Control en Sistemas Orden Cero, Primer y Segundo Orden

CONTROL EN SISTEMAS DE ORDEN CERO, PRIMERO, SEGUNDO Y SUPERIOR
CONTROL DE BIOPROCESOS – INGENIERÍA BIOTECNOLÓGICA
INTRODUCCIÓN
El sistema de medida de un proceso posee características dinámicas que describe su

comportamiento ante una entrada variable, el cual difiere de un sistema con entrada constante,
debido a que existe la presencia de inercias, capacidades y múltiples elementos capaces de
almacenar energía con la entrada variable.
Durante el transcurso del proceso, el sistema de control capta las variaciones que se presenten y
emite las respuestas correspondientes. La entrada al sistema es la cantidad que varía con el tiempo,
de igual manera que la salida del sistema, por lo tanto, ambas están en función del tiempo; una
manera de indicar esto es describirlo en la forma f(t), así para los valores de entrada y salida se
pueden diferenciar como W(t) y d(t), por ejemplo. Dependiendo del orden del modelo matemático
que rige el sistema, es posible reconocer su comportamiento y cómo actúa el sistema de control.
MARCO TEÓRICO
Comportamiento dinámico de sistemas
El comportamiento dinámico de un sensor está descrito por la función de transferencia que se

presente. Teniendo un sistema físico descrito por una ecuación diferencial lineal de coeficientes
constantes, se designa función de transferencia al cociente entre la Transformada de Laplace de la
señal de salida y la Transformada de Laplace de la señal de entrada. De este modo es posible conocer
la función de transferencia del sistema y así, analizar el comportamiento del mismo ante una
entrada específica.
Dependiendo del tipo de sensor seleccionado para el proceso, el tipo de entrada puede describirse
como transitoria (impulso, escalón o rampa), periódica (sinodal) o aleatoria (ruido).
Respuesta del sistema de control
Según el proceso del sistema y su dinámica, se perciben las respuestas emitidas por un sistema de
control, que se constituye de dos partes, las cuales son:
- Respuesta Transitoria: Es la parte de la respuesta que se presenta cuando existe un cambio

de la entrada y luego, desaparece tras un corto intervalo.
- Respuesta en Estado estable: Es la parte de la respuesta que persiste después de que
desaparecen las transitorias.
En la descripción completa del comportamiento de un sistema, se consideran tanto entradas como

salidas en función al tiempo, por lo que incluyen la descripción de las respuestas transitorias y en
estado estable; para esto, se emplean ecuaciones diferenciales.
Estas ecuaciones incluyen derivadas con respecto al tiempo, por lo que son capaces de proporcionar
información de cómo varía la respuesta a lo largo del proceso. Las ecuaciones diferenciales que
implican derivadas pueden clasificarse como de primer orden, segundo orden, tercer orden, etc.;
por lo mismo, los procesos que se rigen a ellas, se pueden presentar bajo la misma clasificación.
1. Sistema de orden cero

En los sistemas de orden cero se observa que la ecuación diferencial no tiene derivadas, por
lo tanto, las respuestas transitorias y en estado estable no variarán, manteniéndose a lo
largo del proceso sin cambios.
𝑦(𝑡) = 𝑘𝑥(𝑡)
Donde k = sensibilidad del sistema
Para que se cumpla la relación entrada-salida según esta ecuación, el sensor del sistema no
debe incluir forma alguna de almacenar energía, entonces, el comportamiento tiene como
característica principal que su sensibilidad (k) es constante e independiente a la variación
de la entrada del sistema, consecuentemente, el error detectado es nulo. De modo que el
comportamiento del sistema es descrito de la siguiente manera:
Fig. 1. Respuesta registrada en sistema de orden cero, donde

no se presentan cambios en el comportamiento del proceso.
En términos estrictos, este modelo matemático es improbable en sistemas reales debido a

que siempre existen errores y variaciones en el proceso. Sin embargo, como ejemplo se
encuentra la evaluación con potenciómetro donde no es posible detectar las respuestas
transitorias rápidamente.
2. Sistema de primer orden
En un sistema de primer orden, se rige por una ecuación diferencial de orden uno, lo que
significa que la función de transferencia que caracteriza al sistema posee un único polo.
𝑑𝑦(𝑡)
Asignando la entrada x(t) y la salida y(t), donde 𝑑𝑡
es la razón de cambio a la cual la salida
varía con el tiempo, su relación se define con la ecuación (A), y su función de transferencia:
𝑑𝑦(𝑡)
(A) 𝑎1 + 𝑎0 𝑦(𝑡) = 𝑥 (𝑡) (B) 𝐺 (𝑠) = 𝑌(𝑠) = 𝑘
𝑑𝑡 𝑋(𝑠) 𝜏𝑠 +1
Donde k es la sensibilidad estática del sistema, y τ es la constante del tiempo del sistema.
En un sensor de primer orden existe un elemento que almacena energía y otro que lo disipa.
Las respuestas ante diferentes entradas normalizadas pueden ser:
- Respuesta ante entrada impulso: La transformada de Laplace de la señal impulso
es la unidad, entonces, la respuesta viene dada por:
𝑘
𝑌(𝑠) =
1 + 𝜏𝑠
En el dominio tiempo, tendrá la expresión:
𝑘
𝑦(𝑠) = 𝑒 −1/𝑇
𝑇
Fig. 2. A la izquierda, la señal de entrada impulso.

A la derecha, respuesta emitida por el sistema de control.
- Respuesta ante escalón unitario: Como la transformada de Laplace para la señal es
1/s, la respuesta viene dada por:
𝑘
𝑌(𝑠) =
𝑠(1 + 𝜏𝑠 )
En el dominio del tiempo, será:
𝑦(𝑠) = 𝑘 − 𝑘𝑒 −𝑡/𝑇
Fig. 3. A la izquierda, la señal de entrada escalón unitario.

A la derecha, respuesta emitida por el sistema de control.
- Respuesta ante entrada rampa: Para la rampa unitaria 𝑥 (𝑡) = 𝑡1(𝑡), o en la
transformada de Laplace 𝑥 (𝑠) = 1/𝑠 2 para la señal, la respuesta es:
𝑘
𝑌(𝑠) = 2
𝑠 (1 + 𝜏𝑠 )
En el dominio del tiempo, será:
𝑦(𝑡) = 𝑘 (𝑡 − 𝑇) + 𝑘𝑇𝑒 −𝑡/𝑇
Fig. 4. A la izquierda, la señal de entrada rampa. A la derecha, respuesta emitida.

3. Sistema de segundo orden
En un sistema de segundo orden se aprecia un comportamiento establecido por una
ecuación diferencial de segundo grado. La ecuación diferencial de forma general, se escribe:
𝑑2 𝑦0 𝑑𝑦0
2
+ 2𝜉𝜔0 + 𝜔𝑛2 𝑦0 = 𝑏1 𝜔𝑛2 𝑦𝑖
𝑑𝑡 𝑑𝑡
En estos sistemas, la función de transferencia cuenta con dos polos. Su expresión general
resulta:
𝑘𝜔𝑛2
𝐺 (𝑠) = 2
𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
Donde:
k: ganancia estática del sistema
ξ: coeficiente de amortiguamiento
ωn: frecuencia natural no amortiguada
σ=ξωn: constante o factor de amortiguamiento
El sistema de segundo orden posee dos elementos de almacenamiento de energía y otros

dos que lo disipan. Las respuestas pueden presentarse en tres casos diferentes según la
inercia y la amortiguación del sistema:
 Sistema sobre amortiguado → Sistema lento

 Sistema sub amortiguado → Sistema rápido con oscilaciones
 Sistema con amortiguamiento crítico→ Sistema más rápido que sobre amortiguado
La posición de los polos del sistema en el plano complejo depende del parámetro ξ, por lo
tanto, la respuesta emitida por el sistema de control depende de él.
- Respuesta impulsional: Cuando la entrada es un impulso unitario en función de ξ.
Fig. 5. Respuesta ante impulso en sistema de segundo orden

- Respuesta ante escalón: Para los sistemas sub amortiguados (0 <ξ <1) se define
un conjunto de parámetros que caracterizan la respuesta transitoria ante entrada
escalón.
𝜋−𝜃
𝑻𝒊𝒆𝒎𝒑𝒐 𝒅𝒆 𝒔𝒖𝒃𝒊𝒅𝒂: 𝑡𝑟 =
𝜔𝑑
𝜋
𝑻𝒊𝒆𝒎𝒑𝒐 𝒅𝒆 𝒑𝒊𝒄𝒐: 𝑡𝑝 =
𝜔𝑑
Fig. 6. Respuesta ante escalón en sistema de segundo orden

- Respuesta ante rampa: En régimen permanente el valor de la señal de salida ante
entrada escalón unitario se denomina ganancia del sistema.
Fig. 7. Respuesta ante rampa en sistema de segundo orden

4. Sistema de orden superior
Los sistemas de orden superior presentan características establecidas frente a señales de
entrada normalizadas, como son impulso, escalón, rampa, etc., de forma similar a los
sistemas de segundo orden.
La respuesta transitoria de un sistema, tiene máxima aportación determinada por los polos
cuya parte real sea más pequeña en valor absoluto, ya que el efecto producido por los otros
polos se atenúa de forma rápida. Estos valores dados por los polos definen el
comportamiento del sistema en régimen transitorio, y se denominan polos dominantes.
CONCLUSIONES
Para el análisis de los sistemas de control es necesario contar con un modelo matemático de los
elementos empleados en el sistema, el cual describe mediante una ecuación la relación existente
entre la entrada y la salida del sistema. Las ecuaciones diferenciales establecen esta relación y
permiten conocer el comportamiento del proceso.
Las respuestas emitidas por el sistema de control se encuentran en función al tiempo y describen el
comportamiento desarrollado de las variables. Según el grado de la ecuación diferencial que
describa el sistema, se denomina a este bajo el mismo orden.
En los sistemas de orden cero no se aprecia variación en la respuesta, lo cual se asemeja a un sistema
estacionario son variaciones ni errores, lo cual es poco común en sistemas reales. A diferencia de
los sistemas de primer y segundo orden en donde se aprecian diferentes respuestas según el tipo
de entrada que se presente en el sistema, las cuales pueden ser impulso, escalón o rampa,
comúnmente. Los sistemas de mayor complejidad son los de orden superior que se asemejan a los
sistemas de segundo orden.
BIBLIOGRAFÍA
 Ñeco R., Reinoso O., García N. & Aracil R. (2003). Introducción. En Apuntes de sistemas de
control (pp. 11-18). Alicante - España: Editorial Club Universitario.
 Pallás R. (2003). Introducción a los sistemas de medida. En Sensores y acondicionadores de
señal (pp. 19-28). Barcelona-España: MARCOMBO S.A.
 Bolton W. (2001). Respuesta del sistema. En Ingeniería de control (pp. 78-91). México:
Alfaomega.

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El sistema de medida de un proceso posee características dinámicas que describe su

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Fig. 1. Respuesta registrada en sistema de orden cero, donde

En términos estrictos, este modelo matemático es improbable en sistemas reales debido a

Fig. 2. A la izquierda, la señal de entrada impulso.

Fig. 3. A la izquierda, la señal de entrada escalón unitario.

Fig. 4. A la izquierda, la señal de entrada rampa. A la derecha, respuesta emitida.

El sistema de segundo orden posee dos elementos de almacenamiento de energía y otros

 Sistema sobre amortiguado → Sistema lento

Fig. 5. Respuesta ante impulso en sistema de segundo orden

Fig. 6. Respuesta ante escalón en sistema de segundo orden

Fig. 7. Respuesta ante rampa en sistema de segundo orden

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