Robótica Trayectorias
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Objetivo
Relacionar la posición y orientación espacial del extremo del robot a partir de sus coordenadas
articulares.
Calcular los valores de las coordenadas de cada articulación del robot industrial, para que la
herramienta se localice en una posición especifica.
Introducción
Hoy en día los procesos industriales de alta precisión, riesgo o rapidez son realizados por robots
industriales, que, gracias a su gran versatilidad, pueden llevar a cabo casi cualquier tarea que les
sea programada, minimizando así el riesgo de accidentes laborales y automatizando el proceso de
producción.
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3.1 Trayectoria
Una trayectoria se define como la sucesión de puntos desde una posición inicial a una posición
final, calculando en todos los puntos posibles la velocidad, aceleración y tiempo para cada grado de
libertad, que debe seguir el manipulador y teniendo en cuenta los obstáculos, ángulos y posiciones
posibles.
Identificación de trayectoria
Es decir, nuestro objetivo va a ser planificar o calcular,qué caminoes el mejor para que el robot
industrial siga para la realización efectiva de su tarea. Teniendo en cuenta siempre las limitaciones
cinemáticas, como lo son el rango de las articulaciones y las limitaciones dinámicas, como lo son
velocidades y aceleraciones máximas en cada articulación.
Grados de libertad
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Un punto se define como una posición deseada y expresada en un sistema de coordenadas, ya sea
en cartesianas o generalizadas. Para resolver este problema necesitamos saber qué significa cada
uno.
Podemos decir que existen muchas maneras de llegar del punto inicial al final, y también existen
diferentes maneras de especificar estos puntos, por lo cual podemos dividirlos en los siguientes
tipos:
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Tipos de trayectorias
Trayectorias
Trayectoria de coordinadas o Trayectorias Trayectorias por Trayectoria de
punto a punto isócronas continuas interpolación punto a punto
Movimiento simultaneo
Este tipo de trayectorias desde un punto inicial a un punto final,se realizan de manera tal que no
se realiza consideración alguna del estado de las demás articulaciones, haciendo el movimiento de
cada una por separado o simultáneoen el menor tiempo posible a la mayor velocidad posible de cada
articulación.
Se realizan sólo en los robots más simples con unidad de control muy limitada y cuando tenemos
puntos muy separados uno de otro, y no existen obstáculos pues no se tiene control de la misma.
En este tipo de trayectorias, el movimiento se realiza en cada eje por separado, haciendo así que el
tiempo total del movimiento,sea la suma de los tiempos que tarden cada uno de los ejes en moverse
de su posición inicial a la final.
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Cuando un robot industrial realiza una trayectoria de punto a punto con movimiento simultaneo
podemos decir entonces que, como ya se mencionó, por sertrayectoria de puno a punto, no se toma
en cuenta el estado de las demás articulaciones y que el movimiento de cada una de ellas, desde su
punto inicial al punto final, se realizan de manera simultánea y lo más rápido posible.
Movimiento simultaneo
Por lo anterior podemos decir que, en este tipo de movimiento para la trayectoria de punto a punto,
el tiempo total del movimiento, va a ser el tiempo total en que se tarde en realizar el movimiento, más
grande la articulación, obviamente porque la articulación que tenga que realizar el movimiento más
grande, va a tardar más que las demás articulaciones.
El objetivo principal de este tipo de trayectorias es evitar forzar los actuadores en cuestión de
velocidad y aceleración.
Al contrario de las trayectorias de punto a punto los actuadores traban de manera más“relajada” pues
se toma en cuenta el tiempo de una articulación con el movimiento más grande y en base a éste, se
realizan los cálculos necesarios de velocidad y aceleración para que todas las articulaciones tarden
lo mismo en recorrer sus trayectorias, haciendo así un ralentizado de las articulaciones, las rápidas y
un movimiento sincrónico de todas las articulaciones pues comienzan al mismo tiempo y terminan al
mismo tiempo, y evitando así forzar a los actuadores; llevándolos al límite en cuestión de velocidad y
aceleración.
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En esta estrategia de trayectoria, se programan cada uno de los infinitos puntos que debe seguir el
actuador lo másprecisamente posible,sin importar o calcular el tipo de movimientos por así decirlo
erráticos,posiblemente ilógico o descontrolado de cada uno de las articulaciones.
Por lo tanto, como se conoce la trayectoria del extremo en forma cartesiana podemos decir que,
principalmente existen dos tipos de trayectorias continuas, las de línea recta y las de arco de círculo.
Tipos de interpolaciones
Una de las ventajas es que son con algoritmos más sencillos además de un fácil control.
Se debe tener en cuenta el proceso completo a seguir para una trayectoria, el cual se describe a
continuación.
Principalmente se divide en dos partes, la primera de ellas es la planificación de la trayectoria, y la
segunda es la generación y control de la misma.
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Como ya se mencionó antes, para realizar una trayectoria se deben tener en cuenta muchos
aspectos que los podemos ver como variables de entorno, y que se pueden verter en una ecuación
para su cálculo matemático.
Los pasos que son para planificación de una trayectoria son los siguientes, y sus descripciones se
exponen a continuación:
a) El siguiente paso es obtener una cantidad de puntos finitos intermedios en el plano cartesiano de
la trayectoria.
b) Después es necesario utilizar la cinemática inversa para obtener las posiciones correctas en
grados o radianes de cada una de las articulaciones de nuestro robot industrial.
c) A continuación se realizan cálculos para la interpolación de los puntos de la trayectoria con la
intención de suavizar el movimiento.
d) Por último se realiza un muestreo dela trayectoria para obtener unas referencias, que nos van a
servir para nuestro control dinámico.
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Para obtener los puntos finitos, es indispensable una computadora, pues utiliza varias ecuaciones
algébricas y matemáticas repetidamente, y haría muy exhaustivo éste paso, por lo cual el nombre del
método es “Método de los elementos finitos” o MEF en español (o FEM por sus siglas en inglés).
Desde un punto de vista de un programador, los pasos para realizar el proceso de método de los
elementos finitos son los siguientes:
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Nosotros vamos a utilizar la transformación inversa o cinemática inversa, para convertir cada uno
de los puntos finitos obtenidos en el paso anterior en sus correspondientes coordenadas articulares
para que el extremo del robot industrial, que tiene la herramienta, se localice en los puntos deseados
de la trayectoria generada.
La podemos describir como un conjunto de ecuaciones que no siempre tienen una sola solución.
Después de encontrar todos los puntos con el algoritmo descrito en el punto anterior, se debe utilizar
la cinemática inversa para calcular, dependiendo del número de grados de libertad, la poción de cada
articulación.
Tenemos que hacer trabajar las dos cosas juntas, primero el algoritmo de Bresenham y después
la cinemática inversa, en cada punto o nodo, para poder desplazar el robot industrial al lugar que
deseemos dentro del área de trabajo.
Cinemática inversa
La interpolación lineal es un método simple de conexión usando los polinomios lineales de curva.
Este método realiza el cálculode desconocido de la tasa entre una línea recta entre dos puntos del
plano.
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A manera de ejemplo se expone el siguiente gráfico en un plano cartesiano “xy” en el cual se trazó
una trayectoria “y” después se realizó la interpolación polinómica de los nodos, graficada con la línea
negra.
Interpolación de puntos
Muestreo de puntos
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Conclusión
Podemos decir que existen muchas maneras de llegar de un punto a otro definidos en un plano
cartesiano, sin embargo, debemos conocer cual tipo de trayectoria debemosrealizar, para trazar
y para obtener el mejor provecho de nuestro robot industrial, el cual debemos conocer bien, tanto
mecánica como electrónicamente, lo que permitirárealizar de manera satisfactoria sus tareas con
precisión y para el beneficio del hombre y de la industria.
Glosario
Cinemática Inversa.Cálculo las trayectorias necesarias para que el robot conduzca la punta de su
herramienta.
Grado de libertad.Número mínimo de velocidades generalizadas independientes y necesarias para
definir el estado cinemático de un mecanismo o sistema mecánico.
Bibliografía
ArthurG, E., & Sandor, G. N. (1998). Diseño de mecanismos. Análisis y sisntesis 3ra Edición .
México: Prentice Hall .
Hedward, S. J., Uiker, & Jr., J. J. (1998). Teoría de máquinas y mecanismos. México : McGraw Hill.
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