UNIVERSIDAD CESAR VALLEJO

FACULTAD DE INGENIERIA CIVIL

DINAMICA

Sistema de partículas Centro de masa Velocidad y aceleración del

centro de masa.
SES

SESION 09
logros
Al término de la sesión el estudiante
conoce y comprende la importancia
Centro de masa Velocidad y
aceleración . Y resuelves problemas de
velocidad y aceleración del centro de
masa, usando las definiciones en forma
correcta.
Definición y clasificación de los sistemas de partículas.

• ¿Qué es un sistema de partículas?

Modelo más complejo que el de la partícula. Considera los objetos como agregados de
partículas que interaccionan.
Se usa cuando el modelo de partícula no es adecuado y considera las dimensiones del
objeto en estudio.
• Clasificación de los sistemas de partículas.
Discretos nº finito de partículas Continuos distribución continua de materia
Deformables Rígidos Deformables Rígidos
Cambia distancia No cambia Cambia forma No cambia

Z m3
Z

m1 m4
dm
 mn
m2
r1
 
r2 r

O Y O Y
X X

3
 CENTRO DE MASA

• Es un punto en el cual se puede considerar concentrada

toda la masa del cuerpo (y seguimos considerándolo
partícula).
Centro de masas. Movimiento del centro de masas de un sistema de partículas.

• Centro de masa (CM) Z m3

Para un sistema de partículas discreto el CM es un punto cuya CM m4
m1
posición, velocidad y aceleración vienen dadas por
   
m1r1  m2r2   i mi ri i mi ri
  mn m2
 r1
rCM    rCM
m1  m2   i i  M
m 
r2
 
 drCM 1 dri i mi vi
vCM 
dt

M
 m
i i
dt

M  O Y
 
 dvCM 1 dvi i mi ai X
aCM 
dt

M i
 mi dt  M ZC
ZL m3
• Se puede colocar un sistema de referencia en el CM CM m YC
m1
llamado sistema C (SC), distinto del sistema inercial donde 4

se encuentra el observador que se llama sistema SC

XC mn m2
laboratorio o sistema L (SL).

SL
O YL
XL

5
Centro de masas. Movimiento del centro de masas de un sistema de partículas.

• Para un sistema de partículas continuo:

la posición, velocidad y aceleración del CM vienen dadas por

 1 
rCM 
M
 r dm
 1 
vCM 
M
 v dm
 1 
aCM 
M
 adm

Centro de masa de algunos sistemas de partículas continuos

6
Centro de masas. Movimiento del centro de masas de un sistema de partículas.

• Momento lineal de un sistema de partículas

Para un sistema de partículas discreto se define el momento lineal del sistema como
     
p  p1  p2    m1v1  m2v2    i mi vi

  m v
Como vCM  i
i i
M

 
  m v
vCM  i i i 
p  
p  MvCM
M M

• Para un sistema de referencia colocado en el CM del sistema de partículas (sistema C) el

CM está en reposo (su velocidad es nula). Por tanto en relación con el sistema C el
momento lineal del sistema es nulo.
 
p  i pi  0 Para sistema C

Sistema C Sistema de referencia de momento nulo

7
Centro de masas. Movimiento del centro de masas de un sistema de partículas.

• Fuerzas internas y fuerzas externas

 • Sistema S
F2 S’  
  F1 , F2 Fuerzas externas
F1 f 21  
 f12 , f 21 Fuerzas internas
f12 m2
S • Fuerza externa resultante que actúa sobre el
m1 sistema S
   
Fext  F1  F2   Fi
i

• Para el sistema S se puede demostrar que El CM de un sistema de

   partículas se mueve como si
 dp dv 
Fext  Fext  M CM  MaCM fuera una partícula de masa igual
  dt a la masa total del sistema y
dt Como p  MvCM estuviera sujeto a la fuerza
externa resultante.
• Si el sistema S se encuentra aislado

 dp   El CM de un sistema de partículas aislados se mueve
Fext  0 vCM  cte con velocidad constante en relación con cualquier
dt sistema de referencia inercial.

8
Centro de masas. Movimiento del centro de masas de un sistema de partículas.

Trayectoria del CM de un sistema de

partículas aislado

Trayectoria del CM de sistemas de partículas sometido a

fuerzas externas

9
 MOVIMIENTO DE TRASLACION DE UN SOLIDO RIGIDO
Ecuación del movimiento para la traslación de un solido rígido
Como todas las partículas del solido se mueven con la misma velocidad y
aceleración, el estudio del movimiento de traslación del solido se puede llevar a
cabo analizando el movimiento de su CM.
El movimiento del CM viene dado por:

𝑑𝑣Ԧ𝐶𝑀
𝐹Ԧ𝑒𝑥𝑡 =𝑀 = 𝑀𝑎Ԧ𝐶𝑀 Traslación
𝐶𝑀 𝑣Ԧ𝐶𝑀 𝑑𝑡

Por tanto, tomando el CM y usando los métodos explicados en el tema anterior

para la dinámica de la partícula, se puede analizar el movimiento de traslación
del solido rígido.
Energía cinética de un sistema de partículas.

• La energía cinética de un sistema de partículas (respecto un SRI o sistema L) se define

Ec   12 mi vi2  12m1v12  12 m2v22  12 m3v32   Un término para cada partícula

i

• Teniendo en cuenta que el trabajo total lo podemos separar en el trabajo de las fuerzas
externas y las internas, es posible expresar el trabajo total como

W  Wext  Wint
• Con lo cual el teorema del trabajo y la energía cinética para un sistema de partículas se
expresa como
Wext  Wint  Ec
• Se define la energía cinética interna como la energía cinética referida a un sistema de
referencia situado en el CM o sistema C.
• La relación entre la energía cinética referida a un sistema C y un sistema L viene dada por:

Ec  Ecint  Ecorb  Ecint  12 MvCM

2
Teorema de Koening

11
ENERGIA CINETICA DE UN SOLIDO RIGIDO
Sea un solido rígido que tiene un movimiento de traslación.
Como todas las partículas del solido se mueven con idéntica velocidad, que será igual a la de
su CM y su energía cinética será
1 2 1 2
1 2
𝐸𝐶 = ෍ 𝑚𝑖 𝑣𝑖 = ෍ 𝑚𝑖 𝑣𝐶𝑀 = (෍ 𝑚𝑖 )𝑣𝐶𝑀
2 2 2
𝐶𝑀 𝑣Ԧ𝐶𝑀 𝑖 𝑖 𝑖
1 2
𝐸𝐶 = 𝑀𝑣𝐶𝑀 𝑻𝒓𝒂𝒔𝒍𝒂𝒄𝒊𝒐𝒏
2
Sea un solido rígido que gira alrededor de un eje fijo.
Como las partículas del solido describen un movimiento circular alrededor del eje, su
energía cinética será
 
Ec   12 mi vi2  12 mi Ri2 2  12   mi Ri2  2
i i  i 

Como I  
I: momento de
mi Ri2 inercia de masa
i

1 2
𝐸𝐶 = 𝐼𝜔
2
Energía cinética de un sólido rígido.

• Sea un sólido rígido que gira alrededor de un eje que pasa por su CM y al mismo tiempo tiene
un movimiento de traslación respecto a un observador inercial.
• La energía cinética respecto a un observador inercial es

Ec  Ecint  Ecorb  Ecint  12 MvCM

2

CM
O

• Y como el único movimiento de las partículas respecto a un eje que pasa por el CM es de
rotación, la energía cinética interna será de rotación y por tanto

Ec  12 MvCM
2
 12 I2

13
Energía total de un sólido rígido.
• Para un sólido rígido ya que es indeformable y la distancia relativa entre las partículas que lo
constituyen no varía con el tiempo, se tiene que su energía potencial interna es constante y
por tanto,
Wint  Epint  0
• De este modo, la energía total para un sólido rígido se reduce a

E  Ec  Epext

Y si tiene un movimiento de traslación

y rotación combinados.

E  12 MvCM
2
 12 I2  Epext

• Para un sólido rígido que rueda sin deslizar sobre una superficie, ya que si existe fuerza de
rozamiento ésta es estática, se tiene que,
 

W Frest  0

• Para un sólido rígido que rueda y desliza sobre una superficie, ya que si existe fuerza de
rozamiento ésta es dinámica, se tiene que,
 

W Frdin  0

14
 Problemas: 1
Los centros de tres cuerpos esféricos uniformes de masas 1 Kg, 2 Kg y 3
Kg están ubicados en los vértices de un triangulo equilátero cuyos lados
miden 1 m. Encontrar la posición del centro de gravedad del sistema.
y
1 2 Kg Los objetos son esféricos y cuyas masas están
2 C2 distribuidas simétricamente alrededor de sus
centros geométricos. Entonces el centro de
gravedad de cada uno coincide con su centro
geométrico.
3
2 C3 De la Fig.: las coordenadas xy de los
C1
centros de gravedad de los cuerpos son:
1Kg 1m 3 Kg

C1 (X1, Y1 ) = C1 (0, 0)

C2 (X2, Y2 ) = C2 (1/2 m, 3
m)
2

C3 (X3, Y3 ) = C3 (1 m, 0)
Problemas: 1
Los centros de tres cuerpos esféricos uniformes de masas 1 Kg, 2 Kg y 3
Kg están ubicados en los vértices de un triangulo equilátero cuyos lados
miden 1 m. Encontrar la posición del centro de gravedad del sistema.
N 3

X m i i x1m1  x2 m2  x3m3 (0)(1Kg )  (0,5)(2)  (1)(3) 2

X  i X  X   m
m i
m1  m2  m3 1 2  3 3

N 3

Y m i i y1m1  y2 m2  y3m3
Y  i Y 
m i
m1  m2  m3

3
(0)(1)  ( )(2)  (0)(3)
2 3
Y   m  0,289m
1 2  3 6

2
 C.G.( m, 0,289 m, 0 m)
3
Problemas: 2
Cuatro cuerpos A, B, C y D están distribuidos y unidos a un árbol como se muestra
en la figura. Las masas de los cuerpos son: 0,2 kg, 0,4 kg, 0,6 kg y 0,8 kg
respectivamente, y las distancias de sus centros de masa al eje del árbol son 1.5m,
2,5m, 2,00m y 1,25m respectivamente. Hallar el centro de masa de los cuerpos
Problemas: 2
Cuatro cuerpos A, B, C y D están distribuidos y unidos a un árbol como se muestra en la figura. Las masas de
los cuerpos son: 0,2 kg, 0,4 kg, 0,6 kg y 0,8 kg respectivamente, y las distancias de sus centros de masa al
eje del árbol son 1.5m, 2,5m, 2,00m y 1,25m respectivamente. Hallar el centro de masa de los cuerpos
CUERPO 𝒎𝒊 (𝒌𝒈) 𝒙𝒊 𝒚𝒊 𝒛𝒊 𝒎𝒊 𝒙𝒊 𝒎𝒊 𝒚 𝒊 𝒎𝒊 𝒛𝒊
0.86
A 0.2 -0.75 1.3 3.5 -0.15 0.26 0.7 𝑥ҧ = = 0.43𝑚
2
B 0.4 2.165 1.25 8.5 0.866 0.5 3.4
−0.792
C 0.6 1.414 -1.414 1 0.848 -0.848 0.6
𝑦ത = = −0.396𝑚
D 0.8 -0.88 -0.88 5.5 -0.704 -0.704 4.4 2
2 0.86 -0.792 9.1
෍
2.5𝑠𝑒𝑛30 = 1.25

2.5𝑐𝑜𝑠30 = 2.165
Ejemplo 3. Un sistema esta formado por tres partículas con masas 𝑚1 = 1𝑘𝑔,
𝑚2 = 2𝑘𝑔, 𝑚3 = 1𝑘𝑔. Sus posiciones se definen por los vectores 𝑟Ԧ1 = 2𝑡𝑖Ƹ 𝑚 ,
𝑟2Ƹ = 3𝑡 2 𝑗Ƹ 𝑚 , 𝑟Ԧ3 = 𝑡𝑘෠ 𝑚 . Determine los vectores de posición, de velocidad y de
aceleración del centro de masa en el momento t = 2s.
SOLUCION:
posición del centro de masa:

Donde:

Si t = 2 s
EJEMPLO 4
EJEMPLO 5
EJEMPLO 6

𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑡 = 0
b) Determinar la fuerza externa F y la aceleración del centro de masas
del sistema en función del tiempo.
c) Si la energía cinética total del sistema medida en t = 2 s con respecto a O
vale 200 J, calcular la energía cinética orbital y la energía cinética interna
del sistema en ese mismo instante.
BIBLIOGRAFIA
1. Wilson, Buffa. Física. Ed. Pearson. 6°edición. Parte 1, cap.2.

2. Sears Zemansky. Física Universitaria. Ed. Pearson. 12° ed. Cap 2.

3. Hibeller , Dinámica para Ingenieros, 8va Edición.

4. Beer Jhomsop , Dinámica para Ingenieros, 9va Edición.