DINAMICA

Estudio del movimiento de un objeto, y de las relaciones de este movimiento con

conceptos físicos tales como la fuerza y la masa. En otras palabras, estudio del
movimiento atendiendo a las causas que lo producen.

Es el estudio de la relación entre el movimiento de una partícula, o grupo de

partículas, definido como la causa capaz de producir o modificar el estado de reposo
o de movimiento de un cuerpo, o de originar una deformación en él.

En el SI la fuerza se expresa en newtons (N) o kg·m/s2 El conjunto de fuerzas que

actúan sobre un cuerpo equivalen a una fuerza neta o resultante que es la que dará
lugar al movimiento o deformación del cuerpo.

Concepto de fuerza

Puede definirse una fuerza como toda acción o influencia capaz de modificar el
estado de movimiento o de reposo de un cuerpo (imprimiéndole una aceleración que
modifica el módulo, la dirección, o el sentido de su velocidad), o bien deformarlo.

La fuerza es todo agente capaz de modificar el momentum de un objeto.

La fuerza es una magnitud vectorial. Por lo tanto, tiene:

 módulo (en el SI, la unidad es el Newton, N)

 dirección
 sentido

(Se les aplica todas las leyes del álgebra vectorial).

Tipos de fuerza:
1. De contacto y de acción a distancia

Si se examina el origen de las fueras a una escala atómica, la separación entre

fuerzas de contacto y fuerzas decampo no es tan clara
Fuerzas de contacto: implican un contacto físico entre dos objetos
Fuerzas de campo: no implican un contacto físico entre dos objetos. Actúan a
través del espacio vacío
Tipos de interacción desde un. Punto de vista fundamental
a. Nuclear fuerte
b. Electromagnética
c. Nuclear débil
d. Gravitatoria

Tipos de interacción desde un punto de vista fundamental Únicas relevantes

en Física Clásica

a. Nuclear fuerte.

a.1 Electromagnética

b. Nuclear débil

b.1. Gravitatoria
 DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS

MOVIMIENTO DEL CENTRO DE MASA

Posición del centro de Masa

• Consideremos un sistema compuesto por partículas de masa m1, m2,….. Mn

    
r ; r ; r ;.......r ;.......r
cuyas posiciones respecto a un observador inercial son 1 2 3 i n

• El centro de masas se define como:

   
 m1r1  m2 r2  .....  mi ri  ...  mn rn
rCM 
m1  m2  .....  mi  ....  mn
n

 m r i i
1 n

rCM  i 1
n

M
mr i i

m
i 1
i
i 1
Ejemplo:

• Localice el centro de masa para el sistema mostrado

Velocidad del centro de Masa

• Si las partículas tienen velocidades

    
v1 ; v2 ; v3 ;.......vi ;.......vn

• La velocidad del centro de masa se obtiene derivando la ecuación del centro

de masa respecto del tiempo

 
 drCM d  1 n
 1 n
dri 1 n

vCM 
dt
 
dt  M

i 1
mi ri  
 M

i 1
mi 
dt M
m v
i 1
i i
 Momento lineal de un sistema de Partículas
• Sabemos que el momento lineal es igual al producto de la masa por la
velocidad entonces el momento de la i-ésima partícula será
 
pi  mi vi
• Entonces el momento lineal del sistema será

 1 n  P  
vCM  
M i 1
p i 
M
 P  M vCM

donde
     n

P  p1  p2  .....  pi  .....  p1   pi
i 1

Aceleración de un sistema de Partículas

 La aceleración del centro de masa de un sistema se obtiene derivando la
velocidad del CM, es decir
 
 dvCM d  1 n

aCM 
dt
 
dt  M

i 1
m v
i i

n
 1 
aCM 
M
m a
i 1
i i

n
 
MaCM   mi ai
i 1

Ejemplos de Movimiento de CM

DINAMICA DE UNCUERPO RIGIDO

• Un cuerpo rígido es aquel cuerpo en el cual la distancia entre dos puntos
pertenecientes a él no cambian cuando éste se le somete a fuerzas y
momentos.
• En esta sección nos dedicaremos a estudiar la cinética del movimiento de un
cuerpo rígido
CLASES DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO RIGIDO
• TRASLACIÓN. Cuando todas las partículas describen líneas rectas paralelas
(traslación rectilínea) o líneas curvas (traslación curvilínea)

 ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO.

Aquel movimiento en el cual todas las partículas, excepto aquellas ubicadas

sobre el eje de rotación describen trayectorias circulares en planos
perpendiculares al eje de rotación

 MOVIMIENTO PLANO.

Aquel movimiento en el cual existe una traslación acompañada de una

rotación. La traslación ocurre en un plano y la rotación alrededor de un eje
TRASLACIÓN
• Cualquier línea recta dentro de un cuerpo permanece constante cuando se
mueve el CR.
• Para cualquier par de partículas dentro del CR se cumple
  
rB  rA  rB A
• Derivando respecto del tiempo

   
rB  rA  rB A  rA
 
vB  v A

 La aceleración será

r  r  r  r

B A B A A
 
aB  a A
 Ilustración 1 grafica de Ilustración 2 grafica Ilustración 3 grafica de
ROTACIÓN ALDEREDOR DE UN EJE FIJO
• Considere la rotación del CR alrededor de un eje fijo
 
El vector velocidad v  dr dt es tangente a la trayectoria y su magnitud es
v  ds dt .

s   BP     r sin   
ds 
v  lim  r sin    r sin 
dt t  0 t

• Los mismos resultados se obtienen de


 dr  
v r
dt
  
   k   k  angular velocity

ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO:

Aceleración
 • La aceleración se obtiene derivando la velocidad respecto del tiempo
  
 dv d   d    dr
a  r  r 
dt dt dt dt

 d   
a r v
dt
• La aceleración de P es la combinación de dos vectores
     
a    r     r
 
  r  componente tangencial de la aceleración
  
    r  componente normal de la aceleración
ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO: Movimiento
Plano
• Considere el movimiento de una placa en el plano perpendicular al eje
• La velocidad de cualquier punto P de la placa es:
    
v    r  k  r
v  r
 La aceleración de cualquier punto P es:
     
a    r     r
  
  k  r   2r

• Las componentes normal y tangencial son:

  
at   k  r a t  r
 
an   2 r an  r 2

MOVIMIENTO PLANO GENERAL

 • Este movimiento está compuesto por una traslación más una rotación
• Puede ser considerado como la suma de la traslación más una rotación
• El desplazamiento de las aprtículas A y B a A2 y B2 puede ser dividida en dos
partes:

 Traslación a A2 y B1
B
 Rotación de 1 alrededor de A2 a B2

VELOCIDAD ABSOLUTA Y RELATIVA EN UN MOVIMIENTO PLANO

 • Cualquier movimiento plano puede ser remplazado por una traslación de un
punto de referencia A y una rotación simultánea alrededor de A

  
vB  v A  vB A
  
vB A   k  rB A vB A  r 
   
vB  vA   k  rB A

CENTRO INSTANTÁNEO EN UN MOVIMIENTO PLANO

• Todas las partículas de una placa con movimiento plano pueden ser
remplazadas por la traslación de cualquier punto arbitrario A y una rotación
alrededor de A con una velocidad angular que es independiente del punto
elegido
• Las mismas velocidades de traslación y rotación en A pueden ser obtenidas
haciendo rotar a la lámina alrededor de C sobre la perpendicular a la
velocidad de C
• Las velocidades de las demás partículas de la lámina son las mismas que las
definidas originalmente
• Por consiguiente, en lo que se refiere a las velocidades de la placa parece
rotar alrededor del centro
instantáneo C en el instante
considerado
• Si las velocidades de dos puntos A y B son conocidos, el centro instantáneo
de rotación se ubica en la intersección de las perpendiculares a los vectores
velocidad de A y B
• Si los vectores velocidad son paralelos, el centro instantáneo de rotación se
encuentra en el infinito y la velocidad angular es nula.

• Si los vectores velocidad de A y B son perpendiculares a la línea AB, el

centro instantáneo de rotación se ubica en la intersección en la línea AB con
la línea obtenida al unir los extremos de las velocidades de A y B.
• Si las magnitudes de las velocidades son iguales, el centro instantánea está
en el infinito y la velocidad angular es cero.
 Aceleración absoluta y relativa en movimiento plano

Aceleración absoluta de una partícula de la placa

  
aB  a A  aB A


a
• La aceleración relativa B A asociada con la rotación alrededor de A incluye
las componentes tangencial y normal.

 B At
a

 
 
k  rB A a 
B A t  r

 aB A    2rB A
n
a 
B A n  r 2

Momentum angular de un CR
• La partícula Ai, describe una circunferencia de radio AiBi con una velocidad.
  
vi   x ri
• Su módulo será:

vi   ri seni   Ri
• El momento angular de la partícula Ai con respecto a O será
   
H O  mi (ri x vi )
• Su dirección es perpendicular al plano de ri y vi y esta situado en el plano
definido por ri y el eje Z

• La magnitud del momento angular será

• La componente paralela al eje Z:

H iz  mi ri vi cos( / 2  i )
H iz  mi ri vi seni  mi (r1seni )( Ri )
H iz  mi ( Ri2 )
• La componente del momento angular total alrededor del eje Z es:

H Z   H iz  m1 R12  m2 R22  .....  mn Rn2

H Z  (m1R12  m2 R22  .....  mn Rn2 )
• El término en paréntesis se le denomina momento de inercia (I)
• El momento de inercia será:

I z  (m1 R12  m2 R22  .....  mn Rn2 )

n
I z   mi Ri2
i 1

• El momento angular alrededor del eje z en función del momento inercia

 H z  I z
• El momento angular total será:
    
H  H1  H 2  .....  H n   H
Este momento no tiene necesariamente que ser paralelo al eje de rotación
• Sin embargo, para cualquier cuerpo sin importar su forma existen tres ejes
mutuamente perpendiculares para los cuales el momento angular coincide
con el eje de rotación
• A estos ejes se le llama ejes principales de inercia y sus momentos se llama
momentos principales de inercia
• Cuando un cuerpo rota alrededor de un eje principal de inercia, el momento
angular se escribe
 
H  I
• Hemos visto que, en un sistema de partículas, la relación entre el momento
angular total y el momento de las fuerzas aplicadas es:

dH 
 M
dt
• Esta ecuación es la ecuación fundamental de la dinámica de rotación.
• Si el cuerpo gira alrededor de un eje principal de inercia se tiene
 
d ( I )  d 
 M  I  M
dt dt
 
I   M

ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN

 Nuestro estudio está limitado a la cinética plana de cuerpos rígidos que son
simétricos con respecto a un plano de referencia.
 Cuando un cuerpo tiene movimiento plano, este se considera como la
superposición de un movimiento de traslación más una rotación.
 Primero se establece un sistema de referencia con su origen en un punto
arbitrario P. Los ejes x e y no rotan y pueden ser fijos o moverse a velocidad
constante.
 Si un cuerpo presenta moviento de traslación, la ecuación de movimiento es
F = m aG pueden escribirse escalarmente

 Fx = m(aG)x Y  Fy = m(aG)y
 En otras palabras “la suma de todas las fuerzas actuando sobre el cuerpo es
igual al producto de la masa de cuerpo por la aceleración de su centro de
masa.

=
Ecuaciones de movimiento de rotación

Necesitamos determinar el efecto causado por las fuerzas externas del

sistema. El momento respecto a P se escribe

 (ri  Fi) +  Mi = rG  maG + IG

 Mp = ( Mk )p

Donde  Mp es el momento resultante alrededor de P debido a las fuerzas

externas y el término (Mk)p se le llama momento cinético alrededor de P.

Si el punto P coincide con el centro de masa G, estas ecuaciones se escriben

 MG = IG .

Es decir, el momento resultante alrededor del centro de masa alrededor del

centro de masa debido a las fuerzas externas es igual al momento de inercia
alrededor de G por la aceleración angular de cuerpo.

Así, para un movimiento plano pueden utilizarse las ecuaciones escalares

F m (a )
x= G x

F m (a )
y= G y

M I  o M = 
G= G p
(M )
kp
Ecuaciones de movimiento: Traslación Pura
Cuando el cuerpo rígido experimenta solamente un movimiento de traslación, todas
las partículas del cuerpo tienen la
misma aceleración tal que aG = a y a =
0. Las ecuaciones de movimiento se
escriben:  Fx = m(aG)x

F m (a )
Y= G y

M = 0
G

Debe observarse que la ecuación de momentos puede aplicarse a otro punto como
por ejemplo A, en este caso debe considerarse el momento de maG

MA = (m aG ) d .

Ecuaciones de movimiento de traslación

curvilínea
Si el cuerpo es sometido a una traslación
curvilínea, es mejor utilizar coordenadas
normal y tangencial. Entonces las
ecuaciones de movimiento se escriben

 F = m(a )
n Gn

 F = m(a )
t Gt

 M = 0 or
G

M = e[m(a ) ] – h[m(a ) ]
B Gt Gn
ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Note que la ecuación de momentos MG puede ser remplazada por una suma de
momentos alrededor de un punto arbitrario.

MO = IGa + rG m (aG) t = (IG + m (rG)2 ) a

Usando el teorema de los ejes paralelos, el término entre paréntesis es igual al

momento d inercia respecto de O, IO = IG + m(rG)2,. Entonces la ecuaciones
escalares se escriben

F = m (a ) = m r
n G n G
2


F = m (a ) = m r 
t G t G

M =I 
O O
ECUACIONES DE MOVIMINETO PARA UN MOVIMIENTO PLANO GENERAL
Cuando el cuerpo se encuentra sometido a fuerzas y momentos, el cuerpo puede
experimentar un movimento de traslación más un movimiento de rotación. Es decir
experimenta un movimiento plano
Usando las coordenadas inerciales x-y, las ecuaciones alrededor del centro de
masa se escriben

A veces es más conveniente escribir las ecuaciones de momentos alrededor de un

punto por ejemplo P. Entonces las ecuaciones de movimiento se escriben

En este caso,  (Mk) P representa la suma de momentos de IGa y maG alrededor de

P.
FUERZA DE ROZAMIENTO

La fuerza de rozamiento surge al tratar de desplazar un objeto apoyado en otro,

tiene dirección paralela al plano de deslizamiento y sentido tal que se opone al
movimiento.
Su origen está en la rugosidad que podemos apreciar a nivel microscópico incluso
en superficies pulimentadas.
Las nubes electrónicas que recubren los átomos se ubican en los campos de los
núcleos positivos estableciendo enlaces que son rotos al desplazarse los objetos.
Fricción se define como fuerza de rozamiento o fuerza de fricción, a la fuerza entre
dos superficies en contacto, a aquella que se opone al movimiento relativo entre
ambas superficies de contacto (fuerza de fricción dinámica) o a la fuerza que se
opone al inicio del deslizamiento (fuerza de fricción estática). Se genera debido a las
imperfecciones, mayormente microscópicas, entre las superficies en contacto. Estas
imperfecciones hacen que la fuerza perpendicular R entre ambas superficies no lo
sea perfectamente, sino que forme un ángulo φ con la normal N (el ángulo de
rozamiento). Por tanto, la fuerza resultante se compone de la fuerza normal N
(perpendicular a las superficies en contacto) y de la fuerza de rozamiento F, paralela
a las superficies en contacto.

Las fuerzas de rozamiento surgen:

 Cuando a un cuerpo en reposo sobre un plano se le aplica una fuerza para

intentar ponerlo en movimiento (aunque no llegue a deslizar). Fuerza de
rozamiento estática (Fs)
 Cuando un cuerpo desliza sobre un plano. Fuerza de rozamiento cinética
(Fk). Aunque la naturaleza de la interacción responsable de las fuerzas de
rozamiento no es bien conocida, parece que son debidas a interacciones
entre las moléculas de ambos cuerpos en los lugares en los que las
superficies están en contacto.

TIPOS DE FUERZAS DE ROZAMIENTO

A. Fuerza de rozamiento cinético

Es la resistencia, de magnitud considerada constante, que se opone al

movimiento pero una vez que este ya comenzó.

La fuerza de rozamiento cinética, Fk, aparece cuando un cuerpo desliza, por

ejemplo, sobre un plano.

De las mediciones experimentales se deduce que:

 La fuerza de rozamiento siempre se opone al deslizamiento del objeto.

 Es paralela al plano.
 Depende da la naturaleza y estado de las superficies en contacto.
 Es proporcional a la fuerza normal.
 Es independiente de la velocidad del cuerpo, mientras ésta no sea
muy elevada.
 Es independiente del área (aparente) de las superficies en contacto.

La fuerza de rozamiento siempre se opone al deslizamiento del cuerpo.

Fk = µ N

Fk: La fuerza de rozamiento cinética es ejercida por el plano sobre los

cuerpos y es la responsable de que éstos disminuyan su velocidad si se
dejan deslizar libremente. De aquí (primera ley de Newton) que si queremos
 que un cuerpo que desliza sobre un plano no disminuya su velocidad, hemos
de empujarlo (aplicar una fuerza). Como se puede observar tiene un valor
constante y depende del valor de la normal y del coeficiente de rozamiento.

µ: coeficiente de rozamiento, numero sin unidades. Depende de la naturaleza

de las superficies y de su estado

N: fuerza normal o acción del plano

Dado un cuerpo en movimiento sobre una superficie horizontal, deben

considerarse las siguientes fuerzas:
Fa: la fuerza aplicada.
Fr: la fuerza de rozamiento entre la superficie de apoyo y el cuerpo, y que se
opone al deslizamiento.
P: el peso del propio cuerpo, igual a su masa por la aceleración de la
gravedad.
N: la fuerza normal, que la superficie hace sobre el cuerpo sosteniéndolo.
Como equilibrio dinámico, se puede establecer que:
P=N

F = Fa - Fr
Sabiendo que:

B. Fuerza de rozamiento estática

Es la resistencia que se debe superar para poner en movimiento un cuerpo

con respecto a otro que se encuentra en contacto.
La fuerza de fricción estática, necesaria para vencer la fricción homóloga, es
siempre menor o igual al coeficiente de rozamiento entre los dos objetos
 (número medido empíricamente y que se encuentra tabulado) multiplicado
por la fuerza normal. 
La fuerza de rozamiento estática aparece cuando aplicamos una fuerza a un
cuerpo para intentar que deslice. Si la fuerza aplicada está por debajo de
determinado valor no se iniciará el deslizamiento, debido a que la fuerza de
rozamiento estática equilibra la fuerza aplicada. Si aumentamos el valor de
la fuerza aplicada, aumenta el valor de la fuerza de rozamiento estática y el
cuerpo permanece en reposo. Si seguimos aumentando la fuerza llegará un
momento que el cuerpo comienza a deslizar. La fuerza de rozamiento
estática no puede crecer indefinidamente. Su valor máximo viene dado por
la expresión:

Fmaxima = µs N

Donde:

Fs: es la fuerza de rozamiento estática.

µs: es el coeficiente de rozamiento estático. Depende de la naturaleza
de las superficies en contacto y de su estado. Tiene un valor superior a
µk.
N: es la normal al plano. Una vez que la fuerza aplicada es superior al
valor máximo que puede alcanzar la fuerza de rozamiento estática, el
cuerpo comienza a deslizar y aparece la fuerza de rozamiento cinética.

Intervienen cuatro fuerzas:

F: la fuerza aplicada.
Fr: la fuerza de rozamiento entre la superficie de apoyo y el cuerpo, y que se
opone al deslizamiento.
P: el peso del propio cuerpo, igual a su masa por la aceleración de la
gravedad.
 N: la fuerza normal, con la que la superficie reacciona sobre el cuerpo
sosteniéndolo.
Dado que el cuerpo está en reposo la fuerza aplicada y la fuerza de
rozamiento son iguales, y el peso del cuerpo y la normal:

P=N
F = Fr
Se sabe que el peso del cuerpo P es el producto de su masa por la aceleración de
la gravedad (g), y que la fuerza de rozamiento es el coeficiente estático por la
normal:

Esto es:

En resumen, lo que diferencia a un roce con el otro, es que el estático actúa cuando
los cuerpos están en reposo relativo en tanto que el dinámico lo hace cuando ya
están en movimiento.

Rozamiento de un plano inclinado

Rozamiento estático
Si sobre una línea horizontal r, se tiene un plano inclinado un ángulo , y sobre
este plano inclinado se coloca un cuerpo con rozamiento, se tendrán tres fuerzas
que intervienen:

P: el peso del cuerpo vertical hacia abajo según la recta u, y con un valor
igual a su masa por la aceleración de la gravedad: P = mg.
N: la fuerza normal que hace el plano sobre el cuerpo, perpendicular al plano
inclinado, según la recta t
Fr: la fuerza de rozamiento entre el plano y el cuerpo, paralela al plano
inclinado y que se opone a su deslizamiento.
Si el cuerpo está en equilibrio, no se desliza, la suma vectorial de estas tres fuerzas
es cero:
Además, se tiene:
Rozamiento dinámico
En el caso de rozamiento dinámico en un plano inclinado, se tiene un cuerpo que se
desliza, y siendo que está en movimiento, el coeficiente que interviene es el
dinámico , así como una fuerza de inercia Fi, que se opone al movimiento, el
equilibrio de fuerzas se da cuando:

Descomponiendo los vectores en

sus componentes normales y
tangenciales se tiene:

Teniendo en cuenta que:

SEGUNDA LEY DE NEWTON O LEY FUNDAMENTAL DE LA DINÁMICA:

La segunda ley de Newton se puede enunciar de la manera siguiente:

“Si la fuerza resultante que actúa sobre una partícula no es cero, la partícula tendrá
una aceleración proporcional a la magnitud de la resultante y en la dirección de esta
fuerza resultante”.

La segunda ley de movimiento de Newton se comprende mejor al imaginar el

siguiente experimento: una partícula se somete a una fuerza F1 de dirección
 constante y magnitud constante F1. Bajo la acción de esa fuerza se observa
que la partícula se mueve en línea recta y en la dirección de la fuerza (figura).
Al determinar la posición de la partícula en diferentes instantes, se encuentra
que su aceleración tiene una magnitud constante a1.

También determina que si se aplica una fuerza a un cuerpo, éste se acelera.

La aceleración se produce en la misma dirección que la fuerza aplicada y es
inversamente proporcional a la masa del cuerpo que se mueve.

La segunda explica lo que le sucede cuando se ejerce una fuerza neta no nula
sobre él. En realidad, estas dos leyes pueden considerarse como una definición de
la fuerza. Una fuerza es la causa capaz de provocar en un cuerpo un cambio de
velocidad, es decir, una aceleración. Además, la dirección de la aceleración coincide
con la de la fuerza y el parámetro que relaciona fuerza y aceleración es
precisamente la masa del objeto, una propiedad intrínseca a él.
Sin embargo, la experiencia nos dice que algunas veces la fuerza se manifiesta de
forma ligeramente distinta. Cuando actúa una fuerza sobre un cuerpo extenso éste
puede acelerarse.
(y desplazarse) o simplemente deformarse. En realidad, lo que pasa en este último
caso es que hay un desplazamiento relativo entre las partículas que forman el objeto
y se modifica su geometría. Es decir, tienen lugar aceleraciones, pero a nivel
microscópico.
En realidad Newton no enunció su segunda ley con la ecuación:

~F = md~vdt………… (1)

Sino que lo hizo de una forma más general:

~F =d(m~v)dt………….(2)
Donde m~v es lo que más adelante definiremos como momento lineal o cantidad de
movimiento de la partícula. Ambas ecuaciones coinciden si la masa de la partícula
es constante, pero la segunda también es válida en el caso de que no lo sea.
Imaginemos por ejemplo el caso de una bola de nieve que rueda por una ladera
nevada y su tamaño va aumentando. La forma correcta de relacionar la fuerza que
actúa sobre ella con la aceleración seria la ecuación (2), que es una generalización
de la (1).

Cuando sobre una partícula de masa m actúa una fuerza F, la fuerza F y la

aceleración a de la partícula deben satisfacer entonces la relación:

F = ma

En cambio cuando la masa del cuerpo aumenta, la aceleración disminuye.

Entonces, debes establecer la cantidad de movimiento (p) que equivale al
producto de la masa de un cuerpo por su velocidad. Es decir:

p = m x v.

En el Sistema Internacional la cantidad de movimiento (p) se mide en Kg·m/s

porque la unidad para la masa es el kilogramo y la unidad para la aceleración es
metros por segundo. Por tanto:
Fuerza (N) = masa (kg) x aceleración (m/s2)

Unidades y dimensiones de la fuerza:

Unidades S.I.:
Newton = kg.m/s2.

Sistema cegesimal:
Dina =2.

Equivalencia: 1 N= 105 dinas.

Dimensiones: [F] = MLT2.

Cantidad de movimiento lineal de una partícula. Razón de cambio de la
cantidad de movimiento lineal:

Si se reemplaza la aceleración a por la derivada dv/dt en la ecuación (2), se escribe:

 F= m dv/dt

o, ya que la masa m de la partícula es constante:

 F= mv (d/dt)……………… (12.3)

El vector mv se denomina como la cantidad de movimiento lineal, o simplemente

cantidad de movimiento de la partícula. Tiene la misma dirección que la velocidad
de la partícula, y su magnitud es igual al producto de la masa m y la velocidad v de
la partícula (figura). La ecuación (12.3) expresa que la resultante de las fuerzas que
actúan sobre la partícula es igual a la razón de cambio de la cantidad de movimiento
lineal de la partícula. En esta forma fue que Newton enunció originalmente la
segunda ley de movimiento. Al denotar por L la cantidad de movimiento lineal de la
partícula.

L = mv…………. (4)

y por L ˙ su derivada con respecto a t, es posible escribir la ecuación (3) en la forma

alternativa
 F = L ˙ ………………………(5)

Conversión de un sistema de unidades a otro:

Las conversiones de las unidades del sistema de uso común en Estados Unidos a
las del Sistema Internacional de Unidades, y viceversa, se estudió en la sección 1.4.
Hay que recordar que los factores de conversión que se obtuvieron para las
unidades de longitud, fuerza y masa son, respectivamente.

Longitud: 1 ft = 0.3048 m
Fuerza: 1 lb = 4.448 N
Masa: 1 slug = 1 lb .s2/ft = 14.59 kg

Ecuaciones de movimiento:
Considérese una partícula de masa m sobre la que actúan varias fuerzas. Se tiene
de la sección (2) que la segunda ley de Newton puede expresarse mediante la
ecuación

 F= ma……………..(2)
Que relaciona las fuerzas que actúan sobre la partícula y el vector ma (figura). Sin
embargo, para resolver los problemas que implican el movimiento de una partícula
se encontrará más conveniente sustituir la ecuación (2) por ecuaciones equivalentes
que incluyen cantidades escalares.

Componentes tangencial y normal.

Al descomponer las fuerzas y la aceleración de la partícula en componentes a lo

largo de la tangente a la trayectoria (en la dirección de movimiento) y la normal
(hacia el interior de la trayectoria) (figura) y sustituir a la ecuación (2), se obtienen
las dos ecuaciones escalares.

 Ft = mat  Fn = man……………..(9)

Cantidad de movimiento angular de una partícula. Razón decambio de la

cantidad de movimiento angular:

Considérese una partícula P de masa m que se mueve con respecto a un sistema

de referencia newtoniano Oxyz. Como se estudió en la sección 3, la cantidad de
movimiento lineal de la partícula en un instante determinado se define como el
vector mv obtenido al multiplicar la velocidad v de la partícula por su masa m. El
momento alrededor de O del vector mv se denomina momento de la cantidad de
movimiento, o la cantidad de movimiento angular de la partícula en torno a O en ese
instante y se denota por medio de HO. Al recordar la definición del momento de un
vector y denotar mediante r el vector de posición de P, se escribe.

HO = r * mv……………………………(10)
se tiene que HO es un vector perpendicular al plano que contiene r y mv y de
magnitud

HO = rmv sen……………………………(11)

Al descomponer los vectores r y mv en componentes y aplicar la fórmula, se escribe:

i j k
HO = x y z …… (12)
mvx mvy mvk

Las componentes de HO, las cuales representan también los momentos de la

cantidad de movimiento lineal mv alrededor de los ejes de coordenadas, se obtienen
expandiendo el determinante en (12). Se tiene

Hx = m(yvz _ zvy)
Hy = m(zvx _ xvz)…………(13)
Hz = m(zvy _ yvx
En el caso de una partícula que se mueve en el plano xy, se tiene z = vz = 0 y las
componentes Hx y Hy se reducen a cero. De tal modo, la cantidad de movimiento
angular es perpendicular al plano xy; en ese caso se define por completo mediante
el escalar
HO = Hz = m(xvy _ yvx) ………………(14)

que será positivo o negativo de acuerdo con el sentido en el cual se observa que la
partícula se mueve desde O. Si se recurre a coordenadas polares, se descompone
la cantidad de movimiento lineal de la partícula en las componentes radial y
transversal (figura) y se escribe

HO = rmv sen = rmv ………………………..(15)

o, al recordar de que v = r˙

HO = mr2 ˙…………………. (16)

Puesto que los vectores v y mv son colineales, el primer término de la expresión
que se obtiene es cero; y, mediante la segunda ley de Newton, ma es igual a la
suma F de las fuerzas que actúan sobre P. Si r * F representa la suma Mo de
los momentos alrededor de O de estas fuerzas, se escribe

MO = Ho ˙……………………………(17)

Ecuaciones de movimiento en términos de las componentes radial y

transversal

Considérese una partícula P, de coordenadas polares r y Ɵ, que se mueve en un

plano bajo la acción de varias fuerzas. Al descomponer las fuerzas y la aceleración
de la partícula en las componentes radial y transversal

Fr = mar F = ma Ɵ (12.20)

Al sustituir ar y a Ɵ de acuerdo con las ecuaciones (11.46), se tiene

Fr = m(r¨ - r Ɵ ˙2) ……………………..(18)

F = m(r Ɵ ¨ + 2r˙ Ɵ ˙) …………………(19)

Las ecuaciones que se obtienen pueden resolverse para dos incógnitas

Era posible deducir la ecuación (20) de la ecuación (17). Al recordar (15) y notar que
Mo = rF Ɵ, la ecuación (16) produce

rMƟ = (d/dt) mr2 Ɵ ˙

rMƟ = m(r2 Ɵ ¨ + 2rr˙ Ɵ ˙
y, después de dividir ambos miembros entre r,

MƟ = m(r Ɵ ¨ + 2r˙ Ɵ ˙………………..(20)

Movimiento bajo una fuerza central. Conservación de la cantidad de

movimiento angular

Cuando la única fuerza que actúa sobre una partícula P es una fuerza F dirigida
hacia O alejándose de un punto fijo O, se dice que la partícula se está moviendo
bajo una fuerza central, y el punto O se conoce como el centro de fuerza (figura
12.15). Puesto que la línea de acción de F pasa por O, se debe tener _MO _ 0 en
cualquier instante. Al sustituir la ecuación (12.19), se obtiene
H ˙o = O

para todos los valores de t e, integrar en t,

HO = constante………………..(21)

Se concluye en consecuencia que la cantidad de movimiento angular de una

partícula que se mueve bajo una fuerza central es constante, tanto en magnitud
como en dirección.
Al recordar la definición de la cantidad de movimiento angular de
una partícula (7), se escribe

r * mv = Ho = constante………………… (22)

De la cual se concluye que el vector de posición r de la partícula P debe ser

perpendicular al vector constante Ho. Por consiguiente, una partícula sometida a
una fuerza central se mueve en un plano fijo perpendicular a Ho. El vector Ho y el
plano fijo se definen mediante el vector de posición inicial ro y la velocidad inicial vo
de la partícula. Por conveniencia, se considerará que el plano de la figura coincide
con el plano fijo de movimiento
(figura).
Puesto que la magnitud HO de la cantidad de movimiento angular de la partícula P
es constante, el miembro del lado derecho de la ecuación (11) debe ser constante.
Por lo tanto, se escribe

rmv.senƟ = ro mvo.senƟo………………… (23)

Ley de gravitación de newton

Como se estudió en la sección anterior, la fuerza gravitacional que ejerce el Sol

sobre un planeta o por la Tierra sobre un satélite en órbita es un ejemplo importante
de una fuerza central. En esta sección se aprenderá cómo determinar la magnitud
de una fuerza gravitacional.
En su ley de la gravitación universal, Newton postuló que dos partículas de masa M
y m a una distancia r una de la otra se atraen entre sí con fuerzas iguales y
opuestas F y –F dirigidas a lo largo de la línea que las une (figura 12.18). La
magnitud común F de las dos fuerzas es

F = G(Mm/r2)………………………………(24)

Puesto que la fuerza que ejerce la Tierra sobre un cuerpo de masa m localizado
sobre o cerca de su superficie se define como el peso W del cuerpo, es posible
sustituir la magnitud W = mg del peso por F, y el radio R de la Tierra por r, en la
ecuación (12.28). Se obtiene

W = mg = (GM/R2)m ó g = (GM/R2) ………………………..(25)