INSTITUTO TECNOLÓGICO DE DURANGO

Ingeniería Industrial

Automatización de Procesos Industriales

Unidad V

Proyecto Final

Reporte

Facilitador: Dr. Armando Ortiz Aragon Grupo: 8OM

Equipo:

Aldaba Velazquez Mauricio 20040951

Castañeda Reza Jesús Job 20040956
Corral Vera Natalia 20040959
Ibarra Calderón Neri Juleydy 20040978
Salas Gutiérrez Carolina Arisdey 20041003
Soriano Torres Rene Augusto 20041521

Victoria de Durango, Dgo., a 10 de junio de 2024.

 Contenido
Introducción ............................................................................................................. 1

Objetivo ................................................................................................................... 2

Marco Teórico ......................................................................................................... 2

Materiales y equipo ................................................................................................. 5

Procedimiento ......................................................................................................... 7

Resultados .............................................................................................................. 9

Conclusiones ......................................................................................................... 10

Anexos .................................................................................................................. 12

Bibliografía ............................................................................................................ 16
 Introducción
En el marco de la materia de Automatización de Procesos, se ha desarrollado un
proyecto final que tiene como objetivo principal la implementación de técnicas
avanzadas de desplazamiento robótico para ensamblar un avión de juguete. Este
proyecto abarca no solo la programación y control de movimientos robóticos, sino
también el diseño y fabricación de las piezas del avión mediante impresión 3D, lo
cual ha permitido a los estudiantes aplicar una amplia gama de habilidades y
conocimientos adquiridos durante el curso.
El ensamblaje automatizado del avión de juguete se llevará a cabo utilizando tres
tipos de desplazamiento robótico: JOINT, WORLD y TOOL. Cada uno de estos
modos de desplazamiento ofrece ventajas específicas y es adecuado para
diferentes fases del proceso de ensamblaje, lo que permite una mayor precisión y
eficiencia en la ejecución de las tareas.
1. Desplazamiento JOINT: Este tipo de movimiento implica el control individual
de cada articulación del robot. Es especialmente útil para tareas que
requieren movimientos precisos y coordinados en trayectorias no lineales,
asegurando que las piezas del avión se ensamblen correctamente sin
interferencias mecánicas.
2. Desplazamiento WORLD: Este modo de movimiento permite al robot
desplazarse en un sistema de coordenadas global, facilitando la
programación de trayectorias rectilíneas y posicionamientos absolutos en el
espacio de trabajo. Es ideal para el posicionamiento inicial de las piezas y
para movimientos que requieren una referencia espacial fija.
3. Desplazamiento TOOL: En este modo, el robot se mueve con respecto a la
herramienta que está utilizando, permitiendo una mayor precisión en
operaciones que involucran la interacción directa con las piezas del avión.
Este tipo de desplazamiento es crucial para tareas de ensamblaje final y
ajuste fino de componentes.
El proyecto también integra la etapa de diseño y fabricación de las piezas del avión
mediante impresión 3D. Cada pieza ha sido cuidadosamente diseñada por el
equipo, asegurando que se ajusten perfectamente durante el ensamblaje

Página | 1
automatizado. Esta fase del proyecto ha permitido a los estudiantes explorar la
intersección entre el diseño asistido por computadora (CAD) y la fabricación aditiva,
desarrollando competencias esenciales para el ámbito de la automatización y la
manufactura avanzada.
A lo largo de este reporte, se describirán en detalle las fases del proyecto, los
métodos de programación y control utilizados, así como los desafíos y soluciones
encontrados durante el desarrollo del ensamblaje automatizado del avión de
juguete.

Objetivo
Demostrar la viabilidad y eficiencia de combinar diferentes tipos de desplazamiento
robótico, así como la integración de conocimientos teóricos y prácticos adquiridos
durante el curso en un proyecto multidisciplinario que abarca diseño, manufactura y
automatización

Marco Teórico

En robótica industrial, los tipos de desplazamiento son fundamentales para definir

cómo un robot se mueve y posiciona sus herramientas. Para el ensamblaje
automatizado, como el de un avión de juguete, es crucial entender los diferentes
modos de desplazamiento que se pueden programar en un robot como el FANUC
LR Mate 200iC. Los tres tipos principales de desplazamiento son:
JOINT
El desplazamiento JOINT (articulado) se refiere al movimiento de cada una de las
articulaciones del robot de manera individual. En este modo, se especifica un ángulo
o una posición deseada para cada articulación (o junta), y el robot mueve cada
articulación en consecuencia. Este tipo de movimiento es útil cuando se necesita
mover el robot de manera eficiente y rápida de un punto a otro sin importar la
trayectoria exacta seguida por la herramienta.
Ventajas:
o Mayor rapidez en movimientos.

Página | 2
 o Eficiente para movimientos largos.
Desventajas:
o Menor control sobre la trayectoria exacta de la herramienta.
o Puede generar trayectorias no lineales.
WORLD
El desplazamiento WORLD (mundo) utiliza un sistema de coordenadas global, en
el que las posiciones y movimientos se definen en un marco de referencia fijo,
generalmente el entorno de trabajo del robot. En este sistema, se especifican las
coordenadas x, y, z, y las orientaciones del espacio tridimensional en relación con
el entorno fijo del robot.
Ventajas:
o Fácil de programar en entornos con marcos de referencia globales.
o Ideal para aplicaciones que requieren precisión en el posicionamiento dentro
del entorno de trabajo.
Desventajas:
o Puede ser menos intuitivo para movimientos complejos en relación con la
herramienta.
TOOL
El desplazamiento TOOL (herramienta) define movimientos y posiciones en función
del sistema de coordenadas asociado a la herramienta que el robot está utilizando.
Este modo es útil para movimientos que deben seguir una trayectoria específica en
relación con la herramienta, como cuando se suelda, se pinta o se realiza
ensamblaje detallado.
Ventajas:
o Precisión en movimientos relativos a la herramienta.
o Ideal para aplicaciones que requieren que la herramienta siga una trayectoria
específica.
Desventajas:
o Puede ser más complejo de programar debido a la necesidad de definir el
marco de referencia de la herramienta.

Página | 3
Teach Pendant

El teach pendant es un dispositivo portátil que permite a los operadores y

programadores interactuar directamente con el robot para programar y controlar sus
movimientos. En el caso del FANUC LR Mate 200iC, el teach pendant es una
herramienta esencial para la programación de desplazamientos y tareas.

Funcionalidades del Teach Pendant

• Programación de Movimientos: Permite definir y almacenar secuencias de

movimientos para que el robot las ejecute. Esto incluye la programación en
los modos JOINT, WORLD y TOOL.
• Enseñanza de Puntos: Los operadores pueden mover el robot manualmente
para enseñarle puntos específicos en el espacio, que luego se pueden utilizar
en programas automatizados.
• Monitorización en Tiempo Real: Proporciona información en tiempo real
sobre la posición del robot, el estado de los sensores y otros parámetros
operativos.
• Seguridad: Incorpora características de seguridad que permiten detener el
robot rápidamente en caso de emergencia.
• Interfaz de Usuario: Generalmente, presenta una pantalla táctil y botones que
permiten una interacción intuitiva con el robot. La interfaz suele ser fácil de
entender, permitiendo la programación y el ajuste de movimientos de manera
sencilla y eficiente.

Uso del Teach Pendant con el FANUC LR Mate 200iC

El FANUC LR Mate 200iC utiliza su teach pendant para una variedad de funciones
críticas:

Página | 4
 • Creación y Edición de Programas: Los programadores pueden crear, editar
y optimizar programas directamente en el teach pendant, utilizando
comandos específicos para movimientos en JOINT, WORLD y TOOL.
• Simulación y Pruebas: Antes de la ejecución completa, los programas
pueden ser simulados y probados para asegurar que los movimientos sean
precisos y seguros.
• Diagnóstico y Mantenimiento: El teach pendant también facilita el diagnóstico
de problemas y la realización de tareas de mantenimiento, mostrando
mensajes de error y sugerencias de resolución.

Materiales y equipo

• Brazo robótico FANUC LR Mate 200iC.

• Nivelador.
• 3 bases fijas
• 9 piezas correspondientes al avión las cuales son: Cuerpo principal (2
piezas), alas (3 piezas), tornillos (3 piezas) y hélice (1 pieza).
• Guantes de látex.
• Lijas.
• Resistol 5000

Diseño de la estación de Trabajo

En el diseño de la estación del proyecto, se implementaron tres bases fijas, cada

una con funciones específicas para optimizar el proceso de ensamblaje
automatizado del avión de juguete. A continuación, se describe la configuración y el
propósito de cada base:

1. Base de Armado Principal

• Ubicación: Colocada al centro y frente al brazo robótico.

Página | 5
• Función: Esta base servirá como el área principal para realizar todo el
proceso de ensamblaje del avión. Es el punto focal donde el brazo robótico
llevará a cabo la mayoría de las operaciones de ensamblaje, asegurando que
todas las piezas se unan correctamente.
• Características: Diseñada para proporcionar estabilidad y precisión durante
el ensamblaje, permitiendo que el robot acceda a todos los componentes
necesarios sin necesidad de moverse excesivamente.

2. Base para Tornillos y Hélice

• Ubicación: Colocada a la izquierda de la base principal.
• Función: Esta base está destinada a contener los elementos más pequeños
y esenciales del ensamblaje: los tres tornillos y la hélice del avión. Facilita el
acceso rápido y organizado a estos componentes, asegurando que el brazo
robótico pueda recogerlos y posicionarlos con precisión.
• Características: Diseñada para mantener los tornillos y la hélice en
posiciones fijas y accesibles, minimizando el tiempo y esfuerzo necesario
para que el robot recoja y manipule estos pequeños componentes.

3. Base para las Alas y el Cuerpo del Avión

• Ubicación: Colocada a la derecha de la base principal.
• Función: Esta base se utiliza para almacenar las alas y las piezas principales
del cuerpo del avión. Inicialmente, se colocan dos alas y una pieza principal
del cuerpo en esta base. A medida que el proceso de ensamblaje avanza, se
agregará otra ala y la segunda pieza principal del cuerpo según se vaya
liberando el espacio.
• Características: Configurada para sostener las piezas de mayor tamaño y
permitir su acceso secuencial por parte del brazo robótico. Esta organización
garantiza que las piezas se mantengan en su lugar hasta que sean
necesarias, facilitando un flujo de trabajo continuo y eficiente.

Página | 6
Configuración General
La disposición de estas tres bases está diseñada para maximizar la eficiencia del
proceso de ensamblaje automatizado. Al situar la base de armado principal al
centro, con las bases de tornillos y hélice a la izquierda y las de alas y cuerpo del
avión a la derecha, se logra una configuración que reduce al mínimo los
movimientos innecesarios del brazo robótico, optimizando así el tiempo de ciclo y la
precisión del ensamblaje.
Esta configuración permite que el brazo robótico acceda fácilmente a todos los
componentes necesarios desde una posición central, recogiendo y ensamblando
las piezas de manera ordenada y eficiente.

Procedimiento

Los pasos a seguir para llevar a cabo este proyecto fueron los siguientes:

1. Diseño de las piezas del avión en SolidWorks: Se seleccionó el diseño de un

avión de juguete. Para llevar a cabo el proyecto, fue necesario modelar el
avión en 3D utilizando SolidWorks, permitiendo así realizar modificaciones
que facilitaran el ensamblaje de las piezas, como se muestra en los anexos.
2. Diseño de las bases en SolidWorks: Inicialmente, se eligieron unas bases de
proyectos anteriores. Sin embargo, estas requerían ciertas modificaciones.
Se diseñaron nuevas bases en SolidWorks para adaptarlas a las partes
específicas del avión.
3. Impresión de las piezas y bases: Se solicitó al maestro del laboratorio
industrial y al Centro de Innovación Tecnológica la impresión de las piezas
diseñadas. Estas impresiones fueron supervisadas por varios compañeros
para asegurar su calidad.
4. Diseño y realización de la base principal: Se diseñó en SolidWorks la base
principal que contendría todas las piezas del avión. Posteriormente, esta
base fue fabricada en cartón.
5. Pegado de partes: en algunas piezas es necesario pegar ciertos aditamentos
para facilitar el ensamblaje.

Página | 7
Procedimiento para el armado del avión

6. Colocación de las bases: Se acomodaron todas las bases de manera que

fuera fácil para el robot acceder a las piezas.
7. Encendido y Configuración del Robot: Se encendió el robot y se verificó que
todos los sistemas estuvieran funcionando correctamente.
8. Acceso al Teach Pendant: Se accedió al Teach Pendant del robot para
comenzar con la programación de movimientos.
9. Nombrar el programa. Seleccionamos la tecla SELECT + CREATE y después
UPERCASE para introducir el nombre del programa, en este caso AVION.
10. Modo de movimiento JOINT: Se seleccionó el modo de movimiento JOINT,
que permite controlar cada articulación individualmente para lograr sacar al
robot de su estado de reposo y acomodar el gripper a una posición
estratégica.
11. Modo de movimiento WORLD: Se cambió al modo de desplazamiento
WORLD, que mueve algunas articulaciones simultáneamente. Este modo
ayuda a bajar y subir el gripper en la misma posición en que encajan las
piezas, como lo son los tornillos, la pieza principal y otros.
12. Modo de movimiento JOINT: Después de subir la pieza en su misma
posición, se hizo uso de JOINT para trasladar algunas pisas a la base
principal. Se giró la pieza hasta que quedara aproximadamente alineada con
la segunda base, después, con la ayuda de WORLD se ubicó perfectamente.
13. Acceder a los macros: Se buscó en el menú del teach pendant la opción para
acceder a los macros, se utilizaron dos, el primero para cerrar y en seguida
abrir gripper, después de cada operación, se guardaron dichas líneas de
movimiento con movimientos en J.
14. Nivelador: se utilizó para alinear el gripper, permitiendo una correcta
orientación al sujetar las piezas.
15. Verificación y depuración: Se verificó cada punto de movimiento programado
para garantizar que el robot siguiera la trayectoria deseada. Se depuraron
posibles errores de programación ajustando las coordenadas según fuera
necesario y eliminando los puntos innecesarios.

Página | 8
 Resultados

El modelado 3D de todas las piezas del avión en SolidWorks se completó con éxito,
permitiendo visualizar y realizar las modificaciones necesarias para un ensamblaje
eficiente. Se diseñaron y modificaron con éxito las bases necesarias para el
ensamblaje del avión, reutilizando bases anteriores con modificaciones adecuadas,
lo que ahorró tiempo y recursos. Todas las piezas y bases fueron impresas en 3D
con éxito, y la calidad de las impresiones fue supervisada por varios compañeros
para asegurar que cada componente cumpliera con las especificaciones de diseño.
Aunque hubo complicaciones al ensamblar algunas piezas, estas se resolvieron
lijando ligeramente las partes.

La base principal fue diseñada en SolidWorks y fabricada en cartón, cumpliendo con

los requisitos para el ensamblaje de todas las piezas del avión. Esta fabricación en
cartón resultó ser una solución económica y eficiente. Las bases fueron colocadas
estratégicamente para facilitar el acceso del robot a las piezas, optimizando el flujo
de trabajo y reduciendo el tiempo de ciclo.

El robot fue encendido y configurado correctamente, con todos los sistemas

funcionando sin problemas, lo que permitió un inicio fluido del proceso de
programación. El programa fue nombrado con éxito como "AVION" utilizando las
teclas SELECT + CREATE y UPERCASE. Se seleccionó el modo JOINT para
posicionar estratégicamente el gripper del robot, logrando sacar al robot de su
estado de reposo y colocarlo en una posición inicial estratégica. El modo WORLD
se utilizó para movimientos rectilíneos y posicionamientos absolutos, facilitando la
colocación inicial y final de las piezas. En algunos casos especiales, el modo JOINT
permitió trasladar las piezas a la base principal con precisión, optimizando la
alineación y colocación de las piezas mediante la combinación de los modos JOINT
y WORLD.

Página | 9
Se accedió a los macros para cerrar y abrir el gripper después de cada operación,
lo que simplificó las operaciones repetitivas y mejoró la eficiencia del ensamblaje.
Se verificaron y depuraron todos los puntos de movimiento programados, realizando
los ajustes necesarios para garantizar la precisión del robot. Durante el proyecto, se
encontraron algunas fallas, como al colocar las llantas, donde no se encontró la
posición correcta para que encajaran con la pieza principal. Esto detuvo el proceso
y se decidió omitir estas piezas debido a la falta de tiempo para resolver el problema.

Conclusiones

El proyecto de ensamblaje automatizado del avión de juguete fue una experiencia

integral y multifacética que permitió aplicar una amplia gama de habilidades y
conocimientos adquiridos durante el curso de Automatización de Procesos. Desde
la concepción inicial del diseño hasta la implementación final, cada fase del proyecto
presentó desafíos y oportunidades para el aprendizaje y el desarrollo de
competencias esenciales en el campo de la robótica y la manufactura avanzada.
El modelado 3D de las piezas del avión en SolidWorks fue un primer paso crucial
que permitió visualizar y realizar las modificaciones necesarias para asegurar un
ensamblaje eficiente. La capacidad de diseñar y modificar bases reutilizando
recursos previos, y adaptándolos a las necesidades específicas del proyecto,
demostró un enfoque eficiente y sostenible en el uso de materiales y tiempo. La
impresión 3D de las piezas y bases, supervisada por varios compañeros, garantizó
que los componentes cumplieran con las especificaciones de diseño, aunque
surgieron complicaciones durante el ensamblaje que se resolvieron mediante
ajustes menores, como el lijado de piezas.
El proyecto de ensamblaje automatizado del avión de juguete no solo demostró la
viabilidad y eficiencia de combinar diferentes tipos de desplazamiento robótico, sino
que también permitió a los estudiantes integrar conocimientos teóricos y prácticos
en un entorno real de ingeniería. La experiencia adquirida en el uso de modelos 3D,
impresión 3D y programación avanzada de robots proporcionó una base sólida para
futuras aplicaciones en la automatización y la manufactura avanzada.

Página | 10
El proyecto subrayó la importancia de la colaboración, la creatividad y la resolución
de problemas, trabajando juntos para superar los desafíos y encontrar soluciones
efectivas. Desarrollando una comprensión más profunda de cómo aplicar sus
habilidades en un contexto práctico, preparándolos mejor para enfrentar problemas
complejos en sus futuras carreras profesionales.

Página | 11
Anexos

Página | 12
Página | 13
Diseño de piezas en solidworks:

Página | 14
Diseño de bases en solidworks:

Página | 15
En la siguiente carpeta Drive se podrán encontrar los videos del programa corriendo en
modo de producción:
https://drive.google.com/drive/folders/1-6Z5W4jn_SE6xdXgaZDugSUgeAK_hHsU

Bibliografía

infoPLC. (2013). Manual de Programación de Robots FANUC. Consultado

el 15 de marzo del 2024 de https://www.infoplc.net/descargas/47-fanuc-
robotica/1733 programacion-de-robots-fanuc

MOVIMIENTO DEL ROBOT. (2020). 1Library.co. Recuperado el 17 de

marzo de 2024, de https://1library.co/article/movimiento-del-robot-manual-
programacion fanuc.zxxo4jnz

Infoplc.net. (2018). Programación básica FANUC-KUKA. Recuperado el 17

de marzo de 2024, de
https://www.infoplc.net/files/descargas/fanuc_robotica/infoplc_net_FANUC_
S EAT.pdf

Página | 16