Robótica Trayectorias

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Robótica industrial

Sesión 3 Trayectorias saber hacer para competir

Objetivo
Relacionar la posición y orientación espacial del extremo del robot a partir de sus coordenadas
articulares.

Calcular los valores de las coordenadas de cada articulación del robot industrial, para que la
herramienta se localice en una posición especifica.

Introducción
Hoy en día los procesos industriales de alta precisión, riesgo o rapidez son realizados por robots
industriales, que, gracias a su gran versatilidad, pueden llevar a cabo casi cualquier tarea que les
sea programada, minimizando así el riesgo de accidentes laborales y automatizando el proceso de
producción.

En este apartado se definirán los grados de libertad de un robot de acuerdo a su aplicación, se


expondrán los tipos de articulaciones que un robot industrial puede poseer, y así mismo su
representación gráfica o esquemática para su entendimiento, se clasificarán a los robots, de acuerdo
a los movimientos que pueden realizar en cada una de sus articulaciones, se fundamentarán las
ecuaciones necesarias para calcular el error de movimiento de un robot.

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3.1 Trayectoria

Una trayectoria se define como la sucesión de puntos desde una posición inicial a una posición
final, calculando en todos los puntos posibles la velocidad, aceleración y tiempo para cada grado de
libertad, que debe seguir el manipulador y teniendo en cuenta los obstáculos, ángulos y posiciones
posibles.

Identificación de trayectoria

Es decir, nuestro objetivo va a ser planificar o calcular,qué caminoes el mejor para que el robot
industrial siga para la realización efectiva de su tarea. Teniendo en cuenta siempre las limitaciones
cinemáticas, como lo son el rango de las articulaciones y las limitaciones dinámicas, como lo son
velocidades y aceleraciones máximas en cada articulación.

Grado de Como el número mínimo de velocidades


libertad generalizadas independientes, necesarias para
definir el estado cinemático de un mecanismo o
sistema mecánico.

El número de grados de libertad coincide con el número


de ecuaciones necesarias para describir el movimiento.

Grados de libertad

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Un punto se define como una posición deseada y expresada en un sistema de coordenadas, ya sea
en cartesianas o generalizadas. Para resolver este problema necesitamos saber qué significa cada
uno.

Sistema de coordenadas cartesianas

3.1.1 Trayectorias en el sistema de coordenadas generalizadas

Se denominan coordenadas generalizadas a un conjunto cualquiera de parámetros, {qi> i=1, 2,3…n}


que sirven para determinar la configuración del sistema.

Sistema de coordenadas generalizadas

3.2 Tipos de trayectorias

Podemos decir que existen muchas maneras de llegar del punto inicial al final, y también existen
diferentes maneras de especificar estos puntos, por lo cual podemos dividirlos en los siguientes
tipos:

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Tipos de trayectorias

lo cual podemos dividirlos en

Trayectorias
Trayectoria de coordinadas o Trayectorias Trayectorias por Trayectoria de
punto a punto isócronas continuas interpolación punto a punto

Movimiento de eje a eje

Movimiento simultaneo

3.2.1 Trayectoria de punto a punto

Este tipo de trayectorias desde un punto inicial a un punto final,se realizan de manera tal que no
se realiza consideración alguna del estado de las demás articulaciones, haciendo el movimiento de
cada una por separado o simultáneoen el menor tiempo posible a la mayor velocidad posible de cada
articulación.

Se realizan sólo en los robots más simples con unidad de control muy limitada y cuando tenemos
puntos muy separados uno de otro, y no existen obstáculos pues no se tiene control de la misma.

Movimiento de eje a eje

En este tipo de trayectorias, el movimiento se realiza en cada eje por separado, haciendo así que el
tiempo total del movimiento,sea la suma de los tiempos que tarden cada uno de los ejes en moverse
de su posición inicial a la final.

Movimiento de eje a eje

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3.2.1.2 Movimiento simultaneo

Cuando un robot industrial realiza una trayectoria de punto a punto con movimiento simultaneo
podemos decir entonces que, como ya se mencionó, por sertrayectoria de puno a punto, no se toma
en cuenta el estado de las demás articulaciones y que el movimiento de cada una de ellas, desde su
punto inicial al punto final, se realizan de manera simultánea y lo más rápido posible.

Movimiento simultaneo

Por lo anterior podemos decir que, en este tipo de movimiento para la trayectoria de punto a punto,
el tiempo total del movimiento, va a ser el tiempo total en que se tarde en realizar el movimiento, más
grande la articulación, obviamente porque la articulación que tenga que realizar el movimiento más
grande, va a tardar más que las demás articulaciones.

3.2.2 Trayectorias coordinadas o isócronas

El objetivo principal de este tipo de trayectorias es evitar forzar los actuadores en cuestión de
velocidad y aceleración.

Al contrario de las trayectorias de punto a punto los actuadores traban de manera más“relajada” pues
se toma en cuenta el tiempo de una articulación con el movimiento más grande y en base a éste, se
realizan los cálculos necesarios de velocidad y aceleración para que todas las articulaciones tarden
lo mismo en recorrer sus trayectorias, haciendo así un ralentizado de las articulaciones, las rápidas y
un movimiento sincrónico de todas las articulaciones pues comienzan al mismo tiempo y terminan al
mismo tiempo, y evitando así forzar a los actuadores; llevándolos al límite en cuestión de velocidad y
aceleración.

Aunque para el usuario u operario es casi imperceptible la diferencia de tipos de trayectorias, en


cuestión de programación y prolongamiento de la vida de los actuadores,sí que es notoria.

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3.2.3 Trayectorias continuas

En esta estrategia de trayectoria, se programan cada uno de los infinitos puntos que debe seguir el
actuador lo másprecisamente posible,sin importar o calcular el tipo de movimientos por así decirlo
erráticos,posiblemente ilógico o descontrolado de cada uno de las articulaciones.

Por lo tanto, como se conoce la trayectoria del extremo en forma cartesiana podemos decir que,
principalmente existen dos tipos de trayectorias continuas, las de línea recta y las de arco de círculo.

3.2.4 Trayectorias por interpolación

Interpolación de trayectorias es la unión de una sucesión de puntos en el espacio articular, por


los que han de pasar las articulaciones del robot en un instante determinado. Principalmente los
interpoladores utilizados son: los interpoladores lineales, los interpoladores cúbicos (Spline) y
losinterpoladores a tramos.

Tipos de interpolaciones

Una de las ventajas es que son con algoritmos más sencillos además de un fácil control.

Dentro de las principales desventajas de la interpolación de trayectorias, es que existen


muchosriesgos de choques con obstáculos.

Se debe tener en cuenta el proceso completo a seguir para una trayectoria, el cual se describe a
continuación.
Principalmente se divide en dos partes, la primera de ellas es la planificación de la trayectoria, y la
segunda es la generación y control de la misma.

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3.2.5 Trayectorias en un plano cartesiano

Al momento de realizar una trayectoria es indispensable, como ya se mencionaba, que se


especifiquen los puntos de inicio y de fin, y agregar también otra información importante como lo
es,las velocidades de cada articulación, y tipos de trayectorias, entonces por lo anterior,debemos
agregar puntos intermedios para que la trayectoria se realice con la mejor precisión posible. Para la
localización de puntos intermedios se realizan la interpolación de la trayectoria,teniendo en cuenta
cada coordenada a velocidad constante y en un plano cartesiano del robot.

3.3 Planificación de la trayectoria

Como ya se mencionó antes, para realizar una trayectoria se deben tener en cuenta muchos
aspectos que los podemos ver como variables de entorno, y que se pueden verter en una ecuación
para su cálculo matemático.
Los pasos que son para planificación de una trayectoria son los siguientes, y sus descripciones se
exponen a continuación:

a) El siguiente paso es obtener una cantidad de puntos finitos intermedios en el plano cartesiano de
la trayectoria.
b) Después es necesario utilizar la cinemática inversa para obtener las posiciones correctas en
grados o radianes de cada una de las articulaciones de nuestro robot industrial.
c) A continuación se realizan cálculos para la interpolación de los puntos de la trayectoria con la
intención de suavizar el movimiento.
d) Por último se realiza un muestreo dela trayectoria para obtener unas referencias, que nos van a
servir para nuestro control dinámico.

3.3.1 Conversión de movimiento a unplanocartesiano

Habitualmente se especifican los puntos de interpolación y los de inicio y fin de trayectoria en


coordenadas cartesianas, sin embargo, también es posible encontrarlas en otro tipo de coordenadas,
como lo pueden ser articulares y generalizadas, entonces es necesario hacer las conversiones a
coordenadas en el plano cartesiano del robot.

Plano cartesiano del robot

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3.3.2 Obtener puntos finitos

Para obtener los puntos finitos, es indispensable una computadora, pues utiliza varias ecuaciones
algébricas y matemáticas repetidamente, y haría muy exhaustivo éste paso, por lo cual el nombre del
método es “Método de los elementos finitos” o MEF en español (o FEM por sus siglas en inglés).

Método de elementos finitos

Desde un punto de vista de un programador, los pasos para realizar el proceso de método de los
elementos finitos son los siguientes:

Ante proceso Proceso de cálculo Post proceso

Consiste principalmente En el proceso del Una vez calculado cada


en definir la geometría, cálculo se va a utilizar uno de los puntos con
para luego generar la el resultado del proceso el paso anterior, se
malla o red de puntos, anterior, para tratar el realiza el suavizado de
introducir también a la problema no lineal o trayectoria obteniendo
ecuación lo que son dependiente del tiempo, las derivadas de los
las condiciones del es frecuente que el valores obtenidos, con
contorno y por último cálculo se resuelva el paso anterior también
debemos definir también en un proceso finito en este paso intervienen
las propiedades de los de sistemas, como las operaciones de
materiales. un número infinito interpolación de
de ecuaciones y de la trayectoria, y la
incógnitas que deben determinación de los
resolverse uno a uno errores de aproximación
y que dependen de la de la misma.
entrada del resultado del
paso anterior a ellos.

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3.3.3 Cinemática inversa

Nosotros vamos a utilizar la transformación inversa o cinemática inversa, para convertir cada uno
de los puntos finitos obtenidos en el paso anterior en sus correspondientes coordenadas articulares
para que el extremo del robot industrial, que tiene la herramienta, se localice en los puntos deseados
de la trayectoria generada.

La podemos describir como un conjunto de ecuaciones que no siempre tienen una sola solución.

Para realizar las trayectorias,debemos utilizar el algoritmo de Bresenham, el cual describe un


método práctico para encontrar cada uno de los puntos, en el espacio de coordenadas (x, y, z) de la
trayectoria.

Después de encontrar todos los puntos con el algoritmo descrito en el punto anterior, se debe utilizar
la cinemática inversa para calcular, dependiendo del número de grados de libertad, la poción de cada
articulación.

Tenemos que hacer trabajar las dos cosas juntas, primero el algoritmo de Bresenham y después
la cinemática inversa, en cada punto o nodo, para poder desplazar el robot industrial al lugar que
deseemos dentro del área de trabajo.

Cinemática inversa

3.3.4 Interpolación de los puntos

La interpolación lineal es un método simple de conexión usando los polinomios lineales de curva.
Este método realiza el cálculode desconocido de la tasa entre una línea recta entre dos puntos del
plano.

Es muy empleada en análisis numérico particular de matemáticas y numerosas aplicaciones,


incluyendo gráficos por computadora y en nuestro caso, el suavizado de las trayectorias del robot
industrial.

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Se puede describir la interpolación lineal utilizada en nuestro procedimiento, como la manera


correcta para encontrar más puntos en nuestra trayectoria. El resultado sería una trayectoria menos
recta y más suave, con esto nos evitamos cambios bruscos en la aceleración de los ejes.

A manera de ejemplo se expone el siguiente gráfico en un plano cartesiano “xy” en el cual se trazó
una trayectoria “y” después se realizó la interpolación polinómica de los nodos, graficada con la línea
negra.

Interpolación de puntos

3.3.5 Muestreo de la trayectoria

El últimoprocedimiento a realizar para terminar de trazar nuestra trayectoria es el muestreo, el cual


consiste en determinar los puntos o nodos más importantes de la trayectoria y, en base a éstos
resultados, obtener puntos de aceleramientosy frenado.

Un ejemplo de esto se describe en la imagen que se muestraa continuación, en donde podemos


ver que los puntos interpolados que son los de suavizado o los menos importantes en nuestra
trayectoria,se realizan a manera de aceleraciones, pues no es importante, por así decirlo, que
la herramienta de trabajo esté en ellos, pues son solo “de paso” y no de trabajo y una vez en
la trayectoria, la herramienta se va acercando a un punto de trabajo no interpolado, es decir un
punto que si es importante que la herramienta obtenga su aproximación mayor a éste;entonces es
necesario que comience a desacelerar su movimiento, con el fin de llegar a este punto con la mejor
precisión posible, evitando así que la herramienta trace una trayectoria que es errónea y por lo tanto,
no realiza de manera satisfactoria su trabajo.

Muestreo de puntos

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Conclusión

Podemos decir que existen muchas maneras de llegar de un punto a otro definidos en un plano
cartesiano, sin embargo, debemos conocer cual tipo de trayectoria debemosrealizar, para trazar
y para obtener el mejor provecho de nuestro robot industrial, el cual debemos conocer bien, tanto
mecánica como electrónicamente, lo que permitirárealizar de manera satisfactoria sus tareas con
precisión y para el beneficio del hombre y de la industria.

Glosario

Cinemática Inversa.Cálculo las trayectorias necesarias para que el robot conduzca la punta de su
herramienta.
Grado de libertad.Número mínimo de velocidades generalizadas independientes y necesarias para
definir el estado cinemático de un mecanismo o sistema mecánico.

Interpolación.Es la obtención de nuevos puntos, partiendo del conocimiento de un conjunto discreto


de puntos.

Trayectoria.Sucesión de puntos desde una posición inicial a una posición final.

Punto.Una posición deseada expresada en un sistema de coordenadas ya sea cartesianas o


generalizadas.

Bibliografía

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México: Prentice Hall .

Etxebarria, M. (s.f.). Microcontroladores PIC teoria y practica.


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Myszka, D. H. (2012). Maquinas y mecanismos cuarta edición. México: Pearson educación.

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