UNIVERSIDAD PONTIFICIA BOLIVARIANA SECCIONAL

BUCARAMANGA

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA

AUTOMATIZACIÓN DE MÁQUINAS Y PROCESOS

NRC-80708

PROYECTO FINAL

JUAN PABLO RUANO BRAVO

ANDRES FELIPE SUAREZ RIVERA

ING. CAMILO SANDOVAL. M.SC. PH. D (C)

14 MAYO DE 2020

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 TABLA DE CONTENIDO
1. OBJETIVOS………………………………………...………………………………….…
3
2. INTRODUCCIÓN……………………………...
………………………………………....3
3. MARCO TEORICO………………………………………..…………………………..…3
4. PROCEDIMIENTO …………….……………………………..…………….…...….……
6
5. RESULTADOS Y ANALISIS DE RESULTADOS…………….……...………….
…......7
6. CONCLUSIONES……………………………...
………………………………………..15
7. BIBLIOGRAFIA………………………………...………………………………..……..16

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1. OBJETIVOS
a. Objetivo general
Plantear un problema que sea lo más parecido a la realidad que se puede enfrentar un
ingeniero mecánico y en base de lo aprendido durante el curso de automatización de
maquinas y procesos encontrar su solución.
b. Objetivos específicos
 el problema debe tener la mayor cantidad de temas vistos durante el semestre
como lo son las subrutinas, macro etapas, entre otros.
 Conocer como se realiza el montaje de un grafcet complejo en el software
de autoSIM-200 V4

2. INTRODUCCIÓN
En vista del decreto nacional sobre la educación dado por el gobierno nacional a causa del
coronavirus se plantean soluciones a las clases de manera virtual tanto para las teóricas como los
laboratorios. En cuanto lo anterior las clases teóricas son más sencillas de dictar a diferencia de los
laboratorios puesto que este último necesita de software adicionales para suplir la necesidad de
experimentar y lograr obtener resultados similares a los presentados de manera presencial, la idea
inicial era recrear un problema en el laboratorio y darle solución a este, pero desafortunadamente
por situación adversas antes descritas pues se recurre a esta forma de presentación del proyecto. El
presente informe relata la descripción de un problema en la vida cotidiana que se puede enfrentar un
ingeniero mecánico y en base a su aprendizaje durante el curso de automatización de maquinas y
procesos encontrar su solución y simulación en software para mostrar su correcto funcionamiento

3. MARCO CONCEPTUAL
3.1 AUTOMATISMO SECUENCIAL
un automatismo secuencial es aquel en el que las salidas en cada instante no dependen sólo de las
entradas en aquel instante, sino que también dependen de los estados anteriores y de su evolución.
Figura 1. Esquema de un sistema secuencial

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Fuente: guía de laboratorio 2: entrenamiento en modulo logo (automatismos secuenciales)
El sistema secuencial requiere de la utilización de un dispositivo de memoria que pueda almacenar
la historia pasada de sus entradas (denominadas variables de estado) y le permita mantener su
estado durante algún tiempo, estos dispositivos de memoria pueden ser sencillos como un simple
retardador o celdas de memoria de tipo DRAM, SRAM2 o multivibradores biestables también
conocido como Flip-Flop1, entre otros.
En cuanto a las salidas siempre serán función tanto de las entradas como de los eventos/estados, la
figura 2 ilustra como sucede esto.
Figura 2. Esquema de dependencia de las salidas en un sistema secuencial

Fuente: guía de laboratorio 2: entrenamiento en modulo logo (automatismos secuenciales)

3.1 SISTEMAS NEUMATICOS

La neumática es la tecnología que emplea el aire comprimido como modo de transmisión de la
energía necesaria para mover y hacer funcionar mecanismos. El aire es un material elástico y por
tanto, al aplicarle una fuerza, se comprime, mantiene esta compresión y devolverá la energía
acumulada cuando se le permita expandirse, según la los gases ideales.
Los sistemas neumáticos se usan mucho en la automatización de máquinas y en el campo de los
controladores automáticos. Los circuitos neumáticos que convierten la energía del aire comprimido
en energía mecánica tienen un amplio campo de aplicación (martillos y herramientas neumáticas,
dedos de robots, etc.) por la velocidad de reacción de los actuadores y por no necesitar un circuito
de retorno del aire.
En los sistemas neumáticos, el movimiento del émbolo de los cilindros de los actuadores es más
rápido que en los mecanismos hidráulicos. (Por ejemplo, el taladro y el martillo neumático,
responden muy bien a las exigencias requeridas en estos casos).
3.2 CONTADORES.

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Los contadores usados en PLC´s comparan los calores de cuenta acumulada con valores
prestablecido (de preset) para controlar circuitos de funciones. Aplicaciones de control usan
contadores comúnmente incluyen alguna de las siguientes funciones:

 Contar hasta alcanzar un valor preestablecido y hacer que un evento ocurra

 Hacer que ocurra algún evento hasta que el conteo llegue al valor de preset
Existen diversos tipos de contadores, pero los más comunes son los contadores de eventos y los
contadores reversibles.

3.3 VALVULAS NEUMÁTICAS Y SUS TIPOS

Las válvulas neumáticas tienen como función principal dirigir y distribuir el aire comprimido dentro
de un circuito neumático. Regulan el paso o lo frenan. Arman el camino que debe recorrer el fluido.
Pero, al momento de comandarlas, las variables son muchas y es necesario conocerlas con más
profundidad para obtener buenos resultados en el proceso.
Para clasificarlas, podemos nombrar 4 tipos diferentes de válvulas: las direccionales, las de bloqueo,
las reguladoras y las secuenciales. Cada una tiene un funcionamiento particular que las diferencia
entre sí. En este caso vamos a hablar de las válvulas direccionales o también llamadas
distribuidoras, justamente porque su objetivo principal es ese, distribuir.

3.4 SUBRUTINAS
Las subrutinas facilitan la estructuración del programa. Cuando el programa principal llama a una
subrutina para que ésta se ejecute, la subrutina procesa su programa hasta el final. El sistema retorna
luego el control al segmento del programa principal desde donde se llamó a la subrutina.
Las subrutinas sirven para estructurar o dividir el programa en bloques más pequeños y, por tanto,
más fáciles de gestionar. Los bloques más pequeños facilitan la comprobación y la eliminación de
errores tanto en las subrutinas como en el programa entero.

3.5 MACRO-ETAPAS
Las denominadas macro-etapas, se empleen para representar de forma compacta un conjunto de
etapas y transiciones que pueden o no repetirse en varias ocasiones durante un automatismo dado.
Este conjunto de etapas y transiciones representadas por la macro-etapa recibe el nombre de
expansión de la macro-etapa.
Se pueden utilizar macro-etapas como etapas, pero considerando:
A. Cada macro-etapa debe tener una etapa de entrada y otra de salida.
B. La validación de la transición inmediatamente anterior a la macro-etapa activa la etapa de
entrada de esta.
Su simbología es muy similar a una etapa normal, con la salvedad que se incluyen en su interior dos
líneas paralelas que dividen el recuadro en tres partes, añadiéndose la letra mayúscula “M” seguida
del número correspondiente asignado a la macro-etapa.

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4. PROCEDIMIENTO
4.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
Una Maquina Rotativa de transferencia de tres puntos de trabajo, cuyo objeto es el mecanizado
automático de una pieza determinada mediante el marcado, taladrado y modelado de la pieza. La
carga de la pieza se realizará manualmente por el operador encargado
Para lograr el correcto funcionamiento se requiere que la pieza sea desplazada de manera controlada
a cada una de las estaciones donde se realiza el marcado, taladrado y modelado.
La transferencia de la pieza entre estaciones se realiza mediante un dispositivo electromecánico que
fija la mesa después de desplazarse asi mismo, para permitir la rotación de la mesa debe estar
desenclavado tal que la mesa pueda moverse libremente. El desplazamiento es provocado por un
gato hidráulico
Figura 3. Parte uno del funcionamiento del problema

Fuente. Guía dada por el docente

Marcado: La herramienta de marcado deberá aproximarse hasta situarse al centro de la pieza.
Posteriormente se efectuará la operación de marcado mediante el disparo neumático de 2 punzones,
para luego retirarlos. Finalmente será la herramienta la que proceda a situarse en su posición
original.

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Taladrado: Lo primero que debe hacerse es el bridaje de la pieza a taladrar (sujeción) ,
realizándose una primera taladrada empleando uno de los taladros, para, simultáneamente al
finalizar la operación y al tiempo que se retira esta , avanzara el otro taladro. Una vez finalizada la
segunda taladrada, se retira el segundo taladro y posteriormente se desbloquea la pieza taladrada.
Modelado: Primero debe situarse la matriz debidamente centrada sobre la pieza, cuando esta se
encuentre en posición se realizará un primer disparo por el pistón situado verticalmente.
Posteriormente, se retirará, para realizarse un segundo disparo. Finalmente se retira el pistón y la
matriz debe volver su posición inicial.
Una vez terminado lo anterior un brazo mecánico se encargará de recoger la pieza terminada en la
zona de modelado y llevarlo a un depósito el cual moverá la carga hasta una zona de embalaje o
palet
El brazo mecánico funcionara de la siguiente manera:
1. Movimiento del robot.
2. Abrir pinza
3. Aproximarse a la pieza
4. Cerrar pinza
5. Retraer el brazo
6. Aproximarse al palet
7. Abrir pinza
Figura 4. Funcionamiento del brazo con el palet

Fuente. Dibujo realizado por Andrés Suarez

El palet solo se moverá cuando este contenga 6 piezas y una vez lleve las piezas a la zona de
desembarco vuelve a su posición inicial

5. RESULTADOS Y ANALISIS DE RESULTADOS

5.1 LISTA DE PASOS GRAFCET NIVEL GENERAL

 Movimiento de la mesa (macro-etapa)

 Marcado de la pieza (macro-etapa)

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  Taladrado de la pieza (macro-etapa)
 Modelado de la pieza (macro-etapa)
 Se retira todas las piezas que vayan llegando a la zona de modelando (movimiento del
robot y se considera una subrutina)
 Se mueve el palet cuando tenga ya 6 piezas terminadas hasta la zona de desembarco

Entradas/salidas/eventos descripción
I24 pulsador de encendido
detecta cuando el palet está en posición de ser
I25 llenado

I26 detecta cuando el palet está en posición de vaciado

m34 Etapa de inicio del grafcet general
m35 activa la cinta
m36 se activa la cinta en sentido contrario
Q26 activa el motor que mueve la cinta en un sentido
Q27 activa el motor que mueve la cinta en otro sentido

5.2 GRAFCET NIVEL 1 Y 2 A NIVEL GENERAL

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Grafcet nivel 2

5.3 MACRO-ETAPA 2
Lista de pasos

 Posición de inicio de la herramienta de marcado

 Aproximación de la herramienta

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  Disparo neumático de los punzones A y B
 Retiro de los punzones
 Reposicionamiento de la herramienta (vuelve al estado de inicio)

Entradas/salidas/eventos descripción
I1 sensor de proximidad; detecta si la herramienta de
marcado está en el inicio
I2 sensor de proximidad; detecta la correcta posición
de la pieza
I3 sensor de proximidad; detecta la posición final de
la herramienta de marcado
I4 final de carrera; detecta la posición inicial cilindro
2
I5 final de carrera; detecta la posición final cilindro 2
I6 final de carrera; detecta la posición inicial cilindro
1
I7 final de carrera; detecta la posición final cilindro 1
m1 etapa de inicio, herramienta de marcado arriba
m2 aproximación de la herramienta de marcado al
centro de la pieza
m3 activación de los cilindros 1 y 2
m4 retiro punzones
m5 reposicionamiento de la herramienta
Q1 activa motor en sentido horario
Q2 activa motor en sentido antihorario
Q3 activa válvula 1 5/2 de los cilindros
Q4 activa válvula 2 5/2 de los cilindros

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Gracet nivel 2

5.4 MACRO-ETAPA 3
Lista de pasos

 Posición de inicio de los taladros

 Bridaje de la pieza (sujeción)
 Avance del taladro 1
 Activación del taladro 1
 Retiro taladro 1
 Avance taladro 2
 Activación taladro 2
 Retiro del taladro 2
 Desbloqueo de la pieza

Entradas/salidas/eventos descripción
I8 sensor de proximidad; detecta si el taladro 1
está en el inicio

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I9 sensor de proximidad; detecta si el taladro 2
está en el inicio
I10 sensor de proximidad; detecta la posición de la
pieza
I11 sensor de proximidad; detecta la posición final
del taladro 1
I12 sensor de proximidad; detecta la posición final
del taladro 2
m6 etapa de inicio, ambos taladros arriba
m7 sujeción de la pieza
m8 avance taladro 1
m9 activación taladro 1
m10 retiro taladro 1
m11 avance taladro 2
m12 activación taladro 2
m13 retiro taladro 2
m14 desbloqueo de la pieza (se desactiva la válvula
1 -5/2 y se activa la válvula 2 -5/2
Q5 taladro 1 se desplaza hacia arriba
Q6 taladro 2 se desplaza hacia abajo
Q7 activa válvula 1 5/2 del cilindro
Q8 taladro 1 se desplaza hacia abajo
Q9 activación taladro 1
Q10 taladro 2 se desplaza hacia abajo
Q11 activación taladro 2
Q12 activa válvula 2 5/2 del cilindro
T1 temporiza taladrado 1
T2 temporiza taladrado 2

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Grafcet nivel 2

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5.5 MACRO-ETAPA 4
Lista de pasos

 Posición de inicio de la matriz

 Posicionamiento de la matriz centrada sobre la pieza
 Dispara el primer pistón vertical
 Retiro pistón vertical
 Dispara el segundo pistón vertical
 Retiro del pistón vertical
 Matriz vuelve a la posición de inicio

Entradas/salidas/eventos descripción
I13 sensor de proximidad; detecta si la pieza esta
puesta en la zona de marcado
I14 sensor de proximidad; detecta si la matriz esta
arriba
I15 sensor de proximidad; detecta si la matriz esta
abajo
I16 final de carrera; detecta la posición inicial del
pistón
I17 final de carrera; detecta la posición final del
pistón
m15 etapa de inicio, matriz arriba
m16 posicionamiento de la matriz sobre la pieza
m17 disparo del pistón
m18 se retira pistón
m19 reposicionamiento de la matriz
m20 etapa virtual; etapa que evita incongruencia
entre la etapa 17 y 18
Q13 activa motor en sentido horario
Q14 activa motor en sentido antihorario
Q15 activa válvula 1 -5/2 del cilindro
Q16 activa válvula 2 -5/2 del cilindro
C1 contador (cuenta hasta 2)

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Grafcet nivel 2

5.6 MACRO-ETAPA 1
Lista de pasos

 Desenclavar la mesa
 Rotación de la mesa
 Enclavamiento de la mesa

Entradas/salidas/eventos descripción
I18 sensor de proximidad; detecta los 3 posibles
puntos donde se sujeta la mesa
I19 sensor de proximidad; detecta la posición final
del cilindro

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I20 sensor de proximidad; detecta la posición
inicial del cilindro
m21 verifica que la mesa esta fija en uno de los 3
puntos
m22 desenclava la mesa
m23 rotación de la mesa
m24 enclavamiento de la mesa en uno de los 3
puntos posibles
Q17 activa motor
Q18 activa válvula 1 -5/2 del cilindro
Q19 activa válvula 2 -5/2 del cilindro

Grafcet nivel 2

5.7 SUBRUTINA DEL ROBOT

Lista de pasos

 etapa de inicio, robot en una posicion media

 movimiento del robot
 abrir pinza
 aproximarse a la pieza
 cerrar pinza
 retraer el brazo
 aproximarse al palet
 abrir pinza

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Entradas/salidas/eventos descripción
I21 sensor de proximidad; detecta si el robot está
en el centro
I22 final de carrera; detecta cuando el robot ha
girado a recoger la pieza
I23 sensor de proximidad; detecta si el robot está
en el palet
T3 temporiza cuando se abre la pinza
T4 temporiza la aproximación del brazo
T5 temporiza la devolución del brazo
T6 temporiza la apertura de la pinza
T7 temporiza cuanto se debe cerrar la pinza
m25 etapa de inicio
m26 etapa virtual, desactiva el movimiento del
robot
m27 se mueve robot hacia la pieza
m28 abre la pinza
m29 se aproxima a la pieza
m30 cierra la pinza
m31 se retrae el brazo
m32 el brazo se gira hasta el palet
m33 abre la pinza
m34 se repite el proceso
Q20 activa motor M1 en un sentido (horario)
Q21 activa motor M2 en un sentido (horario)
Q22 activa motor M3 en un sentido (horario)
Q23 activa motor M2 en sentido contrario
(antihorario)
Q24 activa motor M3 en un sentido contrario
(antihorario)
Q25 activa motor M1 en un sentido contrario
(antihorario)
C2 contador; cuenta hasta 6

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Grafcet nivel 2

18
5.8 ecuaciones en el Ladder

6. CONCLUSIONES
1.

7. BIBLIOGRAFIA
[1] Sistema secuencial. (2020). Retrieved 24 April 2020, from
https://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_secuencial
[2] Boix, O. (2020). Sistemas combinacionales y secuenciales. Retrieved 24 April 2020, from
https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/intro/combinac.html
[3] Pascuale, L. (2020). INTOR Manufacturing Solutions. Retrieved 8 May 2020, from
http://www.intor.com.ar/clasificacion-de-valvulas-neumaticas-direccionales/
[4] (2020). Retrieved 8 May 2020, from http://cursos.aiu.edu/Sistemas%20Hidraulicas%20y
%20Neumaticos/PDF/Tema%202.pdf

19
[5] Subrutinas. (2020). Retrieved 16 May 2020, from
http://isa.uniovi.es/~vsuarez/ii/CursoOnline/12asubrutinas.htm
[6] Macro etapas Las denominadas macro etapas se empleen para representar de forma. (2020).
Retrieved 16 May 2020, from https://www.coursehero.com/file/p1cfs8j/Macro-etapas-Las-
denominadas-macro-etapas-se-empleen-para-representar-de-forma/

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