TB6612FNG Motor Driver


Su tablero pequeño es una manera fácil de utilizar el controlador de motor dual

TB6612FNG de Toshiba, que puede controlar de forma independiente dos
motores de CC bidireccionales o un motor paso a paso bipolar. Un voltaje de
motor recomendado de 4.5 V a 13.5 V y una salida de corriente máxima de 3 A
por canal (1 A continuo) lo convierten en un excelente motor para motores de
baja potencia.
 Batería li-po 7.4V 300Mah

 Ruedas
 Placa fenólica

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ESCUELA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

Nuestro proyecto consiste en la construcción de un robot capaz de seguir una

Es importante aclarar que en cuanto a nuestro prototipo (robot) se le dio más

El primer paso fue conocer el funcionamiento de cada componente que

Se creó el diseño de la placa fenólica en base al circuito eléctrico y se

El diseño de la pista fue lo más sencillo solo se buscó un contraste entre la

Our project consists of the construction of a robot capable of following a line

It is important to clarify that in terms of our prototype (robot) the part of

La mayoría de estas competiciones están destinadas a estudiantes

OBJETIVOS DEL PROYECTO

 Conocer más acerca de la robótica, así como analizar las ventajas y

Robot seguidor de línea:

Debido a su facilidad de implementación, estos robots son los que

La gran virtud de esta configuración es que se puede realizar de múltiples

Al ser tan fáciles de montar, existen multitud de competiciones que fomentan el

 Subidas y bajadas. . Falsos caminos, Etc.

Este tipo de robots también se utilizan para competiciones de velocistas, en las

Al haber tanta diversidad de montajes, no se puede entrar a explicar el

Para generar el movimiento, se necesita algún dispositivo que proporcione una

El nivel de la señal recuperada por el fototransistor dependerá de cuan cerca

o Consumo máximo del robot: A partir de las características de todos los

o Pico de consumo máximo: Cuando un motor se pone en marcha, se

o Voltaje: Este valor dependerá de las tensiones que se necesiten en el

Básicamente estos sensores utilizan pines digitales, también se pueden utilizar

La forma de funcionamiento de estos sensores es a base de la carga y

Nosotros utilizamos el arduino nano ya que nos permitía cargar el

 Micro metal Gearmotor

Este es elemento principal y crítico que determinará las características del

 TB6612FNG Motor Driver

Su tablero pequeño es una manera fácil de utilizar el controlador de motor dual

 Batería li-po 7.4V 300Mah

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