dr inż.

Andrzej Cińcio

Katedra Mechaniki i Mostów, Politechniki Śląskiej

andrzej.ciń[email protected]
ORCID: 0000-0002-7937-3859

Wprowadzenie do modelowania kratownic

w programie Autodesk Robot Structural Analysis
Materiały dydaktyczne dla studentów Wydz. Budownictwa

1. Wprowadzenie

Program Autodesk Robot Structural Analysis, w skrócie Robot, jest profesjonalnym programem
do wspomagania obliczania i projektowania konstrukcji budowlanych, z którym zapoznają się studenci
Wydziału Budownictwa, W ramach zajęć studenci wykonują modele typowych konstrukcji
inżynierskich, zarówno prętowych jak i nieprętowych, które następnie rozwiązują i analizują uzyskane
wyniki. Szczególny nacisk położony jest na poprawność zarówno samego procesu modelowania,
kontroli rozwiązania, jak również poprawność interpretacji wyników.

Artykuł poświęcony jest modelowaniu i analizie jednego z najprostszych układów

konstrukcyjnych w mechanice, jakim są układy kratownicowe. Przedstawiono skróconą teorie takich
ustrojów, oraz bardziej szczegółowo opisano sposób modelowania kratownic w programie Robot.
Zamieszczono także przykład obliczeniowy, dla którego dodatkowo nagrano filmik udostępniony na
kanale autora, na Youtube [2]. W oddzielnym artykule [1] obszernie przedstawiono wykorzystywany w
obliczeniach program komputerowy Robot, posługując się przykładem ustrojów prętowych płaskich.
Zagadnienia te nie będą tutaj poruszane, aby nie dublować niepotrzebnie treści. Oddzielnym
zagadnieniem tematycznym związanym z analizą kratownic jest ich stateczność. Jest to szczególnie
ważne w wypadku kratownic, których pręty zwykle przenoszą duże siły osiowe. Wartość tych obciążeń
musi być limitowana nie tylko ze względu na nośność przekroju, ale także ze względu na tzw.
wyboczenie, czyli warunek zachowania prostoliniowej, statecznej postaci równowagi. Pręty zwłaszcza
ściskane osiowo, po przekroczeniu pewnej, krytycznej wartości obciążenia osiągają bowiem postać
niestateczną równowagi. W takim przypadku niechybnie może się uruchomić zjawisko wyboczenia,
związane z wygięciem pręta i przejściem do krzywoliniowej postaci równowagi. Jest to bardzo
niebezpieczne zjawisko, bowiem towarzyszą temu dodatkowe duże naprężenia związane ze zginaniem,
co prowadzi do awarii konstrukcji.

Potwierdzają to, opisane w literaturze liczne katastrofy wznoszonych w XIX wieku kratownic.
Zachęca się czytelnika do zapoznania się z tą tematyką, polecając szczególnie wartościową pozycję [3].
Zagadnieniom stateczności konstrukcji, w tym wyznaczaniu wspomnianych wartości krytycznych
obciążenia w programie Robot, poświęcony jest osobny artykuł. Kwestie te nie będą tutaj
prezentowane.

© Andrzej Cińcio, Katedra Mechaniki i Mostów Strona 1

2. Układy kratownicowe w mechanice konstrukcji

Ustrojem kratowym (w skrócie kratownicą) nazywamy ustrój konstrukcyjny zbudowany z

prętów prostych, połączonych ze sobą w sposób przegubowy, w miejscach nazywanych węzłami. Jeżeli
dodatkowo ograniczymy możliwość obciążenia jedynie do przypadku sił skupionych w węzłach, to w
prętach kratownicy wystąpią wyłącznie siły osiowe (momenty zginające i siły tnące będą równe zero).
Jest to bardzo korzystny sposób wytężenia, dający w przekroju prętów naprężenia normalne o stałym,
niezmiennym rozkładzie. Pozwala to, w odróżnieniu np. od zginanej belki (dla której naprężenia
rozkładają się liniowo po wysokości przekroju i w osi obojętnej są zerowe), w pełni wykorzystać
nośność przekroju. Dlatego kratownice należą do „ekonomicznych” konstrukcji, stosowanych przy
większych rozpiętościach, niż ustroje belkowe. Dodatkową zaletą jest mały udział ciężaru własnego w
przenoszonych obciążeniach. Oczywiście od ciężaru własnego pręty kratownicy są zginane, jednak ze
względu na małą wartość tych sił, obciążenie to jest często pomijane w obliczeniach statycznych.

Zwykle kratownice kojarzymy z konstrukcjami mostowymi. Na rys. 2.1 pokazano kładkę dla
ruchu pieszego na rzeką Ostrawicą, w czeskiej Ostrawie. Jej konstrukcja składa się z dwóch dźwigarów
kratowych zlokalizowanych bo bokach, połączonych ze sobą stężeniami widocznymi w części górnej.
W części dolnej znajduje się tzw. pomost, po którym odbywa się ruch pieszy i rowerowy. Jest to tzw.
przypadek jazdy dołem, bowiem pomost oparty jest o dolne węzły kratownicy.

Rys. 2.1. Kładka dla pieszych w Ostrawie (CZ) o konstrukcji złożonej z dwóch kratownic ( po
bokach) i skratowaniu typu N, stężonych pomiędzy, zdjęcie autora

© Andrzej Cińcio, Katedra Mechaniki i Mostów Strona 2

 Uproszczony schemat statyczny kratownicy nośnej tej kładki przedstawiono na kolejnym rys.
2.2. Jest to kratownica swobodnie podparta, o pasach równoległych i skratowaniu typu N.
Poszczególne grupy prętów kratownicy tworzące: pas dolny, pas górny, pionowe słupki i ukośne
krzyżulce wyróżniono kolorami na rys. 2.2. W schemacie statycznym przyjmujemy połączenie prętów
ze sobą w sposób przegubowy we wszystkich węzłach, co oczywiście jest idealizacją w modelu. Nie
mniej taka idealizacja jest dopuszczalna w obliczeniach inżynierskich.

P pas górny
krzyżulec
słupek

pas dolny
Rys. 2.2. Schemat statyczny kratownicy swobodnie podpartej o skratowaniu typu N

Oczywiście ustroje kratowe nie są wyłącznie konstrukcjami mostowymi, co pokazano na

rys. 2.3. Miłośnicy Tatr z pewnością rozpoznają budynek dworca kolejki tatrzańskiej tzw. „elektryczki”,
w Popradzie (SK). Ta część dworca zbudowana jest nad stacją kolejową Poprad-Tatry, będącej w ciągu
linii kolejowej Bohumin-Koszyce, która biegnie poprzecznie. Konstrukcja nośna jak widać na rys.2.3
jest okazałą kratownicą.

Rys. 2.3. Budynek dworca kolejki tatrzańskiej Poprad-Tatry (SK) z widoczną kratownicą
konstrukcyjną wystającą ponad połać dachu (zdjęcie autora)

Ze względu na prostotę modelu kratownicy, brak momentów zginających i sił tnących,

obliczenie kratownicy nie jest skomplikowane, może być natomiast nieco żmudne. Wiele lat temu
opracowano metody wyznaczania sił osiowych w kratownicy, zarówno typu wykreślnego np. metodę
Cremony, jak i analitycznego np. metodę równoważenia węzłów. Nie mniej wraz z rozwojem technik
komputerowych, obecnie do wspomagania projektowania kratownic stosuje się programy
komputerowe, takie jak np. program Robot.

© Andrzej Cińcio, Katedra Mechaniki i Mostów Strona 3

3. Specyfika modelowania kratownic w programie Robot.

Model kratownicy płaskiej 2D, której wszystkie pręty leżą w tej samej płaszczyźnie, dostępny
jest w programie Robot za pomocą ikony pokazanej na rys. 3.1

Rys. 3.1 Wybór modelu kratownicy płaskiej w programie Robot

Wraz modelem przyjmowany automatycznie przez program globalny układ odniesienia XZ oraz
dwa przemieszczeniowe stopnie swobody: UX i UZ. Dodatkowo przyjmowane jest z góry założenie, iż
wszystkie definiowane pręty będą połączone ze sobą wyłącznie przegubowo. Zatem nie ma
konieczności definicji przegubów, nazywanych w programie Robot zwolnieniami. Co więcej, próba ich
dodania do modelu spowoduje, że rozwiązywany ustrój będzie geometrycznie zmienny, co wygeneruje
w Robocie komunikat o niestabilności rozwiązania (I lub II rodzaju). Nie wolno takich obliczeń
kontynuować, bowiem dla przypadku ustroju geometrycznie zmiennego nie można spełnić warunków
równowagi, czyli wyznaczone przez program rozwiązanie będzie błędne.

Ze względu na dostępność w modelu tylko dwóch przemieszczeniowych stopni swobody,

istnieje możliwość definicji jedynie węzłowych podpór typu: przegubowo-przesuwnego lub
przegubowo nieprzesuwnego (rys.3.2).

Rys. 3.2. Definicja podpór w modelu kratownicy 2D

© Andrzej Cińcio, Katedra Mechaniki i Mostów Strona 4

 Podobnie definicja obciążenia sprowadza się de facto jedynie do obciążeń węzłowych, w
postaci sił skupionych (rys. 3.3), które mogą być grupowane w schematy obciążeniowe. Obciążenia
typu prętowego nie są dostępne. Dostępne jest natomiast obciążenie ciężarem własnym zastępowane
przez program obciążeniem równomiernie rozłożonym na prętach kratownicy w kierunku pionowym.
Należy jednak pamiętać, ze obciążenie to wykracza poza założenia modelu kratownicowego i
spowoduje powstanie momentów zginających w poszczególnych jej prętach.

Rys. 3.3. Definicja obciążenia w modelu kratownicy 2D

Analizując rozwiązanie kratownicy w programie Robot, mamy możliwość uzyskania zarówno

tabeli sił osiowych w prętach [Rezultaty/Siły], jak również wykresów tych sił (rys. 3.5). Również można
otrzymać wykresy naprężeń normalnych w prętach kratownicy (rys. 3.5).

Należy podkreślić, ze znakowanie sił wewnętrznych w Robocie jest inne niż w mechanice i
zostało szczegółowo omówione w pracy [1]. Decyduje o tym układ lokalny danego pręta wg zasady: dla
węzła początkowego, dodatnie siły osiowe mają zwroty zgodnie ze zwrotami lokalnego układu
odniesienia tego pręta (rys.3.4). W węźle końcowym natomiast dodatnie zwroty sił przekrojowych są
skierowane przeciwnie do zwrotów osi układu odniesienia. W wypadku sił osiowych (oznaczenie w
programie FX) prowadzi to do przeciwnej reguły znakowania w programie Robot. W mechanice
rozciągające siły osiowe (działające od przekroju) znakujemy jako dodatnie, a ścigające (do przekroju )
jako ujemne. W programie Robot dodatnie siły osiowe są to siły ściskające, a ujemne to są siły osiowe
rozciągające!

Należy pamiętać tę regułę, bowiem błędna interpretacja rozwiązania prowadzić może do

wadliwego projektu kratownicy, co z kolei może pociągnąć jej awarię. Jest to bardzo istotne, ze względu
na wspomniany powyżej problem wyboczenia (utraty stateczności) prętów ściskanych kratownicy.
Warunek stateczności może determinować wielkość niezbędnego pola przekroju pręta kratownicy, dla
zapewnienia bezpiecznej pracy ustroju, mimo że z warunku nośności wymagany przekrój może być
mniejszy.

© Andrzej Cińcio, Katedra Mechaniki i Mostów Strona 5

 Rys. 3.4. Znakowanie sił przekrojowych w programie Robot w zależności od lokalnego układu
odniesienia pręta (opis w tekście)

Rys. 3.5. Okno definicji wykresów sił osiowych – ozn. FX (po lewej) oraz definicji naprężeń
normalnych- ozn. Smax (po prawej) w modelu kratownicy, w programie Robot

© Andrzej Cińcio, Katedra Mechaniki i Mostów Strona 6

4. Przykład modelowania kratownicy w programie Robot

Dla zrozumienia sposobu budowy modelu kratownicy w programie Robot podano przykład.
Jest to kratownica swobodnie podparta, obciążona siłami skupionymi w węzłach – rys.4.1. Wymiary
prętów, wartości obciążeń oraz sztywności prętów podano obok schematu na rys. 4.1. Należy
pamiętać, ze ustrój ten jest statycznie wyznaczalny, zatem rozwiązanie w siłach (i nieprężeniach) nie
zależy od sztywności prętów. Takie samo rozwiązanie otrzymamy także dla innych przekrojów i innego
materiału. Nie dotyczy to jednak rozwiązania w przemieszczeniach, czyli przemieszczeń węzłów
kratownicy. Oczywiście pomijamy ciężar własny w rozwiązaniu.

Rys. 4.1. Przykładowa tarcza modelowana w programie Robot

Po wybraniu w programie modelu typu kratownica 2D (rys. 3.1) definiujemy węzły, wybierając
z listy kreatora programu (rys. 3.1, ozn. strzałką) pozycję „węzły”. Co prawda w programie można tę
definicje pominąć i rozpocząć od definicji prętów (wówczas program sam wygeneruje węzły na końcach
prętów), jednak ułatwia to budowę modelu (rys. 4.2).

Rys. 4.2. Ustalenie położenia punktów pomocniczych w oknie graficznym oraz definicja węzłów
kratownicy w programie Robot

© Andrzej Cińcio, Katedra Mechaniki i Mostów Strona 7

 Najwygodniej jest ustalić siatkę punktów pomocniczych na ekranie graficznym (rys. 4.2 – po
lewej) np. na rozstaw 3 [m] i następnie za pomocą myszki wskazać odpowiednie z nich, w których
umieszczone będą węzły kratownicy. Wymaga to, pozostawienia w programie domyślnie włączonej
opcji przyciągania definiowanych obiektów do punktów pomocniczych. Oczywiście współrzędne
węzłów możemy także wpisać wprost do tabeli węzłów (rys. 4.2) .

W kolejnym etapie definiujemy pręty (pozycja „Pręty” rys. 4.3), łącząc odpowiednie węzły ze
sobą w sposób graficzny. Ważne jest aby „dokładnie” wybierać stosowne węzły, bowiem w przeciwnym
razie program uzna, że nie łączymy istniejących węzłów. Wówczas na końcach pręta wygenerowane
zostaną dodatkowe węzły, co byłoby błędem.

Rys. 4.3. Definicja prętów kratownicy w programie Robot

Wybierając kolejna pozycję na rozwijalnej liście kreatora: „Przekroje i materiały” definiujemy

nowy rodzaj przekroju. Zgodnie z założeniami będzie to przekrój w postaci dwuteownika normalnego
o wysokości 240 mm czyli w Robocie ozn. IN 240, do którego przypiszemy materiał typu stal o module
sprężystości E=205 GPa. Wybieramy zatem typ przekroju (rys. 4.4 -ikona zaznaczona strzałką i opisana),
co spowoduje otwarcie kolejnego okna dialogowego na rys. 4.5. Z dostępnej listy wybieramy
odpowiedni przekrój i materiał (zaznaczono za pomocą strzałki). Definicję tą dodajemy do listy
przekrojów i materiałów w poprzednim oknie dialogowym ( po prawej stronie rys. 4.4). Opisuje to
szczegółowo nagrany filmik [2]. Uwaga: należy się upewnić, że przypisany materiał typu „Stal” w
bibliotece programu opisany jest modułem sprężystości E=205 000 MPa. Biblioteka ta jest dostępna z
menu programu [Narzędzia/preferencja zadania], pozycja na liście „Materiały”, przycisk „Modyfikuj”
– rys. 4.6. W razie konieczności trzeba zmodyfikować odpowiednie wartości liczbowe. Przypisanie

© Andrzej Cińcio, Katedra Mechaniki i Mostów Strona 8

przekroju i materiału do prętów kratownicy odbywa się poprzez wybranie odpowiedniego typu
przekroju z listy (rys. 4.4 – okno po prawej stronie) i wskazanie w sposób graficzny pręta. Można także
w polu „Linie/pręty” wpisać jego numer, a w przypadku identycznej definicji dla wszystkich prętów
zamiast zapisywać ich numery, umieścić skrót „w” (od słowa „wszystkie”).

Nowy typ
przekroju w

Rys. 4.4 Definicja nowego przekroju i materiału (opis w tekście)

Rys. 4.5 Definicja nowego przekroju i materiału- cd. (opis w tekście)

© Andrzej Cińcio, Katedra Mechaniki i Mostów Strona 9

 Rys. 4.6. Sprawdzenie wartości parametrów materiałowych w bibliotece programu (opis w tekście)

Warto także sprawdzić poprawność parametrów opisujących przekrój, tu przekrój IN240, ich zgodność
z wartościami w tablicach inżynierskich. Jest to polecenie z menu głównego {Narzędzia/ baza profili) –
patrz rys.4.7.

Rys. 4.7. Baza profili w bibliotece programu (opis w tekście)

W kolejnym etapie modelowania definiujemy sposób podparcia kratownicy, tak aby była ona
geometrycznie niezmienna. W tym celu definiujemy dwie podpory w skrajnych węzłach dolnych:
nieprzesuwną (blokada stopnia swobody UX i UZ) oraz poziomo - przesuwną (blokada stopnia swobody
UZ), co pokazano na rys. 4.8. Symbole podpór w programie są inne niż stosowane w mechanice. Po
dodaniu podpór do listy ostatnio stosowanych podpór (okno po prawej stronie rys. 4.8), wybieramy

© Andrzej Cińcio, Katedra Mechaniki i Mostów Strona 10

dany typ podpory , a następnie wskazujemy odpowiedni węzeł lub wpisujemy numer tego węzła w
polu: „aktualna selekcja” i zatwierdzamy.

Rys. 4.8. Definicja podpór kratownicy (opis w tekście)

Ostatnią czynnością modelowania kratownicy jest definicja obciążenia (pozycja „Obciążenia”

na liście kreatora programu – rys. 4.9). W tym celu tworzymy dowolny schemat obciążenia (rys. 4.9,
strzałka), usuwamy z pozycji obciążeń w tabeli na dole ekranu „ciężar własny” (program zwykle
automatycznie wpisuje taką pozycję), a następnie definiujemy obciążenie siłą skupioną węzłową o
wartości 30 kN w układzie globalnym (rys. 4.10). Znak wartości siły ustalamy na podstawie orientacji
globalnego układu odniesienia XZ. Zatwierdzamy definicję i przypisujemy obciążenie do odpowiednich
węzłów, wskazując graficznie lub wpisując numer węzła.

Usunąć cięzar włąsny

Rys. 4.9. Schematu obciążenia i usuniecie ciężaru własnego (opis w tekście)

© Andrzej Cińcio, Katedra Mechaniki i Mostów Strona 11

 Rys. 4.10. Definicja obciążenia siłą skupioną węzłową (opis w tekście)

Przypisane obciążenia pokazane są na rys. 4.11, za pomocą symboli oraz stosownych wartości
zapisanych w tabeli w dolnej części rysunku. Tabelę tą można edytować dokonując potrzebnych korekt.

Rys. 4.11. Zdefiniowane obciążenie kratownicy

Po zapisaniu modelu do pamięci dyskowej oraz uruchomieniu obliczeń [Analiza/obliczenia] lub

za pomocą ikony na głównym pasku narzędziowym, możemy przeanalizować rozwiązanie. W

pierwszej kolejności przedstawiono tabelę sił osiowych, rys.4.12. Dla każdego z prętów opisywane są

© Andrzej Cińcio, Katedra Mechaniki i Mostów Strona 12

wartości w węźle początkowym i końcowym danego pręta, oczywiście takie same. Dla interpretacji
tabeli potrzebna jest znajomość numeracji prętów.

Rys. 4.12. Tabela wartości sił osiowych w prętach kratownicy

Wykresy sił osiowych nałożone na schemat statyczny kratownicy pokazano na rys. 4.13.
Natomiast analogiczne wykresy, ale naprężeń normalnych, wyznaczanych wg znanego wzoru
wytrzymałościowego, jako iloraz siły osiowej przez pole przekroju pręta, podano na rys. 4.14. Trzeba
raz jeszcze przypomnieć, że siły osiowe znakowane są w Robocie przeciwnie niż znakuje się je w
mechanice,. Wartości ujemne oznaczają siły osiowe rozciągające, a dodatnie ściskające.

© Andrzej Cińcio, Katedra Mechaniki i Mostów Strona 13

 Rys. 4.13. Wykres sił osiowych w prętach kratownicy

Rys. 4.14. Wykres naprężeń normalnych w prętach kratownicy

Szczegółowe omówienie sposobu modelowania kratownicy i analizy wyników przedstawia

udostępniony filmik [2].

Gliwice, 15.09.2023.

Literatura

[1] Andrzej Cińcio. Wprowadzenie do programu komputerowego Autodesk Robot Structural Analysis.
Publikacja elektroniczna dostępna w bazie Repolis, 2020 r.
https://repolis.bg.polsl.pl/dlibra/publication/78206/edition/69132,
[2] Modelowanie kratownicy w programie Robot. Filmik na kanale YouTube:
https://youtu.be/H1PdBrBMYZc?si=F67iYxTYO10lq2TA
[3] Andrzej Niemierko, Rzecz o kratownicach, Wydawnictwa Komunikacji i Łączności 1987.

© Andrzej Cińcio, Katedra Mechaniki i Mostów Strona 14