TFM Helen Andreina de Lima Briceño

Universidad Politécnica de Madrid
Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales
Análisis Cinemático de un Exoesqueletos para

Rehabilitación del Miembro Superior
Trabajo de Fin de Máster

Máster Universitario en Automática y Robótica
Autora:
Helen Andreina De Lima Briceño
Tutora:
Dra. Cecilia Elisabet García Cena
Madrid, 12 septiembre 2016

DEPARTAMENTO DE AUTOMÁTICA,
INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA E
INFORMÁTICA INDUSTRIAL
CENTRO DE AUTOMÁTICA Y
ROBÓTICA (CAR-UPM-CSIC)
Agradecimientos
Especialmente quiero dar las gracias a mi familia y amigos por estar siempre presentes,
dándome apoyo y fuerzas para alcanzar mis metas, sin ellos no hubiera sido posible culminar
mis estudios de maestría.
También agradezco a mi tutora Cecilia García Cena, por el apoyo, consejos y dedicación, así
como también a Marie André Destarac Eguizabal y a todo el equipo de trabajo de la empresa
Aura Innovative Robotics por brindarme su ayuda y disposición en todo momento.
Y por último, y no menos importante, deseo agradecer al profesor Antonio Barrientos, por
dedicar su tiempo, disposición, conocimientos y experiencia en ayudar con cualquier duda
referente al máster.
ii
Resumen
Este trabajo de fin de maestría se basa en el análisis cinemático de un nuevo exoesqueleto para
rehabilitación de miembro superior, desarrollado en Aura Innovative Robotics, ésta órtesis es
ajustable a diferentes estaturas, presenta materiales ligeros y cuenta con 6 servomotores que
proporcionan un sistema de 6 grados de libertad. Dentro de este proyecto, se evalúa el espacio
de trabajo del exoesqueleto a partir del estudio de la manipulabilidad del mismo.
Para ello, se ha realizado una investigación sobre los tipos de lesiones del plexo braquial, los
posibles movimientos articulares del miembro superior, el estudio de diferentes órtesis para
rehabilitación existentes en el mercado y las principales características del nuevo prototipo a
utilizar, como base para calcular el nuevo desempeño cinemático.
Se hizo el análisis cinemático directo por el método de Denavit – Hartenberg y por Matrices de
Desplazamiento, la cinemática inversa se efectuó por el procedimiento de desacople cinemático
y se desarrolló una interfaz en MATLAB, para obtener gráficamente estos resultados en
conjunto con el índice de Yoshikawa, y proporcionar el espacio de trabajo de manera visual,
que delimita el rango de movimiento del robot.
Debido a que el nuevo prototipo es ajustable, se realizaron una serie de simulaciones para
apreciar la manipulabilidad del exoesqueleto de miembro superior, variando las estaturas de los
individuos, con el fin de comparar como influye el tamaño del paciente al momento de
determinar el espacio de trabajo.
Por último, se compararon los rangos de movimiento fijados al nuevo exoesqueleto con respecto
a órtesis comerciales y se evaluaron las ventajas e inconvenientes, con el objetivo de elaborar
propuestas de mejoras para trabajos futuros.
iii
Índice general
Capítulo 1 ............................................................................................................................................... 1
Introducción ....................................................................................................................................... 1
1.1. Objetivos ............................................................................................................................. 2
Capítulo 2 ............................................................................................................................................... 3
Lesión del plexo braquial .................................................................................................................. 3
1.1. Etiología .............................................................................................................................. 4
1.2. Epidemiología ..................................................................................................................... 5
1.3. Clasificación de la lesión ..................................................................................................... 6
1.4. Cuadro clínico ................................................................................................................... 12
1.5. Tratamientos ...................................................................................................................... 14
Capítulo 3 ............................................................................................................................................. 17
Estado del arte ................................................................................................................................. 17
3.1. Prototipos de exoesqueletos de miembro superior: ........................................................... 17
3.2. Exoesqueletos comerciales de rehabilitación para miembro superior: .............................. 28
Capítulo 4 ............................................................................................................................................. 35
Descripción del Exoesqueleto de Rehabilitación a utilizar .......................................................... 35
4.1. Diseño del Exoesqueleto de rehabilitación de miembro superior ..................................... 35
4.2. Hardware del Exoesqueleto de rehabilitación de miembro superior ................................. 36
4.3. Software del Exoesqueleto de rehabilitación de miembro superior .................................. 37
Capítulo 5 ............................................................................................................................................. 38
Cinemática del Exoesqueleto de rehabilitación de miembro superior ....................................... 38
5.1. Cinemática Directa del Exoesqueleto de rehabilitación de miembro superior .................. 38
5.2. Cinemática Inversa del Exoesqueleto de rehabilitación de miembro superior .................. 43
5.3. Manipulabilidad del sistema .............................................................................................. 45
5.4. Espacio de trabajo ............................................................................................................. 46
5.5. Plataforma software para el cálculo cinemático: ............................................................... 47
Capítulo 6 ............................................................................................................................................. 50
Análisis de Resultados ..................................................................................................................... 50
Capítulo 7 ............................................................................................................................................. 64
Conclusiones y Trabajos Futuros .................................................................................................. 64
Bibliografía .......................................................................................................................................... 66
iv
Anexos .................................................................................................................................................. 70
Anexo A: código Matlab ............................................................................................................... 71
Anexo B: Diagrama de Gantt ........................................................................................................ 83
v
Capítulo 1
Introducción
Recientemente es muy común hablar de exoesqueletos del miembro superior diseñados para
ayudar al hombre en situaciones de manipulación y rehabilitación, pero cada día el alcance de
estos dispositivos aumenta y ofrece sistemas más confiables. Es por ello, que los grandes
avances tecnológicos han permitido un auge en el diseño y desarrollo de dichos exoesqueletos.
Por otro lado, el mejorar la calidad de vida de personas con ciertas discapacidades es también
un punto de partida que ha motivado el presente trabajo. El cual, parte del estudio de las lesiones
de plexo braquial, como se clasifican y cuáles son los tratamientos para luego evaluar el
funcionamiento de diversos exoesqueletos del miembro superior (para adultos) existentes en el
mercado, que faciliten y optimicen el proceso de rehabilitación tanto para los pacientes con
lesiones del plexo braquial como para el terapeuta o especialista.
Actualmente, en la empresa Aura Innovative Robotics, existe un nuevo prototipo de un

exoesqueleto de rehabilitación para miembro superior que cuenta con seis grados de libertad.
Es por ello que, se requiere hacer el análisis completo del desempeño cinemático que viene a
ser indispensable para el posterior proceso de planificación de movimientos, definir el espacio
de trabajo y por ende brindar una cierta calidad en el funcionamiento de la misma acorde a los
requisitos del paciente y del terapeuta.
Al describir el estudio y análisis cinemático de la nueva órtesis, así como también la

manipulabilidad que dicho robot va a tener, se obtiene el área de trabajo. Esta última, nos
permite especificar el rango de movimientos que el exoesqueleto para rehabilitación de
miembro superior puede o no efectuar.
A lo largo del documento, como metodología de investigación, se pretende en primer lugar

mostrar conocimientos médicos de los tipos de lesiones del plexo braquial existentes y describir
como suelen producirse este tipo de traumatismos, luego reflexionar acerca de los
exoesqueletos para rehabilitación del miembro superior existente, para así, llegar a calcular el
análisis cinemático de un nuevo exoesqueleto. Al cual se le detallará su respectivo espacio de
trabajo, a partir del estudio de la manipulabilidad de dicha órtesis.
1.1. Objetivos
Objetivo General:
Analizar el desempeño cinemático de un exoesqueleto de rehabilitación de miembro superior,

desarrollado en Aura Innovative Robotics, con el propósito de definir el espacio de trabajo para
evaluar los movimientos de rehabilitación que nuestro robot puede o no realizar.
Objetivos específicos:
1. Localizar e identificar el tipo de lesión del plexo braquial con el fin de evaluar los
movimientos de rehabilitación adecuados mediante un exoesqueleto.
2. Comprender y evaluar los aportes de diferentes exoesqueletos para rehabilitación de
miembro superior existentes en el mercado.
3. Realizar el desempeño cinemático directo e inverso de un exoesqueleto para
rehabilitación de miembro superior en adultos desarrollado en la empresa Aura
Innovative Robotics.
4. Indicar la manipulabilidad del exoesqueleto de 6 grados de libertad para definir nuestro
espacio de trabajo.
5. Señalar los movimientos que dicho exoesqueleto puede realizar para optimizar la terapia
de rehabilitación.
6. Comparar el rango de movimiento del exoesqueleto con respecto a otros comerciales.
2
Capítulo 2
Lesión del plexo braquial
El plexo braquial es una red de nervios que provienen de la columna vertebral, formado por los
ramos anteriores de los nervios espinales C5, C6, C7, C8 y T1 (Figura 2.1), localizado en la
base del cuello, la región axilar y el brazo. Es el encargado de la inervación muscular y cutánea
del miembro torácico. Como se aprecia en la Figura 2.2, se distinguen tres troncos primarios:
el tronco superior (C5 y C6), el tronco medio (C7) y el tronco inferior (C8 y T1) [1].
La lesión del plexo braquial es una lesión neurológica que afecta a las extremidades superiores,
acarrea en un deterioro funcional, discapacidad física, ansiedad psicológica, entre otros. Las
lesiones del plexo braquial son ocasionadas por muchas razones, a raíz de caídas,
complicaciones obstétricas, tracción traumática, tumores, heridas penetrantes, síndrome de la
abertura torácica superior, complicaciones de las fracturas de clavícula, etc. Por ello, la
detención temprana de las lesiones del plexo braquial es esencial para aumentar la recuperación
funcional del miembro superior [2].
Figura 2.1. Diagrama esquemático del plexo braquial [2].
3
Figura 2.2. Plexo braquial en el triángulo posterior del cuello [1].
1.1. Etiología
Las lesiones en el plexo braquial suelen producirse por traumatismos violentos en el hombro o
en el miembro superior, ocasionando un estiramiento o desgarro de las fibras nerviosas, como
consecuencia de: aplicación de fuerza o tracción sobre el plexo braquial del feto durante el parto
por vía vaginal, accidentes laborales, accidentes de tráfico, problemas vasculares, caídas sobre
el hombro, accidentes deportivos, entre otras [3].
Además, las lesiones del plexo braquial que ocasionan daños en los nervios cervicales y
torácicos a razón de estiramientos excesivos, fractura del húmero, lesiones penetrantes, etc.,
pueden inducir al deterioro neurológico que pueden conllevar a parálisis del brazo y la
hipoestesia (disminución patológica de la sensibilidad) [1].
Mientras que esta patología en los niños, caso obstétrico, se presenta frecuentemente por la
distocia del hombro, cuando el feto queda trabado detrás de la pelvis materna luego de la salida
de la cabeza (ver figura 2.3). Lo cual, genera la lesión del plexo a raíz del estiramiento del
cuello del feto y el aumento del ángulo entre la cabeza y el cuello [4].
4
Figura 2.3. Distocia del hombro.
Entre algunos de los factores de riesgo asociados con las lesiones del plexo braquial tenemos:
diabetes materna, aumento excesivo del peso materno, anomalías uterinas, antecedentes de
parálisis del plexo braquial, trabajo de parto prolongado, distocia del hombro, pelvis pequeña,
entre otros [4].
En [5] se muestra la siguiente lista de etiologías comunes:
 Los accidentes vehiculares (en su mayoría de dos ruedas) representan el 90% de los
casos.
 Trauma industrial, a causa de caídas sobre los hombros de cierta altura.
 Grandes caídas con estiramientos de cuello.
 Asaltos con objetos punzantes.
 Herida de bala
 Lesiones iatrogénicas (alteración del estado del paciente producido por el médico), por
ejemplo, en cirugías donde pueden estar involucradas ciertas raíces nerviosas.
Donde la fisiopatología de la causa de las tres primeras, se atribuye a la tracción del plexo
causada por el ángulo anormal entre el hombro y el cuello después del impacto [5].
1.2. Epidemiología
Desde comienzos del siglo XXI, estudios han revelado la aparición de lesiones del plexo
braquial congénito de forma habitual, con una relación aproximada de 1,5 por cada 1.000
nacidos vivos, variando en un amplio rango (0,3-3 cada 1.000 nacidos vivos) según la región
geográfica, pese a los avances existentes en la práctica obstétrica [6].
5
Otros estudios han revelado que la incidencia de la parálisis no ha disminuido a lo largo de las
últimas 3 décadas, e indican que el riesgo de que exista la lesión aumenta de forma proporcional
al peso del bebe al nacer. La frecuencia de aparición se establece en 0,9 por 1.000 en los
neonatos que pesaban menos de 4.000g, 1,8 por 1.000 en los que pesaban entre 4.000 y 4.500g
y 2,6 por 1.000 entre los que pesaban más de 4.500g [4].
Las lesiones del plexo braquial suelen afectar comúnmente a la población joven y trabajadora
que conduce a daños socioeconómicos alrededor de la familia. [7] Existen múltiples estudios
enfocados en adultos, los cuales indican que un 70% de las lesiones de plexo braquial
traumáticas se producen por accidentes de tráfico, siendo un 70% de éstos provenientes de
motocicletas (para un total de incidencia de 4,2% en accidentes de motocicleta que afectan al
1,2% de los poli traumatizados) [8].
1.3. Clasificación de la lesión
La lesión del plexo braquial se clasifica a partir de la localización anatómica y del tipo de lesión.
Es por ello, que mediante un examen clínico se determina la ubicación de la lesión que puede
ser superior, inferior o total. Algunas posturas anormales y pérdidas de movimiento en
determinados músculos se les atribuyen a patrones de localización específicos, lo que conlleva
adicionalmente, tras la supervisión del tiempo de recuperación del paciente, a determinar el tipo
de lesión que vendría a ser por avulsión o ruptura [12].
En la Figura 2.4 se observan los troncos primarios del plexo braquial, conformados por los
ramos ventrales de los nervios cervicales C5, C6, C7, C8 y torácico T1:
 Tronco superior: originado de C5 y C6.

 Tronco medio: originado únicamente de C7.
 Tronco inferior: originado de C8 y T1 [9].
6
Figura 2.4. Diagrama esquemático del plexo braquial [9].
Localización de la lesión:
1. Lesión Superior: Esta lesión afecta al tronco superior y en ocasiones al tronco medio, el
paciente presenta incapacidad para la abducción del hombro, la rotación externa del
brazo y la supinación del antebrazo, además es posible una parálisis diafragmática. Se
suele denominar “mal hombro, buena mano” debido a que se asocia a una deficiencia
del hombro y un compromiso variable de la mano. Los grupos musculares involucrados
en esta lesión son los rotadores externos y abductores del hombro, los flexores del codo,
los supinadores del antebrazo y en ocasiones los extensores de la muñeca, a pesar de
que la movilidad de la muñeca y los dedos no se ve afectada [4].
2. Lesión Inferior: Esta lesión afecta al tronco inferior, el individuo presenta una
incapacidad para flexionar la muñeca o tomar objetos con la mano. Se suele denominar
“buen hombro, mala mano” debido a que la función del hombro suele ser buena y la de
la mano se ve comprometida. Los grupos musculares involucrados son los flexores de
la muñeca, los flexores de los dedos y los músculos intrínsecos de la mano [4].
3. Lesión Total: Esta lesión afecta a todas las raíces nerviosas del plexo braquial por lo
que encontramos una deficiencia funcional de todo el brazo y la mano. Es una de las
lesiones supraclaviculares más frecuentes, se caracteriza por un brazo flácido y por una
mano flácida, en forma de copa, o en “mano en garra” o “mano del predicador” [4].
7
Por localización de la lesión

Tipos Nervios afectados Origen Descripción
Deficiencia funcional del
hombro y compromiso
variable de la mano
Tracción del brazo Incapacidad para la
hacia abajo y abducción del hombro, la
Raíces C5, C6 y desviación de la rotación externa del
Superior
en ocasiones C7 cabeza hacia el otro brazo, la flexión del
lado con aumento del codo, la supinación del
ángulo cuello-hombro. antebrazo y en ocasiones
la extensión de la muñeca
Supraclaviculares
Posible parálisis
diafragmática
Buen funcionamiento
general del hombro y
deficiencia funcional de
la mano
Tracción del brazo Incapacidad para
Inferior Raíces C8 y T1
hacia arriba felxionar la muñeca o
tomar objetos con la
mano
Posible síndrome de
Honer
Traumatismo muy Deficiencia funcional en
Raíces C5, C6,
Total violento del brazo todo el brazo
C7, C8 y T1
completo Brazo y mano flácidos
Lesión por fractura del
Tracción nerviosa por hombro o de la clavícula,
Fascículos y sus
Infraclaviculares traumatismo del luxación glenohumeral o
ramificaciones
hombro fractura de la extremidad
proximal del húmero
Lesión radicular o de un
tronco primario, junto
Raíces, troncos Traumatismo grave a
con rotura del nervio
Doble nivel primarios y nivel supraclavicular e
musculocutáneo a su
ramificaciones infraclavicular
entrada en el
coracobraquial
Tabla 2.1. Clasificación por localización de la lesión del plexo braquial [4].
8
Tipos de Lesión:
1. Lesión por avulsión: conocida también como avulsión radicular o lesión preganglionar
(antes del agujero de conjunción), arrancamiento de las raíces de la médula con muerte
de las neuronas medulares correspondientes (ver Figura 2.5). Es considerada como la
lesión de mayor gravedad, pueden afectar a ramas dorsales (sensitivas), ventrales
(motoras) o ambas (el nervio raquídeo o espinal incluye fibras sensitivas y motoras).
Frecuente en raíces C8-T1. (ver Figura 2.4) [9].
2. Lesión por ruptura: también conocida como lesión postganglionar (después del agujero
de conjunción), es una lesión nerviosa periférica que consiste en la rotura, disección o
compresión en algún punto a lo largo del nervio que constituye el plexo braquial. Esta
lesión de divide en supraclaviculares (afecta a troncos primarios) e infraclaviculares
(afecta a troncos secundarios o nervios terminales del plexo) (ver Figura 2.5). Frecuente
en raíces C5-C6. (ver Figura 2.4) [9].
Figura 2.5. Clasificación en función de la localización [9].
Por tipo de lesión

Tipos Descripción Resultado
Avulsión o lesión Desgarro o arrancamiento de las raíces de Lesión nerviosa
preganglionar los nervios espinales central
Ruptura o lesión Estiramiento o desgarro de los nervios que Lesión nerviosa
postganglionar constituyen el plexo braquial periférica
Tabla 2.2. Clasificación por tipo de lesión del plexo braquial [4].
9
Movimiento de las articulaciones del miembro superior:
Los movimientos de la articulación del hombro se desarrollan en conjunto con la acción de los
músculos, tendones y ligamentos, que permiten orientar el miembro superior en los tres planos
del espacio (ver Figura 2.6). A continuación, se detallan los diferentes tipos de movimientos
existentes. Como se pueden aprecia en las Figuras 2.7 y 2.8.
Figura 2.6. Planos del espacio anatómico.
Figura 2.7. Movimiento de las articulaciones del miembro superior.
10
Flexión: disminución del ángulo formado entre dos huesos, dobla o pliega una parte sobre otra.
Extensión: aumento del ángulo formado entre dos huesos, devuelve a la posición anatómica
una parte desde su posición en flexión. Mientras que la denominada hiperextesión se presente
cuando de estira una parte más allá de su posición anatómica.
Abducción: movimiento lateral que separa el miembro superior del tronco (aleja una parte del
plano medio del cuerpo).
Aducción: movimiento que acerca el miembro superior hacia el tronco (mueve una parte hacia
el plano medio). Debido a la presencia del tronco, la aducción absoluta es mecánicamente
imposible por lo que, se precisa combinar este movimiento con la flexión / extensión como se
observa en la Figura 2.8.
Pronación: movimiento del antebrazo y mano que rota el radio medialmente, donde la palma
queda hacia atrás.
Supinación: movimiento del antebrazo y la mano que rota al radio lateralmente, donde la palma
queda hacia adelante.
Rotación: consiste en hacer girar un hueso sobre su propio eje Existen dos tipo de rotación, la
externa, lateral o rotación hacia fuera y la interna, rotación medial o rotación hacia adentro.
Circunducción: resulta de la sucesión de los movimientos de flexión, extensión, abducción y

aducción, donde el miembro superior describe una especie de cono cuando alcanza su amplitud
máxima.
11
a b
Figura 2.8. a) Aducción absoluta del brazo combinada con flexión/extensión. b) Supinación y pronación del
brazo
1.4. Cuadro clínico
El diagnóstico de la parálisis del plexo braquial puede realizarse al momento del nacimiento o
poco después, partiendo tanto de la historia clínica como del examen físico realizado por el
médico. El neonato presenta brazo flácido, asimetrías en la región superior del brazo y ausencia
de los reflejos bicipital (a nivel medular en los segmentos C5-C6) y de Moro (o reflejo de
sobresalto en el bebé) en el brazo afectado, que vienen a ser respuestas involuntarias a la
estimulación. El examen clínico es de gran importancia en la detección de lesiones en el plexo
braquial, el especialista debe llevar un control de la evolución del neonato para evaluar el de
forma completa los hombros, codos, muñecas y demás dedos. Para tener una evaluación
completa, también se requiere analizar la flexión y extensión del hombro, codo, pulgar y dedos,
así como también evaluar en el hombre la flexión anterior, abducción, rotación interna y
rotación externa. Durante el período posnatal, varios casos de parálisis del plexo braquial
muestran cuadros clínicos semejantes, y de persistir estos casos deben ser derivados a clínicas
especializadas en PBO (Parálisis Obstétricas Braquiales). Es por ello que, según la extensión y
la localización de la lesión del plexo braquial se determina la gravedad del paciente y se plantea
la necesidad de intervención quirúrgica de ser necesario [4].
Marrero et.al. [10] describen el cuadro clínico para cada tipo de lesión del plexo braquial de la
siguiente forma:
Lesión Superior
Están paralizados [11] (ver Figura 2.9):
12
 Deltoides
 Supraespinoso e infraespinoso
 Redondo menor
 Bíceps braquial
 Braquiorradial (o braquirradial)
 Braquial
 Supinador corto y largo
Poco después del nacimiento:

 El brazo afectado pende a lo largo del cuerpo.
 Ausencia del reflejo del moro.
 Incapacidad de abducir el brazo.
 Antebrazo en pronación y codo en extensión o en ligera flexión.
Figura 2.9. Músculos del brazo. (a) Vista anterior, (b) Vista posterior. [12]
Varios días después del nacimiento:

 Tumefacción en la región deltoidea, la fosa infraclavicular o en ambas por inflamación
o hemorragia.
 El bebé reacciona adversamente cuando se le mueve el brazo, debido a la inflamación
del nervio plexo braquial.
 Dedos y manos con movimientos normales. Es una mano sana en un miembro superior
inerte.
13
Niño mayor:
 Acortamiento del miembro afectado.
 Atrofia muscular.
 Hombro en aducción y rotación interna.
 Limitación de la abducción del hombro.
 Codo en abducción parcial y extensión.
 Pliegue del codo hacia adentro y la mano hacia atrás.
 Antebrazo pronado o supinado.
 Ausencia de los reflejos bicipital y radial.
 Anestesia en la región deltoidea y disminución de la sensibilidad en la cara lateral del
brazo y del antebrazo.
Lesión inferior
Quedan paralizados:
 Flexores del carpo.
 Flexores largos de los dedos.
 Intrínsecos de la mano.
 Ausencia temprana del reflejo de prensión.
 Mano en garra por parálisis de los intrínsecos.
 Atrofia de la eminencia tenar e hipotenar, que constituye la masa muscular de la base
del dedo pulgar.
 La sensibilidad suele ser normal.
Lesión total
 Parálisis sensitivo motora de toda la extremidad.
 Miembro completamente fláccido e insensible.
1.5. Tratamientos
El tratamiento de la parálisis del plexo braquial comienza apenas se identifica la existencia de

la lesión, principalmente en los recién nacidos. Con el objetivo de reducir los riesgos de
aparición de contracturas y atrofia muscular a largo plazo, el terapeuta indica los ejercicios que
los familiares del neonato deben realizar en las primeras fases para mejorar la amplitud de
movimiento. Durante el crecimiento del niño, es fundamental continuar con la rehabilitación, y
en caso de que los síntomas persistan después del primer mes de vida, es probable que se realice
un tratamiento especializado. La rehabilitación busca incorporar al miembro al esquema
14
corporal mediante actividades lúdicas y de integración, así como reeducar la posición del
miembro superior del tronco. Posteriormente, se debe fortalecer la musculatura mediante el
desarrollo de diversas actividades a pesar de la ausencia de una función neuronal y muscular.
En algunos casos, se toma en consideración la inmovilización intermitente con la meta de
atenuar las fuerzas de gravedad que actúan sobre el brazo y contribuyen a aumentar la tracción
sobre el plexo braquial [4].
En 1903 se realizó la primera cirugía del plexo braquial y no fue hasta la década de los años
sesenta del siglo XX que la microcirugía causo un impacto significativo en el tratamiento de
dicha lesión [10]. Actualmente, las técnicas microquirúrgicas, los pegamentos biológicos y las
técnicas de diagnóstico intraoperatorias han proporcionado grandes mejoras en las fases
tempranas de la lesión e incluso se están haciendo reimplantaciones radiculares en el caso de
arrancamiento medular con buenos resultados.
El tipo de lesión, el tiempo y grado de recuperación neurológica espontánea y la presencia del

signo de Claude-Bernard-Horner, son factores claves para predecir si se debe o no intervenir
quirúrgicamente en los primeros meses de detección de la lesión. Por ejemplo, la falta de
recuperación de la función del bíceps para flexionar el codo contra la gravedad es un indicador
de la necesidad de cirugía. El tiempo de evaluación depende tanto de la gravedad de la parálisis
como de los criterios de rehabilitación de la clínica. Es de gran importancia el pronóstico exacto
temprano para que la cirugía se lleve a cabo con la brevedad posible. Debido a un esquema de
control de la valoración del movimiento del bíceps, codo, muñeca, dedos y pulgar se diagnostica
o no la necesidad de cirugía temprana [13].
El procedimiento quirúrgico consiste en la exploración meticulosa de la lesión para poder

reconstruirlo, evaluar si se requieren injertos nerviosos o si es necesario la extirpación completa
del nervio sustituyéndolo por un injerto total. En la tabla 2.3, se pueden apreciar los
procedimientos comunes de injertos, donde a partir del nervio a tratar se detallan los músculos
que permanecen paralizados después de la cirugía y los que tendrán una respuesta gradual luego
de la rehabilitación [14] [15].
15
Casos de injerto para lesión de plexo braquial superior

Músculos paralizados Músculos reinervados
Supraespinoso, Deltoides, rendondo menor,
Nervio axilar
infraespinoso y triceps biceps y braquial
Supraespinoso, infraespinoso,
Nervio Supraescapular Deltoides y redondo menor
bíceps, braquial y braquiorradial
Supraespinoso, infraespinoso,
Combinado Redondo menor deltoides, redondo menos, bíceps
y braquial
Tabla 2.3. Casos más comunes de injertos de nervios para tratar la LPBS [14] [15].
Los dispositivos robóticos brindan tanto al terapeuta como al paciente optimizar el proceso dela
rehabilitación del miembro superior, ya que, comúnmente consisten en la repetición gradual de
movimientos según la articulación a ejercitar. Es por ello que, los exoesqueletos para
rehabilitación asisten a los pacientes según el grado de la lesión del plexo braquial a forma
práctica, continua, con plataformas interactivas, que, a su vez son capaces de mostrar el
desarrollo del proceso de cada individuo.
16
Capítulo 3
Estado del arte
Este capítulo tiene como finalidad evaluar el aporte de diversos exoesqueletos de rehabilitación
utilizados en investigaciones de los últimos años, como base para el posterior análisis
cinemático de la órtesis desarrollada en la empresa Aura Innovative Robotics.
3.1. Prototipos de exoesqueletos de miembro superior:
En este apartado se describen varios trabajos de investigación referentes a exoesqueletos para

rehabilitación del miembro superior, con el fin de comprender las ventajas y beneficios de estos
dispositivos, en relación al número de grados de libertad (GDL), rango de movimientos para
determinar el espacio de trabajo, tecnologías utilizadas, desarrollo del software, controladores
empleados, entre otros.
Objetivos de la tecnología de Ejemplo de tecnología Características adicionales de los

la terapia simple existente dispositivos robóticos
Aumentar la actividad:
TheraBands (entrenamiento Los robots pueden simular una gran
proporcionar actividades que
de la fuerza de la mano variedad de actividades
permitan el ejercicio y
durante la rehabilitación), computarizadas, de forma rápida y
práctica de tareas funcionales
tableros, bloques. automática entre ellas.
de forma independiente
Los robots pueden generar patrones
Proporcionar asistencia:
arbitrarios de asistencia o fuerza de
ayudar a los pacientes a
Férulas, apoya brazos. resistencia contra la extremidad del
posicionar o mover el brazo o
paciente, y ajustar automáticamente
la mano a modo terapéutico.
esta fuerza en función del rendimiento.
Dispositivos de agarre para
Evaluar los resultados: medir medir la fuerza, Los robots pueden evaluar el
el rendimiento de los temporizadores, rendimiento de una manera integrada y
pacientes. electrogoniómetros (para objetiva utilizando sus sensores.
medir la flexibilidad)
Tabla 3.1. Descripción general de sistemas terapéuticos interactivos [16].
Un gran número de profesionales de rehabilitación han considerado útil el desarrollo y uso de

dispositivos tecnológicos que consisten en robots de asistencia diseñados para ayudar en el
17
tratamiento de las extremidades superiores después de haber sufrido accidentes

cerebrovasculares. En 2009, Reinkensmeyer, D. J. [16], de la Universidad de California en Ivine
(USA) describe tres de los objetivos que se pretenden alcanzar: aumentar la actividad,
proporcionar ayuda, evaluación de los resultados (ver Tabla 3.1).
Como se muestra en la Figura 3.1, en la década de los setenta y principios de los ochenta, los
primeros dispositivos para terapia de rehabilitación como las máquinas Lido y Biodex
consistían en palancas y barras conectadas al motor con el fin de trabajar diferentes miembros,
como por ejemplo la flexión y extensión del codo, casos de abducción y aducción, permitiendo
que los pacientes ejerciten una articulación específica. El dinamómetro que tienen, detecta el
momento de rotación y la rotación del brazo del paciente para mostrar la información y
documentar los resultados [16].
Figura 3.1. Precursores de los dispositivos de terapia robótica, los tres de la izquierda: la honda de Suecia
(Swedish sling), el brazo monopatín (arm skateboard) y el soporte de brazo móvil JAECO. El dispositivo de la
derecha es el Dinamómetro Biodex Activo (1 GDL que se ajusta dependiendo de la articulación) [16].
Posteriormente, se comenzaron a emplear tecnologías más sofisticadas, como vemos en la

Figura 3.2, donde se diseñaron y desarrollaron dispositivos con más controladores y con una
cierta automatización. Para así, poder emplear movimientos repetitivos de forma independiente,
sin la continua asistencia de un terapeuta [16].
18
Figura 3.2. Algunos de los primeros dispositivos utilizados en terapias robóticas, de izquierda a derecha:
MITMANUS, MIME, la Guía ARM [16].
Algunos médicos expresaron su escepticismo en relación a la idea de que los robots pudieran
ayudar a cumplir las metas de la rehabilitación. Pensaban que los robots no podían igualar ni la
experiencia ni las habilidades de los terapeutas, consideraban que las terapias se tenían que
realizar con movimientos complejos, en estado de alerta y con una determinada percepción
acorde al problema de cada paciente. De igual manera, los catalogaban como inseguros, no
inteligentes y no les trasmitía confianza el hecho de que en un futuro pudieran llegar a sustituir
el trabajo de los especialistas [16].
La rehabilitación mediante la ayuda de un robot de asistencia nunca busca sustituir el trabajo

del terapeuta, sino más bien optimizar la terapia, proporcionando un menor costo (a través de
la automatización parcial) y obtener mejores resultados a partir de la evolución del progreso del
paciente que nos proporciona el dispositivo tecnológico [16].
Gracias al incentivo de dispositivos como MITMANUS, MIME, la Guía ARM (ver Figura 3.2)
y a la colaboración de grandes especialistas de la rehabilitación este campo de trabajo motivo a
los ingenieros a reforzar la robótica, las teorías de control y los enfoques computacionales para
abarcar otros problemas de rehabilitación como son las lesiones neurológicas [16].
Finalmente, con la meta de obtener mejores resultados clínicos a través de la terapia robótica
se estudia de forma meticulosa diferentes lesiones que afectan al miembro superior. Es por ello,
que la rehabilitación va a depender del tipo de problema a atacar y de la articulación implicada
[16].
19
En 2005, el instituto de investigación MBEC (Medical & Biological Engineering & Computing)
[17], describe de forma general una visión de diferentes dispositivos robóticos para
rehabilitación del brazo con nuevas tecnologías, que mediante movimientos repetitivos
orientados pueden mejorar la fuerza muscular y la coordinación de movimientos en pacientes
con patologías neurológicas. De igual forma, se realiza una comparación en cuanto a sus
funciones técnicas, aplicabilidad clínica y si existen o no resultados clínicos.
A lo largo de la historia, encontramos en el mercado una gama de robots de asistencia para

rehabilitación del brazo que varía según la terapia que se quiera realizar. En la tabla 3.2 se
muestra una visión general de algunos robots para rehabilitación del brazo existentes, según el
grado de actividad (pasiva, activa, interactiva o una mezcla de los dos primeros) y el número
de grados de libertad que posean [17].
Tabla 3.2. Descripción general de sistemas terapéuticos interactivos [17].
20
Swedish Helparm (Figura 3.3), es un sistema pasivo basado en el contrapeso, que funciona con
un sistema de cables y poleas que sostienen a los brazos de forma independiente para realizar
las tareas, brinda asistencia funcional y de entrenamiento muscular, se puede utilizar para
practicar actividades de la vida diaria en la clínica o en el domicilio del paciente [17].
En la Figura 3.4, tenemos los dispositivos BTE (Baltimore Therapeutic Equipment) que de igual
forma ayudan al paciente a realizar entrenamientos para actividades de la vida cotidiana y a su
vez permiten realizar terapias para las extremidades inferiores y superiores mediante una gran
variedad de movimientos, con la diferencia de ser un sistema activo [17].
El sistema de rehabilitación asistida ARM (Figura 3.5), puede ser empleado en pacientes con
lesiones cerebrales crónicas debido a que al no implicar ninguna impulsión de movimiento se
clasifica como sistema pasivo. La guía ARM tiene un grado de libertad pasivo de traslación
(para los movimientos de la mano hacia el hombro) y otro semi activo rotatorio (corresponde a
la rotación del hombro en el plano vertical) [17].
Para desarrollar un dispositivo que ayude a la rehabilitación del brazo, se requiere considerar a
modo clínico aspectos psicológicos, médicos y ergonómicos. La presencia del terapeuta durante
la rehabilitación con ayuda del robot de asistencia proporciona confianza en el paciente y por
ende optimiza la terapia. El diseño y aplicación del dispositivo robótico se deje adaptar a cada
individuo, ajustar las longitudes de segmentos, el rango de movimiento y el número de grados
de libertad (GDL) según la articulación a tratar. Al aumentar el número de GDL tendremos
mayor variedad de los movimientos a realizar, pero a su vez implicaría un dispositivo más
complejo y costoso. Es imprescindible que el robot de rehabilitación sea compatible con las
terapias tradicionales y procese la información tanto de los sensores del dispositivo como del
progreso de evolución del paciente [17].
21
Figura 3.3. Swedish Helparm (Kinsman Enterprises, Inc., with permission)
Figura 3.4. BTE device Simulator II for training of ADL (photo courtesy of BTE Technologies, Inc.)
Figura 3.5. ARM guide (1999a) Figura 3.6. Arm rehabilitation robot ARMin (2004)
Posteriormente, en 2013 la Universidad de Northeastern (China) [18], partiendo de que el

tratamiento clínico correspondiente a las rehabilitaciones de miembro superior juega un rol muy
importante, desarrolló un exoesqueleto con todos los requerimientos de seguridad para asistir a
pacientes con problemas de hombro, codo y movimientos de la muñeca. El exoesqueleto para
el miembro superior ayuda a ejecutar movimientos repetitivos e incentiva el entrenamiento
independiente de las extremidades por parte de los pacientes, sin necesidad de estar en presencia
de un especialista.
22
Por ello, se estudiaron diversas técnicas de control para obtener soluciones que garanticen un
alto seguimiento dinámico ante la presencia de no linealidades e incertidumbres. Se trabajó con
un robot de asistencia que simula los movimientos más importantes de las extremidades
superiores con 5 grados de libertad (GDL): abducción/aducción del hombro, flexión/extensión
del hombro, flexión/extensión del codo, flexión/extensión y rotación interna/externa de la
muñeca. Con el fin de que las articulaciones ejecuten movimientos complejos de tareas
cotidianas [18].
Figura 3.7. Diagrama esquemático y fotografía real del exoesqueleto de miembro superior de 5 GDL.
Debido a que los movimientos del brazo humano son no lineales se tiene que recurrir a técnicas
de control complejas, ya que, los modos convencionales de control cumplen escasamente con
los requerimientos de dicha tarea. Varios trabajos suelen emplear estrategias de control como:
control por métodos deslizantes (SLV), esquemas de control por aprendizaje iterativo, siendo
uno de los más conocidos es el control por modelos dinámicos simplificados. Las cuales, en la
mayoría de los casos, necesitan que se tome en cuenta el modelado del error y de las
incertidumbres, así como también se deben considerar factores de calibración inicial, masa y
tamaño del brazo según el paciente, ya que varían de persona a persona [18].
Por tanto, el presente trabajo muestra tres estrategias de control adaptativo para un exoesqueleto
de miembro superior de 5 GDL que brinde mejores garantías de seguridad:
1. Seguimiento de salidas bajo incertidumbres, discrepancia de los parámetros de varianza
y mal funcionamiento de hardware.
23
2. Diseño de un controlador de seguimiento de trayectorias con ganancia constante en

casos de parámetros conocidos.
3. Diseño de un controlador de seguimiento de trayectorias con ajuste mecánico de
incertidumbres desconocidas y fallas.
Finalmente, basándonos en la meta de obtener movimientos con una posición específica y una
cierta protección de seguridad, el método del control adaptativo para un exoesqueleto de 5 GDL
facilita la planificación de trayectorias a partir de la intuición, de forma simple y con un bajo
coste tecnológico [18].
Por otro lado, en 2013, Riaan Stopforth en conjunto con el grupo de investigación de
mecatrónica y robótica (MR2G) unidad de bio-ingeniería de la Universidad de KwaZulu-Natal
(Durban, South Africa) desarrolló un control personalizado y ajustable de un exoesqueleto de
miembro superior [19].
Este trabajo estudia los aspectos mecánicos, cinemáticos y biológicos necesarios para el diseño
y desarrollo de un exoesqueleto de miembro superior personalizado y ajustable. El exoesqueleto
propuesto toma en cuenta la capacidad de ajuste, seguridad, funcionabilidad y soporte de
objetos, en base a los movimientos de flexión/extensión, abducción/aducción y
supinación/pronación en un determinado tiempo según pequeñas alteraciones [19].
Se estudió la relación robot-humano comparando las trayectorias de rehabilitación en pacientes

víctimas de accidentes cerebrovasculares mediante el Mitsubishi Pa 10-7. Actualmente, la
orientación del diseño de exoesqueletos de miembro superior utiliza tecnologías hápticas,
teleoperación, rehabilitación y mejoras en aplicaciones de fuerza. Características han permitido
crear interfaces que ayudan a interactuar con el dispositivo, incrementar la capacidad para
cargar objetos pesados, disminuir la espasticidad del musculo, entre otros, y se han encontrado
complicaciones en algunos exoesqueletos que, por ejemplo, tienen problemas de alineación con
las articulaciones del codo del paciente [19].
Para el diseño mecánico del exoesqueleto se consideraron 7 GDL: 3 en el hombro, 2 en el codo

y dos en la muñeca (estos 2 últimos GDL del efector final), siendo los 5 primeros GDL los
principales al momento de especificar el área de trabajo (Figura 3.8). Dicho espacio de trabajo
se calculó utilizando los parámetros Denavit-Hartenberg (DH), que a su vez nos ayuda a obtener
las matrices de transformación para calcular la cinemática directa del dispositivo. Mientras que
24
para calcular la cinemática inversa se utilizó el método de mínimos cuadrados amortiguados

(DLS, Damped Least Squares) de forma iterativa, el cual, consiste en modificar la
pseudoinversa de la matriz Jacobiana [19].
Figura 3.8. Mecanismo del hombro y del codo.
En la figura 3.9, encontramos la interacción básica del sistema con la PC, donde las líneas azules
muestran la alimentación del sistema y las rojas el flujo de la señal electrónica. El PC envía
órdenes al microcontrolador (en este caso un ATMEGA 1.280), para crear la realimentación
del sistema y se colocan interruptores de seguridad, en caso de fallas, a dicho microcontrolador
a modo de seguridad y así evitar que el exoesqueleto sobrepase los límites humanos y
mecánicos. Se decidió implementar un control PID a modo de prueba, donde la ganancia
proporcional redujo el tiempo de subida, la ganancia integral el error en estado estacionario, y
la ganancia derivativa permite mejorar la estabilidad del sistema, la respuesta transitoria y
reducir el sobre impulso [19].
Figura 3.9. Interacción del módulo de control con la PC
25
Se implementó un control PID adaptativo que varía según los diferentes pesos y fuerzas de los
brazos, así como también influyen los movimientos sobre el sistema. Por tanto, se debe realizar
un control de impedancia ajustado a cada individuo para alcanzar un mejor desempeño del
exoesqueleto del miembro superior. Para el desarrollo del exoesqueleto se consideró un factor
de bajo costo y un peso específico para poder ser transportado fácilmente a lugares remotos
[19].
De igual forma, en 2013 [20], Yu, W., & Rosen, J. en conjunto con la organización IEEE
(Institute of Electrical and Electronics Engineers) implementaron un control neuronal PID aun
exoesqueleto de miembro superior. Con el fin minimizar el error en estado estacionario ante
incertidumbres, en el control PID se necesita insertar una ganancia elevada en la componente
integral del control, otra solución, es la de agregar un compensador neuronal en el control PD
añadiendo un valor alto de ganancia en la componente derivativa de control, pero ambas
soluciones deterioran la respuesta transitoria en el control del robot. Por ello, el presente trabajo
le añade un compensador neuronal a un control PID lineal clásico, con la intención de combinar
los beneficios de cada control. Por una parte, la estabilidad asintótica semi-global que presenta
el control PID neuronal y la estabilidad local al agregar observadores para estimar la velocidad
(teorema que permite el entrenamiento de los pesos neuronales y un método de selección
explícita de las ganancias PID).
El control PID es ampliamente conocido y utilizado en diversos sistemas, debido a que tiene
características que facilitan su aplicación, no necesita modelar dinámicamente la planta y
permite ajustar las componentes de las ganancias por separado. Uno de los problemas más
significativos de dicho controlador, está en la componente integral, debido a que se pueden
presentar fallos en la estabilidad ante la presencia de perturbaciones de ruido. Por ello, es que
muchos robots manipuladores prefieren emplear solamente un control PD o añadir ganancias
muy pequeñas en el control PID [20].
Una solución propuesta para garantizar la estabilidad asintótica del sistema en casos no ideales
es cambiar el control PID lineal por uno no lineal. Se han venido implementando métodos
alternativos como son: el control PD con ganancias variables, el control PD con ganancias no
lineales, el control PD con compensación en modo deslizante, etc., que a pesar de que puedan
brindar cierta estabilidad son muy complejos [20].
26
En la figura 3.10, se aprecia el control del sistema, donde encontramos por un lado el
controlador PID y por otro el compensador neuronal que exoesqueleto (actuador). De la misma
forma, tenemos un observador en velocidad que posteriormente se suma al algoritmo de
impedancias (luego de medir previamente las fuerzas) a modo de realimentar del sistema y
determinar los cálculos del control [20].
Figura 3.10. Control Neuronal PID del exoesqueleto.
Como idea principal, el trabajo propone extender un control PD a un nuevo control PID
neuronal, aplicado en el robot exoesqueleto de 7 GDL de la Universidad de California (Santa
Cruz, UCSC) (Figura 3.11). Donde se demuestra que no se necesitan valores elevados en las
ganancias de las componentes integral y derivativa, se garantiza estabilidad semi-global
asintótica y estabilidad local asintótica a través de un observador de velocidad. Tenemos que,
el exoesqueleto de la UCSC está conformado por 3 GDL para el hombro (J1-J3), uno para el
codo (J4) y tres para la muñeca (J5-J7). Las articulaciones esféricas J1, J2 y J3 son responsables
de la flexión-extensión, aducción y rotación interna-externa del hombro; J4 es la superficie
articular responsable de la flexión-extensión del codo y las articulaciones esféricas J5, J6 y J7
son las responsables de la flexión-extensión, de la muñeca, la pronación-supinación y la
desviación radial-cubital [20].
27
Figura 3.11. Robot exoesqueleto de 7 GDL UCSC.
En conclusión, a partir de los resultados obtenidos (ver gráfica 3.2.6) se obtuvieron excelentes
resultados en el control PID neuronal, en relación a otros, donde a pesar de existir una leve
oscilación en la respuesta del sistema se corrige inmediatamente y se alcanza el estado
estacionario [20].
Figura 3.12. Comparación de varios controladores PID en la articulación J1.
3.2. Exoesqueletos comerciales de rehabilitación para miembro superior:
A continuación, se describen las características de algunos exoesqueletos para rehabilitación

del miembro superior comerciales.
28
ARMin
Es un robot de rehabilitación de brazo con estructura de exoesqueleto (se asemeja a la anatomía
del brazo humano) y equipado con sensores de posición y de fuerza, el cual es aplicable en
clínicas para ayudar, mejorar, evaluar y documentar las terapias de rehabilitación. El dispositivo
puede funcionar en modo de terapia de movilización pasiva, terapia de juego y de formación
orientado a la tarea [21].
Figura 3.13. Estructura mecánica del Armin.
Como se aprecia en la Figura 3.13, la versión ARMin II tiene seis grados de libertad, donde el
Eje 1 corresponde a la rotación vertical del hombro, el Eje 2 representa la rotación horizontal
del hombro, el Eje 3 es responsable de la rotación interna / externa del hombro, el Eje 4 está
relacionado a la flexión / extensión del codo, el Eje 5 corresponde a la pronación / supinación
del antebrazo y por último el Eje 6 la flexión /extensión de la mano. En la Tabla 21, se muestra
el rango de movimiento del exoesqueleto ARMin [21].
Tabla 3.3. Rango de movimiento del robot ARMin para rehabilitación de miembro superior. [21]
29
Figura 3.14. Robot para rehabilitación de brazo ARMin II.
Figura 3.15. Interfaz para la terapia del brazo, de apoyo (juego con pelota y el laberinto), escenario para
entrenamiento de actividades cotidianas [22].
Figura 3.16. Robot para rehabilitación de brazo ARMin III (Octubre 2007), con 4 GDL accionados para
controlar el hombro y flexión/extensión del codo [23].
30
Exoesqueleto ArmeoPower (2014)

El concepto de la Terapia Armeo consiste en tres dispositivos (ArmeoPower, ArmeoSpring y
ArmeoBoom) que proporcionan la rehabilitación como resultado del deterioro de la mano y el
brazo debido a lesiones cerebrales traumáticas, accidentes cerebrovasculares y trastornos
neurológicos (Figura 3.17). El ArmeoPower es el primer producto de dicha gama, de la empresa
HOCOMA A.G., el cual enfoca en el entrenamiento intenso de pacientes afectados gravemente.
Permite una amplia gama de movimientos para proporcionar, a su vez, un mayor número de
rehabilitaciones [22].
Figura 3.17. Relación de los tres exoesqueletos robóticos de la Terapia Armeo (ArmeoPower, ArmeoSpring y
ArmeoBoom) [22].
Es importante destacar, que este exoesqueleto de rehabilitación se encuentra en el mercado

mundial y contribuye significativamente a la rehabilitación en etapa temprana de las habilidades
motoras. Como se muestra en la Figura 3.17, ofrece una estructura inteligente basada en
tecnología de Armin desarrollado en ETH Zurich y el Hospital Universitario Balgrist bajo la
supervisión del Prof. R. Riener [22].
El exoesqueleto robótico aumenta la eficiencia de la rehabilitación temprana con un aprendizaje

repetitivo para los pacientes gravemente afectados, facilitando al terapeuta mayor conocimiento
clínico del paciente (análisis y documentación del progreso), con el fin de lograr optimizar la
atención de cada individuo en particular. Por otro lado, la órtesis cuenta con un amplio espacio
de trabajo 3D, con 6 grados de libertad (accionados cada uno con un motor y dos sensores
angulares), puede ajustarse según las necesidades del individuo y está equipado con un software
31
a modo de juego que hace que la terapia sea divertida. Según los datos técnicos, el exoesqueleto
ArmeoPower de la compañía Hocoma AG, permite realizar los siguientes movimientos: [25]
 Abducción horizontal del hombro con respecto al plano sagital: -169º a +50º
 Flexión/extensión del hombro en relación al plano frontal: +40º a +120º
 Rotación interna/externa del hombro: 0º a 90º
 Flexión/extensión del codo: 0º a 100º
 Pronación/supinación del antebrazo: -60º a 60º
 Flexión/extensión de la muñeca: -60º a 60º
 Y adicionalmente, agarre de la mano por sensor de presión [25].
El software Armeo brinda a los pacientes una plataforma que los motiva mientras realizan el
entrenamiento para actividades del día a día y a su vez, aumenta la eficiencia del trabajo del
terapeuta (ver Figura 3.19). Proporciona una gran variedad de juegos, aumenta el rango de
movimiento, permite coordinar los movimientos, realizar funciones de agarre, fuerza,
resistencia y funciones cognitivas. Donde la dificultad y los niveles de los juegos se adaptan a
las capacidades y progresos de cada individuo [24].
Figura 3.18. Exoesqueleto de rehabilitación ArmeoPower [24].
32
Figura 3.19. Software Armeo [24].
Artromot S3
El dispositivo ASTROMOT–S3 (ver Figura 3.20) consiste en una tablilla de movilización
monitorizada que contribuye al tratamiento médico-terapéutico, a través de movimientos
pasivos continuos (MPM) de la articulación del húmero. El objetivo principal está enfocado en
la movilidad de las articulaciones, para evitar daños por inmovilización (prevención de
trombosis, embolias, entre otros), agilizar el proceso curativo y obtener mejoras en los
resultados de la rehabilitación. Características técnicas del rango de movimiento y otras
generales: [26]
 Aducción/Abducción: 0º / 30º / 175º.

 Rotación interna/externa: 90º / 0 / 90º.
 Elevación (flexión con el codo doblado en ángulo de 60º - 90º): 0º / 30º / 175º.
 Aducción y abducción horizontal (anteversión / retroversión, solo ajustable
manualmente): 0º / 0º / 120º.
 Temporizador: 1 – 300 min. / funcionamiento continuo.
 Pausas: 0 – 30 segundos.
 Velocidad (ABD/ADD): 1% - 100%.
Éste dispositivo tecnológico es utilizado tanto en clínicas y consultorios como en el servicio de

alquiler, para las frecuentes lesiones del húmero desde estados posoperativos como
enfermedades de esta articulación. Con ayuda de un determinado reequipamiento se puede
utilizar el ASTROMOT-S3 tanto para la articulación del húmero derecho como la del izquierdo
[26].
Adicionalmente, el dispositivo ASTROMOT-S3 al proporcionar un determinado confort a los

pacientes, una progresión gradual del entrenamiento, una documentación de la terapia, entre
33
muchos otros beneficios, integra uno de los dispositivos tecnológicos comerciales empleados
actualmente [27].
Figura 3.20. ASTROMOT – S3 [28].
Finalmente, se puede apreciar que luego de evaluar y estudiar muchos exoesqueletos en el

mercado uno de los principales objetivos de realizar el análisis cinemático es especificar el área
de trabajo del nuevo exoesqueleto desarrollado en Aura Inovative Robotics. Por tanto, el estudio
de la manipulabilidad del sistema nos permitirá conseguir el rango de movimiento de un robot
nuevo y que busca revolucionar el mercado, optimizando y facilitando el proceso de
rehabilitación de miembro superior que se ajuste a pacientes de distintos tamaños.
34
Capítulo 4
Descripción del Exoesqueleto de Rehabilitación a utilizar
El exoesqueleto para rehabilitación de miembro superior con el que se trabaja en el presente

trabajo se ha desarrollado en la empresa Aura Innovative Robotics, el mismo presenta un diseño
ajustable según el tamaño del paciente, con materiales y componentes ligeros. Éste dispositivo
está conformado por 6 servomotores que brindan los 6 GDL del sistema, siendo el primero de
tipo prismático y los demás rotacionales como se aprecia en la Figura 4.1. A continuación, se
describe de forma más detallada las características tomadas en cuenta para el diseño, desarrollo
e implementación del exoesqueleto, así como también el tipo de materiales empleados
(hardware) y las plataformas utilizadas para el desarrollo del software del sistema de referencia.
Figura 4.1. Exoesqueleto de miembro superior para rehabilitación, desarrollado en la empresa Aura Innovative
Robotics.
4.1. Diseño del Exoesqueleto de rehabilitación de miembro superior
Uno de los objetivos principales para el diseño del exoesqueleto de miembro superior consistía
en un dispositivo ligero, confiable, de fácil uso, eficiente, entre otros, que según el número de
grados de libertad pudiese brindar una gran gama de movimientos para mejorar la rehabilitación
del paciente, facilitando y optimizando el trabajo del terapeuta.
35
Es por ello, que en la Figura 4.2 se aprecia uno de los primeros prototipos de la órtesis de
hombro diseñados en Autodesk Inventor 2015 (software de diseño mecánico y CAD 3D). Se
puede apreciar que es un dispositivo ajustable según el tamaño del paciente a tratar bien sea por
la altura, tamaño del brazo o del antebrazo. Así como también, a pesar de ser un diseño sencillo
para la articulación del hombro, permite efectuar los siguientes tipos de desplazamiento: la
flexión, abducción, aducción y extensión. Que en conjunto con un buen sistema de control se
logra alcanzar los objetivos deseados con respecto a diversos tipos de rehabilitaciones acorde a
las carencias específicas existentes.
Figura 4.2. Diseño en inventor de las piezas del exoesqueleto de miembro superior [29].
4.2. Hardware del Exoesqueleto de rehabilitación de miembro superior
La mayor parte del exoesqueleto para rehabilitación del miembro superior está conformada por
una estructura a base de ABS (plástico muy duro y resistente a altas temperaturas), partiendo
de los planos realizados previamente en inventor se procedió a imprimir cada pieza en una
impresora 3D. Posteriormente, se fueron agregando los elementos de soporte como son los
tornillos, turcas, cierres mágicos para sostener el brazo del paciente junto al dispositivo, el usillo
para la primera articulación prismática (a modo de tornillo sin fin), etc. Adicionalmente, y no
menos importante, se colocaron los 6 motores en cada una de las articulaciones pertinentes
como se contempla en las figuras 4.1 y 4.2 [30]. La órtesis utiliza servomotores Dynamixel RX-
64 (Figura 4.3), los cuales son actuadores inteligentes con la capacidad de realizar un
seguimiento de la velocidad, temperatura, posición del eje, voltaje y carga. Estos servomotores,
según la especificación técnica del producto [31], poseen una relación de reducción 200:1,
también tienen un microcontrolador incorporado que gracias al algoritmo de control se puede
ajustar la posición del eje, la velocidad y la fuerza de la respuesta de cada motor de forma
individual. Por ejemplo, entre las herramientas de configuración del servomotor se puede
modificar la limitación del par, limitaciones de entrada o velocidad de movimiento, entre otros.
36
Figura 4.3. Servomotor Dynamiel RX-64 [31].
4.3. Software del Exoesqueleto de rehabilitación de miembro superior
La plataforma conocida como el MusculoSkeletal Modeling System (MSMS), desarrollada por

el Departamento de Ingeniería Biomédica de la University of Southern California, se utilizó
para llevar a cabo el modelo músculo-esquelético del miembro superior [32]. Dicha herramienta
es gratuita, de código abierto, permite modelar y simular sistemas músculo-esqueléticos de
humanos y animales, tiene una amplia documentación, permite la comunicación con Simulink
para observar las simulaciones del sistema de control y realizar animaciones en tiempo real, etc.
Figura 4.4. Interfaz de MSMS, vista del modelo desarrollado en [33].
37
Capítulo 5
Cinemática del Exoesqueleto de rehabilitación de miembro
superior
A modo de explicar el movimiento espacial en función del tiempo del exoesqueleto de

rehabilitación para miembro superior, el presente trabajo propone estudiar y describir el análisis
matemático de la cinemática directa e inversa del dispositivo, así como especificar el espacio
de trabajo de la órtesis para conocer el rango de manipulación [34].
Figura 5.1. Primer prototipo del exoesqueleto para rehabilitación de miembro superior realizado en Aura
5.1. Cinemática Directa del Exoesqueleto de rehabilitación de miembro superior
Según un sistema de coordenadas que se toma de referencia se determina la relación entre la

posición y la orientación del efector final del exoesqueleto de miembro superior, partiendo de
los valores conocidos de las articulaciones y los parámetros geométricos de los elementos del
dispositivo. Se propone calcular el análisis cinemático directo por dos métodos: el primero
basado en cambios de base (MCD, Modelo Cinemático Directo) sistematizado por Denavit-
Hartenberg y el segundo por matrices de desplazamiento [34].
38
Figura 5.2. Diagrama del Exoesqueleto para realizar el cálculo cinemático del robot.
5.1.1. Método Denavit – Hartenberg
Partiendo de [35], el origen del método se encuentra en el trabajo de Denavit y Hartenberg. El

cual, se asocia al cálculo del modelo cinemático de un robot manipulador y desde entonces se
ha convertido en un modo práctico e imprescindible para abordar otros problemas de control y
programación de robots (como es el caso de los caminantes, humanoides, etc.). El método
estable que se debe seleccionar el sistema de coordenadas de cada barra (o eslabón) y sintetizar
la obtención de las matrices de cambio de base i-1Ai entre el sistema asociado a la barra i-1 y a
la barra i (ver Figura 5.3). Esa relación entre dos barras rígidas consecutivas unidas por una
articulación (constituyen los grados de libertad del robot), a través de una matriz i-1Ai, están en
función de 4 parámetros (θ, d, a, α) asociados a 4 movimientos consecutivos (rotación y
traslación en z, seguidos de traslación y rotación en x). Al multiplicar dichas matrices, se obtiene
la matriz de cambio de base Tn entre los sistemas asociados a la base y al extremo del robot,
definiendo así, la posición y orientación del efector final del robot en función de las coordenadas
articulares (qi).
Figura 5.3. Dos barras rígidas consecutivas unidas por una articulación (un grado de libertad)
39
Encontramos,
i-1
Ai = Rotz(θi) T(0,0, di) T(ai,0,0) Rotx(αi)
Por tanto,
Matriz de D-H
Y finalmente la matriz de transformación entre la base y el extremo del robot es,

T = 0A1 1A2 2A3 . . . n-1
An
Es por ello, que siguiendo los pasos de D-H al diagrama de la Figura 5.2, obtuvimos los
resultados de la tabla 5.1.
Articulación Ɵ d a α
1 π/2 L0 + q1 0 π/2
2 q2 + π/2 L1 -a -π/2
3 q3 0 a π/2
4 q4 L2 -a -π/2
5 q5 0 a π/2
6 q6 L3 -a 0
Tabla 5.1. Análisis Cinemático por el método D-H.
Se desarrolló un código en Matlab (ver Anexo A), donde se obtuvo la matriz de transformación
homogénea T0 = 0A1 1A2 2A3 3A4 4A5 5A6. Si,
40
0 0 1 0 −𝑆2 0 −𝐶2 𝑎𝑆2

0 1 0 0 0 1 𝐶2 0 −𝑆2 −𝑎𝐶2
A1 = [ ] A2 = [ ]
0 1 0 𝐿0 − 𝑞1 0 −1 0 𝐿1
0 0 0 1 0 0 0 1
𝐶3 0 𝑆3 𝑎𝐶3 𝐶4 0 −𝑆4 −𝑎𝐶4
2 𝑆3 0 −𝐶3 𝑎𝑆3 3 𝑆4 0 𝐶4 −𝑎𝑆4
A3 = [ ] A4 = [ ]
0 1 0 0 0 −1 0 𝐿2
0 0 0 1 0 0 0 1
𝐶5 0 𝑆5 𝑎𝐶5 𝐶6 −𝑆6 0 −𝑎𝐶6
4 𝑆5 0 −𝐶5 𝑎𝑆5 5 𝑆6 𝐶6 0 −𝑎𝑆6
A5 = [ ] A6 = [ ]
0 1 0 0 0 0 1 𝐿3
0 0 0 1 0 0 0 1
Si colocamos el robot en su posición cero (qi = 0, ∀i) nuestras matriz T será,
0 0 1 𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3
0 −1 0 0
𝐓ο = [ ]
1 0 0 𝐿0 − 𝑎
0 0 0 1
5.1.2. Procedimiento en base a las Matrices de Desplazamiento
A diferencia del método de DH que sitúa los ejes xyz y el origen del sistema de coordenadas,
éste método por Matrices de Desplazamiento precisa solo identificar el eje de cada articulación
(ejes de desplazamiento), simplificando de forma notable el procedimiento. Luego se calculan
las matrices Di ligadas a cada una de las articulaciones que vienen a ser los desplazamientos
generalizados en el espacio, bien sean rotaciones o traslaciones, que van a depender de los
parámetros que definen los ejes de la articulación. Después, al efectuar el producto de las
matrices Di se obtiene el modelo cinemático que se le añade a la matriz de transformación
homogénea T0, siendo este último la localización del extremo del robot cuando todos los de
libertad adoptan el valor cero [35].
Es por ello que, primero situamos el robot en su posición cero (qi = 0, ∀i), y se obtiene la matriz
de transformación homogénea T0, luego se obtienen las matrices de desplazamiento para lo
cual:
41
 Se identifica el vector unitario ki del eje de la articulación expresado en las coordenadas

del sistema base.
 Se selecciona un punto cualquiera pi del eje de la articulación.
 La matriz de desplazamiento viene dada por,
Tenemos que I es una matriz identidad de dimensión 3. Donde,
Siendo el operador skew el que a cada vector k = (kx,ky,kz) asocia la matriz asimétrica:
Y finalmente el MCD se obtiene como el siguiente producto, [35]
Al igual que en el caso de D-H, tomando el esquema de la Figura 5.2 para calcular la cinemática
directa, obtenemos los resultados de la tabla 5.2.
Eje Vector director ki Punto cualquiera del eje pi

1 0 0 1 0 0 0
2 1 0 0 0 0 L0
3 0 -1 0 L1 0 L0 - a
4 1 0 0 0 0 L0
5 0 -1 0 L1 + L2 0 L1 - a
6 1 0 0 0 0 L0
Tabla 5.2. Análisis Cinemático por el método Matrices de Desplazamiento.
Y encontramos que la matriz de transformación homogénea T0, al situar el robot en su posición

cero (qi = 0, ∀i), es igual a la del método anterior:
42
0 0 1 𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3
0 −1 0 0
𝐓ο = [ ]
1 0 0 𝐿0 − 𝑎
0 0 0 1
5.2. Cinemática Inversa del Exoesqueleto de rehabilitación de miembro superior
Se busca determinar la configuración que deben adoptar las coordenadas articulares qi = {q1,
q2, q3, q4, q5, q6} del exoesqueleto de rehabilitación de miembro superior para obtener una
posición y orientación deseada del extremo del robot. Según la configuración de la órtesis
pueden existir múltiples soluciones [34].
Al momento de buscar la cinemática inversa del robot es más conveniente encontrar una
solución cerrada, buscar la relación: qk = fk (x, y, z, φ, θ, ψ), k = 1…n (GDL). Debido a que una
solución de tipo iterativo retrasa el resultado en tiempo real y en los casos de solución de casos
cerrado se pueden fijar restricciones que aseguren una respuesta adecuada, ya que a diferencia
del caso del cálculo de la cinemática directa podemos encontrar diferentes soluciones [q1, . . . ,
qn] T que posicionen y orienten al efector final al mismo nodo [34].
Para el presente trabajo se utilizó la Robotics Toolbox de Peter Corke para Matlab, para resolver
el problema de cinemática inversa del exoesqueleto de rehabilitación de miembro superior [36].
Para resolver el problema de cinemática inversa del exoesqueleto de miembro superior de 6

GDL se utilizó el método por desacoplamiento cinemático, para lo cual se comenzó con el
análisis de la matriz de transformación homogénea T que relaciona el sistema de referencia
{S0} de la base con respecto al sistema de referencia {S3}, debido a que las 3 primeras
coordenadas articulares (q1, q2, q3) posicionan al extremo del robot en unas coordenadas (px, py,
pz) [34].
Puesto que T = 0A1 1A2 2A3 , tendremos (0A1)-1 T = 1A2 2A3 y (1A2)-1 (0A1)-1 T = 2A3
43
0 1 0 0 𝑛𝑥 𝑜𝑥 𝑎𝑥 𝑝𝑥 −𝑆2𝐶3 −𝐶2 −𝑆2𝑆3 𝑎𝑆2(1 − 𝐶3)

0 0 1 0 𝑛𝑦 𝑜𝑦 𝑎𝑦 𝑝𝑦 𝐶2𝐶3 −𝑆2 𝐶2𝑆3 𝑎𝐶2(𝐶3 − 1)
[ ][ ]=[ ]
1 0 0 0 𝑛𝑧 𝑜𝑧 𝑎𝑧 𝑝𝑧 −𝑆3 0 𝐶3 𝐿1 − 𝑎𝑆3
0 0 𝐿𝑜 + 𝑞1 1 0 0 0 1 0 0 0 1
0 −𝑆2 𝐶2 0 𝑛𝑥 𝑜𝑥 𝑎𝑥 𝑝𝑥 𝐶3 0 𝑆3 𝑎𝐶3
−1 0 0 0 𝑛𝑦 𝑜𝑦 𝑎𝑦 𝑝𝑦 𝑆3 0 −𝐶3 𝑎𝑆3
[ ][ ]=[ ]
0 −𝐶2 −𝑆2 0 𝑛𝑧 𝑜𝑧 𝑎𝑧 𝑝𝑧 0 1 0 0
𝐿1 𝑎𝑆2 𝐿𝑜 + 𝑞1 − 𝑎𝐶2 1 0 0 0 1 0 0 0 1
Se tiene finalmente,
𝐿1 𝑝𝑥 𝑎 𝑆2 𝑝𝑦 𝑝𝑦 (𝐿1−𝑝𝑥)
q1 = 𝑎𝐶2 − 𝐿0 − 𝑝𝑧
− 𝑝𝑧
q2 = 𝑡𝑎𝑛−1 (− 𝑝𝑧
) q3 = 𝑠𝑖𝑛−1 𝑎
Es por ello que, partiendo de la premisa de que los tres últimos grados de libertad se cortan en
un punto, luego se analizaron las variables articulares del robot (q4, q5, q6) con el propósito de
poder orientar libremente el robot en el espacio de trabajo [34].
Denominamos 0R6 (orientación deseada del extremo del robot) a la submatriz de rotación de
0
T6 y obtenemos,
0
R6 = [n o a] = 0R3 3R6
Donde i-1Ri es la submatriz de rotación de i-1
Ai. Y a partir de los valores conocidos de q1, q2
y q3 tenemos la siguiente relación:
3
R6 = [rij] = (0R3)-1 0R6 = (0R3)T [n o a]
0
Siendo R3 = 0R1 1R2 2R3 y 3
R6 = 3R4 4R5 5R6.
𝐶4 0 −𝑆4 𝐶5 0 𝑆5 𝐶6 −𝑆6 0
3 4 5
R4 = [ 𝑆4 0 𝐶4 ] R5 = [ 𝑆5 0 −𝐶5] R6 = [ 𝑆6 𝐶6 0]
0 −1 0 0 1 0 0 0 1
𝐶4𝐶5𝐶6 − 𝑆4𝑆6 −𝐶4𝐶5𝑆6 − 𝑆4𝐶6 𝐶4𝑆5

3
R6 = [𝑆4𝐶5𝐶6 + 𝐶4𝑆6 𝐶4𝐶6 − 𝑆4𝐶5𝑆6𝐶6 𝑆4𝑆5 ] = [rij]
−𝑆5𝐶6 𝑆5𝑆6 𝐶5
44
Por tanto,
𝑟23
r13 = C4 S5 q4 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( 𝑟13)
r23 = S4 S5
r33 = C5 q5 = cos−1 𝑟33

r31 = - C5 S6
𝑟32
r13 = S5 S6 q6 = 𝑡𝑎𝑛−1 (− 𝑟31)
Por tanto, dada una posición y orientación deseada para resolver el problema de cinemática
inversa por desacoplamiento, primero se procede a calcular las 3 primeras variables articulares
(q1, q2, q3) en el punto, bien sea por métodos geométricos o a partir de matrices de
transformación homogénea y después con la orientación se determina el valor de las variables
articulares restantes (q4, q5, q6) [34].
5.3. Manipulabilidad del sistema
Consiste en determinar las zonas del espacio de trabajo donde el robot puede moverse en todas
las direcciones. El índice de maniobrabilidad, es una medida escalar de la dificultad del
movimiento del robot. En el presente trabajo, se estudiaran algunos índices de desempeño
definidos sobre el espacio de trabajo. La mayoría de estos índices están definidos en función de
la matriz Jacobiana del manipulador, que establecen una relación entre las velocidades y fuerzas
de las articulaciones del extremo del robot [37].
Uno de los índices más comunes que utilizaremos es el propuesto por Yoshikawa (1985b), cuyo
propósito es medir la capacidad del robot para generar velocidades en el extremo del robot
según una determinada configuración. En el caso de robots redundantes la manipulabilidad está
definida por 𝑤 = √det(𝑱 𝑱𝑇 ) . Mientras, que en robots no redundantes w = |det(J)|, por tanto
la manipulabilidad es equivalente al producto de los valores singulares, w = σ1σ2 . . . σm
(corresponden a las magnitudes de los ejes principales del elipsoide de velocidad, ver Figura
5.4). Por otro lado, en el caso de tener mayores valores de la manipulabilidad existirá una mejor
capacidad de movimiento del efector final, lo cual implica una conversión eficiente de las
velocidades articulares. Inversamente, al tener valores pequeños implica una conversión
ineficiente y en el caso en que la manipulabilidad es cero estaremos en presencia de una
45
configuración singular, donde el robot pierde capacidad de movimiento en algunas direcciones

[37] [38] [39].
Figura 5.4. Elipsoide de velocidad. [37]
5.4. Espacio de trabajo
Para conocer el área de trabajo del exoesqueleto de rehabilitación de miembro superior, en el

presente trabajo se estudiaran las matrices jacobianas del sistema (matriz de derivadas parciales
de un sistema de ecuaciones de varias variables), los puntos en donde tendremos singulares
(aquellas en las que | J | = 0) y posteriormente proceder al estudio de la manipulabilidad del
extremo del robot [34].
De igual forma, en el código desarrollado en Matlab (ver Anexo A), se aprecian las jacobianas
del sistema y por ende la representación de la dirección del vector velocidad tanto lineal como
angular del efector final, dado por el giro de cada articulación. Al utilizar “Jacobn(robot,q)”
obtenemos la Jacobiana geométrica en el sistema de referencia del extremo del robot (que nos
permite conseguir la relación entre las velocidades articulares y las velocidades lineales y
angulares del extremo del robot) [34].
46
Figura 5.5. Jacobiana geométrica que relaciona las velocidades articulares y las velocidades lineales y angulares
del extremo del robot.
Las configuraciones singulares, se presentan cuando el robot pierde la capacidad de movimiento

en una dirección y por tanto es imposible avanzar, la fuerza en una dirección no tiene efecto
sobre el robot. Denominadas así, debido a que el determinante de la matriz Jacobiana se anula
(| J | = 0), es por ello, que en estas configuraciones no existe jacobiana inversa. Al existir un
incremento infinitesimal en las coordenadas cartesianas va a implicar un incremento infinito en
las coordenadas articulares, por ende se perdería un grado de libertad de nuestro robot [34].
Existen dos tipos de singularidades, en los límites del espacio de trabajo cuando el extremo del
robot está en un punto límite hacia donde el mismo no se podrá desplazar o en el interior del
espacio de trabajo por el alineamiento de dos o más ejes de las articulaciones del robot [34].
5.5. Plataforma software para el cálculo cinemático:
El desarrollo del cálculo cinemático del exoesqueleto para rehabilitación del miembro superior
se realizó en la plataforma de MATLAB versión R2015b, que facilita y optimiza el trabajo
matemático computacional. De igual forma, la herramienta permite realizar gráficos para una
mejor visualización de la información, brinda una gran gama de librerías, entre otras cosas.
Para el presente trabajo se utilizó la Toolbok de Peter Corke [40] referente a robótica, la cual
proporciona una gran gama de funciones que simplifican y corroboran algunos cálculos
tediosos.
47
Luego de realizar los cálculos matemáticos de la cinemática directa e inversa, se desarrolló un

código que permitiera comparar los resultados de la matriz de transformación homogénea, tanto
por el método de Denavit-Hartenberg como por el de matrices de desplazamiento a raíz de los
resultados obtenidos de la cinemática directa. Además, gracias a la ayuda de la Toolbok de
Peter Corke, se desarrolló el código en MATLAB que nos permite obtener la manipulabilidad
del efector final de la órtesis, así como nos proporciona las matrices jacobianas. A esta última
se le sacó el determinante, para estimar los puntos singulares al colocar el robot en una posición
específica. A continuación, se muestra la interfaz gráfica realizada en MATLAB referente al
análisis del Exoesqueleto de miembro superior desarrollado en Aura Innovative Robotics
(Figura 5.2).
Figura 5.6. Interfaz en Matlab para el análisis del espacio de trabajo del exoesqueleto de miembro superior.
Como se puede observar, código desarrollado permite ajustar las coordenadas articulares del
robot y el tamaño de los eslabones, estos últimos van a depender del tamaño del brazo de cada
paciente. Es por ello, que al ajustar esos parámetros obtenemos la matriz de transformada
48
homogénea, la posición y orientación (empleando la Toolbox se adquiere la orientación a partir

de los ángulos de Euler) del efector final de nuestro robot, las matrices jacobianas tanto lineales
como angulares, el determinante de la matriz jacobiana para conocer los puntos de singularidad,
el índice de manipulabilidad de Yoshikawa y la gráfica tridimensional de este último índice
para tener una visión más completa de nuestro espacio de trabajo. Es necesario tomar en cuenta
que, el coloreado amarillo de la gráfica indica que el robot es manipulable en esa zona, mientras
que en lo coloreado de azul al disminuir el valor del índice de Yoshikawa implica que estamos
en presencia de un desplazamiento reducido del exoesqueleto, hasta que el mismo pierda alguna
de sus capacidades y nos encontremos en áreas donde la órtesis no puede trabajar.
Posteriormente, se fijarán los grados a los cuales puede llegar o no el exoesqueleto de miembro
superior para rehabilitación al realizar los diversos movimientos de las articulaciones
explicadas anteriormente. De igual manera, se tomará en cuenta en el siguiente capítulo el
estudio del espacio de trabajo para pacientes de diferentes edades, pesos y tamaños. Con el
objetivo de definir el área del entorno donde la órtesis puede trabajar sin encontrarse con puntos
singulares, se evita que se presenten inconvenientes de desplazamiento.
49
Capítulo 6
Análisis de Resultados
Es este capítulo, se muestran los rangos de movimiento del nuevo exoesqueleto de miembro
superior. A partir del estudio de la cinemática directa e inversa, se procedió a analizar el
determinante de la matriz jacobiana y calcular el índice de manipulabilidad de Yoshikawa para
diferentes pacientes, con el fin de tener una comparación detallada de los factores que pueden
afectar al espacio de trabajo del nuevo exoesqueleto para rehabilitación de miembro superior.
Para acotar el rango de movimiento de la nueva órtesis se requiere, en primer lugar, ajustar los
valores de las coordenadas articulaciones según el tope físico previamente fijado. Luego, es
necesario evaluar el espacio de trabajo en dicho rango de movimiento dependiendo del tamaño
de cada paciente. Y por último, se debe realizar una comparación de que tan factible es ejecutar
o no ciertos movimientos al momento de una terapia de rehabilitación. En la tabla 6.1, se
muestran los topes mecánicos existentes para cada articulación implicada del nuevo
exoesqueleto.
Tipo de movimiento Articulación Rango de Movimiento

Traslacional q1 0 cm - 20 cm
Abducción /Aducción q2 -1º / 0º / 120º
Flexión / Extensión del hombro q3 -80º / 0º / 110º
Rotación Interna / Externa q4 (con q5 = π/2) -30º / 0º / 30º
Flexión / Extensión del codo q5 0º / 140º
Pronación / Supinación q6 -90º / 0º / 90º
Tabla 6.1. Rangos de movimientos de las coordenadas articulares.
Para empezar, puesto que la primera articulación (q1) es traslacional va a existir es un

desplazamiento en centímetros que se ajusta a la estatura del individuo y las demás
articulaciones al ser rotacionales tienen un rango de movimiento en ángulos (grados).
Hay que destacar y tomar en cuenta que según el paciente pueden presentarse situaciones
particulares que afecten este rango de movimiento previamente fijado. Al presentarse ocasiones
donde los individuos son de estatura muy reducida o por el contrario su altura les impide entrar
50
en la órtesis, o cuando por ejemplo existe un paciente que tiene desarrollado el músculo del
bíceps significativamente el rango de movilidad de una flexión / extensión del codo se va a
reducir, etc.
Como se explicó detalladamente en los capítulos anteriores, se realizaron los cálculos

cinemáticos a partir de la Figura 6.1.a y en este caso, al momento de tomar las pruebas en
individuos sanos se les indicó que tomaran la posición de reposo como se puede apreciar en la
Figura 6.1.b.
a b
Figura 6.1. a) Posición horizontal (q3= π/2) y b) Posición de reposo del exoesqueleto.
En la Tabla 6.2, se observan las características pertinentes de seis individuos sanos con
diferentes edades y estaturas para comparar resultados en relación a la posición y orientación
alcanzada por el efector final, el índice de manipulabilidad en ciertos casos, así como también
el determinante de la matriz jacobiana, entre otros, al variar las coordenadas articulares. Es por
ello que, se fijó como distancia a la base un L0=70cm haciendo referencia a que la medida se
toma desde el piso hasta la base de la articulación prismática. Luego, se varían los parámetros
correspondientes a la primera articulación traslacional (coordenada articular q1) y las distancias
L1 (acorde a la separación entre la coordenada articular q2 y q3), L2 (responsable de la medida
del antebrazo y L3 (según el tamaño del brazo).
51
L0 o base q1 o L2 o L3 o
Edad Altura
Nº del sistema Traslacional L1 (cm) Antebrazo Brazo
(años) (cm)
(cm) (cm) (cm) (cm)
1 10 73 70 10 18 10,66 13,58
2 15 79 70 10 20 11,53 14,69
3 20 85 70 15 20 12,41 15,81
4 25 161 70 20 22 23,5 29,95
5 30 179 70 20 22 26,13 33,29
6 35 183 70 20 22 26,72 34,04
Tabla 6.2. Rangos de movimientos de las coordenadas articulares.
Para los diferentes análisis del cálculo de la manipulabilidad del exoesqueleto se propone variar
hasta tres coordenadas articulares (del espacio articular), debido a que con un mayor número el
programa se hace muy lento e ineficiente. Para lo cual, se hicieron tres iteraciones que
cumplieran con la resolución deseada de una circunferencia de -π a π (-180º a 180º), como se
detalla en el Anexo A, lo que permite trabajar con una, dos o tres articulaciones al momento de
implementar varias pruebas que muestren de forma gráfica cómo varía el índice de
manipulabilidad de la nueva órtesis. Y por ende, concluir como afectan estas variaciones en el
efector final de nuestro robot para así, definir el espacio de trabajo. Además, al describir un
volumen en forma de elipse hay que tener presente que una cosa es la manipulabilidad del robot
de 6 GDL y otra es la del brazo humano, ya que, algunos tipos de movimientos aunque abarquen
un gran área en las gráficas, en la realidad uno se debe ajustar a los límites colocados en la
Tabla 6.1 para realizar un análisis de los resultados acorde a los objetivos planteados.
Tomando como punto de partida los diferentes tipos de movimientos (Tabla 6.1) que el
exoesqueleto puede realizar se implementaron una serie de pruebas donde se describe una esfera
para que se vea más claro el espacio de trabajo, a pesar de que no todas las coordenadas
articulares pueden o deben alcanzar ciertos grados de movimiento. Por tanto, se busca tener una
gran gama de experimentos donde se aprecie el entorno abarcable por el exoesqueleto para
casos particulares.
Experimento 1:
Entonces, para comenzar las pruebas con el exoesqueleto de miembro superior para
rehabilitación se propone variar sólo las coordenadas articulares q2, q3 y q5 en un rango entre -
180º a 180º. Se tomaron a los individuos sanos 1 y 6, para tomar como punto de partida la menor
52
y mayor estatura, con el fin de observar la posición y orientación del efector final del
exoesqueleto a partir del cálculo de la cinemática directa y la gráfica del índice de Yoshikawa.
Figura 6.2. Posición final del efector final del exoesqueleto para el individuo sano 1.
Figura 6.3. Posición final del efector final del exoesqueleto para el individuo sano 6.
53
En ambas imágenes se observa como la posición y orientación del extremo del robot varía según
al tamaño de cada individuo, también vemos un cambio significativo en el estudio del índice
de manipulabilidad debido a que el área de trabajo aumenta su rango de movimiento al existir
un mayor radio de ejecución por parte del individuo (a mayor distancia el radio aumenta).
a b c
Figura 6.4. Movimientos terapéuticos de: a) abducción/aducción, flexión/extensión del hombro y
flexión/extensión del codo, b) abducción/aducción del hombro y de rotación interna y externa del antebrazo, c)
flexión/extensión del hombro y el codo.
Las coordenadas articulares q2, q3 y q5 son las responsables del movimiento de

abducción/aducción, flexión/extensión del hombro y flexión/extensión del codo
respectivamente, por ejemplo cuando se debe realizar un ejercicio de estiramiento como vemos
en la Figura 6.4.a. Al dibujar una circunferencia completa es normal encontrar puntos singulares
porque como sabemos el hombro y el codo solo pueden llegar a un cierto punto de
flexión/extensión (-80º a 110º y de 0º a 140º respectivamente).
Experimento 2:
Tomando las medidas de los individuos 4 y 5, se propone realizar un barrido de las coordenadas
articulares q2 y q4 entre (-180º a 180º) correspondientes de la abducción/aducción del hombro
y de rotación interna y externa del antebrazo. Las demás coordenadas articulares q1, q3, q5 y q6
se colocan en la posición de reposo (Figura 6.1.b).
54
a b
Figura 6.5. Movimientos de abducción/aducción del hombro y de rotación interna y externa del
antebrazo para: a) Individuo 4, y para el b) individuo 5.
Partiendo de un posible ejercicio como se muestra en la Figura 6.4.b, se evalúa la

manipulabilidad del exoesqueleto y optemos una especie de cilindro donde el área de color
amarillo representa el espacio en el cual se puede desplazar la órtesis. Según los límites de
movilidad de la órtesis el movimiento de abducción/aducción está comprendido desde -1º a
120º, mientras que el de rotación del antebrazo se encuentra entre -30º y 30º lo que nos permite
dibujar en la realidad un espacio de trabajo a modo de media luna (solo recorre media
circunferencia debido al choque del brazo con el tronco humano). Es por ello, que también
estamos en presencia de puntos singulares donde el determinante de la Jacobiana se anula a
razón de sobrepasar los límites reales por parte de las entradas articulares fijadas.
Experimento 3:
Para este caso en particular solo se tomó en consideración los datos del individuo 2 y 5, con la
meta de realizar ejercicios terapéuticos como los de la Figura 6.4.c. Para lo cual, se propone
hacer un barrido en torno a las coordenadas articulares q3 y q5 dentro de los rangos (-90º a 90º)
y (-180º a 180º), mientras que las demás coordenadas articulares q1, q2, q4 y q6 se colocan en la
posición de reposo.
55
a b
Figura 6.6. Individuo 2, barrido de las coordenadas articulares q 3 y q5 dentro de los rangos: a) de -90º a
90º y b) de -180º a 180º.
a b
Figura 6.7. Individuo 5, barrido de las coordenadas articulares q 3 y q5 dentro de los rangos: a) de -90º a
90º y b) de -180º a 180º.
Partiendo de las figuras 6.6 y 6.7, observamos que al hacer los movimientos de
flexión/extensión del hombro y el codo el exoesqueleto de miembro superior se mueve a lo
largo del plano sagital, por tanto el área dibujado por el efector final recorrerá una media luna
que es como se aprecia en la figura donde nuestro robot podrá desplazarse sin problema. De
igual manera, estaremos en presencia de puntos singulares si sobrepasamos los límites
propuestos al inicio. Una de las razones del ¿por qué es importante ajustarse a los límites
56
propuestos para cada articulación? es para evitar que ocurra, por ejemplo, un estiramiento del
brazo involuntario con fuerza que puede conducir a una lesión traumática (hiperextensión).
Experimento 4:
Para esta prueba se propone variar las coordenadas articulares q2, q3 y q4 de (-180º a 180º),
responsables del movimiento de abducción/aducción, flexión/extensión del hombro y rotación
interna/externa del antebrazo respectivamente, para los valores de los individuos 2 y 6.
Figura 6.8. Movimiento de circunducción.
Figura 6.9. Movimiento de circunducción, responsables del movimiento de abducción/aducción,

flexión/extensión del hombro y rotación interna/externa del antebrazo para el individuo 2.
57
Figura 6.10. Movimiento de circunducción, responsables del movimiento de abducción/aducción,

flexión/extensión del hombro y rotación interna/externa del antebrazo para el individuo 6.
Como resultado del experimento 4, se logra simular la sucesión de varios tipos de

movimientos con el objetico de que el miembro superior describa un cono al llegar a su
amplitud máxima y como se muestra en la Figura 6.8, dibujar una circunferencia. Tanto en
la Figura 6.9 como en la Figura 6.10, referentes a los individuos 2 y 6 vemos como el espacio
de trabajo donde puede manipular el efector final del robot está coloreado de amarillo con
la única diferencia de que la amplitud máxima de cada situación va a variar según el tamaño
del individuo. Para ambos casos se obtuvo un determinante positivo, que implica que no
existen puntos singulares al realizar esta prueba en particular.
Experimento 5:
Para este experimento se emplean los datos de los individuos 1 y 6, se propone variar las
coordenadas articulares q3, q5 y q6 de (-180º a 180º), mientras las demás coordenadas
articulares se quedan en posición de reposo.
58
Figura 6.11. Movimientos Terapéuticos de flexión/extensión del hombro, flexión/extensión del codo y
supinación/pronación.
a b
Figura 6.12. Movimientos Terapéuticos de flexión/extensión del hombro, flexión/extensión del codo y
supinación/pronación, para: a) individuo 1 y para el b) individuo 6.
Donde q3, q5 y q6 son las responsables del movimiento de flexión/extensión del hombro,
flexión/extensión del codo y supinación/pronación. Obtenemos una respuesta muy diferente
al variar bastante el tamaño de los individuos, encontramos un índice de manipulabilidad
mayor en el primer caso cuando el individuo es mucho menor pero es necesario considerar
que los topes físicos para cada articulación deben ser respetados y en realidad tendríamos
la mitad de una circunferencia como área de trabajo, al simular un ejercicio de rehabilitación
como el de la Figura 6.11.
Experimento 6:
Se cogieron los datos de los individuos 2 y 5, se varió las coordenadas articulares q4 y q5
referentes a la rotación interna/externa del antebrazo y a la flexión/extensión del codo
respectivamente y se obtuvieron los siguientes resultados:
59
a b
Figura 6.13. Movimientos de rotación interna/externa del antebrazo y a la flexión/extensión del codo,
para: a) individuo 2 y para el b) individuo 5.
En este caso tenemos puntos singulares muy visibles, por ejemplo, al momento de rotar q4 entre
(-30º y 30º) cuando la articulación llega a su límite inferior (-30º) no permite que la coordenada
articular q5 sea mayor de 0º a causa del choque del brazo con el tronco en el plano trasversal.
Experimento 7:
Empleamos al individuo3, se varían las articulaciones q1 y q4 mientras que las otras están en la
posición de reposo. Y ahora al mismo individuo se le se varían las articulaciones q 1 y q5
mientras que las otras están en la posición de reposo.
Figura 6.14. Ejercicios terapéuticos con elevación.
60
a b
Figura 6.15. Individuo 3, al variar: a) q1 y q4, b) q1 y q5.
Para modificar el valor de la primera coordenada articular se consideró en el ajuste inicial del
exoesqueleto a partir de la altura del individuo, pero en este caso particular se sugiere cambiar
el parámetro de q1 en relación a un movimiento reducido de elevación del hombro. A diferencia
de las gráficas obtenidas anteriormente, encontramos una cierta variación en el eje ‘z’ a razón
del cambio en la primera articulación traslacional.
Después de analizar diferentes configuraciones del exoesqueleto de miembro superior para

rehabilitación y evaluar el espacio de trabajo de este nuevo e innovador prototipo, se comprueba
que: el mismo es manipulable para el rango de movimiento especificado en la Tabla 6.1, se
tienen que considerar los puntos singulares de la misma forma que ocurren cuando una persona
sana realiza una trayectoria del brazo, es decir, a pesar de que el extremo del robot puede abarcar
una mayor área en el entorno donde opera siempre es imprescindible restringir ciertos
movimientos para brindar un mejor confort y calidad al público.
Entre los inconvenientes existentes, durante la realización del código, para evaluar diferentes
pruebas, tenemos: un retraso significativo en el cálculo del índice de manipulabilidad del efector
final de la órtesis al modificar un gran número de los parámetros de entrada del sistema. Al
intentar variar más de tres coordenadas articulares el programa es un poco ineficiente. Otro
inconveniente es que al ejecutar iteraciones entre el rango de -90º y los 90º no se aprecia
detalladamente el espacio de trabajo real del exoesqueleto, por lo que en algunos casos se
evaluaron las iteraciones entre -180º y 180º y se fue calculando paso a paso las singularidades
existentes.
61
En la Tabla 6.3, se pueden comparar los tipos de movimientos con sus respectivos rangos de
acción para cada exoesqueleto de miembro superior. Siendo el primero el prototipo estudiado
en el presente trabajo, desarrollado en la empresa Aura Innovative Robotics, mientras que los
otros tres son órtesis comerciales existentes actualmente en el mercado.
Rango de Rango de Rango de Rango de

Tipo de movimiento Movimiento Movimiento Movimiento Movimiento
Aura ARMin ArmeoPower Astromot S3
Traslacional (elevación) 0 cm - 20 cm - - -
-45º / 0º /
Abducción /Aducción -1º / 0º / 120º -169º / 0º / 50º 0º / 30º / 175º
135º
Flexión / Extensión del
-80º / 0º / 110º -60º / 0º / 60º -40º / 0º / 120º -
hombro
Rotación Interna / Externa -30º / 0º / 30º -50º / 0º / 95º 0º / 90º 90º / 0º / 90º
Flexión / Extensión del
0º / 140º 1º / 135º 0º / 100º -
codo
Pronación / Supinación -90º / 0º / 90º -90º / 0º / 90º -60º / 0º / 60º -
Flexión / Extensión de la
- -50º / 0º / 79º -60º / 0º / 60º -
muñeca
Elevación (con flexión del
- - - 0º / 30º / 175º
codo)
Tabla 6.1. Comparación con órtesis comerciales de los rangos de movimientos de las coordenadas articulares.
En relación a la abducción/aducción el espacio donde trabaja el nuevo prototipo estudiado es

un poco menor a los comerciales, ya que, algunos exoesqueletos al tratar de realizar una
aducción absoluta, como es mecánicamente imposible, combinan este movimiento con la
flexión/extensión del codo y así consiguen abarcar un poco más el ángulo de movimiento
posible. En cuando a la flexión/extensión del hombro, la nueva órtesis propuesta tiene un rango
de trabajo mayor en comparación con el ARMin, el ArmeoPower y el Astromot S3. La rotación
interna/externa del exoesqueleto de la empresa Aura innovative Robotics, si es menor en
relación a las demás órtesis. Mientras que, el movimiento de flexión/extensión del codo y el de
pronación/supinación del prototipo estudiado en el presente trabajo, si son adecuados al
compararlos con los rangos de movimiento de los existentes en el mercado.
62
Por tanto, luego de realizar una serie de experimentos en base a los cálculos matemáticos
previamente realizados, se tiene que el nuevo prototipo tiene un amplio espacio de tarea que va
a brindar un buen nivel en cuanto a calidad de trabajo tanto al paciente como al terapeuta. Lo
que da pie, para continuar el estudio de mejoras que optimicen este innovador prototipo de
exoesqueleto para rehabilitación de miembro superior que pueda abarcar a un mayor número
de personas según su edad y tamaño.
63
Capítulo 7
Conclusiones y Trabajos Futuros
En principio, el presente trabajo parte del estudio de conceptos clínicos relacionados con los
tipos de lesiones del plexo braquial, con el fin de ubicar e identificar el problema; para así,
adecuar los movimientos de rehabilitación que deben realizar los pacientes con ayuda de un
especialista. También se ha podido reflexionar acerca de la importancia que se le debe dar a
mejorar la calidad de vida de las personas, lo que hace indispensable realizar un análisis
completo de cuál es el espacio de trabajo de un nuevo e innovador exoesqueleto para
rehabilitación de miembro superior que se acomode a cada paciente.
Una órtesis debe aportar al paciente y al terapeuta una ayuda significativa en cuando a la
capacidad de manipulabilidad que puede llegar a alcanzar el mismo, es por ello que partiendo
del estudio detallado de una serie de exoesqueletos de miembro superior existentes en el
mercado se crean los cimientos para documentar un nuevo prototipo creado en la empresa Aura
Antes que nada, lo primordial era detallar el desempeño cinemático del exoesqueleto para
obtener una descripción analítica del movimiento espacial en función del tiempo, la relación
entre la posición y la orientación del efector final y los valores de las coordenadas articulares.
Luego, en MATLAB se comprobaron los cálculos matemáticos para posteriormente poder
definir el espacio de trabajo de nuestro exoesqueleto de 6 grados de libertad.
Es por eso que, al conocer el concepto de manipulabilidad como la capacidad que tiene el
extremo del robot para moverse y aplicar ciertas velocidades y/o fuerzas en distintas
direcciones, era necesario acotar el espacio de las entradas (espacio articular) al evaluar los
posibles movimientos de la órtesis en base a las limitaciones del cuerpo humano. En la mayoría
de los casos, al realizar un barrido tridimensional de al menos dos de las coordenadas articulares
del sistema nos encontramos con un volumen en forma de elipse o circunferencia que representa
la manipulabilidad de nuestro robot. Y a partir de una serie de experimentos se verifican los
rangos de movimientos previamente fijados, tomando en cuenta los puntos singulares; que en
su mayoría están conformados por las configuraciones donde el propio brazo humano no puede
alcanzar.
64
Una forma de corroborar los puntos singulares es al anularse la matriz Jacobiana (determinante
de | J |), el índice de manipulabilidad de Yoshikawa (obtenido gracias a la ayuda de la Toolbok
de Peter Corke a modo de optimizar el tiempo de cálculo) colorea de azul el exoesqueleto de
miembro superior cuando se le hace imposible alcanzar libremente cualquier velocidad del
punto de referencia (valor muy pequeño del índice de Yoshikawa) y colorea de amarillo el área
alcanzable por el extremo del robot.
También, al comparar la nueva órtesis con los exoesqueletos comerciales se observa una gran
similitud en relación a los rangos de movimiento de las coordenadas articulares. En conclusión,
se aprecia una variación del espacio de trabajo según el tamaño del paciente porque, como se
observó a lo largo de las pruebas la amplitud del área de operación del entorno va a aumentar o
disminuir en consecuencia de este factor. De la misma manera, es necesario seguir los límites
fijados para cada articulación y considerar los puntos singulares para no perder grados de
libertad.
Al ser este nuevo prototipo algo original, desconocido y moderno para el mercado, se han
considerado muchas mejoras en cuando a materiales, dispositivos tecnológicos, controladores,
entre otros, que en conjunto con el aporte del presente trabajo optimizan la etapa de desarrollo
e implementación. Y de este modo, alcanzar una posición en el mercado actual que optimice el
proceso de rehabilitación para pacientes con lesiones del plexo braquial y surja para mejoras
futuras.
Se propone, como trabajo futuro, realizar el análisis de la manipulabilidad de la órtesis en base

a la cinemática inversa y de igual forma, creo conveniente que se simule una trayectoria a
recorrer por el exosqueleto donde se aprecie la manipulabilidad del robot de una posición final
a otra. Y también, se sugiere, efectuar diferentes experimentos con la información del presente
trabajo en tiempo real una vez listo el nuevo prototipo con sus respectivos servomotores y con
su estructura final.
65
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69
Anexos
70
Anexo A: código Matlab
function varargout = gui_exo(varargin)

% GUI_EXO MATLAB code for gui_exo.fig
% GUI_EXO, by itself, creates a new GUI_EXO or raises the existing
% singleton*.
%
% H = GUI_EXO returns the handle to a new GUI_EXO or the handle to
% the existing singleton*.
%
% GUI_EXO('CALLBACK',hObject,eventData,handles,...) calls the local
% function named CALLBACK in GUI_EXO.M with the given input arguments.
%
% GUI_EXO('Property','Value',...) creates a new GUI_EXO or raises the
% existing singleton*. Starting from the left, property value pairs are
% applied to the GUI before gui_exo_OpeningFcn gets called. An
% unrecognized property name or invalid value makes property application
% stop. All inputs are passed to gui_exo_OpeningFcn via varargin.
%
% *See GUI Options on GUIDE's Tools menu. Choose "GUI allows only one
% instance to run (singleton)".
%
% See also: GUIDE, GUIDATA, GUIHANDLES
% Edit the above text to modify the response to help gui_exo
% Last Modified by GUIDE v2.5 02-Aug-2016 15:21:25
% Begin initialization code - DO NOT EDIT

gui_Singleton = 1;
gui_State = struct('gui_Name', mfilename, ...
'gui_Singleton', gui_Singleton, ...
'gui_OpeningFcn', @gui_exo_OpeningFcn, ...
'gui_OutputFcn', @gui_exo_OutputFcn, ...
'gui_LayoutFcn', [] , ...
'gui_Callback', []);
if nargin && ischar(varargin{1})
gui_State.gui_Callback = str2func(varargin{1});
end
if nargout
[varargout{1:nargout}] = gui_mainfcn(gui_State, varargin{:});
else
gui_mainfcn(gui_State, varargin{:});
end
% End initialization code - DO NOT EDIT
% --- Executes just before gui_exo is made visible.

function gui_exo_OpeningFcn(hObject, eventdata, handles, varargin)
% This function has no output args, see OutputFcn.
% hObject handle to figure
71
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB

% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
% varargin command line arguments to gui_exo (see VARARGIN)
% Choose default command line output for gui_exo

handles.output = hObject;
% Update handles structure

guidata(hObject, handles);
% UIWAIT makes gui_exo wait for user response (see UIRESUME)

% uiwait(handles.figure1);
% --- Outputs from this function are returned to the command line.
function varargout = gui_exo_OutputFcn(hObject, eventdata, handles)
% varargout cell array for returning output args (see VARARGOUT);
% hObject handle to figure
% Get default command line output from handles structure

varargout{1} = handles.output;
% --- Executes on slider movement.

function slider1_Callback(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to slider1 (see GCBO)
% Hints: get(hObject,'Value') returns position of slider

% get(hObject,'Min') and get(hObject,'Max') to determine range of slider
set(hObject,'Min', 0);
set(hObject,'Max', 20);
% --- Executes during object creation, after setting all properties.

function slider1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)
% handles empty - handles not created until after all CreateFcns called
% Hint: slider controls usually have a light gray background.

if isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),
get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor',[.9 .9 .9]);
end
72


set(hObject,'Min', -pi);
set(hObject,'Max', pi);


end




end
73




end




end
74




end
% --- Executes on button press in pushbutton1.

function pushbutton1_Callback(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to pushbutton1 (see GCBO)
global r_p q1 q2 q3 q4 q5 q6 movergdl1 movergdl2 movergdl3
% Coordenadas de las articulaciones:

q1= get(handles.slider1,'Value');
q = [q1; q2; q3; q4; q5; q6];

set(handles.uitable1,'data', q);
% Tamaño de los eslabones:

Link=get(handles.uitable6,'data');
links = cell2mat(Link(1:4,1));
L0= links(1,1);
L1= links(2,1);
L2= links(3,1);
L3= links(4,1);
75
% Denavit Hartenberg:
theta = [pi/2; q2+pi/2; q3; q4; q5; q6];
d = [L0+q1; L1; 0; L2; 0; L3];
a = [0; -10; 10; -10; 10; -10];
alpha = [pi/2; -pi/2; pi/2; -pi/2; pi/2; 0];
r_p = [1; 0; 0; 0; 0; 0];
DH = [theta, d, a, alpha];
% MODELO CINEMÁTICO DIRECTO POR MÉTODOS CONVENCIONALES %

[N,M] = size(DH);
for i=1:N
r11(i,:) = cos(theta(i,:));
r12(i,:) = -[sin(theta(i,:))*cos(alpha(i,:))];
r13(i,:) = sin(theta(i,:))*sin(alpha(i,:));
px(i,:) = a(i,:)*cos(theta(i,:));
r21(i,:) = sin(theta(i,:));
r22(i,:) = (cos(theta(i,:)))*(cos(alpha(i,:)));
r23(i,:) = -[cos(theta(i,:))*sin(alpha(i,:))];
py(i,:) = a(i,:)*sin(theta(i,:));
r31(i,:) = 0;
r32(i,:) = sin(alpha(i,:));
r33(i,:) = cos(alpha(i,:));
pz(i,:) = d(i,:);
end
A01 = [r11(1,:) r12(1,:) r13(1,:) px(1,:); r21(1,:) r22(1,:) r23(1,:) py(1,:);

r31(1,:) r32(1,:) r33(1,:) pz(1,:); 0 0 0 1];
A12 = [r11(2,:) r12(2,:) r13(2,:) px(2,:); r21(2,:) r22(2,:) r23(2,:) py(2,:);
r31(2,:) r32(2,:) r33(2,:) pz(2,:); 0 0 0 1];
A23 = [r11(3,:) r12(3,:) r13(3,:) px(3,:); r21(3,:) r22(3,:) r23(3,:) py(3,:);
r31(3,:) r32(3,:) r33(3,:) pz(3,:); 0 0 0 1];
A34 = [r11(4,:) r12(4,:) r13(4,:) px(4,:); r21(4,:) r22(4,:) r23(4,:) py(4,:);
r31(4,:) r32(4,:) r33(4,:) pz(4,:); 0 0 0 1];
A45 = [r11(5,:) r12(5,:) r13(5,:) px(5,:); r21(5,:) r22(5,:) r23(5,:) py(5,:);
r31(5,:) r32(5,:) r33(5,:) pz(5,:); 0 0 0 1];
A56 = [r11(6,:) r12(6,:) r13(6,:) px(6,:); r21(6,:) r22(6,:) r23(6,:) py(6,:);
r31(6,:) r32(6,:) r33(6,:) pz(6,:); 0 0 0 1];
T1 = A01*A12*A23*A34*A45*A56; % Transformada Homogénea
% MODELO CINEMÁTICO MEDIANTE MATRICES DE DESPLAZAMIENTO %
% function T=MCD_MD(kk,pp,T0,tipo,n)
kk = [0 0 1; 1 0 0; 0 -1 0; 1 0 0; 0 -1 0; 1 0 0];
pp = [0 0 0; 0 0 20; 22 0 10; 0 0 20; 52 0 10; 0 0 20];
% pp = [0 0 0; 0 0 L0; L1 0 (L0-a); 0 0 L0; (L1+L2) 0 (L0-a); 0 0 L0];
T0 = [0 0 1 76; 0 -1 0 0; 1 0 0 10; 0 0 0 1];
% T0 = [0 0 1 (L1+L2+L3); 0 -1 0 0; 1 0 0 (L0-a); 0 0 0 1];
tipo = [1 0 0 0 0 0]; % prismatico= 1; rotacional = 0
n = 6; %GDL
qq = q;
T = T0;
76
I = eye(3);
solucion=1;
for i=1:1:n
k=kk(i,:)'; p=pp(i,:)'; qn=qq(i);
if tipo(i)==1;
matrices(i).D1=[I,k*qn;[0 0 0 1]]
else
K=[0 -k(3) k(2);k(3) 0 -k(1);-k(2) k(1) 0];
R=I*cos(qn)+k*k'*(1-cos(qn))+K*sin(qn);
matrices(i).D2=[R,(I-R)*p;[0 0 0 1]]
end
if(i==1)
solucion=matrices(i).D1;
else
solucion=solucion*matrices(i).D2;
end
end
T = solucion*T0; % Transformada Homogénea
set(handles.uitable3,'data', T1); %Almacemar valores en interfaz

o = T1;
ang_el=tr2eul(o); % Orientación del extremo del robot
hom=[T1(1,4), T1(2,4), T1(3,4), ang_el];
hom2=hom'; % posición y orientación del efector final
set(handles.uitable2,'data', hom2);
dh = [theta, d, a, alpha, r_p];

R = SerialLink(dh);
manip = R.maniplty(qq', 'yoshikawa'); % índice Yoshikawa
set(handles.text10, 'String', manip);
jn = R.jacobn(qq');
detJ = abs(det(jn)); % Determinante para evaluar los puntos singulares
set(handles.text18, 'String', detJ);
Jn1 = [jn(1,:); jn(2,:); jn(3,:)]

Jn2 = [jn(4,:); jn(5,:); jn(6,:)]
set(handles.uitable4,'data', Jn1);
set(handles.uitable5,'data', Jn2);
% Gráfica Jv Lineales
axes(handles.axes2)
cla(handles.axes2)
color = ['m' 'b' 'g' 'k' 'y' 'r' 'c'];
for (i = 1 : n)
xx = norm([Jn1(1:3,i)]);
plot3([0,Jn1(1,i)]./xx,[0,Jn1(2,i)]./xx,[0,Jn1(3,i)./xx],color(i)); hold on
referencia(i) = {['Jv', num2str(i)]};
end
77
legend(referencia, 'Location', 'BestOutside');

axis([-1 1 -1 1 -1 1])
grid on
% Gráfica Jw Angulares
axes(handles.axes3)
cla(handles.axes3)
color = ['m' 'b' 'g' 'k' 'y' 'r' 'c'];
for (i = 1 : n)
xx = norm([Jn2(1:3,i)]);
plot3([0,Jn2(1,i)]./xx,[0,Jn2(2,i)]./xx,[0,Jn2(3,i)./xx],color(i)); hold on
referencia(i) = {['Jw', num2str(i)]};
end
legend(referencia, 'Location', 'BestOutside');

axis([-1 1 -1 1 -1 1])
grid on
v2 = (-pi:0.25:pi); % se muestrea una circunferencia completa

vecmani2=[0 0 0 0 0 0]; % vector manipulabilidad (coordenadas a variar)
axes(handles.axes5);
hold off
for j=1:1:25 % se muestrea según el rango propuesto de –pi a pi
for g=1:1:25
for k=1:1:25
vecmani2(2) = v2(j); %q2 (depende de la coordenada articular a utilizar)
vecmani2(3) = v2(k); %q3 (depende de la coordenada articular a utilizar)
vecmani2(6) = v2(k); %q4 (depende de la coordenada articular a utilizar)
X2(k) = R.maniplty(vecmani2,'yoshikawa');
robot = R.fkine(vecmani2); % Cinemática directa con la toolbolx de PeterCorke

RX2(k) = robot(1,4);
RY2(k) = robot(2,4);
RZ2(k) = robot(3,4);
end
end
scatter3(RX2,RY2,RZ2,35,X2,'filled');
hold on
cb = colorbar;
end
vecmani2

78


end




end



79

end




end
% --- Executes when entered data in editable cell(s) in uitable1.

function uitable1_CellEditCallback(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to uitable1 (see GCBO)
% eventdata structure with the following fields (see MATLAB.UI.CONTROL.TABLE)
% Indices: row and column indices of the cell(s) edited
% PreviousData: previous data for the cell(s) edited
% EditData: string(s) entered by the user
% NewData: EditData or its converted form set on the Data property. Empty if Data
was not changed
% Error: error string when failed to convert EditData to appropriate value for
Data
% --- Executes on selection change in popupmenu2.

function popupmenu2_Callback(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to popupmenu2 (see GCBO)
% Hints: contents = cellstr(get(hObject,'String')) returns popupmenu2 contents as

cell array
% contents{get(hObject,'Value')} returns selected item from popupmenu2
80

function popupmenu2_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)
% Hint: popupmenu controls usually have a white background on Windows.

% See ISPC and COMPUTER.
if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),
set(hObject,'BackgroundColor','white');
end


cell array


end


cell array
81


end


varmodificable = get(handles.slider13,'value');
set(handles.text14, 'String', varmodificable);


end
82
Anexo B: Diagrama de Gantt
83

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Universidad Politécnica de Madrid

Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales

Análisis Cinemático de un Exoesqueletos para

Trabajo de Fin de Máster

Madrid, 12 septiembre 2016

Actualmente, en la empresa Aura Innovative Robotics, existe un nuevo prototipo de un

Al describir el estudio y análisis cinemático de la nueva órtesis, así como también la

A lo largo del documento, como metodología de investigación, se pretende en primer lugar

Analizar el desempeño cinemático de un exoesqueleto de rehabilitación de miembro superior,

Figura 2.1. Diagrama esquemático del plexo braquial [2].

Figura 2.2. Plexo braquial en el triángulo posterior del cuello [1].

Figura 2.3. Distocia del hombro.

En [5] se muestra la siguiente lista de etiologías comunes:

1.3. Clasificación de la lesión

 Tronco superior: originado de C5 y C6.

Figura 2.4. Diagrama esquemático del plexo braquial [9].

Por localización de la lesión

Figura 2.5. Clasificación en función de la localización [9].

Por tipo de lesión

Movimiento de las articulaciones del miembro superior:

Figura 2.6. Planos del espacio anatómico.

Figura 2.7. Movimiento de las articulaciones del miembro superior.

Circunducción: resulta de la sucesión de los movimientos de flexión, extensión, abducción y

1.4. Cuadro clínico

Poco después del nacimiento:

Varios días después del nacimiento:

El tratamiento de la parálisis del plexo braquial comienza apenas se identifica la existencia de

El tipo de lesión, el tiempo y grado de recuperación neurológica espontánea y la presencia del

El procedimiento quirúrgico consiste en la exploración meticulosa de la lesión para poder

Casos de injerto para lesión de plexo braquial superior

3.1. Prototipos de exoesqueletos de miembro superior:

En este apartado se describen varios trabajos de investigación referentes a exoesqueletos para

Objetivos de la tecnología de Ejemplo de tecnología Características adicionales de los

Un gran número de profesionales de rehabilitación han considerado útil el desarrollo y uso de

tratamiento de las extremidades superiores después de haber sufrido accidentes

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A lo largo de la historia, encontramos en el mercado una gama de robots de asistencia para

Tabla 3.2. Descripción general de sistemas terapéuticos interactivos [17].

Figura 3.3. Swedish Helparm (Kinsman Enterprises, Inc., with permission)

Posteriormente, en 2013 la Universidad de Northeastern (China) [18], partiendo de que el

2. Diseño de un controlador de seguimiento de trayectorias con ganancia constante en

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Para el diseño mecánico del exoesqueleto se consideraron 7 GDL: 3 en el hombro, 2 en el codo

para calcular la cinemática inversa se utilizó el método de mínimos cuadrados amortiguados

Figura 3.8. Mecanismo del hombro y del codo.

Figura 3.9. Interacción del módulo de control con la PC

Figura 3.10. Control Neuronal PID del exoesqueleto.

Figura 3.11. Robot exoesqueleto de 7 GDL UCSC.

Figura 3.12. Comparación de varios controladores PID en la articulación J1.

3.2. Exoesqueletos comerciales de rehabilitación para miembro superior:

A continuación, se describen las características de algunos exoesqueletos para rehabilitación

Figura 3.13. Estructura mecánica del Armin.

Figura 3.14. Robot para rehabilitación de brazo ARMin II.

Exoesqueleto ArmeoPower (2014)

Es importante destacar, que este exoesqueleto de rehabilitación se encuentra en el mercado

El exoesqueleto robótico aumenta la eficiencia de la rehabilitación temprana con un aprendizaje

Figura 3.18. Exoesqueleto de rehabilitación ArmeoPower [24].

Figura 3.19. Software Armeo [24].