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    Criterio de Estabilidad de Nyquist

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    Luis Coronado
    El documento describe el criterio de estabilidad de Nyquist para determinar la estabilidad de sistemas en lazo cerrado. El criterio establece que un sistema es estable si el lugar geométrico de la respuesta en frecuencia en lazo abierto rodea el punto 1+j0 en sentido contrario a las agujas del reloj tantas veces como polos tenga la función de transferencia en lazo abierto en el semiplano derecho. El criterio se basa en un teorema de transformación que relaciona los polos y ceros de la función de transferencia con los rodeos del

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    Criterio de Estabilidad de Nyquist

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    El documento describe el criterio de estabilidad de Nyquist para determinar la estabilidad de sistemas en lazo cerrado. El criterio establece que un sistema es estable si el lugar geométrico de la respuesta en frecuencia en lazo abierto rodea el punto 1+j0 en sentido contrario a las agujas del reloj tantas veces como polos tenga la función de transferencia en lazo abierto en el semiplano derecho. El criterio se basa en un teorema de transformación que relaciona los polos y ceros de la función de transferencia con los rodeos del

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    criterrio de estabilidad de nyquist para control clasico

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    El documento describe el criterio de estabilidad de Nyquist para determinar la estabilidad de sistemas en lazo cerrado. El criterio establece que un sistema es estable si el lugar geométrico de la respuesta en frecuencia en lazo abierto rodea el punto 1+j0 en sentido contrario a las agujas del reloj tantas veces como polos tenga la función de transferencia en lazo abierto en el semiplano derecho. El criterio se basa en un teorema de transformación que relaciona los polos y ceros de la función de transferencia con los rodeos del

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    El documento describe el criterio de estabilidad de Nyquist para determinar la estabilidad de sistemas en lazo cerrado. El criterio establece que un sistema es estable si el lugar geométrico de la respuesta en frecuencia en lazo abierto rodea el punto 1+j0 en sentido contrario a las agujas del reloj tantas veces como polos tenga la función de transferencia en lazo abierto en el semiplano derecho. El criterio se basa en un teorema de transformación que relaciona los polos y ceros de la función de transferencia con los rodeos del

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    CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST

    El criterio de estabilidad de Nyquist determina la estabilidad de un sistema en lazo cerrado a partir


    de la respuesta en frecuencia en lazo abierto y los polos en lazo abierto.
    Esta sección presenta el criterio de estabilidad de Nyquist y su base matemática. Considérese el
    sistema en lazo cerrado de la Figura 7-44. La función de transferencia en lazo cerrado es

    Figura 7-44. Sistema en lazo cerrado.


    Para la estabilidad, todas las raíces de la ecuación característica
    1+G(s)H(s)=0

    Deben estar en el semiplano izquierdo del plano s. [Se debe señalar que, aunque los polos y ceros de
    la función de transferencia en lazo abierto G(s)H(s) pueden estar en el semiplano derecho del plano
    s, el sistema sólo es estable si todos los polos de la función de transferencia en lazo cerrado (es
    decir, las raíces de la ecuación característica) están en el semiplano izquierdo del plano s.] El
    criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta en frecuencia en lazo abierto G( ju)H( ju)
    con el número de ceros y polos de 1!G(s)H(s) que se encuentran en el semiplano derecho del plano
    s. Este criterio, obtenido por H. Nyquist, es útil en la ingeniería de control, debido a que permite
    determinar gráficamente la estabilidad absoluta del sistema en lazo cerrado a partir de las curvas de
    respuesta en frecuencia en lazo abierto, sin que sea necesario determinar los polos en lazo cerrado.
    Para el análisis de estabilidad se usan tanto las curvas de respuesta en frecuencia en lazo abierto
    obtenidas de forma analítica como las obtenidas de forma experimental.
    Esto es conveniente debido a que, al diseñar un sistema de control, a menudo se desconocen las
    expresiones matemáticas para algunos de los componentes y sólo se cuenta con sus datos de
    respuesta en frecuencia.

    El criterio de estabilidad de Nyquist se basa en un teorema de la teoría de la variable compleja. Para


    comprenderlo, se analiza primero la transformación de los contornos en el plano complejo. Se
    supone que la función de transferencia en lazo abierto G(s)H(s) se representa como un cociente de
    polinomios en s. Para un sistema que puede materializarse físicamente, el grado del polinomio del
    denominador de la función de transferencia en lazo cerrado debe ser mayor o igual que el del
    polinomio del denominador. Esto significa que el límite de G(s)H(s), cuando s tiende a infinito, es
    cero o una constante para cualquier sistema que pueda materializarse físicamente.
    ESTUDIO PRELIMINAR
    La ecuación característica del sistema de la Figura 7-44 es
    F(s)= 1+G(s) H(s)= 0

    Se demostrará que para una trayectoria cerrada continua determinada en el plano s, que no pasa por
    ningún punto singular, le corresponde una curva cerrada en el plano F(s). El número y la dirección
    de los rodeos del origen del plano F(s) para la curva cerrada representan una función en particular
    importante en lo que sigue, pues después se correlacionará el número y la dirección de los encierros
    con la estabilidad del sistema.

    Por ejemplo, considérese la siguiente función de transferencia en lazo abierto:

    La ecuación característica es:

    La función F(s) es analítica1 en todas las partes del plano s, excepto en sus puntos singulares. A
    cada punto de análisis en el plano s le corresponde un punto en el plano F(s); por ejemplo, si
    S=2+j1, entonces F(s) se convierte en

    Así, el punto s=2+j1 en el plano s se transforma en el punto 2.j1 en el plano F(s). De esta forma,
    como se planteó anteriormente, para una determinada trayectoria cerrada continua en el plano s, que
    no pase por ningún punto singular, hay una curva cerrada en el plano F(s). Para la ecuación
    característica F(s) de la Ecuación (7-15), la transformación conforme de las líneas u=0, u1, u2 y las
    líneas p=0, u1, u2 [véase la Figura 7-45(a)] se convierten en círculos en el plano F(s), tal y como se
    muestra en la Figura 7-45(b). Supóngase que el punto
    Representativo s sigue un contorno en el plano s en el sentido de las agujas del reloj. Si el contorno
    en el plano s encierra el polo de F(s), el lugar geométrico de F(s) rodea una vez el origen del plano
    F(s) en sentido contrario al de las agujas del reloj [véase la Figura 7-46(a)]. Si el contorno en el
    plano s encierra el cero de F(s), el lugar geométrico de F(s) rodea una vez el origen del plano F(s)
    en el sentido de las agujas del reloj [véase la Figura 7-46(b)]. Si el contorno en el plano s encierra al
    cero y al polo o si no encierra ni al cero ni al polo, el lugar geométrico de F(s) no rodea el origen
    del plano F(s) [véanse las Figuras 7-46(c) y (d)]. A partir del análisis anterior, se observa que la
    dirección del rodeo en el origen del plano F(s) depende de si el contorno en el plano s encierra un
    polo o un cero. Obsérvese que la localización de un polo o un cero en el plano s, ya sea en su
    semiplano derecho o en el semiplano izquierdo, no produce ninguna diferencia, pero el que se
    encierre un polo o un cero sí la genera. Si el contorno en el plano s encierra igual número de polos
    que de ceros, la curva cerrada correspondiente en el plano F(s) no rodeará el origen del plano F(s).
    El análisis anterior es una explicación gráfica del teorema de la transformación, que es la base del
    criterio de estabilidad de Nyquist.
    TEOREMA DE LA TRANSFORMACIÓN
    Supóngase que F(s) es el cociente de dos polinomios en s. Supóngase también que P es el número
    de polos y Z el número de ceros de F(s) que se encuentran en cierto contorno cerrado en el plano s,
    considerada una multiplicidad de polos y ceros. Supóngase, por último, que este contorno es tal que
    no pasa a través de ningún polo ni cero de F(s). Este contorno cerrado en el plano s se transforma
    después dentro del plano F(s) como una curva cerrada. El número total N de rodeos del origen del
    plano F(s) en el sentido de las agujas del reloj, conforme un punto representativo traza el contorno
    completo en el sentido de las agujas del reloj, es igual a Z.P. (Obsérvese que, mediante este teorema
    de la transformación no se encuentra el número de ceros y de polos sino su diferencia.)

    Aplicación del teorema transformación al análisis de estabilidad de sistemas en lazo cerrado


    Para analizar la estabilidad de los sistemas de control lineales, se supone que el contorno cerrado en el
    plano s encierra todo el semiplano derecho de este. El contorno está formado por el eje ju completo
    desde u= -infinito a +infinito, y una trayectoria semicircular de radio infinito en el semiplano derecho del
    plano s. Dicho contorno se conoce como trayectoria de Nyquist. (La trayectoria se forma en el sentido de
    las agujas del reloj.) La trayectoria de Nyquist encierra el semiplano derecho del plano s así como todos
    los ceros y polos de 1+G(s)H(s) que tienen partes reales positivas. [Si no hay ceros de 1+G(s)H(s) en el
    semiplano derecho del plano s, no hay polos en lazo cerrado, y el sistema es estable.] Es necesario que el
    contorno cerrado, o la trayectoria de Nyquist, no pase por ningún cero ni polo de 1+G(s)H(s). Si
    G(s)H(s) tiene uno o más polos en el origen del plano s, la transformación del punto s%0 se vuelve
    indeterminada. En estos casos, se evita pasar por el origen mediante una desviación. (Más adelante se
    realiza un análisis detallado de este caso especial.)

    CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST


    El análisis anterior, en el que se utilizaron los rodeos del punto .1!j0 mediante el lugar geométrico
    G( ju)H( ju), se resume en el siguiente criterio de estabilidad de Nyquist: Criterio de estabilidad de
    Nyquist [para un caso especial cuando G(s)H(s) no tiene polos niceros sobre el eje ju]: en el
    sistema de la Figura 7-44, si la función de transferencia en lazo abierto G(s)H(s) tiene k polos en el
    semiplano derecho del plano s y límsrä G(s)H(s)%constante ,para la estabilidad, el lugar geométrico
    G( ju)H( ju), conforme u varía de .ä a ä, debe rodear k veces el punto .1!j0 en sentido contrario al de
    las agujas del reloj.

    OBSERVACIONES SOBRE EL CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST


    1. Este criterio se expresa como: Z= N+P
    Donde Z=número de ceros de 1+G(s) H(s) en el semiplano derecho del plano
    s
    N=número de rodeos en el sentido de las agujas del reloj del punto .
    1+j0
    P=número de polos de G(s) H(s) en el semiplano derecho del plano s

    2. Debe tenerse cuidado en el momento de probar la estabilidad de sistemas multi lazo, debido
    a que pueden incluir polos en el semiplano derecho del plano s. (Obsérvese que, aunque un lazo
    interno puede ser inestable, el sistema en lazo cerrado completo se estabiliza mediante un diseño
    adecuado.) Una simple revisión de los rodeos del punto. 1+j0 mediante el lugar geométrico G(
    ju)H( ju) no es suficiente para detectar la inestabilidad en los sistemas multi lazo. Sin embargo, en
    tales casos, si un polo de 1+G(s)H(s) está en el semiplano derecho del plano s, se determina con
    facilidad aplicando el criterio de estabilidad de Routh al denominador de G(s)H(s).

    3. Si el lugar geométrico de G( ju)H( ju) pasa por el punto .1+j0, entonces los ceros de la ecuación
    característica, o los polos en lazo cerrado, se localizan sobre el eje ju. Esto no es conveniente para
    sistemas de control prácticos. Para un sistema en lazo cerrado bien diseñado, ninguna de las raíces de la
    ecuación característica debe encontrarse sobre el eje ju.

    Caso especial cuando G(s)H(s) tiene polos y/o ceros sobre el eje Jw
    En el análisis anterior, se supuso que la función de transferencia en lazo abierto G(s)H(s) no tenía polos
    ni ceros en el origen. Ahora se considera el caso en el que G(s)H(s) contiene polos y/o ceros sobre el eje
    ju.Debido a que el diagrama de Nyquist no debe pasar por polos o ceros de G(s)H(s), si la función
    G(s)H(s) tiene polos o ceros en el origen (o sobre el eje ju para puntos diferentes del origen), debe
    modificarse el contorno en el plano s. La forma usual de modificar el contorno cerca del origen es
    mediante un semicírculo de radio infinitesimal e, como se aprecia en la Figura 7-50. [Obsérvese que este
    semicírculo puede encontrarse en el semiplano derecho o en el semiplano izquierdo del plano s. Aquí se
    considera el semicírculo del semiplano derecho del plano s.] Un punto representativo se mueve a lo largo
    del eje ju negativo desde .jä a j0.. Desde s=j0. a s=j0+, el punto se mueve a lo largo del semicírculo de
    radio e (donde ei1), y después se mueve a lo largo del eje ju positivo desde j0+ a jä. A partir de s=jä, el
    contorno sigue un semicírculo con radio infinito y el punto representativo regresa al punto inicial, s=.jä.
    El área que evita el contorno cerrado modificado es muy pequeña y tiende a cero conforme el radio se
    tiende a cero. Por tanto, todos los polos y ceros en el semiplano derecho del plano s, si existen, están
    rodeados por este contorno. Considérese, por ejemplo, un sistema

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