Criterio de Estabilidad de Nyquist y Diagramas de Bode

Criterio de estabilidad de Nyquist
Introduccion:
A continuación se estudia un criterio que tiene el mismo objetivo que el de Routh-Hurwitz, es decir,
la estabilidad del sistema que se estudia. El criterio de Routh-Hurwitz se relacionaba directamente
con las raíces de la ecuación característica del sistema. En el criterio de Nyquist se emplea un
planteamiento distinto al utilizar los conceptos del estado permanente ceno en tal correspondientes
a este estudio. Originalmente lo formuló en 1932 Harry Nyquist de los Bell Telephone Laboratories.
Es importante observar que su utilidad en la práctica se relaciona con el hecho de que se puede
aplicar a través de mediciones senoidales de rutina que es posible efectuar en el laboratorio.
Criterio de estabilidad de Nyquist

Se puede resumir el siguiente criterio de estabilidad de Nyquist, basado en el análisis previo,
analizando los rodeos del punto - 1 + j0 por el lugar de G(jω)H(jω): Criterio de estabilidad de Nyquist
[para un caso especial en que G(s)H(s) no tiene ni polos ni ceros sobre el eje jω]: en el sistema que
se presenta en la Fig. 1, si la función transferencia de lazo abierto G(s)H(s) tiene k polos en el
semiplano s positivo y
para que el lugar G(jω)H(jω) tenga estabilidad, a variar ω desde -∞ a ∞, debe rodearse k veces el
punto - 1 + j0 en sentido antihorario.
Observaciones sobre el criterio de estabilidad de Nyquist

1. Se puede expresar este criterio como
Z=N+P
Donde
Z = cantidad de ceros de 1 + G(s)H(s) en el semiplano derecho de s
N = cantidad de circunscripciones del punto - 1 + j0 en sentido horario
P = cantidad de polos de G(s)H(s), en el semiplano derecho de s
Si P no es cero, para un sistema de control estable se debe tener Z=0, o N=-P lo que significa que
hay que tener P rodeos anti horarios del punto - 1 + j0.
Si G(s)H(s) no tiene polos en el semiplano derecho de s, Z = N.
ANALISIS DE ESTABILIDAD
En esta sección se presentan varios ejemplos ilustrativos del análisis de estabilidad de sistemas de
control usando el criterio de estabilidad de Nyquist.
Si el recorrido de Nyquist en el plano s encierra Z ceros y P polos de 1 + G(s)H(s) y no pasa por
ninguno de los polos o ceros de 1 + G(s)H(s) cuando el punto representativo s se desplaza en
sentido horario a lo largo del recorrido de Nyquist, el contorno correspondiente en el plano G(s)H(s)
encierra el punto - 1 + j0 N = Z - P veces, en sentido horario. (Valores negativos de N implican
rodeos en sentido antihorario.) Al examinar la estabilidad de los sistemas de control lineales usando
el criterio de estabilidad de Nyquist, se ve que se dan tres posibilidades.
1. No se encierra el punto - 1 + j0. Esto implica que el sistema es estable si no hay polos de
G(s)H(s) en el semiplano derecho de s; en caso contrario, el sistema es inestable.
2. Hay uno o varios rodeos anti horarios del punto - 1 + j0. En este caso el sistema es estable si la
cantidad de rodeos anti horarios es igual a la de polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho de s; en
caso de serio, el sistema es inestable.
3. Hay uno o varios rodeos del punto - 1 + j0 en sentido horario. En este caso, el sistema es
inestable.
En los ejemplos siguientes se supone que los valores de la ganancia K y de las constantes
de tiempo (como T, T, y T2) son todos positivos.
Ejemplo 1 - Sea un sistema de lazo cerrado cuya función transferencia de lazo abierto esta dada
por:
G(s)H(s) = K/ (T1s + 1)(T2s+1)
Se pide determinar la estabilidad del sistema. En la Fig. 9 hay un diagrama de G(jω))H(jω). Como
G(s)H(s) no tiene polos en el semiplano derecho de s y el punto - 1 + j0 no estα encerrado por el
lugar, de G(jω)H(jω), el sistema es estable para cualquier valor positivo de K, T1, y T2.
Ejemplo 2. - Sea el sistema con la función transferencia de lazo abierto siguiente:
G(s)H(s) = K / s(T1s + 1)(T2s + 1)
Sistemas de lazo múltiple
Sea el sistema que se ve en la Fig. 15. Se trata de un sistema de lazo múltiple. El lazo interior tiene
la función transferencia
G(s) = G2(s) / (1 + G2(s)H2(s))
Si G(s) es inestable, los efectos de la inestabilidad consisten en producir un polo polos en la mitad
derecha del plano s. Entonces la ecuación característica del lazo interno, 1 + G2(S)H2(S) = 0, tiene
un cero o ceros en esta porción del plano. Si G2(s) y H2(s) tienen aquí P1 polos, se puede hallar la
cantidad Z1, de ceros en el semiplano derecho de 1 + G2(s)H2(s), de Z1 = N1 + P1, donde N1, es la
cantidad rodeos del punto - 1 + j0 en sentido horario, por el lugar de G2(S)H2(S) como la función
transferencia de lazo abierto de todo el sistema esta dado por G1(s)G(s)H1(s), se puede hallar la
estabilidad de este sistema de lazo cerrado con diagrama de Nyquist de G1(s)G(s)H1(s) y
el conocimiento de los polos del semiplano derecho de G1(s)G(s)H1(s).
Es de notar que si se elimina un lazo de realimentación por reducciones del diagrama de bloques,
existe la posibilidad de introducir polos inestables; si se elimina la rama directa por reducciones en
el diagrama en bloques, pueden introducirse ceros en el semiplano derecho. Por tanto, hay que
llevar cuenta de los polos ceros que pueden aparecer en el semiplano derecho como consecuencia
de reducciones en los lazos. Este conocimiento es necesario para determinar la estabilidad de los
sistemas múltiples Al analizar sistemas de lazos múltiples como éste, se puede ocasionalmente
usar la función transferencia inversa para poder realizar el análisis gráfico; esto reduce mucho de
los cálculos numéricos.
Conclusión:
El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta frecuencial a lazo abierto con la
estabilidad a lazo cerrado; basado en un teorema de la variable compleja que se fundamenta
en el mapeo de los contornos en el plano complejo. Parte de los fundamentos que dan base al
criterio de estabilidad se nombrarán a continuación.
Diagrama de Bode
Introducción El diagrama de Bode es un tipo de representación gráfica de funciones complejas

(en nuestro caso, funciones de transferencia) dependientes de una variable real (la frecuencia
angular o lineal): )( ( ) ( ) ωϕ ω ω j H = H e .
Objetivo: Estudio del comportamiento en frecuencia de un circuito.
Tipo de circuito: Consideramos circuitos alimentados por fuentes sinusoidales (régimen permanente
sinusoidal).
Razón: Cualquier función puede escribirse como suma de funciones sinusoidales (desarrollo de Fourier).
Aplicaciones: Análisis de filtros, sintonizadores, amplificadores, etc.
Conceptos importantes:
Resonancia y su relación con la selectividad.
Factor de calidad (Q).
Ancho de banda y frecuencia de corte.
Que es el diagrama de bode y para qué sirve

El diagrama de bode es una técnica de análisis de sistemas y procesos muy importante en varias
ingenierías porque gracias a una buena interpretación del diagrama de bode, podemos entender el
comportamiento y funcionamiento de un proceso físico real en varias zonas de operación. Con el
diagrama de bode podemos saber la estabilidad del sistema, podemos crear controladores dentro de las
zonas de interés del proceso. El diagrama de bode sirve para entender en que regiones debemos operar
el proceso y nos muestra en que otras regiones debemos trabajar para evitar dinámicas no deseadas.
Por eso es importante que aprendas a graficar y hacer el diagrama de bode, y si todavía no lo entiendes
bien, pues no desesperes que aquí vas a aprender cómo hacer un diagrama de bode.
Como interpretar diagramas de bode

Aplicando el diagrama de Bode en la teoría de control, por ejemplo hacer un diagrama de bode de una
función de transferencia, lo que queremos es determinar la respuesta en frecuencia (salida) de nuestro
sistema en estado estable cuando perturbamos o estimulamos nuestro proceso con una entrada senoidal.
Supongamos que tenemos un proceso, G(s), cualquiera (un tanque, un motor, un reactor, una turbina,
etc.) y le aplicamos a la entrada una señal en forma de seno o coseno.
Como se observa en la figura anterior, la idea básica del diagrama de bode, es que si yo aplico una entrada
sinusoidal cualquiera a mi sistema, el cual es representado por , donde A es la
amplitud de la señal seno y es el rango de frecuencia de interés, En la salida de mi sistema voy a tener
una señal sinusoidal, la cual dependiendo de mi función de transferencia, puede salir con otra amplitud y
desfasada con relación a la señal que le aplique a la entrada, esta señal de salida la podremos representar
como , donde es el Angulo de desfase y B la amplitud del seno de salida.
Representación de las formas canónicas:

TABLA RESUMEN: DIAGRAMA DE BODE
Conclusión:
Los diagramas de Bode son de amplia aplicación en la Ingeniería de Control, pues permiten representar
la magnitud y la fase de la función de transferencia de un sistema, sea éste eléctrico, mecánico. Su uso
se justifica en la simplicidad con que permiten, atendiendo a la forma del diagrama, sintonizar diferentes
controladores (mediante el empleo de redes de adelanto o retraso, y los conceptos de margen de fase y
margen de ganancia, estrechamente ligados éstos últimos a los llamados diagramas de Nyquist), y
porque permiten, en un reducido espacio, representar un amplio espectro de frecuencias.

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Introducción El diagrama de Bode es un tipo de representación gráfica de funciones complejas

Objetivo: Estudio del comportamiento en frecuencia de un circuito.

Aplicaciones: Análisis de filtros, sintonizadores, amplificadores, etc.

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Como interpretar diagramas de bode

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