INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO

ROBÓTICA

Control Cinematico

Alumno y número de control:

Alvarado Castro Juan Alejandro 20330775

Ing. Mecatrónica

T8B

Docente: Montoya MoralesJesus Renato

Fecha de entrega: 25 de abril del 2024

 6.2. TIPOS DE TRAYECTORIAS

Para realizar una tarea específica, los robots se desplazan desde un punto inicial a
un punto final a través de diversas trayectorias posibles. Las trayectorias
comúnmente implementadas en robots comerciales son generadas por el control
cinemático y se clasifican principalmente en trayectorias punto a punto y trayectorias
continuas.

6.2.1 Trayectorias punto a punto

Estas trayectorias se caracterizan por el movimiento independiente de cada
articulación, desde su posición inicial hasta la final, sin coordinación entre ellas. Se
pueden dividir en dos subtipos:

Movimiento eje a eje:

Aquí, una articulación se mueve completamente antes de que comience la siguiente,
lo que resulta en un tiempo de ciclo más largo pero con menor consumo de potencia
instantánea. Actualmente, este método es menos utilizado.

Movimiento simultáneo de ejes:

Todas las articulaciones comienzan a moverse al mismo tiempo pero finalizan en
momentos diferentes, dependiendo de la velocidad y distancia de cada eje. El
tiempo total del movimiento es el del eje que tarda más en completar su recorrido.
Trayectorias coordinadas o isócronas:
Este método previene el exceso de velocidad y aceleración en algunas
articulaciones que luego deben esperar a que la más lenta complete su movimiento.
Mediante un cálculo previo, se ajusta la velocidad de todos los ejes para que
terminen simultáneamente, optimizando el tiempo total del movimiento y evitando
demandas innecesarias a los actuadores. Este tipo de trayectoria es muy común en
robots industriales y a menudo se agrupan bajo el término genérico de trayectorias
punto a punto.

6.2.2. Trayectorias continuas

Las trayectorias continuas se utilizan cuando se necesita que la trayectoria del

extremo del robot sea específica y conocida, como en líneas rectas o arcos
circulares en el espacio cartesiano. Para lograr estas trayectorias, es necesario
calcular y controlar de manera continua las trayectorias de cada articulación a través
de una serie de pasos detallados (CC-1 a CC-5). Aunque el movimiento de cada
articulación individual puede parecer caótico, con cambios impredecibles en
dirección y velocidad, el resultado final es que el extremo del robot sigue
exactamente la trayectoria deseada por el usuario.
 6.3. GENERACIÓN DE TRAYECTORIAS CARTESIANAS

En la generación de trayectorias cartesianas, el usuario define el movimiento del

robot especificando los puntos por los que el extremo debe pasar en el espacio de la
tarea, junto con otros parámetros como tiempos, velocidades y tipos de trayectorias.
Comúnmente, se indica que el robot se mueva en línea recta a velocidad constante
de un punto inicial a un punto final. Si se requiere que el robot siga una secuencia
de localizaciones específicas, se establece un interpolador entre estos puntos. La
forma más sencilla de interpolación es la lineal entre dos puntos consecutivos,
donde cada coordenada en el espacio de la tarea cambia a una velocidad constante
desde un valor inicial hasta un valor final en cada intervalo entre localizaciones.

Para evitar las discontinuidades en velocidad y aceleración que se producen al usar

interpolación lineal, especialmente en los puntos donde se conectan los segmentos
de trayectoria, se recomienda emplear técnicas de interpolación por tramos o
explorar otros métodos descritos en el Epígrafe 6.5, aplicados a variables
articulares. Estos métodos permiten una transición más suave entre las
localizaciones, mejorando el comportamiento dinámico del robot durante la
ejecución de trayectorias cartesianas.

6.3.1. Evolución de la orientación

En la robótica, la posición se especifica comúnmente en coordenadas cartesianas,

pero la orientación puede ser descrita usando diversas herramientas como matrices
de rotación, ángulos de Euler, pares de rotación o cuaternarios. Aunque para la
posición la interpolación lineal de coordenadas es una práctica estándar y eficaz,
para la orientación, el método de interpolación puede variar y puede incluir matrices
de rotación, ángulos de Euler, pares de rotación, o cuaternios, generando
trayectorias de orientación distintas.

El uso de matrices de rotación para interpolación puede ser problemático ya que

una interpolación lineal entre dos matrices de rotación no garantiza que las matrices
intermedias sean ortonormales, esencial para que sean válidas como matrices de
rotación. Esto puede llevar a resultados inconsistentes en la orientación durante la
trayectoria.

6.4. MUESTREO DE TRAYECTORIAS CARTESIANAS

Para implementar trayectorias cartesianas como líneas rectas o circulares en robots,

es necesario convertir estas trayectorias en configuraciones articulares específicas,
utilizando el modelo cinemático directo. Dado que no se puede obtener una
descripción analítica directa de la trayectoria articular desde la trayectoria
cartesiana, se seleccionan puntos específicos de la trayectoria cartesiana para
convertirlos a configuraciones articulares. Este muestreo es esencial para la
generación de la trayectoria articular precisa.

Sin embargo, muestrear un número excesivo de puntos puede ser contraproducente

debido al alto costo computacional, especialmente considerando la necesidad de
respuesta en tiempo real en el control del robot. Además, la no linealidad en el
modelo geométrico del robot significa que el error en la trayectoria del extremo del
robot puede variar significativamente dependiendo de la posición y la cinemática del
robot en cada instante.

Se recomienda un enfoque selectivo y estratégico en el muestreo de puntos para

equilibrar entre la precisión de la trayectoria deseada y el rendimiento
computacional. Algoritmos como el propuesto en [TAYLOR-79] permiten seleccionar
puntos críticos donde el error es mayor y espaciar más donde las trayectorias son
más cercanas. A menudo, seleccionar puntos equidistantes adecuadamente
espaciados es suficiente para cumplir con los requerimientos de tiempo del control
dinámico del robot.
 6.5. INTERPOLACIÓN DE TRAYECTORIAS

En la interpolación de trayectorias articulares, el objetivo es unir una secuencia de

configuraciones articulares de forma que se respeten las restricciones de velocidad
y aceleración máximas de los actuadores del robot, asegurando una trayectoria
realizable y suave. Para esto, se emplean funciones interpoladoras, generalmente
polinómicas, ajustando sus coeficientes a las condiciones de contorno (posiciones,
velocidades y aceleraciones iniciales y finales) para garantizar que la trayectoria
cumpla con los requisitos especificados.

Debido a la necesidad de calcular y aplicar estos parámetros en tiempo real, la

simplicidad de la función es crucial. Un polinomio de grado alto, aunque puede
ajustarse a muchas condiciones de contorno, es computacionalmente costoso y
puede llevar a errores significativos. Por ello, se prefiere usar varias funciones más
simples que interpolan localmente entre puntos consecutivos y se solapan entre sí
para mantener la continuidad.
Las técnicas descritas se aplican tanto al espacio articular como al espacio de la
tarea, y deben ser implementadas para cada uno de los grados de libertad del robot,
utilizando las funciones interpoladas más comunes que se describirán a
continuación.

6.5.1. Interpoladores lineales

Los interpoladores lineales son una técnica básica para definir la trayectoria de una
articulación de robot, donde la velocidad entre dos puntos consecutivos se mantiene
constante. Este enfoque garantiza la continuidad de la posición pero provoca
discontinuidades en la velocidad y requiere aceleraciones teóricamente infinitas, lo
cual es impracticable. Los instantes de paso para alcanzar cada punto pueden
determinarse de varias maneras: maximizando la velocidad de cada articulación
individualmente, sincronizando los movimientos entre articulaciones para que todas
lleguen a la vez, o ajustando los tiempos según una trayectoria deseada en el
espacio de la tarea, para que el extremo del
robot siga un recorrido temporal específico.
6.5.2. Interpolador splin cúbico

El interpolador splin cúbico utiliza polinomios de grado 3 para conectar cada par de
puntos adyacentes en la trayectoria de una articulación. Esto permite asignar cuatro
condiciones de contorno por intervalo: dos de posición y dos de velocidad en cada
punto, necesitando conocer de antemano las velocidades en estos puntos. Esta
técnica genera una trayectoria suave y continua tanto en posición como en
velocidad, compuesta por una serie de polinomios cúbicos que se concatenan
adecuadamente. Esta continuidad y suavidad se logran gracias a la elección y
ajuste de los coeficientes del splin cúbico, detallados ampliamente en la literatura
técnica.

La selección inicial de velocidades para el interpolador splin cúbico asegura una

continuidad en la velocidad, pero no establece condiciones para la continuidad de la
aceleración. Como mejora, se pueden determinar las velocidades de paso de
manera que cada spline cúbico también sea continuo en aceleración con los splines
adyacentes. Esto se logra ajustando los coeficientes de los polinomios spline
cúbicos para que, a lo largo de los puntos 𝑖q _i(𝑖∈[1,𝑘]i∈[1,k]), se mantenga la
continuidad en posición, velocidad y aceleración. La configuración de estas
velocidades se realiza resolviendo un sistema de ecuaciones lineales con diagonal
dominante, como se describe en la literatura especificada.

El sistema de ecuaciones para determinar las velocidades de paso en la

interpolación con splines cúbicos contiene k−2 ecuaciones pero 𝑘 incógnitas. Para
solucionar este problema y definir completamente el sistema, se añaden
condiciones de reposo en los puntos inicial y final, resultando en un total de
𝑘 ecuaciones que permiten calcular las 𝑘 velocidades necesarias. Estas condiciones
garantizan que la trayectoria de la articulación sea suave y continua hasta la
segunda derivada (aceleración).

Además, otra opción sería derivar las velocidades de paso a partir de las
velocidades deseadas en el espacio de la tarea, usando el modelo diferencial del
robot y la matriz Jacobiana para transformar velocidades cartesianas a particulares.
Sin embargo, este enfoque requiere atención especial a los puntos singulares de la
trayectoria cartesiana, que pueden causar velocidades articulares infinitamente
altas, imposibles de realizar por los actuadores del robot.

6.5.3. Interpolador splin quíntico

El interpolador splin quíntico se utiliza cuando, además de asegurar la continuidad

de las aceleraciones, se requiere que las velocidades de paso sean específicas y
definidas por condiciones externas. Al elevar el grado del polinomio usado en la
trayectoria a quinto grado, se dispone de seis parámetros, lo que permite ajustar
seis condiciones de contorno, abarcando tanto posiciones como velocidades y
aceleraciones en cada punto de la trayectoria. Esto garantiza una mayor suavidad y
precisión en la trayectoria del robot.

La imposición de las 6 condiciones de contorno en cada tramo, permite obtener los

correspondientes coeficientes que definen el polinomio.

6.5.4. Interpoladores trapezoidales

Los interpoladores trapezoidales ofrecen una

alternativa a los interpoladores polinómicos
utilizados para conectar dos puntos de la
trayectoria de un robot. Mientras que los
interpoladores de tercer y quinto grado permiten
fijar las velocidades en los puntos de paso, la
velocidad articulatoria en los interpoladores
trapezoidales varía de forma continua a lo largo
del trayecto, a diferencia del interpolador lineal de
primer grado, donde la velocidad es constante
entre dos puntos. Esto requiere un control
constante de la velocidad durante el movimiento
del robot en interpoladores trapezoidales.

Una alternativa para unir dos puntos de una trayectoria,

𝑞0 y 𝑞1, se logra dividiendo el movimiento en tres tramos consecutivos. En el tramo
central se utiliza un interpolador lineal donde la velocidad se mantiene constante y
no se requiere aceleración. En los tramos inicial y final, se emplean polinomios de
segundo grado para que la velocidad varía linealmente: en el tramo inicial aumenta
desde cero hasta alcanzar la velocidad constante del tramo central, y en el tramo
final disminuye de vuelta a cero. Esto resulta en aceleraciones constantes y no
nulas en los tramos inicial y final, mientras que en el tramo central la aceleración es
nula, facilitando un control más suave de la velocidad a lo largo de la trayectoria
completa.

El interpolador trapezoidal genera un perfil de velocidad que se asemeja a un

trapecio, con una velocidad que aumenta rápidamente hasta alcanzar un valor
constante, se mantiene durante un período, y luego disminuye rápidamente. La
aceleración, en cambio, presenta discontinuidades o escalones. Este tipo de
trayectoria busca minimizar el tiempo total del movimiento dentro de los límites de
velocidad y aceleración máximos permitidos, acelerando y desacelerando tan rápido
como sea posible.

En situaciones donde los parámetros de posición inicial y final (q0, q1), velocidad
máxima (V) y aceleración máxima (a) no permiten mantener la velocidad V o incluso
alcanzarla, el perfil de velocidad toma una forma triangular en lugar de trapezoidal.
Esto ocurre porque se necesita iniciar la desaceleración antes de llegar a la
velocidad V. Además, para trayectorias que involucran múltiples puntos, mantener
una velocidad de paso nula en los puntos intermedios resultaría en movimientos
discontinuos del robot. Para evitar esto y suavizar las transiciones, se puede optar
por no pasar exactamente por los puntos, utilizando polinomios de segundo grado
que permiten una variación progresiva de la velocidad en las cercanías de cada
punto. Este ajuste, a veces llamado ajuste parabólico, se asemeja más al
interpolador lineal cuanto mayor es la aceleración permitida, llegando a coincidir con
este último en caso de aceleración infinita.

Donde a es la aceleración constante que permite cambiar la velocidad de un tramo

al siguiente, siendo su valor:

El tiempo 2τ, que se utiliza para cambiar la velocidad del movimiento, está
distribuido simétricamente alrededor del instante T1. Con una aceleración permitida
más alta, el tiempo de transición será menor. Además, se puede calcular el error
máximo entre la trayectoria ideal, que pasa exactamente por q1, y la trayectoria real
que utiliza el segmento parabólico; este error se presenta en el tiempo T1.

Este error disminuye al permitir tiempos de cambio de trayectoria τ más pequeños,

siendo nulo si no se utilizase tramo parabólico (τ = 0) y la aceleración a pudiese
tomar el valor infinito.