Libro de Texto de Mecanismos

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MECANISMOS
Homero Jimnez Rabiela
Benjamn Vzquez Gonzlez
Departamento de Energa
Mecanismos
Los autores agradecen el apoyo institucional de la
Universidad Autnoma Metropolitana y de la Unidad
Azcapotzalco en lo general as como de la Divisin de
Ciencias Bsicas e Ingeniera y del Departamento de
Energa en lo particular.
CONTENIDO:
1. Introduccin.
2. Fundamentos.
1.1.
1.2.
1.3.
1.4.
1.5.
1.6.
5
5
5
8
12
13
16
18
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23
26
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33
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Pares cinemticos.
Eslabones, cadenas cinemticas y mecanismos.
Lmites y ocultamiento de pares cinemticos de revoluta.
Inversin cinemtica.
Mecanismo plano de cuatro eslabones.
Ley de Grashof.
2. Anlisis de posiciones.
2.1.
2.2.
2.3.
2.4.
Ecuacin de cierre de circuito.

Anlisis grfico de la posicin.
Anlisis de algebra compleja de la posicin.
Eslabonamientos equivalentes.
3. Anlisis de velocidades.
3.1. Ventaja mecnica.
3.2. Mecanismos de retorno rpido.
3.3. Centros instantneos de velocidad.
3.3.1.
3.3.2.
Teorema de Aronhold-Kennedy de los tres centros.

Teorema de la razn de velocidades angulares.
39
3.4. Anlisis grfico de la velocidad: Polgono de velocidades.

3.5. Contacto directo y contacto por rodadura.
4. Anlisis de aceleraciones.
4.1. Anlisis grfico de la aceleracin: Polgono de aceleraciones.
5. Levas.
5.1.
5.2.
5.3.
5.4.
5.5.
5.6.
5.7.
Clasificacin de levas y seguidores.

Diagramas de desplazamiento.
Diseo grfico de perfiles de levas.
Derivadas del movimiento del seguidor.
Seguidores de gran velocidad.
Movimientos estndar de los seguidores.
Fronteras entre secciones.
41
45
51
60
61
68
76
76
81
82
88
92
92
102
5.8. Semejanzas entre levas y mecanismos de cuatro barras.
6. Engranajes.
6.1.
6.2.
6.3.
6.4.
6.5.
6.6.
6.6.1.
6.6.2.
6.6.3.
6.6.4.
6.6.5.
6.6.6.
Terminologa y definiciones.
Ley fundamental del engranaje.
Propiedades de la involuta.
Engranes intercambiables.
Fundamentos de la accin de los dientes de engranes.
Trenes de engranes.
Trenes de engranes de ejes paralelos y definiciones.
Ejemplos de trenes de engranes.
Determinacin del nmero de dientes.
Trenes de engranes epicclicos.
Trenes epicclicos de engranes cnicos.
Solucin de trenes planetarios.
7. Introduccin a mecanismos de circuito abierto.

7.1. Mecanismos tridimensionales de circuito cerrado.
7.1.1.
7.1.2.
7.1.3.
7.2.
Movilidad.
Ecuacin de desplazamiento (geometra analtica).
Mtodo matricial.
Mecanismos tridimensionales de circuito abierto.
8. Bibliografa.
9. Anexo 1.- Producto vectorial.
107
109
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1. Introduccin.
Al final de la Unidad de Enseanza aprendizaje el alumno ser capaz de analizar cualitativa y
cuantitativamente las caractersticas cinemticas de los eslabones que constituyen un mecanismo.
Los eslabones sern considerados cuerpos rgidos.
En ingeniera, mecanismo y mquina son trminos usados frecuentemente. Algunos textos sugieren
que si la idea predominante es transferir movimiento, el dispositivo ser denominado mecanismo;
cuando la idea predominante es transferir potencia el dispositivo ser denominado mquina.
El estudio del movimiento de un cuerpo rgido o cuerpos rgidos interconectados puede dividirse en
dos partes. La primera que trata solo con aspectos geomtricos y de las caractersticas del
movimiento, es denominada cinemtica. En cinemtica no se hace referencia a las fuerzas que
causan el movimiento. Dado el movimiento de un (o ms) miembro (s), los dems miembros son
analizados en relacin a sus restricciones geomtricas. En la segunda parte, llamada cintica, los
movimientos caractersticos son analizados con referencia a las fuerzas involucradas. Las inercias de
las diferentes partes en movimiento juegan un papel importante en cintica.
Para el mismo sistema, la palabra mecanismo es usada si se estudia la cinemtica, y la palabra
mquina es usada cuando se estudia la cintica.
1. Fundamentos.
Se entender por cuerpo rgido al formado por un conjunto de puntos materiales, ubicados
temporalmente en lugares geomtricos, cuyas distancias mutuas permanecen invariantes bajo la
aplicacin de una fuerza o de un par. Un cuerpo rgido conserva, por lo tanto, su forma y dimensiones
durante el movimiento.
1.1. Pares cinemticos.

Una clave para comprender un mecanismo radica en la naturaleza de sus conexiones, llamadas
pares cinemticos, y en el tipo de movimientos relativos que permiten. Si consideramos el
movimiento relativo de dos cuerpos rgidos desconectados en un espacio tridimensional, seis
coordenadas independientes son requeridas para describir este movimiento relativo. En otras
palabras, este movimiento relativo tiene seis grados de libertad (GDL), tres de los cuales son
traslaciones a lo largo de tres direcciones mutuamente perpendiculares. Los tres restantes son
rotaciones alrededor de ejes definidos por cada una de estas direcciones. Recordemos que un eje
es dado por una lnea en el espacio mientras que una direccin es indicada por todas las
lneas paralelas a la misma. Cuando estos cuerpos son conectados, formando un par cinemtico,
uno o ms (mximo cinco) de estos seis GDL son restringidos. Los pares cinemticos son
clasificados de acuerdo a los GDL que son retenidos, es decir, la naturaleza del movimiento relativo
el cual es permitido. Los GDL de un par cinemtico son dados por el nmero de coordenadas
independientes requeridas para especificar completamente el movimiento relativo. Hay muchas
formas diferentes de construccin fsica de un par cinemtico, sin embargo, solo el movimiento
relativo entre los cuerpos define el tipo de par cinemtico.
Par cinemtico de revoluta (R).- Un par cinemtico de revoluta, ilustrado en la Figura 1.1.1, permite
solo rotacin relativa entre los cuerpos rgidos 1 y 2 alrededor de un eje. Tiene, por lo tanto, un GDL
expresado por la variable . Ambos cuerpos pueden rotar en el mismo sentido uno ms rpido
que el otro para que haya movimiento relativo.
Figura 1.1.1.- Par cinemtico de revoluta.
Figura 1.1.2.- Par cinemtico prismtico.
Par cinemtico prismtico (P).- Como se muestra en la Figura 1.1.2, un par cinemtico prismtico
permite solo una traslacin rectilnea entre los cuerpos 1 y 2. Por lo tanto tiene un GDL expresado
por la variable s .
Par cinemtico de tornillo (H) (RP).- Como se muestra en la Figura 1.1.3, un par cinemtico de
tornillo tambin tiene un GDL, puesto que el movimiento relativo entre los cuerpos 1 y 2 puede ser
expresado por una variable o s . Estas dos variables estn relacionadas por la ecuacin
s
=
2 L
Donde
-----
(1.1.1)
es el paso de la cuerda. Puede notarse que los pares cinemticos R y P son casos
particulares del par cinemtico de tornillo con
igual a cero e infinito, respectivamente.
Figura 1.1.3.- Par cinemtico de tornillo.
Figura 1.1.4.- Par cinemtico cilndrico.
Par cinemtico cilndrico (C) (RP).- Como se muestra en la Figura 1.1.4, un par cinemtico cilndrico
tiene dos GDL porque permite rotacin alrededor del eje longitudinal y traslacin en la direccin del
mismo, entre los elementos conectados. Las variables de este par son y s .
Par cinemtico esfrico (S) (RRR).- Como se muestra en la Figura 1.1.5, una esfera y su alojamiento
forman un par cinemtico esfrico. Tiene tres GDL rotacionales, puesto que tres coordenadas
angulares independientes son necesarias para describir completamente el movimiento relativo.
Figura 1.1.5.- Par cinemtico esfrico.
Figura 1.1.6.- Par cinemtico plano.
Par cinemtico plano (E) (RPP).- Como se muestra en la Figura 1.1.6, un par cinemtico plano tiene
tres GDL; dos de stos son traslaciones relativas en el plano xy y el tercero es la rotacin
alrededor de un eje en la direccin
z . Las variables del par son
sx
sy
; donde las dos
primeras se refieren a la traslacin relativa de un punto sobre el cuerpo 2 a lo largo de las direcciones
y , respectivamente, y la tercera se refiere a la rotacin relativa (entre los cuerpos 1 y 2) en
la direccin
z .
Puede notarse que los seis pares cinemticos descritos anteriormente son ilustrados a travs de
ensambles implicando rea de contacto entre los elementos. Sin embargo, en la construccin fsica
el contacto de rea no es obligado, por ejemplo, un par cinemtico P puede obtenerse entre
superficies planas insertando algunos balines en la interface, o un par cinemtico de R puede
obtenerse entre un eje recto y su pieza continente insertando un rodamiento de rodillos en la
interface. Histricamente, estos seis tipos de pares cinemticos son denominados pares inferiores
para diferenciarlos de aquellos pares cuyas piezas 1 y 2 tienen contacto lineal o puntual
denominados pares superiores. En las Figuras de la 1.1.1 a la 1.1.5, el contacto entre los elementos
del par cinemtico mostrado se obtiene por la geometra de los cuerpos rgidos en contacto. Estos
son conocidos como pares cinemticos con cierre de forma. Si el contacto es asegurado por una
fuerza externa (por ejemplo, la de un resorte), tenemos un par cinemtico con cierre de fuerza. Los
GDL de los pares inferiores descritos de la Figura 1.1.1 a la Figura 1.1.6 varan de uno a tres. En las
Figuras 1.1.7 a 1.1.9 se muestran pares cinemticos superiores con cuatro, cuatro y cinco grados de
libertad, respectivamente; en los tres casos as como en el de la Figura 1.1.6 el cierre, de fuerza, es
asegurado por la fuerza de gravedad.
Figura 1.1.7.- Cuatro GDL.
Figura 1.1.8.- Cuatro GDL.
Figura 1.1.9.- Cinco GDL.
1.2. Eslabones, cadenas cinemticas y mecanismos.

Los cuerpos rgidos que se unen para formar un par cinemtico, conjunto de dos cuerpos rgidos con
movimiento entre s, son conocidos como eslabones. Una cadena cinemtica es una serie de
eslabones conectados por pares cinemticos. La cadena es de circuito cerrado si cada eslabn est
conectado al menos a otros dos eslabones. En caso contrario la cadena es de circuito abierto. Un
eslabn conectado nicamente a otro eslabn es conocido como un eslabn singular. Si est
conectado a dos eslabones es denominado eslabn binario. Similarmente, si un eslabn est
conectado a tres eslabones, es conocido como eslabn ternario. Eslabones cuaternarios y de orden
mayor son definidos de igual manera. Por definicin, una cadena de circuito cerrado no puede
contener ningn eslabn singular. Una cadena de circuito cerrado consistente solo de eslabones
binarios es denominada cadena simple. En caso contrario, es denominada cadena compuesta.
Un mecanismo es una cadena cinemtica con un eslabn fijo. La expresin eslabn fijo implica el
marco de referencia y el movimiento relativo, con respecto a este marco. Un mecanismo generado a
partir de una cadena simple puede ser fcilmente identificado por un circuito cerrado, y puede ser
representado por la secuencia de pares cinemticos ocurriendo en el circuito. Por ejemplo, el
mecanismo mostrado en la Figura 1.2.1 puede ser escrito simblicamente como un mecanismo
RRRR y el de la Figura 1.2.2 puede ser escrito simblicamente como RRRP.
Cuando se estudia diferentes aspectos de una cadena cinemtica, se usa diagramas simplificados
omitiendo todos los detalles que son irrelevantes para el anlisis particular.
La cinemtica de un mecanismo es gobernada por los pares cinemticos en la cadena: (i) el tipo, (ii)
su orden secuencial y (iii) su localizacin y orientacin. Todo parmetro y dimensin fsica real
diferente son de nula importancia para un anlisis cinemtico. Por lo tanto, para enfocar la atencin
en las tres importantes caractersticas mencionadas anteriormente, se usa notacin simblica y
diagramas unifilares (denominados diagramas cinemticos) para describir y representar mecanismos
de la vida real. Los diagramas cinemticos se usarn con frecuencia en el texto, ejemplos de tales
diagramas se muestran en las Figuras 1.2.1 y 1.2.2. Los eslabones que convergen en pares
cinemticos de revoluta tienen su eje de rotacin relativa perpendicular al plano en el que se mueve
el mecanismo. El eje de traslacin relativa entre los eslabones en contacto a travs de pares
cinemticos prismticos est en el plano en el que se mueve el mecanismo.
Figura 1.2.1.- Mecanismo RRRR.
10
Figura 1.2.2.- Mecanismo RRRP.
Los GDL de un mecanismo estn dados por el nmero de variables independientes necesarias para
definir completamente el movimiento relativo entre todos sus eslabones. Para evitar la confusin
entre GDL de par cinemtico y GDL de un mecanismo, a los GDL de un mecanismo les
denominaremos movilidad del mecanismo.
Cadenas cinemticas de circuito abierto.- En este caso, los eslabones extremos son singulares y los
intermedios binarios.
Manipuladores.- Los manipuladores diseados para simular el movimiento de nuestro brazo y mano
son ejemplos de cadenas cinemticas de circuito abierto. Un manipulador tpico consiste de una base
soporte con eslabones conectados en serie, conteniendo el eslabn final una herramienta o mano.
Ordinariamente, los eslabones se conectan por pares cinemticos de revoluta y/o prismticos, en
ocasiones la mano puede incluir un par de tornillo. Sistemas recientes de este tipo incluyen
manipuladores tipo maestro esclavo para manipular materiales radioactivos. El manipulador esclavo
reproduce el movimiento del brazo y mano de un operador controlando el manipulador maestro.
Robots.- Manipuladores programables, denominados robots, pueden seguir una secuencia de pasos
dirigida por un programa de computadora. A diferencia de mquinas dedicadas a una sola tarea, los
robots pueden ser re-instrumentados y reprogramados para una variedad de tareas. Los robots
tpicos incluyen tareas de pintura en aerosol, ensamble de partes y soldadura. La configuracin de
circuito abierto de los robots implica problemas con la precisin de la posicin. Este problema es
algunas veces superado usando plantillas y sistemas de herramientas adaptivas. Tambin es posible
lograr precisin en la posicin incorporando sensores retroalimentados en el sistema de control del
robot. Sensores de estado interno pueden detectar variables tales como la posicin de un par
cinemtico. Sensores de estado externo pueden medir proximidad, contacto, fuerza, y torque.
Mquinas con la capacidad sensorial para ver y escuchar estn disponibles en algunos sistemas de
robot. Sistemas retroalimentados de funcin sensorial permiten comportamiento adaptivo del robot.
Un transductor de fuerza incorporado en una mano robot puede retroalimentar una seal para el
sistema de control, con lo cual altera el patrn de apriete de la mano. Tareas que requieren alta
11
precisin son frecuentemente logradas por maquinaria de control numrico diseada para
operaciones especficas.
Algunas configuraciones de robots se muestran en las Figuras 1.2.3 a 1.2.5. La 1.2.3 representa un
robot con cuatro pares de revoluta y un par prismtico. La 1.2.4 ilustra un robot con dos pares de
revoluta, un par prismtico, y un par cilndrico, el eslabn rojo gira y se desplaza respecto al eslabn
caf. Note que el par cilndrico puede ser representado por un par prismtico y un par de revoluta. La
1.2.5 muestra tres pares prismticos y un par de revoluta.
Figura 1.2.3.- Robot RRPRR.
Figura 1.2.4.- Robot CPRR.
Figura 1.2.5.- Robot PPPR.
12
1.3. Lmites y ocultamiento de pares cinemticos de revoluta.

Los pares cinemticos de revoluta y prismticos son la base para la construccin de todos los pares
inferiores. Todos los dems pares inferiores pueden visualizarse como combinacin de estos dos
pares cinemticos. Los pares cinemticos prismticos pueden siempre ser visualizados como el
lmite de un par de revoluta, puesto que una recta se puede considerar como curva de radio infinito.
Siguiendo esta lnea de argumentacin, el mecanismo de manivela corredera mostrado en la Figura
1.2.2 es obtenido como el lmite de un eslabonamiento plano RRRR cuando un par de revoluta se
ubica en el infinito. El par de revoluta se ubica en el infinito a lo largo de una direccin perpendicular
a la de movimiento de la corredera.
Otra forma de ocultamiento de un par de revoluta puede ser generada debido a alguna consideracin
prctica de diseo. Un ejemplo tpico est en el mecanismo manivela corredera conducida por una
excntrica, Figura 1.3.1. Aqu, el movimiento relativo entre la excntrica (disco 2) y la barra conectora
3 es de rotacin pura alrededor del centro (A) del disco. Consecuentemente, el diagrama cinemtico
de este mecanismo sera como el mostrado en la Figura 1.3.2.
Figura 1.3.1
13
Figura 1.3.2
1.4. Inversin cinemtica.

El proceso de fijar diferentes eslabones de la misma cadena cinemtica produce distintos
mecanismos y es denominado inversin cinemtica. Entendiendo por distintos que la relacin
entrada salida es diferente para estos mecanismos. Lo ms importante, sin embargo, es que el
movimiento relativo entre eslabones permanece sin cambio en las inversiones cinemticas. Esta
invariancia de movimiento relativo en las inversiones cinemticas es un concepto muy til tanto para
el anlisis como para la sntesis cinemtica.
Consideremos la cadena cinemtica RRRR mostrada en la Figura 1.4.1. Los cuatro mecanismos
diferentes obtenidos por inversin cinemtica desde esta cadena se muestran de la Figura 1.4.2 a la
Figura 1.4.5. Consideremos dos de estos mecanismos, mostrados en las Figuras 1.4.2 y 1.4.4. En
vista de lo establecido en el prrafo precedente, podemos notar que estos dos mecanismos son
diferentes tanto como la relacin entre el movimiento absoluto de sus eslabones 2 y 4. De hecho, la
relacin entre el movimiento absoluto de los eslabones 2 y 4 en la Figura 1.4.2 es la misma como
aquella entre el movimiento relativo de los eslabones 2 y 4 con respecto al eslabn 1 en la Figura
1.4.4.
Figura 1.4.1
Figura 1.4.2
Figura 1.4.3
14
Figura 1.4.4
Figura 1.4.5
La construccin fsica de mecanismos obtenidos por inversin cinemtica de la misma cadena puede
diferir ampliamente. Su similitud cinemtica se hace aparente solo despus de dibujar los diagramas
cinemticos. Por ejemplo, consideremos el mecanismo de yugo escocs y el acoplamiento de
Oldham mostrados en las Figuras 1.4.6 y 1.4.7, respectivamente. El primer mecanismo es usado
para generar movimiento rectilneo armnico simple (del eslabn 4 de color verde) desde el
movimiento rotatorio uniforme (del eslabn 2 de color rojo). El ltimo es usado para conectar dos
rotores paralelos (rojo entrada, verde salida). Este acoplamiento trasmite una razn de velocidad
angular unitaria. Puede verificarse que estos dos mecanismos son obtenidos por inversin
cinemtica de la cadena RRPP, mostrada en la Figura 1.4.8. El mecanismo de yugo escocs es
obtenido fijando el eslabn 1 de esta cadena mientras que el acoplamiento de Oldham es obtenido
fijando el eslabn 2. Los diagramas cinemticos del mecanismo de yugo escocs y del acoplamiento
de Oldham se muestran en las Figuras 1.4.9 y 1.4.10, respectivamente; ntese que los ejes
correspondientes a los dos pares prismticos son perpendiculares.
Figura 1.4.6.- Yugo escocs.
Figura 1.4.7.- Acoplamiento de Oldham.
15
Figura 1.4.8.- Cadena RRPP.
Figura 1.4.9.- Diagrama cinemtico del yugo escocs.
Figura 1.4.10.- Diagrama cinemtico del acoplamiento de Oldham
16
1.5. Mecanismo plano de cuatro eslabones.

El mecanismo plano de cuatro eslabones tiene aplicaciones verstiles. En la ltima centuria, la
cinemtica de esta clase de mecanismo se ha estudiado total y rigurosamente.
Mecanismo RRRR.- Un mecanismo plano RRRR es mostrado en la Figura 1.5.1. Este mecanismo es
ms comnmente referido como eslabonamiento de cuatro barras. Los dos eslabones conectados al
marco son denominados entrada y salida. El eslabn intermedio en movimiento conectado a la
manivela y al seguidor es denominado acoplador. Los pares cinemticos de revoluta conectados al
O2
O4
marco, es decir, aquellos en
y
son denominados pivotes aterrizados o bisagras fijas. Los
otros dos pares cinemticos de revoluta en A y B son referidos como bisagras en movimiento. La
O2 O4
lnea
es denominada lnea marco. Puede notarse que, puesto que en la mayora de los
casos el movimiento de entrada es proporcionado por un motor elctrico, en al menos uno de los
eslabones conectados al marco sera deseable tener rotacin completa para un mecanismo
prcticamente til. Un eslabn (conectado al marco) con rotacin completa se denomina manivela.
Luego, un mecanismo plano RRRR (dependiendo de la rotabilidad de los eslabones de entrada y
salida) puede ser de los tres tipos siguiente:
Doble manivela cuando ambos eslabones rotan completamente.

Manivela oscilador cuando solo uno de los eslabones de entrada y salida rota completamente
mientras el otro oscila.
Doble oscilador cuando ninguno de los eslabones de entrada y salida rota completamente,
ambos tienen movimiento oscilatorio.
Figura 1.5.1
17
Figura 1.5.2
Mecanismo RRRP.- El mecanismo RRRP ms comn, conocido como mecanismo de manivela

corredera descentrado, es mostrado en la Figura 1.5.2. Note que el eje del par cinemtico prismtico
O2
a travs del punto B no pasa por
, por lo cual es descentrado; en caso contrario ser centrado.
Mecanismo RRPP.- Dos mecanismos obtenidos por inversin cinemtica de una cadena RRPP, a
saber, el mecanismo de yugo escocs y el acoplamiento de Oldham se han mostrado en el captulo
1.4. Otro mecanismo, obtenido por inversin cinemtica de la misma cadena, conocido como tranva
elptico, es mostrado en la Figura 1.5.3. Puede ser fcilmente verificado que cuando el mecanismo se
mueve todos los puntos del eslabn 3, excepto A, B y el punto C (punto medio de AB) se mueven
sobre una trayectoria elptica. El punto medio C se mueve sobre una circunferencia (con centro en
O ) mientras A y B son restringidos a moverse a lo largo de lneas rectas.
Figura 1.5.3
18
Mecanismo RPRP.- La Figura 1.5.4 muestra una parte del gobernador automotriz de Davis. Esta
parte es visualizada como un mecanismo RPRP.
Figura 1.5.4
Una cadena cerrada PPPR no puede ascender a mecanismo puesto que no podra tener lugar el
movimiento relativo entre varios eslabones en tal cadena.
1.6. Ley de Grashof.

Evidentemente, una de las consideraciones de mayor importancia cuando se disea un mecanismo a
impulsar con un motor, es asegurarse de que el eslabn de entrada sea una manivela, es decir,
pueda realizar una revolucin completa. Los mecanismos en los que ningn eslabn pueda realizar
una revolucin completa no seran tiles para estas aplicaciones. Cuando se trata de una cadena
cinemtica cerrada de cuatro eslabones, existe una prueba muy sencilla para saber si se presenta
este caso.
La Ley de Grashof afirma que, para un eslabonamiento plano de cuatro barras, la suma de las
longitudes del eslabn ms corto y del eslabn ms largo no puede ser mayor que la suma de
las longitudes de los eslabones restantes, si se desea que exista una rotacin relativa
continua entre dos elementos. Esto se ilustra en las Figuras 1.6.1 a 1.6.4, en donde el eslabn
ms largo tiene una longitud l, el ms corto tiene una longitud s y los dos restantes tienen longitudes
p y q. Siguiendo esta notacin, la Ley de Grashof especifica que uno de los eslabones, en particular
el ms corto, girar continuamente en relacin con los otros tres solo cuando
s +l p+q
----- (1.6.1)
Si no se satisface esta desigualdad, ningn eslabn efectuar una revolucin completa en relacin
con otro.
19
Conviene hacer notar el hecho de que nada en la Ley de Grashof especifica el orden en el que los
eslabones se conectan, o cul de los eslabones de la cadena es el fijo en el mecanismo de cuatro
barras. En consecuencia se est en libertad de fijar cualquiera de los cuatro que se crea conveniente.
Cuando se hace esto, se crean las cuatro inversiones de la cadena cerrada de cuatro barras ilustrado
en las Figuras 1.6.1 a 1.6.4. Las cuatro se ajustan a la Ley de Grashof y en cada una de ellas el
eslabn de longitud s describe una revolucin completa en relacin con los otros eslabones. Las
diferentes inversiones se distinguen por la ubicacin del eslabn de longitud s en relacin con el
marco.
Figura 1.6.1
Figura 1.6.3
Figura 1.6.2
Figura 1.6.4
20
Si el eslabn ms corto (de longitud s) es adyacente al marco, como se muestra en las figuras
1.6.1 y 1.6.2, se obtiene un mecanismo de manivela oscilador. Por supuesto, el eslabn de longitud s
es la manivela ya que es capaz de girar continuamente, y el eslabn de longitud p es el oscilador.
El mecanismo de eslabn de arrastre, llamado tambin de doble manivela, se obtiene seleccionando
al eslabn ms corto como el marco. En esta inversin, que se muestra en la Figura 1.6.3, los dos
eslabones adyacentes al ms corto pueden girar en forma continua revoluciones completas y, por lo
comn, el menor de ellos (en este caso sera el de longitud q) es usado como entrada.
Si se elije como marco al eslabn opuesto al de longitud s, se obtiene la cuarta inversin, o sea, el
mecanismo de doble oscilador que se muestra en la Figura 1.6.4. Se observar que el eslabn de
longitud s es capaz de efectuar revoluciones completas, ninguno de los adyacentes al marco puede
hacer lo mismo, ambos deben oscilar entre lmites y son, por lo tanto, osciladores.
En cada una de las inversiones, el eslabn ms corto de longitud s es adyacente al mayor de
longitud l. No obstante, se tendrn exactamente los mismos tipos de inversiones si el eslabn mayor
de longitud l est opuesto al ms corto de longitud s; el alumno debe demostrar esto para
comprobar que as es en efecto.
Al analizar posiciones, velocidades y aceleraciones en los captulos siguientes; cuando se hace
referencia a un lugar geomtrico, se est usando el enfoque Euleriano; cuando se hace referencia a
un punto material (partcula) se est usando el enfoque Lagrangiano.
2. Anlisis de posiciones.
Al analizar el movimiento son fundamentales los conceptos de posicin y desplazamiento. Puesto
que el movimiento es una sucesin de desplazamientos siguiendo posiciones sucesivas.
La posicin de, un lugar geomtrico o de un punto material,
se determina solo si existe un
marco de referencia. En la Figura 2.1, las coordenadas cartesianas de

coordenadas definen la posicin de
son
( x , y , z ) . Tales
O , la cual tiene magnitud, direccin,
con respecto a
sentido y punto de aplicacin; por lo tanto se puede definir como el vector que va de
P , ver
Figura 2.2.
Usaremos la notacin
R PO
para la posicin vectorial de
con respecto a
O . Es conveniente
expresar el vector de posicin en trminos de sus componentes como se indica en la Ecuacin (2.1),
R PO=x i+ y j+ z k
----- (2.1)
21
Donde
ejes
punto
i ,
X ,
P
j ,
son, respectivamente, los vectores unitarios en la direccin y sentido de los
Y ,
x ,
y ,
son, respectivamente, las coordenadas cartesianas del
con respecto al marco de referencia fijo (punto
O ) a lo largo de los ejes
Z .
Figura 2.1.- Posicin de
P respecto de
O .
X ,
Y ,
22
Figura 2.2.- Vector de posicin de
respecto de
O .
En la Figura 2.3, si consideramos la posicin vectorial de, un lugar geomtrico o de un punto

RQO
RPO
material, Q con respecto a O ,
, estar relacionada con
por la Ecuacin 2.2.
RP =RQ + R PQ
----- (2.2)
23
P respecto de
Figura 2.3.- Vector de posicin relativa de
Ntese que en la Ecuacin 2.2 y de la Figura 2.3,
RP
RQ
son
RPO
Q .
RQO
. Cuando el
vector de posicin es en relacin al marco de referencia considerado fijo (inercial) se dice que la
posicin es absoluta y se puede omitir el segundo subndice. Cuando el vector de posicin es en
relacin a un marco de referencia distinto al inercial se dice que la posicin es relativa y NO debe
omitirse el segundo subndice.
2.1. Ecuacin de cierre de circuito.

En la Figura 2.1.1 se puede notar que la posicin relativa de la partcula A perteneciente al eslabn 2
con respecto a la partcula A perteneciente al eslabn 1 (fijo) es representada por un vector nulo.
Ampliando la expresin anterior para las partculas B, C y D; se llega a la expresin siguiente:
R A A =RB B =RC C =RD
2
D4
=0
----- (2.1.1)
24
Figura 2.1.1.- Cierre de circuito de un mecanismo RRRR.
Considerando que los eslabones 1, 2, 3 y 4 forman un mecanismo de circuito cerrado es posible

generar la ecuacin de cierre de circuito correspondiente en su forma vectorial y polar.
RBA + R CB R CD R DA=0
----- (2.1.2)
RBA e j + RCB e j RCD e j R DA e j =0

2
En la Ecuacin 2.1.3
----- (2.1.3)
son, respectivamente, los ngulos que cada uno de
los cuatro vectores indicados en la Ecuacin 2.1.2 forma con el eje
positivo. Ntese que para el
cuarto vector el ngulo es igual a cero grados.
2.2. Anlisis grfico de la posicin.

Para hacer el anlisis de posicin del mecanismo de sujecin mostrado en la Figura 2.2.1; para el
cual las longitudes cinemticas son 18, 11, 10 y 13, respectivamente, para los eslabones 1 (caf), 2
(rojo), 3 (azul) y 4 (verde). Se debe resolver la ecuacin vectorial (2.1.2) variando el ngulo que
el eslabn 4 (verde) forma con el eje horizontal positivo o, grficamente generar el ensamble virtual y
variar dicho ngulo. Debido a que el dispositivo se usar para sujecin no cumple la Ley de Grashof,
el marco es el opuesto al ms corto y el ngulo de trasmisin al cerrar el mecanismo es menor de 45
grados. Tanto de manera analtica como de manera grfica, ser conveniente usar un marco de
referencia cartesiano ubicado en A. En las Figuras 2.2.2 a 2.2.5 se muestra el mecanismo de
sujecin de la Figura 2.2.1 para diferentes posiciones del mismo.
25
Figura 2.2.1.- Posiciones de los eslabones del mecanismo de sujecin para
igual a 120 grados.
Figura 2.2.2.- Mecanismo de sujecin en posicin de ventaja mecnica infinita, con eslabones 4 y 3
alineados.
26
Figura 2.2.3.- Mecanismo de sujecin con ngulo de trasmisin mnimo, con eslabones 4 y 1
sobrepuestos.
Figura 2.2.4.- Otra solucin para las posiciones de los eslabones del mecanismo de sujecin para
igual a 120 grados.
27
Figura 2.2.5.- Otra solucin para las posiciones de los eslabones del mecanismo de sujecin con
ngulo de trasmisin mnimo, con eslabones 4 y 1 sobrepuestos.
Obviamente, habr dos soluciones para las posiciones de los eslabones del mecanismo para un
valor dado del ngulo .
2.3. Anlisis de algebra compleja de la posicin.

De la Ecuacin de cierre de circuito 2.1.3 relacionada con la Figura 2.1.1 que para facilidad se repiten
a continuacin.
RBA e j + RCB e j RCD e j R DA e j =0
2
----- (2.1.3)
28
Figura 2.1.1.- Cierre de circuito de un mecanismo RRRR.
Se pueden obtener dos soluciones tanto para

4 =2 arc tan
como para
B B 24 AC
2A
A=cos 2K 1 K 2 cos 2+ K 3
B=2 sen 2
K 3=
RDA
R BA
K 2=
RDA
RCD
----- (2.3.1)
----- (2.3.3)
----- (2.3.4)
----- (2.3.5)
----- (2.3.6)
2
2
2
2
( R BA ) ( R CB ) + ( RCD ) + ( R DA )
2 R BA R CD
E E24 DF
3=2 arc tan
2D
----- (2.3.2)
C=K 1( K 2 +1 ) cos 2+ K 3
K 1=
----- (2.3.7)
----- (2.3.8)
29
D=cos 2K 1 + K 4 cos 2+ K 5
E=2 sen 2
----- (2.3.10)
F=K 1+ ( K 4 1 ) cos 2 + K 5
K4=
K 5=
R DA
RCB
----- (2.3.11)
----- (2.3.12)
2
2
2
2
( RCD ) ( R DA ) ( R BA ) ( RCB )
2 R BA R CB
----- (2.3.9)
----- (2.3.13)
Lo anterior se conoce como las soluciones de las ecuaciones de Freudenstein y con ellas se puede
obtener la solucin analtica para el anlisis de posiciones de un mecanismo de cuatro barras RRRR.
2.4. Eslabonamientos equivalentes.

Con el propsito de anlisis cinemtico, un mecanismo plano, de circuito cerrado, con par superior
puede ser reemplazado por un eslabonamiento plano equivalente, tambin de circuito cerrado,
consistiendo solo de pares inferiores. Puede enfatizarse que esta equivalencia, en general, es vlida
solo para estudiar velocidades y aceleraciones caractersticas instantneas. Por ejemplo,
consideremos el mecanismo con par superior mostrado en la Figura 2.4.1.a. Los eslabones 2 y 3,
ambos conectados al eslabn fijo a travs de pares cinemticos R, estn en contacto uno con el otro
en el punto C, formando el par superior. Este par superior permite simultneamente movimiento de
rodadura y deslizamiento entre los eslabones 2 y 3. Sean A y B los centros de curvatura de las
superficies 2 y 3, respectivamente, en el punto C. El eslabonamiento de pares inferiores equivalente
instantneo mostrado en la Figura 2.4.1.b, es generado por adicin del eslabn AB y el reemplazo
del par superior por un par de revoluta en A y otro par de revoluta en B. Puede notarse que las
posiciones relativas entre los eslabones 2 y 3 del mecanismo original y del mecanismo equivalente
son las mismas mientras A y B sean centro de curvatura de C. Consecuentemente, la equivalencia
instantnea es buena solo para anlisis de velocidad y aceleracin. Note que, en general, los centros
de curvatura A y B cambian cuando el mecanismo se mueve. Luego, solo para las situaciones
especiales de perfiles circulares o rectos, la equivalencia puede permanecer vlida para el ciclo
completo de movimiento, ver Figuras 2.4.2, 2.4.4 y 2.4.5.
30
Figura 2.4.1.a.- Mecanismo, con par cinemtico superior, con equivalente temporal.
Figura 2.4.1.b.- Mecanismo temporalmente equivalente con el de la Figura 2.4.1.a.
Figura 2.4.2.a.- Mecanismo, con par cinemtico superior, con equivalente permanente.
31
Figura 2.4.2.b.- Mecanismo permanentemente equivalente con el de la Figura 2.4.2.a.
Otro ejemplo de un eslabonamiento de par inferior equivalente para un sistema leva seguidor es
mostrado en las Figura 2.4.3. La corredera 4 es el eslabn adicional y el par superior es reemplazado
por dos pares inferiores, uno de revoluta y el otro prismtico. El centro de curvatura de la superficie
de la leva est en A . El centro de curvatura del seguidor de cara plana est en el infinito y,
consecuentemente, el par inferior adicional cambia a prismtico. En las Figuras 2.4.6 se muestra un
caso similar en el que se sustituyeron los eslabones unidimensionales por eslabones
tridimensionales.
Figura 2.4.3.a.- Mecanismo con par superior.
Figura 2.4.3.b.- Mecanismo equivalente.
32
33
Dos engranes tambin puede ser visualizados como un mecanismo de cuatro barras RRRR. Los dos
engranes y su mecanismo equivalente se muestran en las Figuras 2.4.7 a y b. En la Figura 2.4.7a el
engrane 2 (rojo) gira con respecto al eslabn fijo, haciendo girar en sentido contrario al engrane 4
(verde). En la Figura 2.4.7b se muestra el mecanismo equivalente.
Figura 2.4.7a.- Dos engranes
34
Figura 2.4.7b.- Mecanismo equivalente.
3. Anlisis de velocidades.
An cuando las rotaciones son vectores no obedecen las reglas de la adicin vectorial; si se
producen desplazamientos angulares sucesivos de un cuerpo rgido, en tres dimensiones, el
resultado depende del orden de los mismos.
En la Figura 3.1 se ilustra lo anterior para un bloque que gira alrededor de
alrededor de
alrededor de
x . En la Figura 3.2 el mismo bloque gira alrededor de
para despus girar
para despus girar
y . En ambas figuras la posicin inicial est en color rojo y la posicin final est en
color verde. Como se puede notar los resultados son diferentes.
35
Figura 3.1
Figura 3.2
Los vectores representando rotaciones, tales como velocidades y aceleraciones angulares, siempre
sern perpendiculares al plano del papel- en el que se mueve el mecanismo. Los vectores saliendo
del plano del papel, significarn sentido contrario al de las manecillas del reloj, sern positivos; en
caso contrario sern negativos.
En la Figura 3.3,
indica la posicin de una partcula movindose en un plano, sobre su
trayectoria, en un instante
R PO
t . El vector de posicin
, en el sistema de coordenadas
rectangular, es dado por

RPO =x i+ y j
Las coordenadas del punto
en el instante
----- (3.1)
t
son
y , ambas funcin del tiempo. La
velocidad, tangencial a la trayectoria, es

V PO =x i+ y j
----- (3.2)
Donde los puntos denotan derivada con respecto al tiempo. Vectorialmente, la ecuacin anterior se
transforma en
V PO = PO R PO
----- (3.3)
36
Figura 3.3
De forma anloga a la relacin entre las posiciones absolutas de

entre
Q
con la posicin relativa
Q , Ecuacin (2.2). Se tendr una relacin entre las velocidades absolutas de
con la velocidad relativa de entre
La direccin de la
PQ
V PQ
----- (3.4)
ser perpendicular al vector de posicin
RPQ
, su sentido depender del
. En 3.3.2 se hace una descripcin ms completa sobre las velocidades relativas.
3.1. Ventaja mecnica.
P y Q , Ecuacin (3.4).
V P =V Q +V PQ
sentido de
37
Debido al amplio uso del mecanismo de cuatro barras, conviene analizar su ventaja mecnica (ver
Figuras 3.1.1a) definida como la razn del momento de torsin ejercido por el eslabn de salida, al
momento de torsin que se necesita en la entrada. Se puede demostrar que es directamente
RCD
proporcional al producto de
(longitud del eslabn de salida) por el seno del ngulo (ngulo
entre acoplador y salida) e inversamente proporcional al producto de
RBA
(longitud del eslabn de
entrada) por el seno del ngulo (ngulo entre acoplador y entrada). Por supuesto, estos dos
ngulos y, por lo tanto, la ventaja mecnica cambian con el movimiento del mecanismo. La ventaja
mecnica puede calcularse con la frmula siguiente:
Ventaja mecnica=
RCD sen ( ngulo entre acoplad y salida )

R BA sen ( ngulo entre acoplador y entrada )
--- (3.1.1)
Figura 3.1.1a.- Parmetros, de un mecanismo RRRR, para determinar la ventaja mecnica.
Cuando el seno del ngulo se hace cero la ventaja mecnica se hace infinita; de donde, en dicha
posicin, solo se necesita un pequeo momento de torsin en la entrada para ejercer un momento de
torsin sustancial en la salida. Este es el caso en el cual el eslabn AB (manivela) de la Figura 3.1.1a
est alineado con el acoplador BC, y ocurre (ver Figura 3.1.1b) cuando la manivela est en la
posicin AB1, y otra vez cuando se encuentra en la posicin AB 4. Se observa que estas posiciones
definen tambin las posiciones extremas de recorrido de la salida (oscilador) DC 1 y DC4. Cuando el
mecanismo de cuatro barras se encuentra en cualquiera de estas posiciones, la ventaja mecnica es
infinita y se dice que tiene una posicin de volquete.
38
Figura 3.1.1b.- Mecanismo RRRR con ventaja mecnica infinita.
El ngulo entre el acoplador y el seguidor se denomina ngulo de trasmisin. Conforme ste

disminuye, la ventaja mecnica se reduce e incluso una cantidad pequea de friccin har que el
mecanismo se cierre o se trabe. Una regla prctica comn es que el mecanismo de cuatro barras no
se debe usar en la regin en la que el ngulo de trasmisin sea menor que 45 o 50 grados. Los
valores extremos del ngulo de trasmisin ocurren (ver Figura 3.1.1.c) cuando el eslabn de entrada
se sobrepone o alinea con el marco. En la Figura 3.1.1c, dicho ngulo es mnimo cuando el eslabn
de entrada se encuentra en la posicin AB 2 y mximo cuando est en la posicin AB3.
Figura 3.1.1c.- Posiciones, de un mecanismo RRRR, con ngulo de trasmisin mximo y mnimo.
Ntese que las definiciones de ventaja mecnica, volquete y ngulo de trasmisin dependen de la
eleccin de los eslabones de entrada y salida. En esta misma figura, s el eslabn 4 se usa como
entrada y el 2 como salida, los papeles de los ngulos y se invierten. En tal caso, el mecanismo
no tiene posiciones de volquete y su ventaja mecnica se hace cero cuando el eslabn 2 se
encuentra en las posiciones AB1 o en la posicin AB4, dado que el ngulo de trasmisin es cero.
39
3.2. Mecanismos de retorno rpido.

En muchas aplicaciones, los mecanismos se usan para realizar operaciones repetitivas tales como
empujar una pieza a lo largo de una lnea de montaje, sujetar piezas mientras se sueldan o para
doblar cartn de cajas en una mquina de embalaje automatizada. En esta clase de aplicaciones
resulta conveniente usar un motor de velocidad constante, y esto es lo que llev al anlisis para
obtener la Ley de Grashof. No obstante, tambin es preciso tomar en cuenta los requerimientos de
energa y tiempo.
En estas operaciones repetitivas existe por lo comn una parte del ciclo en la que el mecanismo se
somete a una carga, llamada carrera de avance o de trabajo, y una parte del ciclo conocida como
carrera de retorno en la que el mecanismo no efecta un trabajo solo se regresa a la posicin inicial
de la carrera de trabajo para repetir la operacin. Por ejemplo, en el mecanismo de la Figura 3.2.1,
se realizar trabajo mientras la salida se mueve en sentido contrario al de las manecillas del reloj,
desde C1 a C4; pero no as durante su retorno, de C 4 a C1. En tales situaciones, para mantener los
requerimientos de potencia del motor en un mnimo y evitar el desperdicio de tiempo valioso,
conviene disear el mecanismo de tal manera que la salida se mueva con mayor rapidez durante la
carrera de retorno que en la carrera de trabajo, es decir, usar una fraccin mayor del ciclo para
ejecutar el trabajo que para el retorno.
Figura 3.2.1.- Posiciones extremas del eslabn de salida, para calcular la relacin de tiempos.
Una medida de lo apropiado de un mecanismo desde este punto de vista, se conoce como razn del
tiempo de avance al tiempo de retorno. Un mecanismo para el cual esta razn de tiempos es grande,
resulta ms conveniente para esta clase de operaciones repetitivas.
40
Suponiendo que el motor impulsor opera a velocidad constante, es fcil encontrar la razn del tiempo
de avance al tiempo de retorno. Como se indica en la Figura 3.2.1, lo primero es determinar las dos
posiciones del eslabn de entrada, AB 1 y AB4, que marcan el principio y el fin de la carrera de trabajo.
A continuacin, despus de observar el sentido de rotacin del eslabn de entrada, se mide el ngulo
que la entrada recorre durante la carrera de trabajo ( ) y el ngulo restante ( ), de la carrera
de retorno. Luego, si el periodo del motor es , el tiempo de la carrera de avance es
Tiempo de la carrera de avance=
-----
(3.2.1)
Y el de la carrera de retorno es
Tiempo de la carrera de retorno=
-----
(3.2.2)
Por ltimo, considerando su definicin y combinando las ecuaciones 3.2.1 y 3.2.2 se obtiene la
sencilla expresin que sigue para la razn de tiempos:
Q=
-----
(3.2.3)
Ntese que la razn de tiempos de un mecanismo de retorno rpido no depende de la cantidad de

trabajo realizado ni de la velocidad del motor impulsor, es una propiedad cinemtica del propio
mecanismo y est basada nicamente en su geometra.
3.3. Centros instantneos de velocidad.

El centro instantneo de velocidad se define como la localizacin instantnea de un par de puntos
geomtricos coincidentes de dos cuerpos rgidos diferentes para los que las velocidades absolutas
son iguales. Tambin se puede definir como la ubicacin instantnea de un par de puntos
geomtricos coincidentes de dos cuerpos rgidos diferentes para los que la velocidad aparente de
uno de los puntos es cero tal y como la percibe un observador situado en el otro cuerpo.
Consideremos un cuerpo rgido, 2, que tiene un cierto movimiento general relativo al plano
xy ; el
movimiento podra ser de traslacin, de rotacin o una combinacin de ambos (ver Figura 3.3.1). Se
puede ubicar su centro instantneo de velocidad conociendo la velocidad y desplazamiento de uno
de sus puntos y su velocidad angular o bien, conociendo la velocidad de dos de sus puntos. Si se
conoce la velocidad de A y de B, ubicaremos el centro de rotacin (O) en la interseccin de las
perpendiculares a los ventores en el punto de aplicacin de los mismos. Si se conoce la velocidad de
41
B y de C, ubicaremos el centro de rotacin (O) en la interseccin de la perpendicular comn a los

vectores en el punto de aplicacin de los mismos y la lnea que pasa por la punta de flecha de ambos
vectores, la cual es proporcional a la magnitud de la velocidad del desplazamiento de ese punto.
Puesto que el punto O es el centro instantneo de rotacin del eslabn 2, su velocidad ser cero, lo
mismo que la velocidad de cualquier punto del eslabn fijo 1 (incluyendo O), este punto O es el
centro instantneo de velocidad entre los eslabones 1 y 2. En general el centro instantneo de
velocidad entre dos cuerpos rgidos no es un punto estacionario, su ubicacin cambia conforme se
desarrolla el movimiento, y describe una trayectoria sobre cada uno de ellos. Estas trayectorias de
los centros instantneos de velocidad se denominan centrodas,
Puesto que se numeran los eslabones de un mecanismo, es conveniente designar un centro
instantneo de velocidad utilizando los nmeros de los dos eslabones asociados a l. Con O 32
identificaremos el centro instantneo de velocidad entre los eslabones 3 y 2. Este mismo centro se
puede identificar como O23, ya que el orden de los nmeros carece de importancia. Un mecanismo
tiene tantos centros instantneos de velocidad como opciones existan de obtener pares con los
nmeros de los eslabones. Por lo tanto, el nmero de centros instantneos de velocidad en un
mecanismo de n eslabones es
N=
n ( n1 )
2
----- (3.3.1)
Figura 3.3.1.- Cuerpo rgido en movimiento.
3.3.1.
Teorema de Aronhold-Kennedy de los tres centros.
Para un mecanismo de cuatro barras RRRR el nmero de centros instantneos de velocidad es seis.
En la Figura 3.3.1.1 se muestran cuatro de ellos, cuya ubicacin es obvia. En funcin de los centros
42
instantneos de velocidad las longitudes cinemticas de los eslabones se pueden expresar como se
indica a continuacin:
L1=O12O 14 ,
L2=O12O 23 ,
L3=O23O34 ,
L4= O14O34
--- (3.3.1.1)
Las ecuaciones (3.3.1.1), o las correspondientes si hay ms de cuatro eslabones, debern

utilizarse para definir las longitudes cinemticas de los eslabones de los mecanismos.
Figura 3.3.1.1.- Ubicacin obvia de centros instantneos de velocidad.
Despus de ubicar, por ser obvios, tantos centros instantneos de velocidad como sea posible, los
restantes se ubican aplicando el teorema de Aronhold-Kennedy de los tres centros. Este teorema
afirma que los tres centros instantneos de velocidad compartidos por tres cuerpos rgidos en
movimiento relativo uno respecto a los otros (ya sea que estn o no conectados) estn sobre
la misma recta.
En la Figura 3.3.1.2 se muestra la aplicacin del teorema de Aronhold-Kennedy de los tres centros
para ubicar O13 y O24. Un buen mtodo para tener presente cules centros instantneos de velocidad
se ha ubicado, consiste en espaciar los nmeros de eslabn en torno a una circunferencia. A
continuacin se traza un segmento de recta que conecta el par de nmeros correspondientes a los
eslabones cuyo centro instantneo de velocidad se ha ubicado. En la misma Figura 3.3.1.2 se
muestra lo anterior. Ntese que para diferenciar los centros instantneos de velocidad obtenidos por
ser obvios, el par de nmeros correspondientes se une con un segmento de recta continua. Para los
centros instantneos de velocidad obtenidos por aplicacin del teorema, el par de nmeros
correspondientes se une por un segmento de recta interrumpida. Eventualmente se podr ubicar
algn centro instantneo de velocidad usando su definicin y el teorema.
43
Figura 3.3.1.2.- Ubicacin de
O13
O24
por aplicacin del teorema de Aronhold-Kennedy de los

tres centros.
3.3.2.
Teorema de la razn de velocidades angulares.
En mecanismos, frecuentemente un punto
de un cuerpo rgido es guiado sobre una trayectoria
prescrita en otro cuerpo rgido movindose. El anlisis cinemtico en tal situacin se facilita
considerando el movimiento relativo entre dos puntos, coincidiendo instantneamente,
pertenecientes a estos dos cuerpos rgidos. Las Figuras 3.3.2.1 muestran el movimiento relativo de
ambos cuerpos rgidos, en relacin a un marco de referencia fijo. La Figura 3.3.2.1a muestra los
P3
cuerpos rgidos aislados, numerados 2 y 3. La Figura 3.3.2.1b los muestra con el punto
(perteneciente a 3) coincidiendo con el punto
3.3.2.1c los muestra en el tiempo
P2
(perteneciente a 2) en el tiempo
y en el tiempo
T . La Figura
T + T , despus del movimiento de 2 con
respecto al marco fijo simultneo con el movimiento de 3 con respecto a 2.
44
Figura 3.3.2.1a.- Cuerpos rgidos aislados.
45
Figura 3.3.2.1b.- Cuerpos rgidos acoplados, en el tiempo
Figura 3.3.2.1c.- Cuerpos rgidos acoplados, en los tiempos
T .
y (T + T ) .
Los desplazamientos de los dos puntos, inicialmente coincidentes, durante el tiempo

P2 P2 , para
P2
, y
P3 P3 , para
P3 P3 =P2 P2 + P2 P3 . Dividiendo entre

relacin entre las velocidades de
P3
T
y
P2
P3
VP
Donde
fijo,
VP
es la velocidad del punto
son
. De la Figura 3.3.2.1c se puede escribir
y tomando el lmite cuando
T 0 , se obtiene la
V P =V P + V P / P
3
----- (3.3.2.1)
perteneciente a 3 con respecto al marco de referencia
perteneciente a 2 con respecto al marco de referencia fijo,
46
VP /P
3

VP /P
direccin de
perteneciente a 3 con respecto a un observador en
P2
. La
es tangencial a la trayectoria prescrita en 2.
En la Figura 3.3.2.2, O24 es el centro instantneo de velocidades de los eslabones 2 y 4. Su velocidad

VO
absoluta
es la misma ya sea que O 24 se considere como punto del eslabn 2, o bien, del 4.
24
Considerndolo de cada manera, se puede escribir

V O =V O + 2 /1 RO
24
En donde
2 /1
4 /1
12
24
O12
son iguales a
=V O + 4 / 1 RO
14
24
O14
----- (3.3.2.2)
, respectivamente; se ha escrito el subndice
adicional para enfatizar la presencia del tercer eslabn (el marco). Considerando que las velocidades
de O12 y de O14 son cero, la Ecuacin 3.3.2.2 se puede reordenar
4 / 1 RO
=
2 /1 RO
24
O12
24
O14
----- (3.3.2.3)
Estas ecuaciones ilustran el teorema de la razn de velocidades angulares: La razn de las

velocidades angulares de dos cuerpos rgidos cualesquiera en movimiento plano, en relacin
con un tercer cuerpo rgido, es inversamente proporcional a los vectores de posicin del
centro instantneo de velocidad comn con respecto a los centros instantneos de velocidad
de cada uno de los dos cuerpos rgidos con respecto al tercero. Escrito en notacin general,
para el movimiento de los cuerpos rgidos j y k , en relacin con el cuerpo i, la ecuacin es
k /i RO
=
j/ i R O
jk
Oij
jk
Oik
----- (3.3.2.4)
Si se elige una direccin positiva arbitraria, a lo largo de la lnea que une los centros instantneos de
velocidad Oij y Oik, el lector debe probar que la razn de velocidades angulares es positiva
cuando el centro instantneo de velocidad O jk comn queda fuera del segmento de recta que
une a Oij y Oik.
47
Figura 3.3.2.2.- Teorema de la razn de velocidades angulares.
3.4. Anlisis grfico de la velocidad: Polgono de velocidades.

Problema 3.4.1.- Considere el mecanismo de cuatro eslabones RRRR de la Figura 3.4.1. El eslabn
1 es el fijo (de color caf), el eslabn 2 es la entrada (de color rojo) y gira a
RAD
, el eslabn 3 es
s
el acoplador (en azul) y el eslabn 4 es la salida (de color verde). Para el anlisis grfico
correspondiente indicaremos con O V el punto que representa a todos los puntos con velocidad cero.
A partir de OV trazaremos la velocidad de A, la velocidad de B y la velocidad de B respecto de A. Por
movimiento relativo, igualaremos la velocidad de B con la suma de la velocidad de A y la velocidad de
B respecto de A como indica la Ecuacin (3.4.1). Recordar que la convencin para rotaciones es
positiva para el sentido contrario a las manecillas del reloj y negativa para el sentido de las
manecillas del reloj.
V B=V A + V B / A
___ (3.4.1)
48
Figura 3.4.1.- Problema 3.4.1, longitudes en centmetros y ngulo en grados.
Puesto que las velocidades son vectores perpendiculares a los vectores de posicin y se obtienen
con el producto cruz de la velocidad angular por el vector de posicin correspondiente. La imagen de
velocidades del eslabn 2 ser la indicada en la parte derecha de la Figura 3.4.2.
Figura 3.4.2.- Imagen de posiciones, con imagen de velocidades del eslabn 2, el valor numrico de
40 est en centmetros cada segundo.
49
La lnea que define la direccin del vector velocidad absoluta de B perteneciente al eslabn 4 debe
ser perpendicular al vector de posicin de B con respecto de O 4. La lnea que define la velocidad
relativa de B perteneciente al eslabn 3 con respecto de A perteneciente al mismo eslabn debe ser
perpendicular al vector de posicin de B respecto de A. Por lo anterior, debemos trazar las
perpendiculares indicadas en la parte derecha de la Figura 3.4.3.
Figura 3.4.3.- Imagen de posiciones con imagen de velocidades del eslabn 2 y direcciones de las
imgenes de velocidades de los eslabones 3 y 4.
La interseccin de las perpendiculares anteriores define la ubicacin del punto B en el polgono de

velocidades. Puede ahora indicarse el vector de la velocidad absoluta de B perteneciente al eslabn
4 y el vector de velocidad relativa de B respecto de A, ver la parte derecha de la Figura 3.4.4.
Figura 3.4.4.- Imagen de posiciones. Con imagen de velocidades de los eslabones 2, 3 y 4;

representacin vectorial.
50
Si ahora eliminamos las puntas de flecha de los vectores de velocidad podemos obtener el polgono
de velocidades mostrado en la parte derecha de la Figura 3.4.5. Si se desear encontrar la velocidad
absoluta de cualesquiera otros puntos de los eslabones 2, 3 y 4; sera suficiente trazar una lnea de
dicho punto a OV. Si se desear encontrar la velocidad relativa de un punto del eslabn 2 (por
ejemplo el punto medio) con respecto a un punto del eslabn 4 (por ejemplo el punto medio); sera
suficiente trazar una lnea que una los puntos medios de la imagen de velocidades del eslabn 2 y de
la imagen de velocidades del eslabn 4.
Figura 3.4.5.- Imgenes de posiciones y velocidades.
Ahora se pueden obtener las velocidades angulares de los eslabones 3 y 4.

3 =
22.8133596840
=0.3802226614
60
RAD
. En sentido contrario al de las manecillas del reloj.
s
4=
52.5888651569
=0.9561611847
55
RAD
. En sentido contrario al de las manecillas del reloj.
s
Escalando al eslabn 2
reloj; escalando al eslabn 3
y girndolo 90 grados en el sentido contrario al de las manecillas del

3
del reloj; escalando al eslabn 4
y girndolo 90 grados en el sentido contrario al de las manecillas

4
y girndolo 90 grados en el sentido contrario al de las
manecillas del reloj obtendremos la imagen de velocidades de los eslabones 2, 3 y 4 en dos

dimensiones como se indica en la Figura 3.4.6.
51
Figura 3.4.6.- Imgenes de velocidades de los eslabones 2, 3 y 4.
En la Figura 3.4.7 se muestra el polgono de posiciones del mecanismo agregando los vectores de
velocidad de A, de B y de B/A.
52
Figura 3.4.7.- Polgono de posiciones indicando algunas velocidades.
Todo procedimiento grfico tiene su correspondiente procedimiento analtico; para el problema 3.4.1,
resuelto grficamente, se presenta la solucin analtica correspondiente.
O2
En relacin al sistema de coordenadas Cartesiano inercial, en
, y Utilizando las soluciones de
las ecuaciones de Freudenstein, Ecuaciones 2.3.1 a 2.3.13, para posiciones se obtiene:

K 1=
K 2=
35
=1.75
20
----- (2.3.5)
35
=
0.6363636364
60
----- (2.3.6)
( 20 )2( 60 )2 + ( 55 )2 + ( 35 )2
K 3=
= 0.4772727273
2 ( 20 ) (55)
A=cos ( 105)K 1K 2 cos(105)+ K 3
= -1.3668432891
----- (2.3.7)
----- (2.3.2)
53
B=2 sen(105)
= -1.9318516526
C=K 1( K 2 +1 ) cos (105)+ K 3
----- (2.3.3)
= 2.6507948011
Usando el signo positivo de la raz:
4 =2 arc tan
----- (2.3.4)
B B 24 AC
2A
-2.3111519873 RAD
----- (2.3.1)
Usando el signo negativo de la raz:
4 =2 arc tan
B B 24 AC
2A
= 1.4147428080 RAD
----- (2.3.1)
Usando el signo positivo de la raz:
4 =2 arc tan
B B 24 AC
2A
= -132.4192546882 grados
----- (2.3.1)
4 =2 arc tan
B B 4 AC
2A
2
= 81.0587919943 grados
----- (2.3.1)
Puesto que usando el signo positivo de la raz se obtiene la solucin para el cierre de circuito cruzado
y usando el signo negativo de la raz se obtiene el cierre de circuito no cruzado; si consideramos que
el problema a resolver implica cierre de circuito no cruzado, se justifica usar solo resultados con el
signo negativo de la raz.
K4=
K 5=
35
60
= 0.5833333333
( 55 )2( 35 )2 ( 20 )2( 60 )2
2 ( 20 ) (60)
----- (2.3.12)
= -0.9166666667
D=cos 1051.75+0.5833333333 cos 1050.9166666667

E=2 sen 105
= -1.9318516526
F=1.75+ ( 0.58333333331 ) cos 1050.9166666667
----- (2.3.13)
= -3.0764634881
----- (2.3.9)
----- (2.3.10)
= 0.9411746021
----- (2.3.11)
54
3=2 arc tan
E E 4 DF
2D
2
= 0.6230962834 RAD
-----
(2.3.8)
3=2 arc tan
E E24 DF
2D
35.7007872720 grados
----- (2.3.8)
Definidos los vectores de posicin, sus correspondientes componentes son:
RO /O =35 ( cos 0 ) i+ 35 ( sen 0 ) j
4
R A /O =20 ( cos 105 ) i+20 ( sen 105 ) j

2
= 35 i+ 0 j
----- (3.1)
= -5.1763809021 i+ 19.3185165258 j
RB / O =55 ( cos 81.0587919943 ) i+55 ( sen 81.0587919943 ) j
----- (3.1)
= 8.5481496184 i+ 54.3316587093 j
----- (3.1)
RB / A=60 ( cos 35.7007872720 ) i+60 ( sen 35.7007872720 ) j
= 48.7245305204 i+ 35.0131421835 j
---- (3.1)
Para velocidades:
V A /O =2 (20 )=40
2
V A /O =40 cos ( 195 ) i+40 sen ( 195 ) j=

2
cm
s
----- (3.3)
-38.6370330516 i -10.3527618041 j
V B =V A +V B/ A
----- (3.1)
----- (3.4)
De esta ecuacin vectorial en el plano se pueden escribir dos ecuaciones, una con las componentes
en x y otra con las componentes en y .
V B cos ( 4 +90 ) i=38.6370330516 i+ V B / A cos ( 3 +90 ) i
V B sen ( 4 + 90 ) j=10.3527618041 j+ V B / A sen ( 3 + 90 ) j
Al hacer simultneas las dos Ecuaciones anteriores:
55
V B = 52.5888651569
4=
VB
= 0.9561611847
RB / O
RAD
s
V B / A = 22.8133596840 de donde
3 =
V B/A
= 0.3802226614
RB / A
RAD
s
Las componentes de las velocidades anteriores son:

V B =V B cos ( 4 +90 ) i+V B sen ( 4 + 90 ) j = -51.9498231566 i+ 8.1734088659 j
V B / A =V B / A cos ( 3+ 90 ) i+V B / A sen ( 3 +90 ) j= -51.9498231566 i+ 8.1734088659 j
An cuando puede resultar obvio, es conveniente hacer notar que en un par de revoluta las
velocidades del punto comn son iguales en magnitud, direccin y sentido, pueden variar solo en
cuanto al centro de rotacin; las velocidades angulares son diferentes. En el caso de un par
prismtico, las velocidades del punto comn son diferentes; las velocidades angulares son iguales en
magnitud, direccin y sentido, pueden variar solo en cuanto al centro de rotacin. Adicionalmente, en
un par prismtico el vector de velocidad relativa entre puntos de un eslabn con respecto a puntos
del otro eslabn es a lo largo del eje del par.

En un mecanismo, dos eslabones en contacto tienen un movimiento relativo que puede o no incluir el
deslizamiento. En el sistema de leva y seguidor ilustrado en la parte izquierda de la Figura 3.5.1, la
leva, el eslabn 2, impulsa al seguidor, eslabn 3. Si no fuera posible el deslizamiento entre los
eslabones 2 y 3 en el punto P, el eslabonamiento formara una armadura; de donde es preciso que se
tenga un deslizamiento entre los eslabones (contacto directo). La velocidad relativa del punto P 3 con
respecto al punto P2 ser
V P / P =V P V P
3
Si se conocieran las dos velocidades absolutas

V P /P
3
----- (3.5.1)
VP
VP
, podran restarse para obtener
. Podran tomarse las componentes a lo largo de las direcciones definidas por la normal
comn y la tangente comn a las superficies en el punto del contacto directo. Las componentes de
VP
VP
V P /P
y
a lo largo de la normal comn deben ser iguales, y esta componente de
debe
3
ser cero. De otra manera, los dos eslabones se separaran o bien se interferiran, y ambas
situaciones se oponen a la suposicin bsica de que el contacto persiste. La velocidad relativa total
56
V P /P
3
debe encontrarse, por ende, a lo largo de la tangente comn y es la velocidad del
movimiento del deslizamiento relativo en la interface del contacto directo. La parte derecha de la
Figura 3.5.1 ilustra el polgono de velocidades de este sistema.
Figura 3.5.1.- Contacto directo.
En otros mecanismos es posible que exista contacto entre eslabones sin que se tenga un
deslizamiento. En el sistema de leva y seguidor de la Figura 3.5.2, por ejemplo, podra existir una
gran friccin entre el rodillo, eslabn 3, y la superficie de la leva, eslabn 2, y restringir al rodillo para
que ruede apoyndose contra la leva sin resbalar. Restringiremos el trmino contacto por rodadura a
situaciones sin deslizamiento. El trmino sin deslizamiento implica que la velocidad relativa de P 3
con respecto a P2 es cero.
V P / P =0
3
----- (3.5.2.)
Esta ecuacin recibe el nombre de condicin de contacto por rodadura para la velocidad. Tambin se
puede escribir como
V P =V P
3
----- (3.5.3)
La cual afirma que las velocidades absolutas de dos partculas en contacto por rodadura son iguales.
La solucin grfica del problema de la Figura 3.5.2 se ilustra ah mismo. Dada
V P /B
y situar en la grfica la velocidad relativa
2, se puede calcular
, localizando as el punto P 2 en el polgono de
velocidades. Con la condicin de contacto por rodadura tambin se marca este punto como P 3. A
VC P
VC A
continuacin, considerando
y
es factible encontrar el punto C en el polgono de
3
velocidades. Se puede ahora determinar
3 y 4.
57
Otro mtodo para resolver el mismo problema incluye un punto ficticio C 2 que se localiza coincidiendo
instantneamente con C3 y C4 considerado fijo al eslabn 2, como lo muestra el tringulo en color
V C /B
amarillo B2P2C2. Dada 2, se puede calcular y situar en la grfica la velocidad relativa
,
2
localizando as el punto C2 en el polgono de velocidades. Ntese que C 3 (y C4) describen una

trayectoria conocida sobre el eslabn 2. Este segundo mtodo sera necesario si no se hubiera
supuesto un contacto por rodadura (sin deslizamiento) en P.
Figura 3.5.2.- Contacto de rodadura.
Para entender mejor el mtodo grfico para el anlisis de la velocidad en mecanismos con contacto
directo as como en mecanismos con contacto por rodadura, se contrastarn las soluciones de dos
ejemplos muy similares.
Problema 3.5.1.- Del sistema de leva circular en contacto directo con su seguidor de cara plana,
ilustrado en la Figura 3.5.3, obtngase el polgono de velocidades. La velocidad angular de la leva es
de -1.5 RAD/s.
58
Figura 3.5.3.- Problema 3.5.1, longitudes en centmetros.
De la imagen de posicin del eslabn 2 podemos obtener su imagen de velocidad rotando 90 grados
y escalando 1.5, como se muestra en la Figura 3.5.4, ubicando as B 2 y C2.
Figura 3.5.4.- Imagen de velocidades del eslabn 2, en
cm
s
La velocidad relativa de C 3 con respecto a C2 debe ser en la direccin de la tangente comn.

Adems, la velocidad absoluta de C3 debe ser perpendicular a la lnea CD del polgono de
posiciones. Con lo anterior se puede obtener la velocidad de C 3 como se indica en la Figura 3.5.5.
Figura 3.5.5.- Imagen de velocidad de C3 en
cm
s .
59
Si dividimos la velocidad absoluta de C3 entre su vector de posicin, obtenemos la velocidad angular

del eslabn 3.
3 =
30
RAD
=1.5
20
s
en sentido de las manecillas del reloj. Con este dato, podemos
ahora escalar 1.5 veces el eslabn 3 y girarlo 90 grados para obtener su imagen de velocidades,
mostrada en la Figura 3.5.6.
Figura 3.5.6.- Imagen de velocidades de los eslabones 2 y 3, en
cm
s .
En el polgono de velocidades podemos medir cualquier velocidad absoluta (con respecto a O V) o

relativa. Por ejemplo, la velocidad de C3 con respecto a C2 es de 60, ver Figura 3.5.7. Inclusive
pueden obtenerse, si se desea, velocidades de puntos de eslabones en los que stos no tienen
material; es decir, no hay partcula. Es el caso de B 3, puede observarse que la velocidad de B 3 con
respecto a B2 tambin es de 60.
60
Figura 3.5.7.- Velocidad de V3, en
cm
s .
En la Figura 3.5.8 se muestra el polgono de posiciones del mecanismo agregando algunos vectores
de velocidades absolutas y relativas.
Figura 3.5.8.- Polgono de posiciones con algunas velocidades absolutas y relativas.
Problema 3.5.2.- Un rodillo rueda sin deslizamiento sobre el seguidor de cara plana ilustrado en la
Figura 3.5.9. Obtener el polgono de velocidades. La velocidad angular de la leva es de -1.5 RAD/s.
61
De la imagen de posicin del eslabn 2 podemos obtener su imagen de velocidad rotando 90 grados
y escalando 1.5, como se muestra en la Figura 3.5.10, ubicando as B 2 y B4.
cm
s .
Las velocidades de C3 y C4 deben ser iguales ya que los eslabones 3 y 4 tienen contacto de rodadura
en C. Para obtener C3 debemos trazar, en el polgono de velocidades, una lnea que pase por O V y
que sea perpendicular a la lnea CD del polgono de posiciones. Para obtener C 4 trazamos, en el
polgono de velocidades, una lnea que pase por B 4 y que sea perpendicular a la lnea BC del
polgono de posiciones. En la Figura 3.5.11 se muestra la ubicacin de C 3 y C4 en el polgono de
velocidades.
62
Figura 3.5.11.- Velocidad de C4, en
cm
s .
Si dividimos la velocidad absoluta de C3 entre su vector de posicin, obtenemos la velocidad angular

del eslabn 3.
3 =
30
RAD
=1.5
20
s
en el sentido de las manecillas del reloj. Con este dato,
podemos ahora escalar 1.5 veces el eslabn 3 y girarlo 90 grados para obtener su imagen de
velocidades, mostrada en la Figura 3.5.12.
cm
s .
63
Puesto que ya se tiene B4 y C4 en el polgono de velocidades, podemos trazar la circunferencia que

representar la imagen de velocidades del eslabn 4, como se muestra en la Figura 3.5.13.
cm
s .
En el polgono de velocidades podemos medir cualquier velocidad absoluta (con respecto a O V) o

relativa. Por ejemplo, la velocidad de B 4 con respecto a C4 es de 37.5, ver Figura 3.5.14 en la que se
agreg B3. Puede observarse tambin que la velocidad relativa de B 4 respecto a B3 es de 60.
64
Figura 3.5.14.- Velocidad de V3, en
cm
s .
La velocidad angular del eslabn 4 ser 37.5/15 = 2.5 RAD/s en el sentido contrario al de las
manecillas del reloj.
En la Figura 3.5.15 se muestra el polgono de posiciones al que se agregaron algunas velocidades
absolutas y relativas.
65
Figura 3.5.15.- Polgono de posiciones con algunas velocidades absolutas y relativas.
4. Anlisis de aceleraciones.
De forma anloga a:
La relacin entre las posiciones absolutas de
con la posicin relativa entre
Q , Ecuacin (2.2).
La relacin entre las velocidades absolutas de
con la velocidad relativa entre
y Q , Ecuacin (3.4).
Se tendr una relacin entre las aceleraciones absolutas de
entre
y Q , Ecuacin (4.1).
A P= AQ + A PQ
----- (4.1)
con la aceleracin relativa
66
Las aceleraciones absolutas de
y de
tendrn dos componentes. Una tangente, a la
trayectoria correspondiente, debida al cambio en la magnitud del vector velocidad y otra radial, a la
trayectoria correspondiente, debida al cambio de direccin del vector velocidad.
P
La aceleracin relativa entre
tendr las componentes tangencial y normal.
Adicionalmente tendr una tercera componente, denominada aceleracin Coriolis.

Considerando los dos prrafos anteriores, la Ecuacin (4.1) se transforma en
A tP+ A nP = AtQ + A nQ + A tPQ+ A nPQ + A cPQ
Si en las Figuras 3.3.2.1 consideramos
P P3
----- (4.2)
Q P2
, la Ecuacin (4.2) se transforma en
Ecuacin (4.3).
t
A P 3+ A P 3 =A P 2 + A P 2 + A P 3/ P 2 + A P 3/ P 2 + A P 3 /P 2
Donde
----- (4.3)
A P = 3 R P /O
----- (4.4)
A nP = 3 ( 3 R P /O )
----- (4.5)
A tP = 2 R P /O
----- (4.6)
A nP = 2 ( 2 R P / O )
----- (4.7)
A P / P =2 2 V P / P
3
----- (4.8)
Alternativamente, las aceleraciones normales se pueden expresar en funcin de la velocidad y de la

posicin.
2
n
P3
A =
(V P / O)
3
RP / O
3
----- (4.9)
n
P2
A =
( V P /O )
2
RP /O
----- (4.10)
Para entender mejor la aceleracin Coriolis, en 4.2 se contrastarn dos ejemplos muy similares de
mecanismos en los que tal componente est presente.
Considerando la generalidad del mecanismo de cuatro barras RRRR cuyas velocidades fueron
analizadas en el problema 3.4.1, las aceleraciones del mismo mecanismo sern analizadas a
continuacin.
4.1. Anlisis grfico de la aceleracin: Polgono de aceleraciones.
67
Problema 4.1.1.- Considere el mecanismo de cuatro eslabones RRRR de la Figura 3.4.1, la cual se
reproduce por facilidad, en el que el eslabn 1 es el fijo (de color caf), el eslabn 2 es la entrada (de
color rojo) y gira a
RAD
s
con una aceleracin angular de
1.2
RAD
s2 , el eslabn 3 es el acoplador
(en azul) y el eslabn 4 es la salida (de color verde).
Para el anlisis grfico correspondiente indicaremos con O A el punto con aceleracin cero. A partir de
OA trazaremos la aceleracin normal y tangencial de A, la aceleracin normal de B y la aceleracin
normal de B respecto de A. Por movimiento relativo, igualaremos la aceleracin de B con la suma de
la aceleracin de A y la aceleracin de B respecto de A como indica la Ecuacin (4.1.1). Recordar
que la convencin para rotaciones es positiva para el sentido contrario a las manecillas del reloj y
negativa para el sentido de las manecillas del reloj.
AB= AA+ AB/A
n
--- (4.1.1)
t
A B + A B =A A + A A + A B/ A + A B / A
--- (4.1.2)
Puesto que las aceleraciones normales son vectores con la misma direccin a los vectores de
posicin, con sentido contrario, y se obtienen con el producto cruz de la velocidad angular por el
68
vector de velocidad correspondiente. La aceleracin normal de A perteneciente al eslabn 2 y la

aceleracin normal de B perteneciente al eslabn 4 sern las indicadas, con lnea interrumpida
normalmente espaciada, en la Figura 4.1.1.
A nA =2 ( 40 )=80
cm
2
s ,
A nB =0.9561611847 ( 52.5888651569 )=50.2834316089
Figura 4.1.1.- Imgenes de aceleraciones normales de los eslabones 2 y 4, en
cm
2
s
cm
s2 .
Puesto que las aceleraciones tangenciales son vectores perpendiculares a los vectores de posicin y
se obtienen con el producto cruz de la aceleracin angular por el vector de posicin correspondiente.
La aceleracin tangencial de A perteneciente al eslabn 2 ser la indicada, con lnea interrumpida y
espaciado mayor, en la Figura 4.1.2.
A tA =1.2 ( 20 )=24
cm
2
s
69
Figura 4.1.2.- Imagen de aceleraciones tangenciales del eslabn 2, en
cm
s2 .
Podemos ahora agregar al polgono la aceleracin normal de B respecto de A como se muestra en la

Figura 4.1.3.
A nB / A=0.3802226614 ( 22.8133596840 )=8.6741563345
cm
2
s
Figura 4.1.3.- Imagen de aceleraciones normales del eslabn 3.
70
Para cerrar el circuito correspondiente a la imagen de aceleraciones falta agregar la aceleracin

tangencial de B y la aceleracin tangencial de B respecto de A. En la Figura 4.1.4 se agregan las
lneas correspondientes a las direcciones de las aceleraciones tangenciales mencionadas.
Figura 4.1.4.- Direcciones de las aceleraciones tangenciales de los eslabones 3 y 4.

Ahora se pueden medir, ver Figura 4.1.5, tanto la aceleracin tangencial de B como la aceleracin
tangencial de B respecto de A.
Figura 4.1.5.- Imagen de aceleraciones tangenciales de los eslabones 3 y 4, en
cm
s2 .
Con las aceleraciones tangenciales anteriores podemos calcular la aceleracin angular del eslabn 4
y la aceleracin angular del eslabn 3.
71
4=
33.8305488253
=0.6151008877
55
RAD
s2 ,
3=
54.3460763986
=0.9057679400
60
RAD
s2
Ambas en sentido contrario al de las manecillas del reloj.

Cerrado el circuito de la imagen de aceleraciones, podemos agregar y medir la aceleracin de A, la
aceleracin de B y la aceleracin de B respecto de A; ver Figura 4.1.6
Figura 4.1.6.- Imagen de aceleraciones totales de los eslabones 2, 3 y 4, en
cm
s2 .
En la Figura 4.1.7 se muestra el polgono de aceleraciones.
Figura 4.1.7.- Polgono de aceleraciones.
En la Figura 4.1.8 se muestra el polgono de posiciones del mecanismo con los vectores de las
aceleraciones normales y tangenciales obtenidas.
72
Figura 4.1.8.- Polgono de posiciones con las aceleraciones obtenidas.

Todo procedimiento grfico tiene su correspondiente procedimiento analtico; para el problema 4.1.1,
resuelto grficamente, se presenta la solucin analtica correspondiente. El sistema de coordenadas
O2
Cartesiano inercial est en
.
Puesto que el mecanismo es el mismo del problema 3.4.1, los resultados para posiciones y
velocidades son conocidos.
Para la aceleracin normal de
n
Se obtiene
A A =2 ( 40 )=80
2
A2
cm
s2
expresada por
A A =2 ( 2 R A /O )
2
----- (4.7)
con componentes:
A nA =80 cos ( 2 +180 ) i+80 sen ( 2+ 180 ) j= 20.7055236082 i 77.2740661031 j

2
Para la aceleracin tangencial de
A2
expresada por
A tA = 2 R A / O
2
----- (4.6)
73
Se obtiene
A tA =1.2 ( 20 )=24
2
cm
s2
con componentes:
A A =24 cos ( 2+ 90 ) i+24 sen ( 2+ 90 ) j= 23.1822198309 i 6.2116570825 j

2
B4
A B = 4 ( 4 R B /O
expresada por
A nB = 0.9561611847(52.5888651569)
Se obtiene
----- (4.7)
50.2834316088
cm
s2
con
componentes:
A nB = A nB cos ( 4 +180 ) i+ A nB sen ( 4 +180 ) j= 7.8150963040 i 49.6724044528 j
4
B/A
A nB / A=3 ( 3 R B / A )
expresada por
A B / A= 0.3802226614(22.8133596840)
Se obtiene
----- (4.7)
8.6741563345
cm
s2
con
componentes:
A nB / A= A nB / A cos ( 3 +180 ) i+ A nB / A sen ( 3 +180 ) j= 7.0440699177 i 5.0618244844 j
La Ecuacin
AB= AA+ AB/A
----- (4.1) en componentes normales y tangenciales es:

n
A B + A B =A A + A A + A B/ A + A B / A
La Ecuacin anterior, vectorial en el plano, puede escribirse como dos ecuaciones; una con las
componentes en x y otra con las componentes en y como se indica a continuacin:
7.8150963040+ A tB cos ( 4 +90 ) =20.705523608223.1822198309 7.0440699177
+ A tB / A cos ( 3 + 90 )
t
49.6724044528 + A B sen ( 4+ 90 ) =77.27406610316.211657082 5.0618244844
+ A tB / A sen ( 3+ 90 )
Al hacerlas simultneas se obtiene:
74
A tB = 33.8305488250 y
A tB / A= 54.3460763981, de donde las aceleraciones angulares
correspondientes son:
4= 0.6151008877
3= 0.9057679400

Considrese una rueda en contacto por rodadura con la carretera, Figura 4.2.1. Se reconoce que se
trata de un caso muy simplificado, los argumentos que se desarrollan y las conclusiones a las que se
llegue son completamente generales y se aplican a cualquier situacin de contacto por rodadura, sin
importar la forma de los dos eslabones o si cualquiera de ellos es el fijo.
Figura 4.2.1.- Contacto de rodadura.
Considerando el movimiento relativo, podemos poner la aceleracin de P 3 en funcin de C3 como se

indica a continuacin Conocida la aceleracin del centro de la rueda, C 3, se puede elegir OA y se
puede iniciar el polgono de aceleraciones trazando esta aceleracin.
A P = AC + A P /C = A C + A nP /C + A tP /C
3
----- (4.2.1)
Adicionalmente ponemos P3 en funcin de P2

A P = A P + A P / P = A P + A nP / P + A cP / P + A tP / P
3
En la cual, por la definicin de contacto de rodadura,
----- (4.2.2)
75
2
n
P 3/ P 2
(V P / P )
3
=0
----- (4.2.3)
A cP / P =2 2 x V P / P =0
----- (4.2.4)
Por consiguiente, en el caso de contacto por rodadura, la ecuacin 4.2.2 se transforma en

A P = A P + A tP / P = A P + ArP / P
3
Donde el trmino
A rP / P , en el que el superndice
3
----- (4.2.5)
se usa para enfatizar el contacto por
rodadura, tiene siempre una direccin perpendicular a las superficies en el punto de contacto por
rodadura.
Para entender mejor el mtodo grfico para el anlisis de mecanismos con eslabones en contacto
directo, as como para el anlisis de mecanismos con eslabones en contacto de rodadura, se
contrastarn las soluciones de dos ejemplos muy similares.
Problema 4.2.1.- Del sistema de leva circular en contacto directo con su seguidor de cara plana,
ilustrado en la Figura 3.5.3 la cual se reproduce por facilidad, obtngase el polgono de
aceleraciones. La velocidad angular de la leva es de -1.5 RAD/s y su aceleracin angular es de -1.2
RAD/(s2).
Puesto que es la misma geometra y los mismos datos del problema del captulo 3, podemos utilizar
el polgono de velocidades ya obtenido.
76
La aceleracin normal y tangencial de B2 puede ser calculada:

A nB =1.5(1.5) ( 25 )=56.25
2
cm
s2 ,
A tB =1.2 ( 25 )=30
2
cm
s2
----- (4.2.6)
Despus de obtener el vector aceleracin total de B 2 y compararlo con el correspondiente vector de

A B =2.55 ( RB )
posicin se concluye que
con un ngulo de desfasamiento de 208.0724869359
2
grados; ver Figura 4.2.2.
Figura 4.2.2.- Factor de escalamiento y ngulo de rotacin.
Para obtener la imagen de aceleraciones del eslabn 2, ver Figura 4.2.3, se escalar y girar el
eslabn mismo.
77
Figura 4.2.3.- Imagen de aceleraciones del eslabn 2, en
cm
s2 .
Se puede poner la aceleracin de B3 en funcin de la aceleracin de B2.

A B = AnB + A tB =A B + A cB B + A nB B + A tB B
3
En la cual
AB
B2
----- (4.2.7)
es cero ya que el radio es infinito,
A cB B =2 ( 1.5 ) ( 60 )=180
3
cm
s2
A nB =( 1.5 )2 (29.4108823397 )=66.1744852643

3
cm
s2
-----
(4.2.8)
Despus de resolver, grficamente, la ecuacin 4.2.7 obtenemos la Figura 4.2.4.
Figura 4.2.4.- Solucin grfica de la Ecuacin (4.2.7).
Al comparar la aceleracin total de B 3 con el vector de posicin correspondiente encontramos un

factor de escalamiento de 6.5110221123 y un ngulo de giro de 249.7835358926 grados, ver Figura
4.2.5.
78
Figura 4.2.5.- factor de escalamiento y ngulo de giro.

Con la aceleracin tangencial de B3 se puede calcular la aceleracin angular del eslabn 3.
3 =
179.6976244671
=6.1099025317
29.4108823397
RAD
2
s
en el sentido de las manecillas del reloj.
Despus de escalar y girar el eslabn 3, la imagen que resulta (de aceleracin) la ubicamos junto con
la imagen de aceleraciones del eslabn 2 para obtener el polgono de aceleraciones, ver Figura
4.2.6.
Figura 4.2.6.- Imagen de aceleraciones del eslabn 3.
En la Figura 4.2.7 se muestra el polgono de posiciones con vectores indicando algunas

aceleraciones.
79
Figura 4.2.7.- Polgono de posiciones con algunas aceleraciones obtenidas.

Problema 4.2.2.- Un rodillo rueda sin deslizamiento sobre el seguidor de cara plana como se indic
en la Figura 3.5.9 la cual se repite por facilidad. Obtener el polgono de aceleraciones. La velocidad
angular de la leva es de -1.5 RAD/s y su aceleracin angular es de -1.2 RAD/ (s 2).
Figura 3.5.9.- problema 4.2.2, longitudes en centmetros.
Puesto que es la misma geometra y los mismos datos del problema del captulo 3, podemos utilizar
el polgono de velocidades ya obtenido.
80
La imagen de aceleraciones del eslabn 2 ser la misma del problema anterior, sin incluir el disco ya
que ahora es independiente de la barra. Ver Figura 4.2.8.

Usaremos tambin la ecuacin 4.2.7, que por facilidad se repite aqu como ecuacin 4.2.9.
A B = A B + A cB B + A nB B + A tB
3
B2
----- (4.2.9)
Obviamente se obtendr la misma aceleracin para B 3 obtenida en el problema anterior. Tambin se

obtendr el mismo factor de escalamiento y el mismo ngulo de giro. Adicionalmente la aceleracin
angular del eslabn 3 ser tambin igual a la obtenida en el problema anterior. Con estas
consideraciones se obtiene la Figura 4.2.9.
81
Podemos poner la aceleracin de C 4 en funcin de la aceleracin de B 4 y en funcin de la

aceleracin de C3 como se indica en las ecuaciones siguientes y resolver grficamente, ver Figura
4.2.10.
A C =A B + A nC B + A tC B
4
A C =A C + A rC C
4
A nC B =( 2.5 )2 ( 15 )=93.75
4
----- (4.2.10)
----- (4.2.11)
----- (4.2.12)
82
Figura 4.2.10.- Imagen de aceleraciones del eslabn 4, en
cm
s2 .
La aceleracin angular del eslabn 4 se puede calcular a partir de la aceleracin tangencial de C 4

con respecto a B4.
4=
69.2792202538
=4.6186146836
15
RAD
2
en sentido contrario al de las manecillas del reloj.
s
En la Figura 4.2.11 se muestra el polgono de posiciones con algunos vectores de aceleracin.
83
Figura 4.2.11.- Imagen de posiciones con algunas aceleraciones obtenidas, en
cm
s2 .
5. Levas.
Una leva es un elemento mecnico que sirve para impulsar a otro elemento, llamado seguidor, para
que desarrolle un movimiento especfico. Los mecanismos de leva y seguidor son sencillos y poco
costosos, tienen pocas piezas mviles y ocupan espacios muy reducidos. Adems, no son difciles de
disear movimientos del seguidor que tengan casi cualquier caracterstica deseada. Por estas
razones, los mecanismos de leva y seguidor se emplean profusamente en la maquinaria moderna.
Gran parte del material de este captulo es una aplicacin de la teora desarrollada en los anteriores.
5.1. Clasificacin de levas y seguidores.

Las levas se clasifican segn sus formas bsicas; en la Figura 5.1.1 se muestran cuatro tipos
diferentes:
a) Leva de placa, llamada tambin de disco o radial.
b) Leva de cua.
c) Leva cilndrica o de tambor.
d) Leva lateral o de cara.
84
Figura 5.1.1.a.- Leva de placa.
Figura 5.1.1.b.- Leva de cua.
Figura 5.1.1.c.- Leva cilndrica o de tambor.
85
Figura 5.1.1.d.- Leva lateral o de cara.
La menos comn es la leva de cua debido a que necesita un movimiento alternativo de entrada en
lugar de un movimiento continuo y, con mucho, la ms comn de todas es la leva de placa. Por esta
razn, analizaremos especficamente las levas de placa cuyos conceptos se aplican a todos los tipos
de levas.
Los seguidores se clasifican como se indica a continuacin:
a) Seguidor de cua.
b) Seguidor de cara plana.
c) Seguidor con rodillo.
d) Seguidor de cara esfrica o zapata curva.
En las Figuras 5.1.2 a, b, c y d se muestran levas de placa que actan con los cuatro diferentes tipos
de seguidores.
86
Figura 5.1.2.a.- Seguidor de cua.
Figura 5.1.2.b.- Seguidor de cara plana.
Figura 5.1.2.c.- Seguidor con rodillo.
87
Figura 5.1.2.d.- Seguidor de cara esfrica o zapata curva.
Otro mtodo de clasificacin es de acuerdo con el movimiento de salida caracterstico, permitido

entre el seguidor y el marco. Algunos sistemas tienen seguidores de movimiento alternativo
(traslacin) como se ilustra en las Figuras 5.1.1. a, b, d y 5.1.2 a, b. Otros seguidores tienen
movimiento oscilante (rotacin) como en las Figuras 5.1.1 c y 5.1.2 c, d. Adems, una subdivisin
posterior de los seguidores de movimiento alternativo se basa en el hecho de si la lnea central del
vstago del seguidor es excntrica, en relacin con el centro de rotacin de la leva, como en la
Figura 5.1.2.a, o radial como se presenta en las Figuras 5.1.1.a y 5.1.2b.
En todos los sistemas el diseador debe asegurarse de que el seguidor se mantenga en contacto
con la leva. Esto se logra mediante la gravedad, incluyendo un resorte apropiado o por medio de otra
restriccin mecnica. En la Figura 5.1.3.a se muestra un ejemplo de leva de anchura constante, en
donde se tienen dos puntos de contacto entre la leva y el seguidor generando la restriccin. Tambin
se puede introducir la restriccin mecnica empleando sistemas duales o conjugados, en una
disposicin como la que se muestra en la Figura 5.1.3.b. En este caso, cada leva tiene su propio
rodillo; montados stos sobre un seguidor comn.
88
Figura 5.1.3.a.- Leva de anchura constante.
Figura 5.1.3.b.- Sistema dual o conjugado.
89
5.2. Diagramas de desplazamiento.

Con objeto de analizar los sistemas de levas en general, el movimiento de entrada conocido se
denotar por ( t ) y el de salida por y . Durante la rotacin de la leva una revolucin completa, el
seguidor ejecuta una serie de procesos como los que se muestran grficamente en el diagrama de
desplazamientos de la Figura 5.2.1. En un diagrama de esta ndole, la abscisa representa un ciclo
del movimiento de entrada y se dibuja a cualquier escala conveniente. La ordenada representa
el recorrido
del seguidor y, en el caso de un seguidor de movimiento alternativo, se dibuja casi
siempre a escala completa para ayudar al trazado de la leva. En un diagrama de desplazamientos se

puede identificar una seccin de la grfica conocida como subida, en donde el seguidor se aleja del
centro de la leva. La subida mxima se llama elevacin. Los periodos durante los cuales el seguidor
se encuentra en reposo se conocen como detenciones y el retorno es el periodo en el que el
movimiento del seguidor es hacia el centro de rotacin de la leva.
Figura 5.2.1.- Diagrama de desplazamientos.
Muchas de las caractersticas esenciales de un diagrama de desplazamientos, por ejemplo, la

elevacin o la colocacin y duracin de las detenciones, por lo comn son dictadas por las
necesidades de la aplicacin. Hay muchas formas posibles de movimiento para el seguidor que se
pueden usar para la subida y el retorno, algunos son preferibles a otros, dependiendo de la situacin.
Uno de los pasos clave en el diseo de una leva es la eleccin de las formas apropiadas para estos
movimientos, esto es, las condiciones en las que el diagrama de desplazamientos se conforma
cinemticamente. Una vez que estos se han elegido, es decir, una vez que se establece la relacin
exacta entre la entrada y la salida y , se puede construir el diagrama de desplazamientos con
precisin y es una representacin grfica de la relacin funcional.
y=f ( )
----- (5.2.1)
90
Esta ecuacin, expresada para cada seccin del diagrama de desplazamientos, contendr la
naturaleza exacta del perfil de la leva, la informacin necesaria para su trazado y fabricacin, y
tambin las caractersticas importantes que determinan la calidad de su comportamiento dinmico. A
continuacin se muestran los mtodos grficos de construccin de los diagramas de
desplazamientos, para diversos movimientos de subida y retorno.
El diagrama de desplazamientos para el movimiento uniforme es una recta con una pendiente
constante. Por consiguiente, en el caso de una velocidad constante de entrada, la velocidad del
seguidor tambin es constante. Este movimiento no es til para la elevacin completa debido a los
vrtices que se producen en los lmites o fronteras con otras secciones del diagrama de
desplazamientos. Con todo, se emplea a menudo entre otras secciones curvas, eliminando con ello
esos vrtices.
5.3. Diseo grfico de perfiles de levas.

Examinaremos ahora el problema de determinar el perfil de la leva requerido para producir un
movimiento especfico del seguidor. Aqu se supone que el movimiento requerido se determin por
completo en forma grfica, analtica o numrica. Por consiguiente, se puede trazar un diagrama de
desplazamientos completo para una revolucin de la leva, ver Figura 5.3.1.a. El problema ahora es
trazar el perfil apropiado de la leva para obtener el movimiento del seguidor indicado en dicho
diagrama.
Se presenta una ilustracin para el caso de una leva de placa, como la que se ve en las Figuras
5.3.1, en las que se muestra:
El punto de trazo.- Es un punto terico del seguidor; corresponde a un punto de la lnea de un

R
seguidor de cua ficticio. Usaremos
para referirnos al vector de posicin
correspondiente. En el caso de seguidor con rodillo, pertenece a la lnea alrededor de la cual
ste gira. Para un seguidor de cara plana, pertenece a la cara plana.
La curva de paso.- Es el lugar geomtrico generado por el punto de trazo conforme el seguidor
se mueve. Para un seguidor de cua, la curva de paso y el perfil de la leva son idnticas. En el
caso de un seguidor de rodillo, estn separadas por el radio del rodillo. En la Figura 5.3.1. b, c,
d y e la parte de la curva de paso que no coincide con la circunferencia primaria es de color
verde.
La circunferencia primaria es la ms pequea que se puede trazar con centro en el eje de
R0
rotacin de la leva y tangente a la curva de paso. El radio de esta circunferencia es
. En
la Figura 5.3.1. b, c, d y e media circunferencia primaria, la que no coincide con la curva de
paso, es de color cyan.
La circunferencia base es la ms pequea que se puede trazar con centro en el eje de
Rb
rotacin de la leva y tangente al perfil de sta. Usaremos
para referirnos al radio de est
circunferencia. En el caso de un seguidor de rodillo, es ms pequea que la circunferencia
91
primaria, siendo la diferencia el radio del rodillo. Tanto para un seguidor de cara plana como
para un seguidor de cua, la circunferencia base es idntica a la circunferencia primaria. En la
Figura 5.3.1. b, c, d y e la circunferencia base es de color morado.
Ubicando los centros instantneos de velocidad y usndolos para definir las longitudes de los cuatro
eslabones es posible obtener la ventaja mecnica y la relacin de tiempos. Para un ejemplo
numrico cualquiera, el alumno deber obtener los valores numricos de los parmetros
antes mencionados.
Figura 5.3.1.a.- Diagrama de desplazamientos. Figura 5.3.1.b.- Leva de placa y seguidor con rodillo.
92
Figura 5.3.1.c.- Inversin de 5.3.1b.
Figura 5.3.1.d.- Punto muerto superior de 5.3.1.b.
Figura 5.3.1.e.- Inversin en posicin intermedia.
Al construir un perfil de leva se aplica el principio de inversin cinemtica, fijando la leva y haciendo
que el seguidor gire en sentido opuesto al de rotacin original de la leva; como se muestra en la
Figura 5.3.1.b para 12 posiciones incluyendo solo leva y rodillo. Tambin se indica dicha inversin
cinemtica, para las posiciones 4, 6 y 7, en las Figuras 5.3.1. c, d y e, respectivamente, incluyendo
marco, leva, rodillo y seguidor.
Como se muestra en las Figuras 5.3.1, una revolucin de la leva se divide en una cierta cantidad de
lneas radiales (12 en este caso, por lo que cada lnea radial i est a 30 grados de las lneas radiales
i-1 e i+1) y se asignan nmeros de estacin a los puntos de trazo de stas; los cuales se obtienen
sobre las lneas radiales, considerando que para cada lnea radial la parte verde se debe tomar del
RR 0
diagrama de desplazamientos y su longitud debe ser igual a
. Una curva suave que pase por
estos puntos de trazo es la curva de paso. En el caso de un seguidor con rodillo, como el de este
ejemplo, simplemente se dibuja una circunferencia, representando al rodillo, en cada una de sus 12
posiciones y luego se construye el perfil de la leva como una curva suave tangente.
En la Figura 5.3.2 se muestra el mtodo de construccin para un seguidor excntrico con rodillo. A
partir del centro de rotacin de la leva, elegido arbitrariamente, se traza la circunferencia de
excentricidad y la circunferencia primaria. Despus se trazan las tangentes a la circunferencia de
excentricidad hasta la circunferencia primaria. Se incrementa la longitud de cada tangente de
acuerdo al diagrama de desplazamientos, obteniendo as los puntos de trazo. Ahora se pueden
93
trazar las circunferencias correspondientes al rodillo en sus diferentes posiciones, una en cada punto
de trazo. Una curva suave tangente a todas las circunferencias es el perfil requerido de la leva.
5.3.2.- Seguidor, excntrico, con rodillo.
En la Figura 5.3.3 se ilustra la construccin para una leva de placa con seguidor de cara plana en
movimiento alternativo. El perfil de la leva es una curva suave tangente a todas las rectas que
representan la cara plana del seguidor.
Figura 5.3.3.- leva de placa con seguidor de cara plana en movimiento alternativo.
94
En la Figura 5.3.4 se ilustra la construccin para una leva de placa con movimiento oscilante del
seguidor con rodillo. Dada la mayor complejidad del trazado del perfil de este sistema leva
seguidor, se har una descripcin ms detallada del proceso.
Definir arbitrariamente: el centro de rotacin de la leva, el radio de la circunferencia primaria, el

radio del rodillo, el centro del rodillo en primera posicin, la ubicacin del centro de rotacin del
seguidor. Ver Figura 5.3.4a.
Trazar: la circunferencia primaria, la circunferencia que representa al rodillo en primera
posicin, la lnea que representa al seguidor en primera posicin. Ver Figura 5.3.4.a.
Hacer un arreglo polar, cada 30 grados, con la lnea que representa al seguidor en primera
posicin alrededor del centro de rotacin de la leva, lneas verdes en la Figura 5.3.4.b.
De acuerdo al diagrama de desplazamientos girar las lneas verdes alrededor del punto de
pivoteo del seguidor para obtener los puntos de trazo, ver Figura 5.3.4.c.
Trazar las lneas que representan al seguidor en sus diferentes estaciones, ver Figura 5.3.4.d.
Trazar circunferencias representando al rodillo, con centro en los puntos de trazo, ver Figura
5.3.4.e.
Trazar la curva suave tangente a todas las circunferencias, ver Figura 5.3.4f.
Figura 5.3.4.a.- Rodillo en posicin inicial.
Figura 5.3.4.b.- Arreglo sin rotacin.
95
Figura 5.3.4.c.- Arreglo indicando la rotacin.
Figura 5.3.4.d.- Seguidor sin rotacin (verde), con rotacin (azul).
96
Figura 5.3.4.e.- Rodillo en doce diferentes posiciones.
Figura 5.3.4.f.- Perfil de leva obtenido.
97
Una solucin por el mtodo grfico tendr siempre la correspondiente solucin analtica para
encontrar la curva tangente a una familia de circunferencias. Para un ejemplo numrico o
paramtrico el alumno deber obtener la ecuacin (a) de la familia de curvas (o rectas), derivar
respecto de para obtener una segunda ecuacin (b), hacer simultneas ambas ecuaciones para
obtener el perfil correspondiente de la leva.
5.4. Derivadas del movimiento del seguidor.

El diagrama de desplazamientos es una funcin matemtica que relaciona los movimientos de
entrada y salida del sistema leva seguidor. En trminos generales, esta relacin es
y= y ( )
----- (5.4.1)
Su primera derivada representa la pendiente del diagrama de desplazamientos para cada ngulo
. Esta ecuacin est ligada con la ventaja mecnica del mecanismo e impacta en el ngulo de
presin. Se tendr dificultades si la
tiene un valor demasiado alto.

y ( )=
dy
d
----- (5.4.2)
Cuando la segunda derivada se hace infinita, el perfil de la leva se hace puntiagudo, lo que
constituye una condicin no satisfactoria desde el punto de vista de los esfuerzos de contacto entre
las superficies de leva y seguidor.
d2 y
y = 2
d
----- (5.4.3)
La tercera derivada no deber ser nunca infinita.

y =
d3 y
d 3
----- (5.4.4)
Ejemplo 5.4.1.- Obtnganse ecuaciones para describir el diagrama de desplazamientos de un

seguidor que sube con una funcin cuadrtica, desde una detencin hasta otra, de tal manera que la
elevacin es L y el ngulo de rotacin, correspondiente, de la leva es . Hgase el diagrama
de desplazamientos as como los diagramas de sus tres primeras derivadas.
Solucin.- Se necesitarn dos funciones cuadrticas coincidentes en un punto de inflexin que, en
este caso, se toma a la mitad del desplazamiento. Para la primera mitad del movimiento se elige la
ecuacin general de una cnica,
98
y= A 2 +B+C
---- (5.4.5)
Que tiene las derivadas

y =2 A+ B
----- (5.4.6)
y =2 A
----- (5.4.7)
y =0
----- (5.4.8)
Para igualar por la izquierda y por la derecha tanto

en
=0 se tiene por la izquierda
se desea que
y=
C=0
con las de la detencin anterior
y ( 0 )= y ( 0 )=0 . Por consiguiente, por la derecha tambin deben
ser cero tanto la funcin como su primera derivada para

respectivamente, que
como
=0 ; de (5.4.5) y 5.4.6) se infiere,
B=0 . A continuacin, analizando el punto de inflexin, en
L
2 ; de 5.4.5 se obtiene
A=
2L
2
.
Para la primera mitad del movimiento cuadrtico, las ecuaciones son:

y=2 L
()
y =L
----- (5.4.9)
2
()
----- (5.4.10)
4L
2
----- (5.4.11)
y =0
----- (5.4.12)
y =
La pendiente mxima ocurre en el punto de inflexin, en donde
2 . Su valor es
99
y mx =
2L
----- (5.4.13)
Para la segunda mitad del movimiento, regresamos a las ecuaciones generales, de la 5.4.5 a la
5.4.8, para una cnica. Si sustituimos la condicin de que en = , y=L y y =0 , se tiene

L= A 2+ B +C
----- (5.4.14)
0=2 A+ B
----- (5.4.15)
Puesto que la pendiente debe igualarse con la de la primera cnica en
2 , se tiene, partiendo
de las ecuaciones 5.4.13 y 5.4.6,

2L
=2 A
+B
()
----- (5.4.16)
Resolviendo simultneamente las ecuaciones de la 5.4.14 a la 5.4.16 se obtiene

A=
2 L
2
B=
4L
C=L
----- (5.4.17)
Cuando las ecuaciones (6.4.17) se sustituyen en las ecuaciones generales, se obtienen las
ecuaciones para la segunda mitad del movimiento cuadrtico
[ ( )]
y=L 12 1
y=
4L
( )
y =
4 L
2
----- (5.4.18)
----- (5.4.19)
----- (5.4.20)
y =0
----- (5.4.21)
En la Figura 5.4.1 se muestra el diagrama de desplazamientos para este ejemplo, con sus tres
derivadas, en funcin de
, con
L=50
2 . Es importante resaltar que los cambios
100
bruscos de
en
igual a cero, 0.5 y 1 hacen que el valor del
sea infinito: positivo
para cero y 1, negativo para o.5.

100
80
60
40
20
0
-20
-40
-60
-80
-100
Figura 5.4.1.- Ejemplo 5.4.1.
La exposicin anterior se relaciona con las derivadas cinemticas del movimiento del seguidor. Estas
son derivadas con respecto a y se relacionan con la geometra del sistema. Ahora
consideraremos las derivadas de los movimientos del seguidor con respecto al tiempo. En primer
lugar se supondr que se conoce la historia del movimiento de entrada ( t ) . Tambin se supondr
conocida su velocidad
d
dt , su aceleracin
d2
d t2
y su tirn
d 2
=
dt . Por lo comn, la
leva de placa es impulsada por un eje a velocidad angular constante. En este caso,
conocida,
=t , y
es
==0
. Sin embargo, durante el arranque del sistema (estado transitorio)
ste no es el caso, y primero se considerar la situacin ms general.

Partiendo de la ecuacin general del diagrama de desplazamientos,
encontrar las derivadas respecto del tiempo del seguidor.
y =
dy dy d
=
= y
dt d dt
----- (5.4.22)
y= y ( )
= ( t ) , se puede
101
2
y = d y2 = y 2 + y
dt
y =
----- (5.4.23)
d3 y
= y 3 +3 y + y
3
dt
----- (5.4.24)
Cuando la velocidad de la leva es constante (estado permanente), estas expresiones se reducen a

y = y
----- (5.4.25)
y = y 2
----- (5.4.26)
d3 y
3
y = 3 = y
dt
----- (5.4.27)
Por esta razn se ha hecho costumbre comn referirse a las grficas de las derivadas cinemticas
y ,
y ,
y , como las que aparecen en la Figura 5.4.1, como las curvas de velocidad,
aceleracin, tirn para un movimiento dado. Estos nombres seran apropiados solo para una leva
de velocidad constante, en estado permanente, y solo en el caso de que su escala fuera determinada
2
3
por , , , respectivamente.
5.5. Seguidores de gran velocidad.

Siguiendo con el estudio del movimiento cuadrtico, consideremos brevemente las implicaciones de
y
la curva de
de la Figura 5.4.1 sobre el comportamiento dinmico del sistema. Por supuesto,
cualquier seguidor real debe tener una masa y, cuando se multiplica por la aceleracin, ejercer una
y
fuerza de inercia. Por lo tanto, la curva de
de la Figura 5.4.1 generar fuerzas de inercia del
seguidor que, a su vez, se debe sentir en sus cojinetes y en la zona de contacto con la leva. Una
curva de
con cambios abruptos, como en el movimiento cuadrtico del Ejemplo 5.4.1, ejercer
esfuerzos de contacto que cambian bruscamente, y dar por resultado vibracin, ruido, temperatura,
desgaste y la falla prematura. Al elegir un diagrama de desplazamiento es muy importante
asegurarse que
as como
y , sean continuas, esto es, que no contengan cambios en
escaln. Un cambio en escaln en
implica que
y , as como la fuerza inercial
correspondiente, sean infinitas. La continuidad es siempre recomendable sobre todo en sistemas de

alta velocidad.
102
5.6. Movimientos estndar de los seguidores.

El propsito de esta seccin es presentar las ecuaciones para un cierto nmero de tipos estndar de
curvas de desplazamientos que es factible emplear para cumplir requisitos de movimientos de
seguidores de gran velocidad.
En la Figura 5.6.1 se muestra el diagrama de desplazamientos y sus derivadas en funcin de ,
para un ascenso completo, del seguidor, con movimiento armnico simple. Para los clculos se
consider
L=50
2 .
200
100
0
-100
-200
-300
y
y
y
y
Figura 5.6.1.- Ascenso completo con movimiento armnico simple.
Las ecuaciones para ascenso completo con movimiento armnico simple son
y=
[ ( )]
1cos
2
y=
y =
y =
sen
2
( )
2 L
cos
2
( )
3 L
sen
3
( )
----- (5.6.1)
----- (5.6.2)
----- (5.6.3)
----- (5.6.4)
Contrariamente a lo que sucede con el movimiento cuadrtico, el movimiento armnico simple no

presenta discontinuidad en el punto de inflexin.
103
Las ecuaciones para un ascenso completo, del seguidor, con movimiento cicloidal y sus derivadas
son
y=L
y=
( )]
1
2
sen
2
( )]
----- (5.6.5)
L
2
1cos
----- (5.6.6)
2 L
2
sen
2
----- (5.6.7)
y =
( )
4 L
2
y = 3 cos
( )
----- (5.6.8)
En la Figura 5.6.2 se muestran las grficas en funcin de para un ascenso completo, del
seguidor, con movimiento cicloidal. Para los clculos se consider
600
400
200
0
-200
-400
-600
L=50
2 .
y
y
y
y
Figura 5.6.2.- Ascenso completo con movimiento cicloidal.

En la Figura 5.6.3 se muestra el diagrama de desplazamientos y las derivadas para un movimiento
de ascenso completo, del seguidor, denominado movimiento armnico modificado. Para los clculos
se consider
L=50
2 .
104
400
200
y
-200
y
y
-400
-600
Figura 5.6.3.- Ascenso completo con movimiento armnico modificado.
Las ecuaciones para ascenso completo con movimiento armnico modificado son
y=
{[
( )
[ ( ) ]] }
[ ( )
( )]
----- (5.6.10)
[ ( ) ( )]
----- (5.6.11)
L
1
2
1cos
1cos
2
y=
L
1
2
sen
sen
2
y =
y =
2 L
2
cos
cos
2
[ ( )
( )]
3 L
2
sen
2 sen
3
----- (5.6.9)
----- (5.6.12)
Los diagramas de desplazamientos de los movimientos armnicos simples, cicloidales y armnicos

modificados son muy similares a primera vista. En todos ellos el seguidor llega hasta una cierta
elevacin L correspondiente a un ngulo de giro de la leva igual a . Todos principian y
terminan con una pendiente horizontal y, por esta razn, todos se conocen como movimientos de
ascenso completo. No obstante sus curvas de
son muy diferentes. Para el movimiento
armnico simple es diferente de cero en ambos extremos de la seccin; para el movimiento cicloidal
es cero en ambas fronteras; para el movimiento armnico modificado es cero al inicio de la seccin y
diferente de cero a la salida. Estas diferencias constituyen elementos de juicio para la seleccin del
movimiento para una seccin determinada, tomando en consideracin las secciones vecinas con
movimientos diferentes.
105
En las Figuras 5.6.4, 5.6.5 y 5.6.6 se ilustran los movimientos de descenso completo, en funcin de
, de los movimientos armnico simple, cicloidal y armnico modificado, respectivamente. Para

los clculos se consider
L=50
250
200
150
100
50
0
-50
-100
-150
en los tres casos.
y
y
y
y
Figura 5.6.4.- Descenso completo con movimiento armnico simple.
600
400
200
0
-200
-400
-600
y
y
y
y
Figura 5.6.5.- Descenso completo con movimiento cicloidal.
600
400
200
0
-200
-400
y
y
y
y
106
Figura 5.6.6.- Descenso completo con movimiento armnico modificado.
Las ecuaciones para el movimiento armnico simple de descenso completo son

y=
[ ( )]
1+cos
2
----- (5.6.13)
sen
2
----- (5.6.14)
y=
y =
( )
2 L
cos
2
----- (5.6.15)
3 L
sen
3
----- (5.6.16)
y =
( )
( )
Las ecuaciones para el movimiento cicloidal de descenso completo son
( )]
1
2
y=L 1 +
sen
2
y=
L
2
1cos
----- (5.6.18)
2 L
2
sen
2
----- (5.6.19)
y =
( )]
----- (5.6.17)
y =
( )
4 2 L
2
cos
3
( )
----- (5.6.20)
Las ecuaciones para el movimiento armnico modificado de descenso completo son

y=
{[
( ) ]] }
L
1
2
1+cos
1cos
2
( )
----- (5.6.21)
107
y=
[ ( )
( )]
----- (5.6.22)
[ ( ) ( )]
----- (5.6.23)
[ ( ) ( )]
----- (5.6.24)
L
1
2
sen
+ sen
2
y =
2 L
2
cos
+ cos
2
y =
3 L
2
sen
+2 sen
3
Adems de los movimientos de ascenso completo y descenso completo antes mencionados, con
frecuencia resulta til contar, para su seleccin, con movimientos estndar de ascenso inicial,
ascenso final, descenso inicial, descenso final. Se trata de curvas para las que una de las fronteras
posee una pendiente diferente de cero y se pueden usar para combinarse con el movimiento
uniforme. En la Figura 5.6.7 se muestra el diagrama de desplazamientos y las derivadas para el
movimiento armnico simple de ascenso inicial. Para los clculos se consider
60
40
20
0
-20
-40
-60
L=50
y
y
y
y
Figura 5.6.7.- Movimiento armnico simple de ascenso inicial.
Las ecuaciones correspondientes son
y=L 1cos
( 2 )]
y=
sen
2
2
y =
2 L
cos
2
2
4
( )
( )
----- (5.6.25)
----- (5.6.26)
----- (5.6.27)
2 .
108
3 L
y =
sen
3
2
8
( )
----- (5.6.28)
En la Figura 5.6.8 se muestra el diagrama de desplazamientos y las derivadas para el movimiento

armnico simple de ascenso final. Para los clculos se consider
L=50
60
40
20
y
y
-20
-40
-60
Figura 5.6.8.- movimiento armnico simple de ascenso final.
y=Lsen
y=
y =
( 2 )
cos
2
2
( )
2 L
sen
2
2
4
( )
y =
cos
3
2
8

( )
----- (5.6.29)
----- (5.6.30)
----- (5.6.31)
----- (5.6.32)
2 .
109

L=50
armnico simple de descenso inicial. Para los clculos se consider
60
40
20
0
-20
-40
-60
2 .
y
y
y
y
Figura 5.6.9.- Movimiento armnico simple de descenso inicial.

y=Lcos
y=
( 2 )
sen
2
2
( )
----- (5.6.33)
----- (5.6.34)
2 L
cos
2
2
4
----- (5.6.35)
3 L
y = 3 sen
2
8
----- (5.6.36)
y =
( )
( )

armnico simple de descenso final. Para los clculos se consider
L=50
2 .
110
60
40
20
0
-20
-40
-60
Figura 5.6.10.- Movimiento armnico simple de descenso final.
y=L 1sen
y=
( 2 )]
cos
2
2
----- (5.6.38)
2 L
sen
2
2
4
----- (5.6.39)
y =
( )
( )
y = 3 cos
2
8

----- (5.6.37)
( )
----- (5.6.40)

cicloidal de ascenso inicial. Para los clculos se consider
L=50
2 .
111
150
100
50
y
y
-50
-100
-150
Figura 5.6.11.- Movimiento cicloidal de ascenso inicial.
y=L
y=
( )]
sen

y =
( )]
1cos
y =
sen
2
( )
2 L
cos
3
( )
----- (5.6.41)
----- (5.6.42)
----- (5.6.43)
----- (5.6.44)

cicloidal de ascenso final. Para los clculos se consider
L=50
2 .
112
150
100
50
-50
-100
-150
Figura 5.6.12.- Movimiento cicloidal de ascenso final.

y=L
y=
( )]
+ sen

[ ( )]
1+cos
----- (5.6.46)
sen
2
----- (5.6.47)
y =
( )
2 L
y = 3 cos
----- (5.6.45)
( )
----- (5.6.48)

cicloidal de descenso inicial. Para los clculos se consider
150
100
50
0
-50
-100
-150
L=50
y
y
y
y
2 .
113
Figura 5.6.13.- Movimiento cicloidal de descenso inicial.
( )]
y=L 1 + sen

y=
( )]
1cos
y =
sen
2
( )
2 L
y = 3 cos
( )
----- (5.6.49)
----- (5.6.50)
----- (5.6.51)
----- (5.6.52)

cicloidal de descenso final. Para los clculos se consider
L=50
2 .
150
100
50
-50
-100
-150
Figura 5.6.14.- Movimiento cicloidal de descenso final.
( )]
y=L 1 sen

----- (5.6.53)
114
y=
[ ( )]
1+ cos
y =
y =
sen
2
( )
2 L
cos
3
( )
----- (5.6.54)
----- (5.6.55)
----- (5.6.56)
Destacaremos unas cuantas caractersticas de las grficas anteriores. Cada grfica incluye solo una
seccin de un diagrama de desplazamientos completo; la elevacin para esa seccin se identifica
como L en todos los casos y la rotacin correspondiente de la leva se denota con . La
abscisa de cada grfica est normalizada de tal manera que la razn
vara desde cero en el
extremo izquierdo de la seccin hasta la unidad en el extremo derecho de la seccin ( = ).

Para cubrir la parte cuantitativa se consider
L=50
2 ; desde el punto de vista cualitativo,
muy importante para el diseo, ser invariante el anlisis comparativo an cuando se usen valores
diferentes tanto para L como para .
Se debe hacer notar que adems de los movimientos estndar para seguidores presentados, existen
otros movimientos posibles.
Las grficas y las ecuaciones anteriores pueden reducir el esfuerzo analtico incluido en el diseo del
diagrama completo de desplazamientos para un seguidor de alta velocidad, como se muestra en el
ejemplo del tema siguiente.
5.7. Fronteras entre secciones.

Se estudiar ahora como se pueden elegir los diferentes diagramas de desplazamientos y sus
derivadas, para las diferentes secciones en las que se desee dividir una revolucin de la leva, de tal
manera que el problema en las fronteras se reduzca al mnimo posible. El procedimiento consiste en
determinar los valores apropiados de L y as como el movimiento para cada seccin, de tal
manera que:
Se satisfagan las necesidades de movimiento de la aplicacin en particular.
115
Los diagramas de
y ,
as como de
y
las secciones. El diagrama de
y sean continuos a travs de las fronteras de
puede admitir discontinuidades, en caso de no poderse
evitar, pero no debe hacerse infinito.
Los mximos de y as como de y
se mantengan tan bajos como sea posible.
El procedimiento se comprender mejor si se aplica a un ejemplo.
Ejemplo 5.7.1.- Una leva de placa con seguidor de movimiento alternativo se impulsar con un motor
de velocidad constante a 150 revoluciones por minuto. El seguidor debe partir de una detencin,
acelerar hasta una velocidad uniforme de 25 pulgadas cada segundo, mantener esta velocidad a lo
largo de 1.25 pulgadas de subida, desacelerar hasta la parte superior de su ascenso, retornar y luego
quedar en reposo por 0.02 segundos. El ascenso ser de 3 pulgadas. Determnense las
especificaciones completas del diagrama de desplazamientos.
Solucin.- La velocidad del eje de entrada es
=150 rpm=15.708
RAD
s
----- (a)
Aplicando la ecuacin 5.4.25 se puede determinar la pendiente de la seccin de velocidad uniforme,

y
25
Pulg .
y= =
=1.592
15.708
RAD
----- (b)
Y, puesto que sta se mantiene constante en el curso de 1.25 pulgadas de subida, el ngulo de giro
de la leva en esta seccin es
2=
L2
y
1.25
=0.785 RAD
1.592
----- (c)
Basndonos en (a) se puede obtener el ngulo que gira la leva durante la detencin final,
5=15.708 ( 0.02 )=0.31416 RAD
----- (d)
Con los valores obtenidos y los datos del problema, se puede hacer un esquema de las secciones
del diagrama de desplazamientos y de sus dos primeras derivadas. Se obtendrn las Figuras 5.7.1a,
b y c. En color verde se indica la informacin conocida de las diferentes secciones, cinco en total,
tanto para el desplazamiento como para sus dos primeras derivadas.
116
Figura 5.7.1a.- Diagrama de
contra
Figura 5.7.1b.- Diagrama de
contra .
contra
Figura 5.7.1c.- Diagrama de
117
Ahora, usando las Figuras 5.7.1, se comparan con los movimientos estndar de los seguidores
indicados en las Figuras de la 5.6.1 a la 5.6.14, con el fin de seleccionar un conjunto apropiado de
ecuaciones para cada seccin. Por ejemplo, para la seccin 1 (AB), se encuentra que las ecuaciones
(y la Figura correspondiente, 5.6.11) del movimiento cicloidal de ascenso inicial es la ms adecuada.
Para tal aseveracin se consider que al final de la seccin 5,
y =0 ,
y= y = y =0 ; en la seccin 2
y =cte .=1.592 . Con tales fronteras para la seccin 1 es necesario que en sta
y =0
en sus dos fronteras.

Existen dos conjuntos de elecciones posibles para las secciones 3 y 4 (CD y DE):
Movimiento cicloidal de ascenso final para la seccin 3 y movimiento cicloidal de retorno

completo para la seccin 4. Opcin 1.
Movimiento armnico simple de ascenso final para la seccin 3 y movimiento armnico
modificado de retorno completo para la seccin 4. Opcin 2.
Al comparar los diagramas de

comparar los diagramas de
Tabla comparativa de
no se notan diferencias que puedan justificar una eleccin. Al
como se indica en la tabla siguiente:
entre secciones 3 y 4 as como entre stas y las secciones 2 y 5
Seccin 2
Seccin 3
Seccin 4
Seccin 5
Opcione
s
Izq.
Der.
Izq.
Der.
Izq.
Der.
Izq.
Der.
Opcin 1
negativo
positivo
positivo
positivo
Opcin 2
negativo
Se justifica seleccionar la opcin 2.

Despus de cubrir la parte cualitativa, procede regresar a la parte cuantitativa. Se deben calcular los
L1
L3
1
3
4
valores de
,
,
,
,y
. Para ello igualaremos valores, distintos de cero, en las
fronteras por la izquierda y por la derecha.
Para los valores de
en B, es preciso igualar la ecuacin 5.6.42 en
con el correspondiente valor por la derecha (1.592).
=1
(por la izquierda)
118
y=
( )]
1cos
=1.592
Plg
RAD ,
2 L1
=1.592
1
Plg
RAD
L1=0.796 1 ----- (e)
Para los valores de
en C, es preciso igualar la ecuacin 5.6.30 en
=0
(por la derecha) con
el correspondiente valor por la izquierda (1.592).

y=
cos
=1.592
2
2
( )
L3=1.013 3
Para los valores de
Plg
RAD
----- (f)
=1
en D, es preciso igualar la ecuacin 5.6.31 en
=0
con la ecuacin 5.6.23 en
y =
L3
=1.592
2 3
Plg
RAD ,
(por la derecha).
[ ( ) ( )]
2 L
2 L
2
sen
=
cos
+cos
2
2
2
4
2
( )
(por la izquierda)
Y despus de aplicar la ecuacin (f) y recordando que

2
( 1.013 3 ) 2 ( 3 )
=
,
4 23
24
3=0.0844 24
L4=3 pulgadas
se obtiene
(1.013 ) 24
2
3=
=0.0844 4
12
----- (g)
Por ltimo para la compatibilidad geomtrica, se tiene

L1+ L3 =L4L2 =31.25=1.75 pulgadas
1+ 3 + 4 =2 2 5 =5.18402531 RAD
L3 L4
=
2
2
4 3
4
Plg
RAD 2 ,
----- (h)
----- (i)
119
Resolviendo simultneamente las cinco ecuaciones, de la (e) a (i) para las incgnitas
1
L1
, se obtienen las elevaciones en pulgadas y los ngulos en radianes

L1
0.86
67
L2
L3
1.2 0.88
5
65
1
1.08
0
88
L4
L5
En las Figuras 5.7.2 se muestran los diagramas de
2
3
4
5
0.7 0.87 3.22 0.31
85
51
01
42
y ,
y ,
y ,
y ; uno para cada
parmetro. Adicionalmente uno con los parmetros anteriores sobrepuestos.
y en funcin de q/b,
b=360 grados
4
3
2
1
0
Figura 5.7.2.a.- Diagrama de
contra
y en funcin de q/b, b=360 grados

2
1
0
-1
-2
-3
Figura 5.7.2.b.- Diagrama de
contra
L3
120
y en funcin de q/b,
b=360 grados
4
2
0
-2
-4
Figura 5.7.2.c.- Diagrama de
contra
y en funcin de q/b, b=360 grados

10
5
0
-5
-10
Figura 5.7.2.d.- Diagrama de
8
6
4
2
0
-2
-4
-6
-8
contra
y
y
y
y
Figura 5.7.2.e.- Diagramas sobrepuestos.
121
5.8. Semejanzas entre levas y mecanismos de cuatro barras.

El mecanismo plano de cuatro eslabones RRRR es el ms estudiado. Otros mecanismos, como el de
leva de placa con seguidor de rodillo centrado, pueden visualizarse como tal. En las Figuras 3.3.1.2
(que se repite por facilidad) y 5.8.1 se muestras el primero y el segundo, respectivamente, para
analizar sus similitudes.
Figura 3.3.1.2.- Ubicacin de
O13
O24
por aplicacin del teorema de Aronhold-Kennedy de los

tres centros.
122
Figura 5.8.1.- Leva de placa con seguidor de rodillo centrado, como mecanismo de cuatro eslabones
RRRR.
Para el segundo los centros instantneos de velocidad estn indicados en la Figura 5.8.1. Las
longitudes de sus eslabones son
L1=O12 O 14=
L2=O12 O 23
L3=O23 O 34
L4=O34 O14=
Puesto que de la Figura 5.8.1 podemos aseverar que
L3 < L 2
, el eslabn fijo (1) es el opuesto al de
menor longitud. Por la Ley de Grashof, que por cierto se cumple, tendramos un oscilador oscilador.
La ventaja mecnica se puede analizar visualizando al mecanismo de leva de placa con
seguidor de rodillo centrado como un caso particular del mecanismo plano de cuatro
eslabones RRRR. Lo anterior es conveniente que el lector mismo lo infiera.
6. Engranajes.
123
Los engranes se estudian porque la transmisin del movimiento rotatorio de un eje a otro se presenta
prcticamente en todas las mquinas imaginables. Los engranes constituyen uno de los mejores
medios disponibles para transmitir este movimiento.
6.1. Terminologa y definiciones.

Los engranes rectos sirven para transmitir movimiento rotatorio entre ejes, son cilndricos con dientes
paralelos a los ejes de rotacin.
La Figura 6.1.1a muestra, para los dientes de engranes rectos, las definiciones siguientes:
Circunferencia de paso.- Es la circunferencia terica sobre la que se basan todos los clculos. Las
circunferencias de paso de un par de engranes acoplados son tangentes. Un arco de esta
circunferencia se muestra en color cyan.
Paso circular pc.- Es la longitud del arco medida sobre la circunferencia de paso, que va desde un
punto sobre uno de los dientes hasta el punto correspondiente sobre el diente adyacente. Es
mostrado en color cyan.
Circunferencia de addendum.- Es la circunferencia mayor en un engrane. Un arco de esta
circunferencia se muestra en color rojo.
Cabeza o addendum a.- Es la distancia radial entre la circunferencia de addendum y la circunferencia
de paso.
Circunferencia de dedendum.- Es la circunferencia menor en un engrane. Un arco de esta
circunferencia se muestra, en color azul.
Raz o dedendum b.- Es la distancia radial entre la circunferencia de dedendum y la circunferencia de
paso.
Altura total h.- Es la suma de addendum y dedendum.
Circunferencia de holgura.- Es tangente a la circunferencia de addendum del engrane acoplado. El
dedendum en un engrane dado excede al addendum. Un arco de esta circunferencia se muestra, en
color negro.
Holgura c.- Es la distancia radial entre la circunferencia de holgura y la circunferencia de dedendum.
ngulo subtendido por un diente (asd).- Es el ngulo delimitado por dos de las lneas radiales azules
que, iniciando en el centro del engrane, terminan en la interseccin de la circunferencia de paso con
uno y otro lado del mismo diente. La longitud del arco correspondiente define el espesor circular del
diente sobre la circunferencia de paso.
ngulo subtendido por un claro (asc).- Es el ngulo delimitado por dos de las lneas radiales azules
que, iniciando en el centro del engrane, terminan en la interseccin de la circunferencia de paso con
124
uno y otro lado del mismo claro. La longitud del arco correspondiente define el ancho circular del
claro sobre la circunferencia de paso.
Radio del filete (rf).- Es el radio en el pie del diente.
Figura 6.1.1a.- Parmetros de dientes de engranes rectos.
La Figura 6.1.1b muestra otros parmetros importantes en engranes rectos. La frontera entre cara y
flanco es el cilindro de paso.
125
Figura 6.1.1.b.- Otros parmetros importantes en engranes rectos.
Otras definiciones se indican a continuacin.

Pin.- Es el ms pequeo de los dos engranes acoplados, al ms grande se le denomina engrane.
Paso diametral P.- Es el nmero de dientes en el engrane por pulgada de dimetro de paso. Sus
unidades son
dientes
pulgada . Es el ndice del tamao del diente en el Sistema Americano. Ntese que
en realidad no se puede medir el paso diametral sobre el engrane propiamente dicho.

Mdulo m.- Es la razn del dimetro de paso al nmero de dientes. Sus unidades son
milmetros
.
dientes
Es el ndice del tamao del diente en el Sistema Internacional.
En engranes rectos, es de gran utilidad la relacin siguiente:
En donde
es el paso diametral, en
dimetro de la circunferencia de paso.
dientes
pulgada .
P=
D
d
----- (6.1.1)
es el nmero de dientes.
es el
126
6.2. Ley fundamental del engranaje.

La accin de los dientes acoplados de los engranes, para transmitir movimiento rotatorio, puede
compararse con una leva y su seguidor. Cuando a los perfiles de los dientes (o los de la leva y el
seguidor) se les traza de forma tal que se produzca una relacin constante entre las velocidades
angulares, se dice que las superficies son conjugadas. Es posible especificar cualquier perfil para un
diente y luego encontrar un perfil para el diente que se acoplar con l, de tal modo que las
superficies sean conjugadas. Una de estas soluciones es el perfil de involuta que, con unas cuantas
excepciones, se utiliza generalmente en los dientes de engranes.
La accin de un par de dientes acoplados conforme recorren toda una fase de tal accin debe ser tal
que la razn de la velocidad angular del engrane impulsor a la del engrane impulsado sea constante.
Este es el criterio fundamental que rige la seleccin de los perfiles de dientes. Si esto no se
cumpliera para el engranaje, se tendran vibraciones muy serias y problemas de impacto, incluso a
velocidades bajas.
En 3.3.2 se explic el teorema de la razn de velocidades angulares y se dedujo la ecuacin 3.3.2.3,
la cual se repite aqu por facilidad.
4 / 1 RO
=
2 /1 RO
24
O12
24
O14
----- (3.3.2.3)
En la Figura 6.2.1 se observan dos perfiles que estn en contacto en A; sea el perfil 2 el impulsor y el
3 el impulsado. Una normal comn a los perfiles en el punto de contacto interseca con la lnea de los
centros O12O13 en el centro instantneo O23.
Figura 6.2.1.- Perfiles en contacto.
127
En el engranaje, O23 recibe el nombre de punto de paso y BC es la lnea de accin. Si los radios del
r
r
punto de paso de los dos perfiles se designan como 2 y 3 , por la ecuacin 3.3.2.3,
2 r 3
=
3 r 2
----- (6.2.1)
Esta ecuacin se usa con mucha frecuencia para definir la ley del engranaje, la cual afirma que el
punto de paso se debe mantener fijo sobre la lnea de los centros. Esto significa que todas las lneas
de accin de todo punto de contacto instantneo deben contener al punto de paso. El problema
consiste ahora en determinar la forma de las superficies acopladas para satisfacer la ley del
engranaje.
6.3. Propiedades de la involuta.

Si los perfiles de dientes acoplados tienen la forma de curvas involutas, se satisface la condicin de
que la normal comn en todos los puntos en contacto contiene al punto de paso. Una curva involuta
es la trayectoria generada por un punto trazador en el extremo de una cuerda, conforme sta se aleja
de un cilindro denominado cilindro base. Lo anterior se muestra en las Figuras 6.3.1 y 6.3.1a, en
donde T es el punto trazador. Ntese que la cuerda A iTi es tangente a la circunferencia
correspondiente al cilindro base (en rojo) y normal a la involuta en T i. La distancia AiTi es el valor
instantneo del radio de curvatura de la involuta. Conforme la involuta se genera desde el origen T 0
hasta Tn, el radio de curvatura vara continuamente; es cero en T 0 y tiene su mayor valor en Tn.
Figura 6.3.1.- Involuta.
128
Figura 6.3.1a.- Detalle de involuta.
Examinemos ahora el perfil de involuta para ver cmo satisface la necesidad de transmisin de
movimiento uniforme. En la Figura 6.3.2 se muestran dos dientes, con perfil de involuta, acoplados.
Las circunferencia de los cilindros base tienen centro en O 12 y en O13 con radios O12A y O13B,
respectivamente. Imaginemos ahora la rotacin del engrane 2 en el sentido de las manecillas del
reloj y la rotacin del engrane 3 en el sentido contrario al de las manecillas del reloj, de tal modo que
la cuerda que contiene tanto al punto A como al punto B se mantenga tensa, un punto T trazar las
involutas CD sobre el engrane 2 y EF sobre el engrane 3. Las involutas generadas simultneamente
por un solo punto trazador se consideran perfiles conjugados. En la misma Figura 6.3.2 los perfiles
con forma de involuta se muestran como parte de dientes, de diferentes engranes, acoplados. La
trayectoria de contacto ser la recta AB. Dado que la recta AB es la generadora de cada involuta, es
normal a los dos perfiles en todos los puntos de contacto. Adicionalmente, siempre ocupa la misma
posicin en virtud de que es tangente a los dos cilindros base. El punto P es el de paso; no se
mueve; y, por tanto, la curva involuta satisface la ley del engranaje.
129
Figura 6.3.2.- Dos dientes, con perfil de involuta, acoplados.
Para valores numricos o paramtricos el alumno deber obtener la ventaja mecnica

considerando a un par de engranes como un mecanismo de cuatro barras RRRR.
6.4. Engranes intercambiables.

Las relaciones entre addendum, dedendum, espesor del diente, ancho del claro y ngulo de presin
para lograr la intercambiabilidad de los engranes de todos los nmeros de dientes, pero del mismo
paso diametral y ngulo de presin (ngulo entre la lnea de accin y la perpendicular a la lnea de
centros).
En la Tabla 6.4.1 se indican las proporciones de los dientes para engranes intercambiables para que
operen a una distancia estndar entre centros.
130
Tabla 6.4.1.- Sistema de dientes norma AGMA y ANSI, para engranes rectos.
Parmetro
ngulo de presin
Addendum a
200
1
P
Paso grueso*
250
1
P
Paso fino
200
1
P
Dedendum b
1.25
P
1.25
P
1.2
+0.002 pulg
P
Altura de trabajo
2
P
2
P
2
P
Altura total h
2.25
P
2.25
P
2.2
+0.002 pulg
P
Espesor circular del

diente t
2P
2P
2P
Radio del filete rf
No estandarizado
Holgura c**
0.25
P
0.25
P
0.2
+0.002 pulg
P
Holgura c***
0.35
P
0.35
P
0.35
+0.002 pulg
P
Nmero mnimo de
dientes en el pin
Nmero mnimo de
dientes por par
Anchura mnima de
cara del borde
superior
18
12
18
36
24
0.25
P
0.25
P
No estandarizado
*Paso diametral menor a 20 altura completa

** Mnima
*** Dientes cepillados o rectificados
Pasos diametrales de uso general:
Paso grueso.- 2, 2.25, 2.5, 3, 4, 6, 8, 10, 12, 16
Paso fino.- 20, 24, 32, 40, 48, 64, 80, 96, 120, 150, 200
6.5. Fundamentos de la accin de los dientes de engranes.
131
Para ilustrar los fundamentos de los engranes rectos, se proceder, paso a paso, por todo el trazado
real de un par de engranes rectos. Las dimensiones usadas se tomarn de la Tabla 6.4.1. Se
introducirn nuevos trminos conforme se avance en el trazado.
Se seleccionar un pin con los datos siguientes:
Dimetro de la circunferencia de paso

(d) =
Paso diametral (P) =
ngulo de presin () =
20 pulgadas
dientes cada pulgada de dimetro
2 primitivo
20 grados
Y un engrane con los datos siguientes:

Dimetro de la circunferencia de paso
(d) =
Paso diametral (P) =
ngulo de presin () =
25 pulgadas
dientes cada pulgada de dimetro
2 primitivo
20 grados
Paso 1.- Calclense los parmetros dependientes tanto para el pin como para el engrane.
Para el pin:
Espesor del diente (t) =
Radio de la circunferencia de paso (r)=
ngulo de presin en radianes () =
Coseno del ngulo de presin =
Radio de la circunferencia base (rb)=
Dimetro de la circunferencia base (db) =
Radio de la circunferencia de addendum ( ra)=
Dimetro de la circunferencia de addendum ( da) =
Radio de la circunferencia de dedendum ( rd) =
Dimetro de la circunferencia de dedendum ( dd) =
Radio de la circunferencia de holgura ( rh ) =
Dimetro de la circunferencia de holgura ( dh ) =
0.785398163397
4480
10.00000000000
00000
0.349065850398
8660
0.939692620785
9080
9.396926207859
0900
18.79385241571
82000
10.50000000000
00000
21.00000000000
00000
9.375000000000
0000
18.75000000000
00000
9.500000000000
0000
19.00000000000
00000
pulgad
0.5P
as
pulgad
as
d/2
radian
es
pulgad
as
pulgad
as
pulgad
as
pulgad
as
pulgad
as
pulgad
as
pulgad
as
pulgad
as
rcos
2r b
r+(1/P)
2r a
r-(1.25/P)
2r d
rd+(0.25/P)
2r h
132
Nmero de dientes (D) =
ng. subtendido por medio diente sobre la circ. de
paso (asmd)=
ng. subtendido por medio claro sobre la circ. de
paso (asmc)=
ngulo de discretizacin para involuta (adi) =
Longitud de la primer tangente para involuta (L) =
Radio del filete en el "pie" del diente (rfpd) =
40.00000000000
00000
2.150000000000
0000
2.350000000000
0000
2.000000000000
0000
0.034906585039
8866
0.328014603788
1720
0.125000000000
0000
diente
s
0.785398163397
4480
12.50000000000
00000
0.349065850398
8660
0.939692620785
9080
11.74615775982
39000
23.49231551964
77000
13.00000000000
00000
26.00000000000
00000
11.87500000000
00000
23.75000000000
00000
12.00000000000
00000
24.00000000000
00000
50.00000000000
00000
1.700000000000
0000
1.900000000000
0000
2.000000000000
0000
0.034906585039
8866
0.410018254735
pulgad
0.5P
as
pulgad
as
d/2
radian
es
(d)(P)
(0.25(360)/D)grados (0.2/P)
(0.25(360)/D)
grados +(0.2/P)
grados
radian
es
pulgad
(rb)(adi)
as
pulgad
as
r h - rd
Con las mismas frmulas, para el engrane:

Espesor del diente (t) =
Radio de la circunferencia de paso (r)=
ngulo de presin en radianes () =
Coseno del ngulo de presin =
Radio de la circunferencia base (rb)=
Dimetro de la circunferencia base (db) =
Radio de la circunferencia de addendum ( ra)=
Dimetro de la circunferencia de addendum ( da) =
Radio de la circunferencia de dedendum ( rd) =
Dimetro de la circunferencia de dedendum ( dd) =
Radio de la circunferencia de holgura ( rh ) =
Dimetro de la circunferencia de holgura ( dh ) =
Nmero de dientes (D) =
ng. subtendido por medio diente sobre la circ. de
paso (asmd)=
ng. subtendido por medio claro sobre la circ. de
paso (asmc)=
Longitud de la primer tangente para involuta (L) =
pulgad
as
pulgad
as
pulgad
as
pulgad
as
pulgad
as
pulgad
as
pulgad
as
pulgad
as
diente
s
rcos
2r b
r+(1/P)
2r a
r-(1.25/P)
2r d
rd+(0.25/P)
2r h
(d)(P)
(0.25(360)/D)grados (0.2/P)
(0.25(360)/D)
grados +(0.2/P)
grados
radian
es
pulgad (rb)(adi)
133
Radio del filete en el "pie" del diente (rfpd) =
2150 as
0.125000000000 pulgad
0000 as
r h - rd
2.- Puesto que el procedimiento para trazar tanto el pin como el engrane es el mismo, se explicar
solo para el pin, ver Figura 6.5.1. Trazar: un arco (verde) con radio rb; un radio (el horizontal de
preferencia); el arco debe tener centro en el origen de coordenadas. Con el radio anterior, hacer un
arreglo polar con centro en el centro del pin y con 21 repeticiones a lo largo de 40 grados (para
tener lneas radiales a cada dos grados, que es el ngulo de discretizacin de la involuta). Trazar
lneas perpendiculares, a cada una de las lneas radiales (en su extremo), con una longitud igual a
i(L) donde i vara desde 1 hasta 20 y L es igual a 0.3280146037881730 (recordemos que L es la
longitud de la primer tangente para involuta). Ntese que las lneas necesariamente son, tambin,
tangentes al arco con radio rb. Una curva suave uniendo los extremos de las lneas perpendiculares
a las radiales ser la involuta (amarilla). Trazar una lnea (roja) de longitud igual a r, desde el centro
del arco hasta la involuta; se usar para repetir, por simetra, solo la involuta en una zona libre de
trazos. La Figura 6.5.1a muestra un detalle de la Figura 6.5.1.
Figura 6.5.1.- Trazo de involuta en el pin.
Figura 6.5.1.a.- Detalle de la Figura 6.5.1.
134
3.- Medir el ngulo entre la lnea radial roja, mencionada en el paso anterior, y el eje
negativo
(90.8551025888). Trazar la bisectriz correspondiente a este ngulo. Usando la bisectriz como lnea
de simetra, reproducir la involuta con el eje y negativo dividiendo al medio claro del medio diente.
Trazar dos lneas radiales; una con longitud igual al radio de dedendum (9.375) y otra con longitud
igual al radio de addendum (10.5). Respecto al eje y negativo, las lneas radiales anteriores
debern formar ngulos iguales al ngulo subtendido por medio claro (2.35) y al ngulo subtendido
por medio diente (2.15), respectivamente. Trazar los arcos correspondientes al dedendum y al
addendum para dar forma al medio claro y al medio diente. Ver Figura 6.5.2.
Figura 6.5.2.- Medio diente y medio claro.
4.- Trazar, para el filete que reducir la concentracin de esfuerzos, una arco con radio igual a la
holgura (c) tangente a la involuta y al arco correspondiente a la circunferencia de dedendum, ver
Figura 6.5.3. Asegurarse que el medio diente y el medio claro constituyen un circuito
geomtricamente cerrado. Tambin deber ser un circuito geomtricamente cerrado el limitado por
las dos lneas radiales y el arco correspondiente a la circunferencia de dedendum.
135
Figura 6.5.3.- Radio de filete.
5.- Genrese la extrusin mostrada en la Figura 6.5.4 con el espesor t = 0.7853981633974480. Por
simetra, obtener la otra mitad del diente y el otro medio claro, como se muestra en la Figura 6.5.5.
136
Figura 6.5.4.- Extrusin.
Figura 6.5.5.- Simetra de 6.5.4.
6.- Hacer el arreglo polar de la extrusin y de la simetra, alrededor del centro del engrane, con 40
repeticiones a lo largo de los 360 grados, ver Figura 6.5.6.
Figura 6.5.6.- Arreglo polar.
137
7.- Es momento de ocuparnos del ensamble del pin y del engrane, ver Figura 6.5.7. Genrese la
base constituida por un cuadrado de 60 por 60 pulgadas extruido una pulgada; el centro del
cuadrado debe coincidir con el origen de coordenadas; los centros de los barrenos debern estar
sobre el eje y y separados una distancia igual a 22.5 pulgadas (suma de los radios de las
circunferencias de paso de pin y engrane). Instlese la base y el pin, en ese orden. Restrinja el
pin respecto a la base: hacer coincidentes el eje del barreno en el pin con el eje superior del
barreno en la base; una cara del pin deber contactar con la cara de la base; el plano xz del
pin y el plano
xz
de la base debern formar un ngulo de cero grados. Se podr, ahora,
manejar la restriccin angular para hacer girar el pin respecto a la base.
Figura 6.5.7.- Base y pin.
8.- Instlese el engrane, ver Figura 6.5.8. Hacer coincidentes el eje del barreno en el engrane con el
eje del barreno inferior en la base; una cara del engrane deber contactar con la cara de la base. El
pin y el engrane debern estar correctamente ensamblados como se muestra en la Figura 6.5.8,
un detalle se muestra en la Figura 6.5.8a. En restricciones (Constrain) seleccionar las opciones
138
Motion, Rotation, Reverse para hacer que gire el engrane, con una relacin de velocidades angulares
igual a 0.8, cuando gire el pin. Ahora se puede simular el movimiento del sistema.
6.5.8.- Base, pin y engrane.
Figura 6.5.8a.- Detalle de la Figura 6.5.8.
139
Procede hacer simulaciones por parte del alumno para aumentar la extensin y profundidad
sobre el comportamiento cinemtico del sistema.
6.6. Trenes de engranes.

Trenes de engranajes son pares de engranes acoplados en serie y en paralelo, de tal manera que el
elemento impulsado en un par es el impulsor en otro par.
6.6.1.
Trenes de engranes de ejes paralelos y definiciones.
En 3.3.2 se analiz la razn de velocidades angulares

e=
4
2
----- (6.6.1.1)
En el caso del engranaje, para la velocidad angular usaremos

(rpm) o, en algunos casos revoluciones cada segundo (
e=
En donde el subndice
nf
ni
r 1
o
s s
en revoluciones cada minuto
).
----- (6.6.1.2)
significa final y el subndice
significa inicial. El trmino
definido
en la ecuacin 6.6.1.2 recibe el nombre de razn de velocidades. Se escribe a menudo en la forma

siguiente
n f =e ( ni )
----- (6.6.1.3)
Considrese ahora un pin 2 que impulsa a un engrane 3. La velocidad angular del engrane
impulsado es
n3=
En donde
D2
d
n 2 = 2 n2
D3
d3
es el nmero de dientes,
----- (6.6.1.4)
es el dimetro de paso y
puede ser las
revoluciones por minuto o el nmero total de vueltas. En el caso de engranajes con ejes paralelos, se
pueden tener presentes los sentidos especificando que la velocidad es positiva o negativa,
dependiendo de si el sentido es el contrario al de las manecillas del reloj o en el mismo sentido. Este
140
mtodo no es aplicable cuando los ejes de los engranes no son paralelos entre s, como sucede, por
ejemplo, en los engranes cnicos, helicoidales cruzados o de gusano. Por estas razones, a menudo
es ms sencillo tener presentes los sentidos utilizando un esquema del tren. El tren que se muestra
en la Figura 6.6.1.1 se compone de cinco engranes. Si se aplica la ecuacin 6.6.1.4 en forma de
cadena, se encuentra la velocidad angular del engrane seis
n6 =
D2 D4 D5
n
D3 D5 D6 2
----- (6.6.1.5)
Figura 6.6.1.1.- Engranajes con ejes paralelos
En este caso se observa que el engrane 5 es un engrane loco y que sus nmeros de dientes se
cancelan en la ecuacin 6.6.1.5 y, por lo tanto, solo tiene la funcin de cambiar el sentido de rotacin
del engrane 6. Tambin se observa que los engranes 2, 4 y 5 son impulsores, en tanto que los
engranes 3, 5 y 6 son impulsados. Por lo tanto,
e=
producto de los nmeros de dientes de losimpulsores

producto de los nmeros de dientes de los impulsados
----- (6.6.1.6)
Ntese en la (6.6.1.4) que tambin se pueden usar los dimetros de paso en la 6.6.1.6. Para
engranajes con ejes paralelos se usar la siguiente convencin de signos. Si el engrane final gira en
el mismo sentido que el engrane inicial, e es positivo; si el engrane final gira en sentido contrario
al inicial, e
es negativo.
141
6.6.2.
Ejemplos de trenes de engranes.
Al hablar de trenes de engranes, con frecuencia resulta conveniente describir un tren de engranes
simple como el que slo tiene un engrane en cada eje. Un tren de engranes compuesto es el que,
como el de la Figura 6.6.1.1, tiene dos o ms engranes en uno o ms ejes.
En la Figura 6.6.2.1 se muestra una transmisin para camiones de tamao pequeo y medio; cuenta
con cuatro velocidades hacia adelante y una hacia atrs. Los engranes son rectos con un paso
diametral de 7 y un ngulo de presin de 22.5 0. En la Tabla 6.6.2.1 se indica la transmisin para cada
velocidad.
Figura 6.6.2.1.- Transmisin para camiones.
Tabla 6.6.2.1
142
Velocidad
Transmisin
2-3-6-9
2-3-5-8
2-3-4-7
Directa
Reversa
2-3-6-10-11-9
El tren que aparece en la Figura 6.6.2.2 se compone de engranes cnicos, helicoidales y rectos. Los
engranes helicoidales son cruzados y, por lo tanto, el sentido de rotacin depende del sentido de la
helicoide.
Figura 6.6.2.2.- Engranes cnicos, helicoidales y rectos.
Un tren de engranes invertidos (Figura 6.6.2.3) es aqul en el que el engrane inicial y final estn
sobre el mismo eje. Esta configuracin da lugar a la compactacin y se usa en aplicaciones tales
como reductores de velocidad, relojes y en mquinas herramientas.
143
Figura 6.6.2.3.- Tren de engranes invertidos.
6.6.3.
Determinacin del nmero de dientes.
Si se est transmitiendo una gran cantidad de potencia a travs de una reduccin de velocidad, el
paso del par final de engranes acoplados ser mayor que el paso del par inicial de engranes, porque
el momento de torsin es mayor en el extremo de salida.
Sin adentrarse en el problema de la resistencia del diente, supngase que se desea utilizar un par de
engranes en un tren con el fin de obtener una relacin de velocidades de
1
12 . Impongamos
tambin la restriccin de que el nmero de dientes no debe ser menor que 15 y que la reduccin
obtenida en el primer par de engranes debe ser aproximadamente el doble de la que se obtiene en el
segundo par. Esto significa que
e=
En donde
D2
D3
D2 D 4 1
=
D3 D5 12
----- (6.6.3.1)
es la relacin de velocidades del par inicial y
D4
D5
es la relacin de velocidades
del par final. Puesto que la primera relacin de velocidades debe ser la mitad de la segunda
144
D4 D4 1
=
2 D5 D5 12
O bien
----- (6.6.3.2)
D4
1
= =0.4082
D5
6
----- (6.6.3.3)
Cercanos a la relacin de velocidades deseada estn los nmeros de dientes siguientes:

15
37
16
39
De stos, la mejor aproximacin es
e=
18
44
20
49
22
54
20
49 ; pero ntese que
D2 D 4 20 20 400
=
=
D3 D 5 98 49 4802
No es
1
12 . Por lo tanto, la combinacin de
22
108
para la primera reduccin y
segunda permite obtener, para la relacin de velocidades, exactamente
18
44
para la
1
12 . De donde
22 18
( 108
)( 44 )= 121
e=
En este caso, la reduccin en el primer par no es exactamente el doble que la del segundo; pero esta
consideracin en general tiene poca importancia. El problema de especificar los nmeros de dientes
y el nmero de pares de engranes para dar una relacin de velocidades angulares dentro de
cualquier grado de exactitud especificado ha despertado el inters de muchas personas.
Considrese, por ejemplo, el problema de especificar un juego de engranes que tenga una relacin
de velocidades angulares de
6.6.4.
10 , con una exactitud de ocho cifras decimales.
Trenes de engranes epicclicos.
En la Figura 6.6.4.1 se muestra el tren de engranes epicclico elemental junto con la representacin
simplificada de los mismos. El tren se compone de un engrane central 2 y un engrane epicclico 4,
que rueda en torno a la periferia del engrane central. Tiene tambin un brazo de manivela 3 que
contiene los cojinetes para el engrane epicclico con el fin de mantener endentadas a las dos ruedas
de engrane.
145
Figura 6.6.4.1.- Tren de engranes epicclico elemental.
Estos trenes se conocen tambin como planetarios. Segn esta nomenclatura, el engrane 2 de la
Figura 6.6.4.1 es el engrane sol, el 4 es el engrane planetario y la manivela 3 se denomina soporte
planetario. En la Figura 6.6.4.2 se presenta el tren de la Figura 6.6.4.1 al que se le han agregado dos
engranes planetarios redundantes. Esto produce un mejor equilibrio de fuerzas porque, al agregar
ms engranes planetarios, stas se distribuyen en todos ellos. Los engranes planetarios adicionales
en nada contribuyen al comportamiento cinemtico.
146
Figura 6.6.4.2.- Tren de la Figura 6.6.4.1 al que se le han agregado dos engranes planetarios
redundantes.
En la Figura 6.6.4.3 se muestra un tren de engranes epicclico simple, junto con la designacin
simplificada correspondiente, en el que se muestra la manera en la que se puede transmitir el
movimiento del planetario hacia otro engrane central. El segundo engrane central es el 5, un engrane
interno.
147
Figura 6.6.4.3.- Tren de engranes epicclico simple.
En la Figura 6.6.4.4 se presenta una disposicin similar, con la diferencia de que los dos engranes
centrales son externos. Ntese, en esta misma Figura, que los planetarios (4 y 5) estn montados en
un solo eje planetario, y que cada uno de ellos se acopla con un engrane sol.
148
Figura 6.6.4.4.- Tren de engranes epicclico simple, con engranes centrales externos.
En cualquier caso, sea cual fuere el nmero de planetarios utilizados, solo se puede usar un soporte
o brazo. Este principio se ilustra en la Figura 6.6.4.2, en la que se usan planetarios redundantes, y en
la Figura 6.6.4.5, en donde se usan dos planetarios para alterar el comportamiento cinemtico.
149
Figura 6.6.4.5.- Sistema con planetarios adicionales.
6.6.5.
Trenes epicclicos de engranes cnicos.
El tren de engranes cnicos ilustrados en la Figura 6.6.5.1 se conoce con el nombre de engranaje de
reduccin de Humpage. Los trenes epicclicos de engranes cnicos se emplean con bastante
frecuencia siendo similares a los trenes epicclicos de engranes rectos. El tren de la Figura 6.6.5.1 es
un tren epicclico doble.
150
Figura 6.6.5.1.- Engranaje de reduccin de Humpage.
6.6.6.
Solucin de trenes planetarios.
En la Figura 6.6.6.1 se presenta un tren de engranes planetario que consta de un engrane sol 2
(rojo), un brazo 3, y los engranes planetarios 4 (azul) y 5 (verde). Por movimiento relativo, la
velocidad angular del engrane 2 respecto al brazo 3 es
n23=n 2n3
----- (6.6.6.1)
151
Figura 6.6.6.1.- Tren de engranes planetario.

Asimismo, la velocidad del engrane 5 en relacin con el brazo es
n53=n 5n3
----- (6.6.6.2)
n53 n5 n3
=
n23 n2 n3
Al dividir la (6.6.6.2) entre la (6.6.6.1)
----- (6.6.6.3)
La ecuacin (6.6.6.3) expresa la razn de velocidades angulares relativa del engrane 5 a la del
engrane 2, y ambas en relacin con el brazo. Esta razn es la misma y proporcional a los nmeros
de dientes, ya sea que el brazo est girando o no. Es la razn de velocidades angulares del tren; de
donde, se puede escribir
e=
n5n3
n2n 3
----- (6.6.6.4)
La ecuacin (6.6.6.4) es todo lo que se requiere para resolver cualquier tren planetario. Resulta
conveniente expresarla en la forma
e=
nf nb
nin b
----- (6.6.6.5)
En donde
nf
Es la velocidad angular del engrane final del tren en rpm
ni
Es la velocidad angular del engrane inicial del tren en rpm
nb
Es la velocidad angular del brazo en rpm
Los siguientes ejemplos ilustrarn el uso de la ecuacin 6.6.6.5.
Ejemplo 6.6.6.1.- En la Figura 6.6.4.4 se presenta un tren planetario invertido. El engrane 2, de 20

dientes, est sujeto a su eje y es impulsado a 250 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. Los
engranes 4, de 30 dientes, y 5, de 16 dientes, son planetarios que estn unidos y tienen la libertad de
girar alrededor de los engranes 2 y 6, de 34 dientes, junto con el brazo 3.
152
Solucin.- Primero se debe decidir qu engrane se designar como el inicial y cual engrane se
designar como el final del tren. Puesto que se da la velocidad angular del engrane 2, lo
designaremos como el inicial; de donde, el engrane 6 ser el final. Por consiguiente,
ni=n2=250 rpm
n f =n 6=0 rpm
( 2030 )( 1634 )= 1651
e=
Al sustituir estos valores en la ecuacin 6.6.6.5 se obtiene

0nb
16
=
51 250nb
nb =114.3 rpm
En el sentido contrario al de las manecillas.
Ejemplo 6.6.6.2.- En el tren de engranes cnicos ilustrado en la Figura 6.6.5.1, la entrada es el

engrane 2, rojo (20 dientes), la salida es el engrane 6, de color verde y colocado interno (35 dientes),
que se conecta al eje de salida. El brazo 3, verde pasando a travs de los engranes azules, gira
libremente sobre el eje de salida y arrastra a los engranes planetarios 4, azul y colocado externo (56
dientes), y 5, azul y colocado interno (24 dientes). El engrane 7, verde y colocado externo (76
dientes), est fijo al marco. Cul es la velocidad angular de salida si el engrane 2 gira a 2000 rpm?
Solucin.- El problema se resuelve en dos pasos. En el primero se considera que el tren se compone
de los engranes 2, 4 y 7; y se calcula la velocidad angular del brazo 3. Por consiguiente,
ni=n2=2000 rpm
n f =n 7=0 rpm
56 5
=
( 20
56 )( 76 ) 19
e=
Haciendo las sustituciones en la ecuacin 6.6.6.5, se obtiene

0nb
5
=
19 2000nb
nb =416.7 rpm
Considrese ahora que el tren consta de los engranes siguientes: 2, 4, 5 y 6. Por lo tanto se tiene
que
ni=n2=2000 rpm
n f =n 6
Parmetro que se debe determinar
Haciendo las sustituciones en la ecuacin 6.6.6.5, se obtiene
24 12
=
( 20
)(
56 35 ) 49
e=
153
n 416.7
12
= f
49 2000416.7
n f =n 6=28.95 rpm
El eje de salida gira en el mismo sentido que el engrane 2, con una relacin de velocidades
angulares de
2000
28.95 , o sea,
69.1
1 .
7. Introduccin a mecanismos de circuito abierto.

Puesto que los mecanismos de circuito abierto constituyen un subconjunto de los mecanismos
espaciales y esfricos, plantearemos primero el anlisis de estos ltimos para derivar conclusiones
respecto a la cinemtica de los segundos. Dada la generalidad de los mecanismos espaciales, se
analizar su movilidad para derivar conclusiones respecto a la misma para mecanismos planos.
7.1. Mecanismos tridimensionales de circuito cerrado.

Los eslabonamientos espaciales y esfricos son usados para acoplar rotores no lineales.
Para estudiar la cinemtica de eslabonamientos en el plano los mtodos grficos son muy tiles. Sin
embargo, la proyeccin sobre un simple plano no revela el movimiento real de todos los puntos de un
mecanismo en el espacio tridimensional. Consecuentemente los mtodos grficos no son
convenientes para estudiar la cinemtica de eslabonamientos en tres dimensiones, por lo que se han
desarrollado procedimientos especiales para este fin.
Los grados de libertad de un eslabn libre (no conectado) en un espacio tridimensional son seis, tres
de traslacin y tres de rotacin. Un eslabn libre con movimiento esfrico solo tiene los tres grados
de libertad de rotacin. Analizaremos principalmente los mtodos para obtener la ecuacin de
desplazamiento de eslabonamientos tridimensionales. Un eslabonamiento esfrico simple consiste
de cuatro eslabones, con cuatro pares de revoluta cuyos ejes convergen en un punto. Un
eslabonamiento espacial, por otro lado, puede tener ms eslabones y los seis tipos de pares
inferiores. Limitaremos nuestro anlisis a mecanismos de cuatro eslabones.
7.1.1.
Movilidad.
La movilidad es un parmetro importante, ya sea en el diseo o en el anlisis de un mecanismo. Es

el nmero de parmetros de entrada que se deben controlar de manera independiente, con el fin de
llevar al mecanismo a una posicin particular predecible. Es factible determinar la movilidad de un
154
mecanismo directamente contando el nmero de eslabones y la cantidad y tipos de pares

cinemticos que incluye.
Para desarrollar esta relacin considrese que, antes de conectarse entre s, cada eslabn de una
cadena cinemtica tiene seis GDL. Por consiguiente, una cadena sin conexin alguna entre sus n
eslabones tendr 6n GDL. Si fijamos uno de los eslabones de la cadena mencionada tendremos
6(n-1) GDL. Al conectar un eslabn al marco a travs de un par cinemtico con un GDL, el eslabn
pierde cinco GDL. Al conectar el eslabn i con el eslabn i+1, a travs de un par cinemtico con un
GDL se pierde cinco GDL. Si se conecta el eslabn i con el eslabn i+1, a travs de un par
cinemtico con dos GDL se pierden cuatro GDL. Si se conecta el eslabn i con el eslabn i+1, a
travs de un par cinemtico con tres GDL se pierden tres GDL, etc. Luego, la movilidad de un
eslabonamiento espacial puede obtenerse (excepto los casos especiales con dimensiones
cinemticas particulares) para n eslabones (incluyendo el marco) con la Ecuacin siguiente:
M =6 ( n1 )5 j 14 j2 3 j 32 j 4 j 5 0 j 6
Donde
j1
j2
j3
j4
j5
,y
j6
--- (7.1.1.1)
son respectivamente, el nmero de pares cinemticos
con 1, 2, 3, 4, 5 y 6 GDL.
Para eslabones movindose en un plano, antes de conectarse entre s, cada eslabn de una cadena
cinemtica tiene tres GDL. Por consiguiente, una cadena sin conexin alguna entre sus n eslabones
tendr 3n GDL. Si fijamos uno de los eslabones de la cadena mencionada tendremos 3(n-1) GDL.
Al conectar un eslabn al marco a travs de un par cinemtico con un GDL, el eslabn pierde dos
GDL. Al conectar el eslabn i con el eslabn i+1, a travs de un par cinemtico con un GDL se pierde
dos GDL. Si se conecta el eslabn i con el eslabn i+1, a travs de un par cinemtico con dos GDL
se pierde un GDL, etc. Luego, la movilidad del mecanismo (excepto los casos especiales con
dimensiones cinemticas particulares) ser
M =3 ( n1 )2 j 11 j 20 j 3
----- (7.1.1.2)
Al usar las Ecuaciones (7.1.1.1) y (7.1.1.2) se debe tener cuidado de checar posibles GDL inactivos,
redundantes o implcitos.
Por ejemplo, consideremos el mecanismo espacial de cuatro eslabones mostrado en la Figura

7.1.1.1.
El eslabn 1 es el caf, el eslabn 2 es el rojo, el eslabn 3 es el azul y el eslabn 4 es el verde. En
la Tabla 7.1.1.1 se indican los pares cinemticos existentes, de los posibles, con una columna de
observaciones.
155
Tabla 7.1.1.1
j1
j2
12
R
13
14
P
23
24
34
c.- pares cinemticos posibles
j3
j4
j5
j6
RPP (E)
RRR (S)
d.- observaciones
*La rotacin alrededor del eje longitudinal del eslabn 3 es un GDL inactivo.
Sin considerar la observacin, desde la Ecuacin 7.1.1.1 obtenemos

j 1=2
j 2=0
j 3=2
j 4 = j 5 = j 6=0
M =2 , puesto que
n=4 ,
M =6 ( 41 )5 ( 2 )4 ( 0 )3 ( 2 )2 ( 0 )1 ( 0 )0 ( 0 )=2
--- (a)
En la Tabla 7.1.1.2 se indican los pares cinemticos activos, de los posibles, con una columna de
observaciones.
Tabla 7.1.1.2
j1
j2
12
R
13
14
P
23
24
34
RR
j3
j4
j5
j6
RPP (E)
*
d.- observaciones
*La rotacin alrededor del eje longitudinal del eslabn 3 es un GDL inactivo.
Considerando la observacin, desde la Ecuacin 7.1.1.1 obtenemos

j 1=2
j 2=1
j 3=1
j 4 = j 5 = j 6=0
M =1 , puesto que
n=4 ,
156
M =6 ( 41 )5 ( 2 )4 ( 1 )3 ( 1 )2 ( 0 )1 ( 0 ) 0 ( 0 )=1
--- (b)
Figura 7.1.1.1.- Mecanismo espacial de cuatro eslabones.
El par cinemtico esfrico contiene un grado de libertad inactivo. El eslabn 3 (azul) puede girar
libremente alrededor de su eje longitudinal (el cual es normal a la superficie del par plano y pasa a
travs del centro del par esfrico) sin causar ningn movimiento de otro eslabn. Los grados de
libertad inactivos no afectan de ninguna manera la relacin entrada salida.
Un mecanismo con solo eslabones binarios tiene
M =1
si el total de GDL de todos los pares
cinemticos es siete. Lo anterior, implica que un mecanismo espacial simple (con solo eslabones
binarios y solo pares cinemticos con un grado de libertad) tiene M =1 si n=7 . En el
mecanismo de la Figura 7.1.1.1 el total de GDL sin incluir el inactivo es siete.
Otro ejemplo especial con dimensiones cinemticas particulares se muestra como un mecanismo RC-C-R en la Figura 7.1.1.2. El eslabn 1 es el caf, el eslabn 2 es el rojo, el eslabn 3 es el azul y el
eslabn 4 es el verde.
En la Tabla 7.1.1.3 se indican los pares cinemticos existentes, de los posibles, con una columna de
observaciones.
Tabla 7.1.1.3
c
j1
12
13
j2
j3
j4
j5
j6
157
14
R
23
24
34
RPR
RPR
d.- observaciones
*La rotacin del eslabn 3 alrededor del eje longitudinal del barreno en el eslabn 4 es un GDL
redundante.
Sin considerar la observacin, desde la Ecuacin 7.1.1.1 obtenemos

j 1=2
j 2=0
j 3=2
j 4 = j 5 = j 6=0
M =2 , puesto que
n=4 ,
M =6 ( 41 )5 ( 2 )4 ( 0 )3 ( 2 )2 ( 0 )1 ( 0 )0 ( 0 )=2
--- (a)
En la Tabla 7.1.1.4 se indican los pares cinemticos no redundantes, de los posibles, con una
columna de observaciones.
Tabla 7.1.1.4
j1
j2
12
R
13
14
R
23
24
34
RP
j3
j4
j5
j6
RPR
*
d.- observaciones
* La rotacin del eslabn 3 alrededor del eje longitudinal del barreno en el eslabn 4 es un GDL
redundante.
Considerando la observacin, desde la Ecuacin 7.1.1.1 obtenemos
j 1=2
j 2=1
j 3=1
j 4 = j 5 = j 6=0
M =1 , puesto que
n=4 ,
M =6 ( 41 )5 ( 2 )4 ( 1 )3 ( 1 )2 ( 0 )1 ( 0 ) 0 ( 0 )=1
--- (b)
El par cinemtico entre los eslabones 3 y 4 tiene tres GDL (RPR) con un GDL redundante (R del
eslabn 3 alrededor del eje longitudinal del barreno en el eslabn 4). Por geometra, el eslabn 3
(azul) girar alrededor del eje longitudinal del barreno en el eslabn 4, por lo que este par cinemtico,
158
de revoluta, es redundante. Los grados de libertad redundantes no afectan de ninguna manera la

relacin entrada salida.
Figura 7.1.1.2.- mecanismo R-C-C-R.
La Ecuacin 7.1.1.2 se conoce como criterio de Kutzbach para la movilidad de un mecanismo plano.
Su aplicacin se ilustra para varios casos simples en las Figuras 7.1.1.3 a 7.1.1.6.
Figuras 7.1.1.3.- n = 3, j1 = 3, j2 = 0, M = 0.
159
Figuras 7.1.1.4.- n = 4, j1 = 4, j2 = 0, M = 1.
Figuras 7.1.1.5.- n = 4, j1 = 4, j2 = 0, M = 1
.
Figuras 7.1.1.6.- n = 5, j1 = 5, j2 = 0, M = 2.
Si al aplicar las Ecuaciones 7.1.1.1 y 7.1.1.2 obtenemos

libertad. Si
M > 0 , el mecanismo posee M grados de
M =1 , el mecanismo se puede impulsar con un solo movimiento de entrada para
obtener movimiento relativo predecible entre sus eslabones. Si
M =2 , se necesitan dos
movimientos de entrada independientes para obtener movimiento relativo predecible entre sus
eslabones. Si M =0 , el movimiento es imposible y el mecanismo se ha transformado en una
estructura. Si
M =1 o menos obtenemos una estructura estticamente indeterminada.
160
En las Figuras 7.1.1.7 y 7.1.1.8 se ilustran ejemplos, en ellos se observa que cuando se unen tres
eslabones por medio de un solo pasador, se deben contar dos pares cinemticos con un GDL, el
tercero est implcito en los dos primeros.
Figuras 7.1.1.7.- n = 5, j1 = 6, j2 = 0, M = 0.
Figuras 7.1.1.8.- n = 6, j1 = 8, j2 = 0, M = -1.
En las Figuras 7.1.1.9 y 7.1.1.10 se ilustran ejemplos del criterio de Kutzbach aplicado a mecanismos
con pares cinemticos de dos GDL. Se debe prestar atencin especial al par cinemtico entre la
rueda y el eslabn fijo de la Figura 7.1.1 10. En este caso se supone el posible deslizamiento entre
los eslabones. Si este par cinemtico incluyera dientes de engranes o si la friccin fuese
suficientemente grande como para evitar tal deslizamiento, el par cinemtico sera de un GDL,
puesto que solo se tendra la posibilidad de un movimiento relativo independiente entre los
eslabones.
161
Figuras 7.1.1.9.- n = 3, j1 = 2, j2 = 1, M = 1.
Figuras 7.1.1.10.- n = 4, j1 = 3, j2 = 1, M = 2.
Ntese que la Figura 7.1.1.11 representa una estructura y que el criterio de Kutzbach predice
correctamente que M = 0. No obstante, si el eslabn 5 se coloca como se indica en la Figura
7.1.1.12, el resultado es un eslabonamiento de doble paralelogramo con una movilidad de 1, ya que
existe un par cinemtico redundante entre el eslabn inclinado, cualquiera de ellos, y el eslabn
horizontal, superior o inferior.
Figuras 7.1.1.11.- n = 5, j1 = 6, j2 = 0, M = 0.
162
Figuras 7.1.1.12.- n = 5, j1 = 5, j2 = 1, M = 1.
Un criterio de movilidad anterior al de Kutzbach y que lleva el nombre de Grbler, se aplica a

mecanismos con pares cinemticos de un GDL en los que la movilidad del mecanismo es igual a la
unidad. Al sustituir j2 = 0 y m = 1 en la ecuacin 7.1.1.1, se obtiene la ecuacin para el criterio de
Grbler para mecanismos planos con solo pares cinemticos de un GDL.
3 n2 j1 4=0
----- (7.1.1.3)
Este criterio permite ver, por ejemplo, que un mecanismo plano con movilidad 1 y que solo tiene
pares cinemticos con 1 GDL, no puede tener un nmero impar de eslabones. Del mismo modo es
factible encontrar el mecanismo ms simple posible de este tipo; suponiendo que todos los
eslabones son binarios se encuentra que n = 4 y j 1 = 4. Esto demuestra porqu el mecanismo de
cuatro barras y el mecanismo de manivela corredera tienen tantas aplicaciones.
El criterio de Grbler se obtiene para el caso de mecanismos planos. Continuando con un proceso
similar al seguido para movimiento plano, podemos obtener su forma tridimensional.
6 n5 j 17=0
----- (7.1.1.4)
La forma ms simple de un mecanismo espacial en el que todos los pares cinemticos tienen un
grado de libertad y con movilidad igual a 1, es n = 7 y j 1 = 7.
7.1.2.
Ecuacin de desplazamiento (geometra analtica).
Todo anlisis de desplazamientos de un mecanismo implica la solucin del problema siguiente:

Dadas las dimensiones cinemticas y movimientos de entrada, determinar el movimiento de los
otros eslabones.
Antes de entrar en detalles del mtodo matricial generalizado (anlogo a la ecuacin exponencial
compleja de cierre de circuito) de anlisis de desplazamiento, discutiremos como la relacin entradasalida (solo la ecuacin de desplazamiento) de algunos mecanismos espaciales sencillos puede
obtenerse a travs de geometra analtica.
163
Consideremos un mecanismo R-S-S-R como el mostrado en la Figura 7.1.2.1. La movilidad real de

este mecanismo es M =1 (descontando el grado de libertad inactivo de rotacin del eslabn 3
alrededor de
AB ). Nuestro objetivo es correlacionar las rotaciones de los eslabones de entrada y
salida (es decir, aquellos conectados al eslabn fijo) en trminos de los parmetros de los eslabones.
Para este fin, primero identificamos los parmetros de los eslabones despus de elegir un sistema de
coordenadas. El eslabn fijo es el 1 (caf), el eslabn de entrada es el 2 (rojo), el de salida es el 4
(verde) y el acoplador es el 3 (azul).
164
Figura 7.1.2.1.- Mecanismo R-S-S-R.
Z , con su sentido positivo
El eje de revolucin entre los eslabones 1 y 2 es definido como el eje
elegido arbitrariamente. Similarmente, el eje de revolucin entre los eslabones 1 y 4 es definido como
el eje Z , con su sentido positivo elegido arbitrariamente. La perpendicular comn a los ejes Z y
Z ,
O O , orientado siempre desde
Z , es definida como el eje
coordenadas ortogonal a derechas es completado con

A
pares cinemticos esfricos son indicados como

perpendiculares desde
al eje
y desde
XYZ
y
como sus ejes. Los centros de los

A O2
B . Las lneas
al eje
X . Un sistema de
B O4
son
, respectivamente. Por lo tanto, los
parmetros de eslabn siguientes definen completamente el mecanismo.

l 1=O O , l 2=O 2 A , l 3= AB
l 4=O 4 B ,
Las longitudes de los eslabones
Las distancias
s 2=O O2
ngulo de giro
paralelo al eje
Z . Las posiciones de los eslabones de entrada y salida son expresadas por
los ngulos
a travs del cual debe girar el eje
Z , alrededor del eje
, respectivamente. Los ngulos

O2 A
alrededor del eje
y de
Z . Ambos ngulos son medidos desde lneas paralelas al eje
la figura. Los ngulos
y s 4 =O O4 , y
respectivamente, las rotaciones de

eje
y
O4 B
X , para ser
indican,
alrededor del
X , como se indica en
pueden ser relacionados a travs de los siete parmetros
de eslabn como se explica a continuacin.

Las coordenadas de los puntos
en el sistema
XYZ
son dadas por las Ecuaciones
(7.1.2.1) siguientes:
x A=l 2 cos 2
y A =l 2 sen 2
x B=l 4 cos 4 l 1
z A=s2
y B =l 4 sen 4 cos 1s 4 sen 1
La ecuacin de desplazamiento, correlacionando
z B=s 4 cos 1+l 4 sen 4 sen 1
,
4
es obtenida desde
165
2
2
2
2
( l 3 ) =( x A x B ) + ( y A y B ) + ( z Az B ) .
Usando las Ecuaciones (7.1.2.1) en la ecuacin anterior y simplificando obtenemos la Ecuacin

(7.1.2.2.) siguiente:
2l 1 l 2 C 22l 1 l 4 C 4 +2 l 2 s 4 S 1 S 2 2l 2 l 4 ( C 2 C 4 + S 2 S 4 C 1 )2 s 2 l 4 S 1 S 4 + ( l 21 +l 22l 23+ l 24 +s 22 +s 24 2 s 2 s4 C 1
Donde
S sen
y C cos .
La Ecuacin (7.1.2.2) es la ecuacin de desplazamiento del mecanismo R-S-S-R. Consideraremos

ahora algunos casos lmite de la Ecuacin (7.1.2.2) y obtendremos las ecuaciones de
desplazamiento de mecanismos planos, esfricos y espaciales.
Por ejemplo, si
s 2=s 4=0
1=0
R-R-R-R movindose en el plano
, el mecanismo R-S-S-R se convierte en un mecanismo plano

XY , ver Figuras 7.1.2.2a (vista isomtrica) y 7.1.2.2b (vista
ortogonal desde z), la Ecuacin (7.1.2.2) se reduce a

2l 1 l 2 C 22l 1 l 4 C 4 2l 2 l 4 ( C 2 C 4+ S 2 S 4 )+ ( l 21 +l 22l 23+ l 24 ) =0
2l 1 l 2 C 22l 1 l 4 C 4 2l 2 l 4 C ( 2 4 ) + ( l 21+l 22 l 23+l 24 )=0
--- (7.1.2.3)
166
Figura 7.1.2.a.- Mecanismo plano RRRR, isomtrico.

Z .
Podemos notar que con
1=0
O2 A
Consecuentemente, los pares esfricos en
O4 B
de revoluta con sus ejes paralelos a los ejes en
y
O2
Figura 7.1.2.2b.- Vista ortogonal desde
se mueven en planos paralelos al plano

B
y
XY .
trabajan realmente como pares cinemticos

O4
En referencia a la Figura 7.1.2.3 para un mecanismo esfrico R-R-R-R, los pares cinemticos S
funcionan realmente como R, y comparndola con la Figura 7.1.2.1, es fcil ver que la ecuacin de
desplazamiento de un mecanismo esfrico R-R-R-R puede obtenerse desde la Ecuacin (7.1.2.2)
l 1=0
sustituyendo
. Adems, los parmetros de eslabn de un mecanismo esfrico R-R-R-R
(Figuras 7.1.2.3 y 7.1.2.4) son los ngulos entre los ejes de los pares cinemticos sucesivos (
entre
entre el eje
y la barra radial del eslabn 2,
del eslabn 2 y la barra radial del eslabn 4, y
entre el eje
entre la barra radial
y la barra radial del eslabn 4).
167
Por lo tanto, para obtener la ecuacin de desplazamiento en funcin de los parmetros de eslabn,
en la Ecuacin (7.1.2.2) haremos las sustituciones siguientes:
Figura 7.1.2.3.- Mecanismo esfrico RRRR.
Figura 7.1.2.4.- Mecanismo esfrico RRRR.
168
l2
=tan 2 ,
s2
l4
=tan4
s4
2
2
2
( l 3 ) =( OA ) + ( OB ) 2 ( OA )( OB ) cos 3
(Considerando el tringulo
2
2
2
2
2
2
2
2
2
( l 3 ) =( s 2) + ( l 2 ) + ( s 4 ) +( l 4 ) 2 ( s 2) + ( l 2 ) ( s 4 ) + ( l 4 ) cos 3
Sustituyendo la Ecuacin (7.1.2.4) y
l 1=0
OAB )
--- (7.1.2.4)
en la Ecuacin (7.1.2.2) y simplificando obtenemos la
ecuacin de desplazamiento de un mecanismo esfrico R-R-R-R, Ecuacin (7.1.2.5), como
T 2 T 4 C 2 C 4 ( T 4 S 1+T 2 T 4 C 1 S 2 ) S 4 C 1 S 1 T 2 S 2
Donde
C 3
=0
C 2 C 4
T tan .
Si consideramos la junta de Hooke (figura 7.1.2.5), la cual es un mecanismo esfrico R-R-R-R con
2=3=4=
2 , su ecuacin de desplazamiento es obtenida desde la Ecuacin (7.1.2.5), despus
de dividirla entre
T 2 T 4
y sustituir
2=3=4=
tan 2 tan 4=sec 1
2 , como
--- (7.1.2.6)
169
Figura 7.1.2.5.- Junta de Hooke.
Consideremos ahora un mecanismo R-S-S-P (Figura 7.1.2.6a) donde los ejes de los pares
l1
1
cinemticos R y P tienen una separacin
y un ngulo de giro
. Realmente es un
mecanismo manivela corredera. Podemos notar que el mecanismo tiene un grado de libertad
l
l
l
s
1
inactivo para el eslabn 3. Los parmetros de eslabn son 1 , 2 , 3 , 2 y
, y nuestro
objetivo es correlacionar el movimiento de salida,
s4
( O B ), con el movimiento de entrada,
, en funcin de estos parmetros de eslabn. La ecuacin de desplazamiento (

obtenerse fcilmente desde la Ecuacin (7.1.2.2), despus de sustituir
s 24 +2 ( l 2 S 1 S 2 s 2 C 1 ) s 4 + ( l12+l 22 + s22l 23 +2 l 1 l 2 C 2 )=0
--- (7.1.2.7)
l 4=0
s4
, como
vs
) puede
170
Figura 7.1.2.6a.- Mecanismo R-S-S-P
Como se esperaba, la Ecuacin (7.1.2.7) es cuadrtica en

ensamble para un valor dado de
s4
, implicando dos posibles modos de
con parmetros de eslabn prescritos.
Puede apuntarse que para el mecanismo RS-(RC), mostrado en la Figura 7.1.2.6b, donde los ejes de
de los pares cinemticos R (entre eslabones 3 y 4) y C (entre eslabones 1 y 4) de (RC) tienen
s
2
interseccin, la ecuacin de desplazamiento ( 4 vs
) est dada por la Ecuacin (7.1.2.7).
Podemos notar que en la Figura 7.1.2.6b, a diferencia de la Figura 7.1.2.6a, no hay grado de libertad
inactivo. Por supuesto, no tenemos informacin todava, sobre la distancia a la cual se produce la
rotacin de salida en el par cilndrico.
171
Figura 7.1.2.6b.- Mecanismo RS-(RC).
Si la interseccin entre el eje de rotacin de entrada y el de traslacin de salida en el mecanismo

l =0
mostrado en las Figuras 7.1.2.6a y 7.1.2.6b existe, es decir, 1
, la ecuacin de desplazamiento
para tal mecanismo es obtenida desde la Ecuacin (7.1.2.7) como
s 24 +2 ( l 2 S 1 S 2 s 2 C 1 ) s 4 + ( l 22+ s22 l 23) =0
--- (7.1.2.8)
Desde la Ecuacin (7.1.2.8), podemos notar que si los parmetros de eslabn se eligen tales que
l 22+ s 22=l 23 , la ecuacin de desplazamiento se reduce a
s 24 +2 ( l 2 S 1 S 2 s 2 C 1 ) s 4 =0
Es decir,
s 4 =0
--- (7.1.2.9)
s 4 =2 ( s 2 C 1l 2 S 1 S 2 ) .
o
--- (7.1.2.10)
172
Las dos ecuaciones anteriores implican dos posibilidades, una de las cuales es que la corredera
permanezca estacionaria en la interseccin de los ejes Z y Z , con el eslabn de entrada

rotando y el eslabn 3 generando una superficie cnica, la otra posibilidad es que la traslacin de
2l 2 S 1
salida sea una funcin armnica de la rotacin de entrada, con amplitud igual a
.
7.1.3.
Mtodo matricial.
Los mtodos usados para estudiar la cinemtica de mecanismos tridimensionales son tambin tiles
para robots manipuladores, los cuales son cadenas espaciales de circuito abierto. En la seccin
7.1.2, para algunos mecanismos espaciales sencillos (de cuatro eslabones), la ecuacin de
desplazamiento puede ser obtenida usando geometra analtica. No puede ser obtenida informacin
con respecto al movimiento (s) del eslabn (s) intermedio. Para anlisis completo de desplazamiento
de mecanismos espaciales, el mtodo ms comn es conocido como Mtodo matricial de
Hartenbert-Denavit. En este mtodo, un sistema de coordenadas Cartesianas se fija a cada uno de
los eslabones del mecanismo, siguiendo ciertas convenciones. Las coordenadas de un punto (fijo en
el espacio) expresadas en dos de tales sistemas de coordenadas son relacionadas a travs de una
matriz 4X4, conocida como matriz de transformacin homognea. El anlisis de desplazamiento es
efectuado siguiendo la ecuacin de cierre de circuito a travs de estas matrices de transformacin.
Los elementos de las matrices de transformacin son funcin de parmetros de eslabn y de
variables de movimiento, como se ver a continuacin.
Transformacin de coordenadas.- En relacin a la Figura 7.1.3.1, sean
( X , Y , Z )1 y ( X , Y , Z )2 dos
sistemas de coordenadas Cartesianas, orientados arbitrariamente, con sus orgenes en

, respectivamente.
O1
O2
173
Figura 7.1.3.1.- Sistemas de coordenadas Cartesianas.
Las coordenadas de un punto P en estos dos sistemas son

respectivamente. Sean las coordenadas del origen
O2
en
( x P1 , y 1P , z P1 )
( X , Y , Z )1 ,
( x P2 , y 2,P z P2 )
( x O1 , y O1 , z O1 )
2
. Las
coodenadas del punto P, en los dos sistemas estn relacionadas como sigue:
P
O2
x 1 =x 1 + x 2 cos ( X 2 , X 1 ) + y 2 cos ( Y 2 , X 1 ) + z 2 cos ( Z 2 , X 1 )
y P1 = y O1 + x P2 cos ( X 2 , Y 1 ) + y 2P cos ( Y 2 , Y 1 ) + z P2 cos ( Z 2 ,Y 1 )

2
O2
z 1 = z1 + x 2 cos ( X 2 , Z 1 ) + y 2 cos ( Y 2 , Z 1 ) + z 2 cos ( Z 2 , Z 1 )
Donde los
cos ( , )
son los cosenos directores del segundo conjunto de ejes, es decir,
es la proyeccin a lo largo de
Agregando una identidad
( 1=1 )
X1
de un vector unitario a lo largo de
X2
cos ( X 2 , X 1 )
, y as sucesivamente.
al anterior conjunto de tres ecuaciones, podemos correlacionar las
coordenadas de un punto, expresadas en los dos sistemas, a travs de la ecuacin matricial

siguiente:
174
{}(
O2
cos ( X 2 , X 1 ) cos ( Y 2 , X 1 ) cos ( Z 2 , X 1 ) x 1

x1
cos ( X 2 , Y 1 ) cos ( Y 2 ,Y 1 ) cos ( Z 2 ,Y 1 ) y O1
y1
=
z1
cos ( X 2 , Z1 ) cos ( Y 2 , Z 1 ) cos ( Z2 , Z 1 ) z O1
1
0
0
0
1
La matriz 4X4
[ A 1 ]=
){ } { }
x2
y2
= [ A1 ]
z2
1
O2
cos ( X 2 , X 1 ) cos ( Y 2 , X 1 ) cos ( Z 2 , X 1 ) x 1

cos ( X 2 , Y 1 ) cos ( Y 2 ,Y 1 ) cos ( Z 2 ,Y 1 ) y O1
cos ( Z2 , Z 1 ) z O1
0
1
cos ( X 2 , Z1 ) cos ( Y 2 , Z 1 )
0
0
x2
y2
z2
1
--- (7.1.3.1.1)
--- (7.1.3.1.2)
Es llamada matriz de transformacin homognea (tambin comnmente conocida como matriz A). La
matriz de transformacin homognea tiene 16 elementos, de los cuales solo seis son independientes.
Tres elementos independientes son
x O1 ,
2
y O1 , y
2
z O1 . Puesto qye
2
X2
Y2
Z2
son
ortogonales y la suma de los cuadrados de los cosenos directores debe ser la unidad, solo tres de los
nueve cosenos directores pueden ser independientes.
[ A1]
La inversa de la matriz
, la cual obviamente correlaciona los dos conjuntos de coordenadas de
la manera siguiente:
{} {}
x2
y2
1
=[ A 1 ]
z2
1
Est dada (en trminos de elementos de
[ A1]
x1
y1
z1
1
--- (7.1.3.1.3)
) por
cos ( X 2 , X 1 ) cos ( X 2 , Y 1 ) cos ( X 2 , Z 1 ) [ arr 1 ]

cos ( Y 2 , X 1 ) cos ( Y 2 , Y 1 ) cos ( Y 2 , Z 1 ) [ arr 2 ]
1
[ A1] =
cos ( Z 2 , X 1 ) cos ( Z2 , Y 1 ) cos ( Z 2 , Z 1) [ arr 3 ]
0
0
0
1
Con
O2
O2
O2
arr 1=x 1 cos ( X 2 , X 1 ) + y 1 cos ( X 2 , Y 1 ) + z 1 cos ( X 2 , Z 1 )
--- (7.1.3.1.4)
175
O2
O2
O2
O2
O2
O2
arr 2=x 1 cos ( Y 2 , X 1 ) + y 1 cos ( Y 2 , Y 1) + z1 cos ( Y 2 , Z 1 )
arr 3= x1 cos ( Z 2 , X 1) + y 1 cos ( Z 2 ,Y 1 ) + z 1 cos ( Z 2 , Z1 )

Puesto que los cosenos directores son los componentes de un vector unitario, podemos escribir la
ecuacin (8.3.2) en la forma siguiente:
[ A 1 ]=
Donde
e1
e2
respectivamente y
O1 O2
con los subndices
x ,
e3
e 1 x e 2 x e 3 x ( O 1 O 2) x
e 1 y e 2 y e3 y ( O1 O2 ) y
e1 z e2 z
0
0
e 3 z ( O1 O2 ) z
0
1
--- (7.1.3.1.5)
son los vectores unitarios a lo largo de

es el vector de posicin de
y ,
O2
X2
Y2
Z2
en el primer sistema de coordenadas,
refirindose a las componentes a lo largo de
X1
Y1
Z1
respectivamente. Ahora, la ecuacin (8.3.4) puede escribirse como
[ A1]
e 1 x e 1 y e 1 z ( O1 O2 e 1 )
e 2 x e 2 y e 2 z ( O1 O2 e 2 )
e3 x e 3 y e 3 z ( O1 O2 e 3 )
0
0
0
1
--- (7.1.3.1.6)
Desde las ecuaciones (7.1.3.1.5) y (7.1.3.1.6), notamos que los elementos de los tres primeros
renglones y de las tres primeras columnas de
[ A1]
son obtenidos por la transposicin
(intercambiar renglones y columnas) de la parte correspondiente de
[ A1]
7.2. Mecanismos tridimensionales de circuito abierto.

El mtodo matricial es aplicable al anlisis de los mecanismos de circuito abierto. La solucin a un
problema de posiciones en uno de estos mecanismos se presente a continuacin.
Problema 7.2.1.- En relacin a la Figura 7.2.1, sea
( XYZ )1
el sistema de coordenadas Cartesianas
(vectores rojo, verde y azul) ubicado en el centro de la superficie inferior del eslabn fijo (caf). Sea
176
( XYZ )2 el sistema de coordenadas Cartesianas ubicado en el centro del perno ( x O1 =52.5

2
y O1 =107.5
2
cm ,
z O1 =117.5
cm ,
cm ) que une los eslabones verde y naranja; con vectores
paralelos a los vectores rojo, verde y azul. Se desea que el centro (vacio) del eslabn naranja tome
una pieza ubicada en las coordenadas siguientes:
x 1=61.16
Determinar las coordenadas
y 1=107.5
cm ,
x2
y2
z2
, cm
z 1=112.5
cm
Figura 7.2.1. Problema 7.2.1, longitudes en centmetros.
177
Solucin.- La inversa de la matriz A es:
[ A1]
1
0
=
0
0
0
1
0
0
0 52.5
0 107.5
1 117.5
0
1
Por lo tanto:
{}(
x2
1 0
y2
0 1
=
0 0
z2
0 0
1
){ } { }
0 52.5 61.16
8.66
0 107.5 107.5
0
=
1 117.5 112.5
5
0
1
1
1
8. Bibliografa.
2. JOSEPH EDWARD SHIGLEY. TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS. Editorial Mc
Graw-Hill.
3. ROBERT L. NORTON. DISEO DE MAQUINARIA, Sntesis y anlisis de mquinas y
mecanismos. Editorial Mc Graw-Hill.
4. CHARLES E. WILSON. KINEMATICS AND DYNAMICS OF MACHINERY. Editorial Prentice
Hall.
5. Mallik Ghosh Dittrich. KINEMATIC ANALYSIS and SYNTHESIS of MECHANISMS. Editorial
CRC Press, Inc.
6. Hartenberg, R. S., and Denavit, J. KINEMATIC SYNTHESIS OF LINKAGES. Editorial Mc
Graw-Hill.
7. Atmaran H. Sony. MECHANISM SYNTHESIS AND ANALYSIS. Editorial Mc Graw-Hill.
9. Anexo 1.- Producto vectorial.

Dada la importancia del producto cruz en el anlisis cinemtico, se hace una breve explicacin a
continuacin:
178
En la Figura 9.1, detalle de la Figura 9.2, se muestra un sistema de coordenadas Cartesianas

tridimensional. En ambas Figuras:
x
V A =V A i+ 0 j+0 k ,
Se observan los vectores unitarios
V B =0 i+V B j+0 k
i ,
j , k
VC
X ,
en la direccin y sentido de los ejes
Z , respectivamente. El producto cruz de los vectores

igual al vector
V C =0 i +0 j+V C k .
VA
VB
denotado por
Y ,
V A V B
es
; es decir:
V A V B=V C
Donde la direccin de
VC
es perpendicular al plano en el que se encuentran
VA
sentido se determina considerando una tuerca con cuerda derecha. Si sta gira de
Z
avanzara sobre su tornillo en el sentido del eje

, en ese orden, sera igual a
VC
con este ltimo en el sentido del eje
muestra en la Figura 9.2. Si sta gira de

opuesto al del eje
VC
y el producto cruz de
VB
y el producto cruz de
VA
VB
con este ltimo en el sentido opuesto al del eje
VA
VB
. Su
VA
VB
VB
( V A V B )
Z ; esta situacin se
avanzara sobre su tornillo en el sentido

VA
( V B V A ) , en ese orden, sera igual a
Z .
Con el producto cruz de dos vectores se obtiene el volumen dirigido de un prisma cuya base tiene
por lados las longitudes de los vectores y cuya altura es igual al producto de las magnitudes de los
lados por el seno del ngulo que forman los vectores.
En las Figura 9.1 y 9.2 se muestra el caso particular en el que los vectores, cuyo producto cruz se
obtiene, son ortogonales; por lo tanto el volumen dirigido es, en dicho caso, el mximo posible.
179
Figura 9.1.- Sistema de coordenadas Cartesianas tridimensional.
Figura 9.2.- Producto cruz vectorial, sentido.

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1

Ecuacin de cierre de circuito.

Teorema de Aronhold-Kennedy de los tres centros.

3.4. Anlisis grfico de la velocidad: Polgono de velocidades.

Clasificacin de levas y seguidores.

5.8. Semejanzas entre levas y mecanismos de cuatro barras.

7. Introduccin a mecanismos de circuito abierto.

Mecanismos tridimensionales de circuito abierto.

1.1. Pares cinemticos.

Figura 1.1.1.- Par cinemtico de revoluta.

Figura 1.1.2.- Par cinemtico prismtico.

particulares del par cinemtico de tornillo con

igual a cero e infinito, respectivamente.

Figura 1.1.3.- Par cinemtico de tornillo.

Figura 1.1.4.- Par cinemtico cilndrico.

Figura 1.1.5.- Par cinemtico esfrico.

Figura 1.1.6.- Par cinemtico plano.

z . Las variables del par son

; donde las dos

y , respectivamente, y la tercera se refiere a la rotacin relativa (entre los cuerpos 1 y 2) en

Figura 1.1.7.- Cuatro GDL.

Figura 1.1.8.- Cuatro GDL.

Figura 1.1.9.- Cinco GDL.

1.2. Eslabones, cadenas cinemticas y mecanismos.

Figura 1.2.1.- Mecanismo RRRR.

Figura 1.2.2.- Mecanismo RRRP.

Figura 1.2.3.- Robot RRPRR.

Figura 1.2.4.- Robot CPRR.

Figura 1.2.5.- Robot PPPR.

1.3. Lmites y ocultamiento de pares cinemticos de revoluta.

1.4. Inversin cinemtica.

Figura 1.4.6.- Yugo escocs.

Figura 1.4.7.- Acoplamiento de Oldham.

Figura 1.4.8.- Cadena RRPP.

Figura 1.4.9.- Diagrama cinemtico del yugo escocs.

Figura 1.4.10.- Diagrama cinemtico del acoplamiento de Oldham

1.5. Mecanismo plano de cuatro eslabones.

Doble manivela cuando ambos eslabones rotan completamente.

Mecanismo RRRP.- El mecanismo RRRP ms comn, conocido como mecanismo de manivela

1.6. Ley de Grashof.

se determina solo si existe un

marco de referencia. En la Figura 2.1, las coordenadas cartesianas de

O , la cual tiene magnitud, direccin,

para la posicin vectorial de

son, respectivamente, los vectores unitarios en la direccin y sentido de los

son, respectivamente, las coordenadas cartesianas del

con respecto al marco de referencia fijo (punto

O ) a lo largo de los ejes

Figura 2.1.- Posicin de

Figura 2.2.- Vector de posicin de

En la Figura 2.3, si consideramos la posicin vectorial de, un lugar geomtrico o de un punto

Figura 2.3.- Vector de posicin relativa de

Ntese que en la Ecuacin 2.2 y de la Figura 2.3,

2.1. Ecuacin de cierre de circuito.

Figura 2.1.1.- Cierre de circuito de un mecanismo RRRR.

Considerando que los eslabones 1, 2, 3 y 4 forman un mecanismo de circuito cerrado es posible

RBA e j + RCB e j RCD e j R DA e j =0

son, respectivamente, los ngulos que cada uno de

los cuatro vectores indicados en la Ecuacin 2.1.2 forma con el eje