Glab S03 Esandoval 2022 01

CÓDIGO: DEE-TC-GUIA 03
LABORATORIO N°03
EMISION: 27/05/2022
SOFTWARE DE SIMULACIÓN PARA CONTROL.
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LABORATORIO N°03
“SOFTWARE DE SIMULACIÓN PARA CONTROL”
Información general:
1. Centro de estudios : Tecsup-Norte
2. Ubicación : Víctor Larco-Trujillo
3. Curso : Sistemas de Control Mecatrónico
4. Ciclo : VI
5. Docente : Eduardo Sandoval
N° APELLIDOS Y NOMBRES FOTOGRAFÍA NOTA
1 Gálvez Caballero Luis
FECHA DE ENTREGA:
2022 – I
Trujillo – Perú
1
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RECOMENDACIONES GENERALES DE SEGURIDAD

Antes de iniciar con las actividades, se tendrá en cuenta lo siguiente:
A. Condiciones obligatorias para el uso del ambiente.
B. Respuesta a emergencias.
● Vías de acceso y evacuación.
● Equipos de respuesta a emergencias.
● Señalización de seguridad.
C. Normas de seguridad generales.
ANÁLISIS DE TRABAJO SEGURO (ATS)
2
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1. OBJETIVOS
 Utilización de las librerías de Matlab para el análisis de sistemas de control.
 Uso de Simulink para construir sistemas de control automático con su respectiva función de transferencia.
 Uso de Simulink para obtener la respuesta del sistema de control a las perturbaciones aplicadas a la planta.
2. DOCUMENTOS O NORMAS DE REFERENCIA
 Ley N° 29783, Ley de seguridad y salud en el trabajo DS N° 005-2012-TR.

 Reglamento de la ley de seguridad y salud en el trabajo RM N° 050-2012-TR.
 Formatos referenciales con la información mínima que deben contener los registros obligatorios del sistema de gestión de seguridad
y salud en el trabajo NTP 350.043-1 2011.
 Extintores portátiles NTP 399.010-1 2015 Señales de seguridad
3. DESCRIPCIÓN DEL PROCESO
3.1 FUNDAMENTO TEÓRICO
El control de procesos industriales tiene como objetivo la obtención de un producto final con características determinadas que cum-
pla con las especificaciones y niveles de calidad que exige la empresa por lote de producción. Es por ello que un sistema de control de procesos
es corregir las desviaciones que surgen durante el proceso respecto a los valores determinados que son óptimos para conseguir las propieda-
des requeridas en el producto final.
Toda planta industrial se diseña para llevar a cabo un proceso productivo que, partiendo de la materia prima y los insumos entrega
bienes cuyo valor lo determina finalmente el mercado. Como el mundo globalizado impone un entorno de alta competencia, todas las empresas
tratan de elevar su productividad y mejorar la calidad de los productos que ofrecen, haciendo el mejor uso posible de los recursos disponibles.
Control Automático de Procesos

La mejor manera de mejorar la competitividad, utilizando la tecnología electrónica actual es mediante el control automático de los procesos. Esta
tecnología está basada en la adquisición de datos que son extraídos directamente del proceso para ser analizados con el fin de tomar decisio -
nes de control con un mínimo de intervención humana.
El hecho de tener información directa del proceso es importante en términos de oportunidad, ya que tan pronto se produce un cambio, este es
registrado y utilizado para mantener el proceso bajo control. En todos los controles de procesos actuales se usan recursos de hardware y so -
ftware disponibles en varias familias de controladores industriales de propósito general, que podemos clasificar tomando en cuenta los más utili -
zados. Así, tenemos: controladores lógicos programables (PLC), sistemas de control distribuido (DCS), computadores industriales (IPC) y con -
troladores avanzados de procesos (PAC). Todos ellos han sido diseñados para el control industrial y preparados para que el usuario, con un mí -
nimo de entrenamiento especializado, pueda programarlos.
Que es una Función de Transferencia

En pocas palabras una función de transferencia es una función matemática lineal que emplea la famosa herramienta matemática de la transfor-
mada de Laplace y permite representar el comportamiento dinámico y estacionario de cualquier sistema. Sin embargo, vamos a detallar este
concepto minuciosamente.
Sabemos que cuando nos encontramos en frente de algún proceso, sea cual sea, este proceso por lo general contará con actuadores y senso-
res. Los actuadores harán con que mis variables (presión, temperatura, nivel, humedad, velocidad, etc) comiencen a variar con el tiempo, mien -
tras que los sensores se encargan de medir y mostrarme como dichas variables están cambiando con el tiempo.
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Obviamente nosotros vamos a querer controlar estas variables del proceso, porque simplemente no vamos a dejar que
estas variables evolucionen con el tiempo de la manera que ellas quieran.
Origen de la Función de Transferencia

Pero aquí llega el primer inconveniente. Para poder hacer los cálculos matemáticos de nuestros controladores, es de vital importancia, primero y
antes que nada, conocer y entender cómo se comporta nuestro proceso. Y tenemos que hallar la forma de representar ese proceso que está
en la industria en el Papel. Es decir encontrar alguna ecuación matemática que me permita modelar y simular el comportamiento real de mi pro-
ceso.
Ahí es donde tiene origen la función de transferencia. Si observamos los datos que nos entrega algún sensor de nuestro proceso, después de ha -
ber aplicado alguna perturbación (es decir después de prender los quemadores, después de abrir una válvula, etc) veremos que la variable co-
menzará a evolucionar en el tiempo hasta alcanzar otro estado donde se quedara estable, conocido en la literatura como el estado estacionario.
Entonces de ese movimiento dinámico podemos clasificar el comportamiento del proceso en el tiempo de dos formas, como lo vemos en la si -
guiente figura:
En la zona dinámica el sistema va variando con el tiempo, y en la zona estacionaria, el sistema ya no depende más del tiempo, porque sin im-
portar si el tiempo sigue creciendo, la variable se mantiene en el mismo valor.
Los físicos, matemáticos, químicos, necesitaban modelar los procesos industriales, es por eso que, en base a estas respuestas dinámicas, se consi -
guen elaborar ecuaciones diferenciales que representan la evolución de las variables con el tiempo (Como ejemplo se muestra una ecuación dife -
rencial de un reactor)
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Ahora trabajar con este tipo de ecuaciones diferenciales puede llegar a ser un poco complicado, es por eso que aplicando el concepto de Tylor
para linealizar aquellas ecuaciones diferenciales que fueran NO lineales y luego aplicando un herramienta conocida como la transformada de
Laplace, podemos representar nuestro sistema que originalmente estaba en el tiempo en forma de ecuaciones diferenciales a representarlo en
una nueva variable, llamada variable compleja “S” en forma de ecuaciones algebraicas.
Así surgen nuestra función de transferencia, las cuales relacionan la salida del sistema sobre la entrada. De esa manera puedo yo saber cómo
se comporta mi sistema de una forma matemática y puedo posteriormente hacer los cálculos para un controlador.
Función de Transferencia de un Proceso
Si analizamos, veremos que las funciones de transferencia se componen de un numerador que es un polinomio y un denominador, que también
es un polinomio. Y como todo polinomio tiene raíces, aquí aparece otro concepto que debemos tener claro.
Cuando igualamos el polinomio del numerador a cero, vamos a obtener unas raíces que llamaremos como los “Ceros del Sistema” y haremos
lo mismo con el polinomio del denominador, el cual igualaremos a cero y sus raíces se llamaran “Polos del Sistema”
https://controlautomaticoeducacion.com/analisis-de-sistemas/funcion-de-transferencia/
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Plano Complejo S y su Función de Transferencia

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA A USAR EN EL LABORATORIO
%declaramos el numerador
num1=[0 1]; % 0 porque no hay factor s ,1 es el numerador
%declaramos el numerador
den1=([1 1]); % 1 porque hay un s y el segundo 1 es un número
%Creamos la Funcion de transferencia con el comando "tf"
G1=tf(num1,den1)
%Graficamos los polos y ceros
figure
pzmap(G1)
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3.2 RECURSOS
 Computadora
 Matlab Simulink
3.3 CARACTERIZACIÓN DEL PROCESO

Para hacer uso del Matlab ON LINE tenemos que registrarnos en la página de MathWorks
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Seleccionamos el primer enlace, indicamos cual es nuestra situación geográfica y observaremos la siguiente imagen:
En la misma imagen se hace clic en el ícono de la persona y se procede a hacer el registro en la imagen que sigue, se le hace clic en ¡CREE
UNA!
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Nos llevará a la siguiente pagina de registro:
Llenar todos los datos solicitados. Al hacer clic a CREAR, se nos enviará un email a la dirección que hemos indicado en el campo y nos saldrá
la siguiente imagen:
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Ingresen a su email para poder hacer clic en VERIFICAR CORREO ELECTRÓNICO

Entonces debemos completar este segundo formulario:
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Se hace clic en CREAR
En la siguiente página que aparece, se hace clic en SOFTWARE DE PRUEBA:
En la siguiente página, volver a llenar el formulario que aparece:

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Finalmente aparece la opción de hacer uso de MATLAB y hacer clic en MATLAB ONLINE para no perder tiempo con la descarga y posterior
instalación, recordar que el uso tiene una validez de tiempo de 30 días.
MODELADO DE UN SISTEMA DE CONTROL AUTOMÁTICO CON SIMULINK

La imagen presenta cómo es que se observará la aplicación MatLab ONLINE
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Se ha marcado la ubicación del ícono de SIMULINK
Al hacer clic se abrirá la ventana de SIMULINK, a continuación clic en BLANK MODEL
Aparece la siguiente imagen:

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Se guarda el ejercicio haciendo clic en SAVE

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Una vez que se ha guardado el archivo, se hace clic en la pestaña MODELING
Se obtiene el cambio que se observa en la imagen, luego hacer clic en el recuadro rojo:
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Y se realizan cambios en los casilleros para que queden de la misma forma que se observa en la imagen.
Se hace clic en el recuadro rojo para tener acceso a los componentes de la librería, vamos a construir el sistema de control:
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Dentro de SIMULINK vamos hasta SOURCES y dentro de SOURCES buscamos a STEP y arrastramos ese ícono hasta la ventana
VIERNES_24:
Se hace doble clic sobre STEP y se realizan los ajustes que figuran en la imagen:
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Proceder como en la imagen para que podamos usar el SUMADOR
Luego de los ajustes debemos observa la ventana VIERNES_24 así:

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Continuamos agregando los componentes a utilizar:
Hacer doble clic sobre el icono PID y configurar de la forma que se observa en la imagen y luego el bloque quedará ya no como PID, sino como
PI.
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Se debe trabajar en la pestaña MAIN y también en OUTPUT SATURATION
Ahora agregamos la FUNCION DE TRANSFERENCIA que define el comportamiento de la planta donde vamos a aplicar el control automático
de temperatura.
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En la siguiente imagen se observa la gráfica de la función con respecto del tiempo

−t
f (t)=e
Al aplicar la transformada de LAPLACE a dicha función obtendremos que la respuesta es la función de transferencia que usaremos como
comportamiento de la planta.
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Si aplicamos la TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE a:
1 obtendremos:
L=
s+1
Agregamos un segundo sumador y lo configuramos según la imagen:

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Agregamos un tercer sumador y lo configuramos según la imagen:
Se agregan dos STEP más, al primero se configura como en la imagen:

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Al segundo se le configura como en la imagen:
Agregamos ahora un SCOPE para observar las gráficas obtenidas:

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Realizar las conexiones de forma que los elementos que agregamos a la ventana VIERNES_24 quede de la siguiente forma:
Hacer clic en el icono marcado con el recuadro rojo y esperar los 30 segundos que se configuraron para hacer la simulación:
Luego se hace doble clic en SCOPE y observaremos las gráficas obtenidas, hacemos clic en l cabeza de flecha dentro del recuadro y podemos
activar la leyenda de las líneas graficadas:
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En la misma cabeza de flecha se puede ajustar el tipo de línea, el color y el grosor de la línea:
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Realizar cambios como los que se observan en la imagen y observar el comportamiento de la salida:
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4. EVALUACIÓN
Aplicar Método Ziegler-Nichols gráfico de sintonía de SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO a la gráfica de la respuesta del sistema (color
azul) realizar los cálculos y aplicar los ajustes al controlador PI y comprobar los resultados.
DESARROLLO:
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CALCULO 2:
PID
0.6
Kp=1.2 =1.8
0.4
Ti=2∗0.4=0.8
Td=0.5∗0.4=0.2
5. CONCLUSIONES
Anote sus conclusiones por cada una de las experiencias realizadas.
 Se utilizo las librerías de Matlab para el análisis de sistemas de control.
 Se hizo uso del Simulink para construir sistemas de control automático con su respectiva función de transferencia.
 Se uso la herramienta Simulink para obtener la respuesta del sistema de control a las perturbaciones aplicadas a la planta.
 Se realizo cálculos con el método de Método Ziegler-Nichols y de esa manera pudimos aplicarlo en el programa y se pudo apreciar
una mejor gráfica y leyenda sin muchas perturbaciones.

6. OBSERVACIONES DEL DOCENTE

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RECOMENDACIONES GENERALES DE SEGURIDAD

A. Condiciones obligatorias para el uso del ambiente.

● Vías de acceso y evacuación.

● Equipos de respuesta a emergencias.

C. Normas de seguridad generales.

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2. DOCUMENTOS O NORMAS DE REFERENCIA

 Ley N° 29783, Ley de seguridad y salud en el trabajo DS N° 005-2012-TR.

3. DESCRIPCIÓN DEL PROCESO

3.1 FUNDAMENTO TEÓRICO

Control Automático de Procesos

Que es una Función de Transferencia

estas variables evolucionen con el tiempo de la manera que ellas quieran.

Origen de la Función de Transferencia

portar si el tiempo sigue creciendo, la variable se mantiene en el mismo valor.

Función de Transferencia de un Proceso

Plano Complejo S y su Función de Transferencia

num1=[0 1]; % 0 porque no hay factor s ,1 es el numerador

den1=([1 1]); % 1 porque hay un s y el segundo 1 es un número

%Creamos la Funcion de transferencia con el comando "tf"

%Graficamos los polos y ceros

3.3 CARACTERIZACIÓN DEL PROCESO

Nos llevará a la siguiente pagina de registro:

Ingresen a su email para poder hacer clic en VERIFICAR CORREO ELECTRÓNICO

Se hace clic en CREAR

En la siguiente página que aparece, se hace clic en SOFTWARE DE PRUEBA:

En la siguiente página, volver a llenar el formulario que aparece:

MODELADO DE UN SISTEMA DE CONTROL AUTOMÁTICO CON SIMULINK

Se ha marcado la ubicación del ícono de SIMULINK

Al hacer clic se abrirá la ventana de SIMULINK, a continuación clic en BLANK MODEL

Aparece la siguiente imagen:

Se guarda el ejercicio haciendo clic en SAVE

Una vez que se ha guardado el archivo, se hace clic en la pestaña MODELING

Proceder como en la imagen para que podamos usar el SUMADOR

Luego de los ajustes debemos observa la ventana VIERNES_24 así:

Continuamos agregando los componentes a utilizar:

Se debe trabajar en la pestaña MAIN y también en OUTPUT SATURATION

En la siguiente imagen se observa la gráfica de la función con respecto del tiempo

Si aplicamos la TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE a:

Agregamos un segundo sumador y lo configuramos según la imagen:

Agregamos un tercer sumador y lo configuramos según la imagen:

Se agregan dos STEP más, al primero se configura como en la imagen:

Al segundo se le configura como en la imagen:

Agregamos ahora un SCOPE para observar las gráficas obtenidas:

 Se utilizo las librerías de Matlab para el análisis de sistemas de control.

una mejor gráfica y leyenda sin muchas perturbaciones.

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