UFRO, FICA, DCF

CAPITULO VI:
SISTEMA DE PARTICULAS (RESUMEN)

CANTIDADES CINEMATICAS

Las variables cinemáticas de todas las partículas se pueden resumir en las variables cinemáticas del
punto del espacio denominado centro de masas:

N N N
1 1 1
rCM ( t ) =
M
∑ miri ( t ) , vCM ( t ) =
i =1 M
∑ mi vi ( t ) , aCM ( t ) =
i =1 M
∑ m a (t )
i =1
i i

El vector de posición de cada partícula se puede separar en el vector posición del centro de masas y un
vector cuyo origen es el centro de masa (primado), tal como sigue:

ri ( t ) = rCM ( t ) + ri' ( t ) ,

De la misma forma lo hacemos con la velocidad:

v i ( t ) = vCM ( t ) + vi' ( t )

MOMENTUM LINEAL

El momentum lineal del centro de masa o total del sistema, corresponde a la suma de todos los
momentos lineales individuales:

N N
pCM = ∑ p i = ∑ mi v i
i =1 i =1

FUERZA NETA

La fuerza neta sobre el sistema es la suma de las fuerzas aplicadas sobre cada partícula:

N
FN = ∑ Fi = MaCM .
i =1

La fuerza sobre cada partícula se puede separar en una componente debido a la presencia de fuerzas
externas al sistema y otra a la fuerza entre las partículas:

N
Fi = FiEx + ∑
j =1, j ≠ i
Fij

Sistema de partículas Abarzua, Díaz, LLancaqueo

Se puede demostrar que la suma de todas las fuerzas internas del sistema es un vector nulo:

N N

∑∑
i =1 j =1, j ≠ i
Fij = 0

Esto último implica que, la fuerza neta sobre el sistema, la cual determina la dinámica del centro de
masas, queda determina sólo por las fuerzas externas sobre cada partícula:

N
FN = ∑ FiEx
i=1

La fuerza neta sobre el sistema se relaciona con el momentum lineal total como sigue:

d
FN = pCM
dt

MOMENTUM ANGULAR

El momentum angular del sistema, respecto a un origen O, corresponde a la suma vectorial de los
momentos angulares individuales sobre las partículas:

N N
L 0 = ∑ L 0,i = ∑ mi ri × v i
i =1 i =1

El momentum angular total se puede separar en dos partes: la primera corresponde a pensar que, el
sistema se puede ver como una sola partícula, cuyas variables cinemáticas son el vector posición y la
velocidad del centro de masas; la segunda corresponde al momentum angular total del sistema,
considerando como origen el centro de masas:

L 0 = MrCM × v CM + LCM
donde,

N
LCM = ∑ mi ri' × v i'
i =1

Sólido Rígido (SR)

Si suponemos que el sistema está rotando con una velocidad angular respecto al centro de masas, y que
la distancia entre las partículas y el CM permanece constante (sólido rígido), entonces la velocidad de
cada partícula respecto al centro de masas será:

v i' = ω × ri'

Sistema de partículas Abarzua, Díaz, LLancaqueo

Rescribiendo el momento angular tenemos que:

N N
LCM = ∑ mi ri' × ( ω × ri' ) = ∑ mi ωri '2 − ri' ( ω ⋅ ri' )
( )
i =1 i =1

Estamos interesados, por ahora, en sistemas que se mueven en el plano xy. Esta simplificación obliga a
que la velocidad angular sólo tenga componentes en z. Con estas consideraciones tenemos que:

ω ⋅ ri' = 0
ω = ω kˆ

Así el momentum angular respecto del CM es:

 N 
LCM =  ∑ mi ri'2  ω kˆ
 i =1 

La cantidad entre paréntesis se denomina momento de inercia I, que en este caso se ha calculado
respecto al CM.

N
I CM = ∑ mi ri'2
i =1

Donde la distancia considerada, es la distancia perpendicular al eje de giro. El momento de inercia

N
I = ∑ mi ri 2
i =1

Si se conoce I respeto al eje z del CM, se puede conocer respecto al eje z que pasa por un origen O, con
la siguiente expresión:

2
I = MrCM + I CM

TORQUE

El torque sobre un sistema de partículas, respecto a un cierto origen O, corresponde a la suma vectorial
de los torques individuales.

N N
τ 0 = ∑ τ 0,i = ∑ ri × Fi ,
i =1 i =1

Sistema de partículas Abarzua, Díaz, LLancaqueo

Los torques individuales pueden ser originados por fuerzas internas al sistema y por fuerzas externas al
sistema. Se puede demostrar que sólo las fuerzas externas al sistema contribuyen al torque total del
sistema, por lo tanto, el torque total se escribe como sigue:

N
τ 0 = ∑ ri × FiEx
i =1

El torque total se relaciona con el momentum angular total a través de la siguiente expresión:

d
τ0 = L0
dt

Al igual que en el caso del mometum angular, podemos separar el torque en dos partes, donde la
primera corresponde a ver el sistema como una sola partícula de masa M ubicada en el CM, y en la
segunda vemos el torque respecto al centro de masas:

τ 0 = rCM × FN + τ CM

donde,
d
τ CM = L CM
dt

Para un sólido rígido rotando en el eje z está expresión se transforma en:

dω ˆ
τ CM = I CM k
dt

ENERGÍA CINÉTICA

La energía cinética total del sistema es la suma escalar de las energías cinéticas individuales de cada
partícula:

N
1
K = ∑ mi vi2
i =1 2

La energía cinética total se puede expresa como la energía de una partícula de masa M (masa total) con
la velocidad del centro de masas, más la energía cinética de cada partícula considerando como origen el
centro de masas:

N
1 1
K= 2
MvCM + ∑ mi vi'2
2 i =1 2

Sistema de partículas Abarzua, Díaz, LLancaqueo

Si consideramos nuevamente las condiciones de un sólido rígido (distancia entre las partículas no
cambia), y que el movimiento ocurre solo en el plano xy, la velocidad de las partículas respecto al CM
es:

iˆ ˆj kˆ
v i' = ω × ri' = 0 0 ω = − yi'ωiˆ + xi'ω ˆj
xi' yi' 0

Para calcular la energía cinética necesitamos el módulo al cuadrado de la velocidad:

vi'2 = ri'2ω 2

Con esta última expresión la energía cinética toma la siguiente forma:

1 1 N 
K= 2
MvCM +  ∑ mi ri'2  ω 2
2  2 i =1 

Finalmente, considerando la definición de momento de inercia tenemos:

1 2 1
K= MvCM + I CM ω 2
2 2

TRABAJO Y ENERGÍA

El trabajo total realizado por todas las fuerzas (internas y externas), al pasar desde una configuración
espacial a otra del sistema de partículas (cambio en las coordenadas de cada partícula del sistema), es la
suma escalar del trabajo realizado sobre cada partícula:

N N N
W12 = ∑ W12,i = ∑ (W12,Exi + W12,Ini ) = ∑
i i i
(∫ F
2

1
i
Ex
1
2
⋅ dri + ∫ FiIn ⋅ dri )
Este trabajo esta relacionado con el cambio de la energía cinética de la cada partícula como sigue:

N N N
W12 = ∑ W12,i = ∑ ∆K12,i = ∑ ( K 2,i − K1,i ) = K 2 − K1 = ∆K
i i i

Sistema de partículas Abarzua, Díaz, LLancaqueo

ENERGÍA POTENCIAL Y MECÁNICA

Si las fuerzas externas e internas son conservativas, podemos escribir el trabajo realizado sobre cada
partícula como el cambio en la energía potencial de cada partícula. El trabajo realizado por las fuerzas
externas, sobre la partícula i, se obtiene a través del cambio en la energía potencial de la partícula i,
debido a las fuerzas externas que generan este potencial:

W12,Exi = − (V2,Exi − V1,Exi ) = −∆Vi Ex ,

donde,

FiEx = −∇Vi Ex

De manera similar escribimos el trabajo realizado por las fuerzas internas:

W12,Ini = − (V2,Ini − V1,Ini ) = −∆Vi In ,

donde,

FiIn = −∇Vi In

El trabajo total lo encontramos realizando la suma sobre cada partícula:

W12 = −∆V In − ∆V Ex

Recordando la relación existente entre el trabajo y la energía cinética tenemos que:

∆K = −∆V Ex − ∆V In
∆K + ∆V Ex + ∆V In = ∆ ( K + V Ex + V In )

Definimos la energía mecánica como sigue:

Así la energía mecánica para el sistema de partículas corresponde a la suma de la energía cinética de
todas las partículas, la energía potencial debido a las fuerzas externas y la energía potencial debido a las
fuerzas internas.

Sistema de partículas Abarzua, Díaz, LLancaqueo