Cap3 Sist Controlo

SISTEMAS DE CONTROLO 3.
MODELAÇÃO MATEMÁTICA DE SISTEMAS FÍSICOS
3. MODELAÇÃO MATEMÁTICA DE SISTEMAS FÍSICOS

3.1. INTRODUÇÃO
A maior parte dos sistemas dinâmicos, independentemente do facto de serem mecânicos,

eléctricos, térmicos, fluídicos, etc, podem ser caracterizados por equações diferenciais. A
resposta de um sistema dinâmico a uma dada entrada (ou função de excitação), pode ser obtida
através da resolução das respectivas equações diferenciais. Estas equações podem ser obtidas,
utilizando as leis físicas que regem um dado sistema, como por exemplo as leis de Newton para
os sistemas mecânicos, as leis de Kirchoff para os sistemas eléctricos, etc.
Modelos matemáticos - É toda a descrição matemática das características dinâmicas de um

sistema. O primeiro passo a dar para analisar um sistema dinâmico, consiste em obter o seu
modelo. É de notar, que a parte mais importante de toda a análise, consiste na obtenção de um
modelo matemático razoável. Na obtenção de um modelo, deve-se estabelecer um compromisso
entre a simplicidade do modelo e a precisão dos resultados da análise. Os resultados obtidos na
análise, são válidos somente na região para a qual o modelo matemático descreve de uma forma
razoável o comportamento do sistema físico.
Os modelos matemáticos de sistemas que iremos abordar, são:
1. Conjunto de equações diferenciais e algébricas que descrevem o comportamento do

sistema,
2. Função de transferência do sistema. Para sistemas lineares, este último modelo

matemático (função de transferência) pode ser obtido a partir do primeiro (equações
diferenciais e algébricas que descrevem o sistema),
3. Espaço de estados. Consiste numa representação realizada com base num conjunto de
equações diferenciais de 1ª ordem.
3.2. SISTEMAS LINEARES E NÃO LINEARES
Sistemas lineares - Ao estudar um sistema de comando contínuo, interessa conhecer como o

sistema evolui ao longo do tempo, em função das entradas a que é submetido. As relações
pretendidas entre as entradas e as saídas do sistema são, normalmente, traduzidas por equações
diferenciais, as quais constituem deste modo o modelo matemático do sistema.
Os sistemas lineares são aqueles cujo funcionamento pode se descrito por equações diferenciais
ordinárias lineares, sendo o sistema designado pela ordem da respectiva equação diferencial. Um
sistema linear possui as seguintes propriedades:
1 - Uma entrada x1(t) produz uma saída y1(t)

2 - Uma entrada x2 (t) produz uma saída y2 (t)
3 - Uma entrada c1 x1(t)+ c2 x2 (t) produz uma saída c1 y1(t)+ c2 y2 (t) para todos os
pares de entradas x1(t) e x2 (t) e todos os pares de constantes c1 e c2
O conceito de linearidade pode ser representado pelo "Princípio da sobreposição", ou seja:
ENIDH/DEM – L.F. BAPTISTA 3.1

SISTEMAS DE CONTROLO 3. MODELAÇÃO MATEMÁTICA DE SISTEMAS FÍSICOS
"A resposta total dum sistema linear pode ser obtida pela soma das respostas
relativas a cada entrada"
Conclui-se portanto que a resposta y(t) dum sistema linear, devida a várias entradas x1(t) , x2 (t) ,
... xn (t) , actuando simultaneamente no sistema, é igual à soma das respostas a cada entrada
actuando isoladamente, isto é se yi (t) for a resposta produzida pela entrada xi (t) , então:
n
y (t)= ∑ yi (t)
i =1
x1 x2 x3
y1 y2 y3
S1 + S2 + S3
x2
x1
= S y=y1+y2+y3
x3
Fig.3.1. Representação gráfica do princípio da sobreposição
NOTA: Qualquer sistema que satisfaça o princípio da sobreposição é linear, ou seja os conceitos
de linearidade e sobreposição são equivalentes.
Sistemas não lineares - Os sistemas não lineares, são representados por equações não lineares.
Apresentam-se seguidamente alguns exemplos de equações não lineares
y = sin x
y = x2
e de equações diferenciais não lineares:
2
d 2 x  dx 
+   + x = A sin ωt
dt 2  dt 
d 2x dx
2
+ ( x 2 − 1) + x = 0
dt dt
Embora muitas relações físicas sejam representadas por equações lineares, na maior parte dos
casos as relações reais não são exactamente lineares. De facto, um estudo cuidadoso aos sistemas
físicos revela que mesmo os chamados "sistemas lineares" são realmente lineares apenas em
faixas limitadas de operação. Na prática, muitos sistemas electromecânicos, hidráulicos,
pneumáticos, etc, envolvem relações não lineares entre as variáveis de entrada/saída.

Nalguns sistemas de controlo importantes, as relações entre os sinais de entrada-saída são do tipo
não linear. Por exemplo, num sistema de controlo Tudo-ou-Nada (ON-OFF), a acção de controlo
ou é actuada (ON) ou desligada (OFF), pelo que a relação entre a entrada e a saída do controlador
(ou regulador) é do tipo não linear.
A característica mais importante dos sistemas não lineares, é o facto de não lhes ser aplicável o
princípio da sobreposição. Os procedimentos necessários para obter a solução de um problema
não linear, implicam a introdução de um sistema linear "equivalente" em vez do sistema não
linear.
Estes sistemas lineares equivalentes só são válidos dentro de uma faixa limitada de operação.
Para obter estes “sistemas equivalentes”, é necessário proceder à sua linearização. No final do
capítulo, iremos introduzir alguns conceitos que irão permitir linearizar um modelo não linear.
y(t) y(t) y(t)
t t t
Saturação Zona morta Lei quadrática
Fig.3.2. Curvas características de sistemas não lineares
3.3. MODELAÇÃO DE SISTEMAS FÍSICOS

3.3.1. SISTEMAS MECÂNICOS
Sistema mecânico de translação - Considere-se novamente o sistema massa-mola-amortecedor

viscoso representado na Fig.3.3.
u(t) k
y(t)
Fig. 3.3. Sistema mecânico massa-mola-amortecedor viscoso.
Conforme vimos no Capítulo 2 a equação diferencial que descreve este sistema é
d2y dy
m 2
+ b + Ky = u
dt dt

Aplicando a transformada de Laplace a cada termo da equação e considerando condições iniciais

nulas, obtém-se:
ms 2 Y ( s ) + bsY ( s ) + KY ( s ) = U ( s )
pelo que a função de transferência do sistema é, conforme apresentado, dada por
Y (s) 1
G( s ) = =
U ( s ) ms + bs + K
2
Representação em espaço de estados – Confirme referido anteriormente, o sistema massa-

mola-amortecedor é de segunda ordem. Se considerarmos como variáveis de estado a posição y(t)
e a velocidade da massa y (t ) , e como saída a posição da massa y(t), teremos:
i) Variáveis de estado
x1 = y
x 2 = y
ii) Equações de estado

x1 = x 2
k b 1
x 2 = − x1 − x 2 + u
m m m
iii) Equações de estado na forma matricial
 x1   0 1  x   0 
 x  =  − k − b   1  +  1 u
 2   m m   2   m 
x
x 
y = [1 0] 1 
 x2 
Conforme se pode verificar as equações anteriores estão na forma canónica da representação em

espaço de estados, ou seja:
x = Ax + Bu
(D=0)
y = Cx + Du

Fig.3.4. Diagrama de blocos do sistema mecânico anterior.

Sistema mecânico de rotação - Considere o sistema mecânico representado na Fig.3.5. Este
sistema consiste de uma carga devida à inércia J e de um amortecedor viscoso (b). Assim:
J = momento de inércia da carga (Kg.m2)

b = coeficiente de atrito viscoso (N.m/rad/s)
ω = velocidade angular do veio (rad/s)
T = binário aplicado ao veio (N.m)
b b
T
ω
J
Fig. 3.5. Sistema mecânico de rotação
Para sistemas mecânicos de rotação, a lei de Newton estabelece que:
Jα = ∑ T (T=binário ; α = aceleração angular)
Aplicando a lei de Newton ao sistema, obtemos:
Jω = −bω + T
Se admitirmos que o binário T aplicado é a entrada e a velocidade angular ω é a saída, obtemos a

seguinte função de transferência
Ω ( s) 1
G ( s) = = (Sistema de 1ª ordem)
T ( s) Js + b
Sismógrafo - Um sismógrafo indica o deslocamento da sua carcassa em relação ao espaço

inercial. É utilizado para medir deslocamentos do solo durante tremores de terra (abalos
sísmicos).
xi (t)
xo(t)
k
b
Fig.3.6. Diagrama esquemático de um sismógrafo.

Vamos definir:
xi = deslocamento da carcaça relativamente ao espaço inercial
x0 = deslocamento da massa (m) relativamente ao espaço inercial
y = x0 − xi = deslocamento da massa (m) relativamente à carcaça
NOTA: Desde que não haja uma deflexão estacionária na mola, devido à acção da gravidade
podemos medir o deslocamento x0 da massa m em relação à posição de equilíbrio estático. A
equação para este sistema, é dada por:
mx0 + b( x 0 − x i ) + k ( x 0 − xi ) = 0
Ao substituirmos x0 = y + xi nesta última equação, obtemos uma equação diferencial em y.

(Note-se que y é um sinal que podemos realmente medir).
my + by + ky = −mxi
Aplicando a transformada de Laplace à equação anterior, supondo condições iniciais nulas,

obtemos:
( ms 2 + bs + k )Y ( s ) = −ms 2 X i ( s )
Se considerarmos xi como entrada e y como saída, a função de transferência será:
Y ( s) − ms 2
G( s) = =
X i ( s ) ms 2 + bs + k
s2
=−
b k
s2 + s +
m m
Para entradas de baixa potência, a massa m segue a carcassa para cima e para baixo, na qual a
deflexão da mola é bastante pequena. Se a entrada xi consistir de sinais cujas frequências sejam
muito menores do que k / m , então a função de transferência pode ser aproximada por:
Y ( s) ω 2 m 2
≈ = ω ( s=jω )
X i ( s) K K
m
3.3.2. SISTEMAS ELÉTRICOS
Considere o circuito elétrico RLC representado na Fig.3.7. Este circuito consiste de uma
indutância L (Henry), uma resistência R (Ohms) e uma capacitância C (Farads).
Aplicando as leis de Kirchoff ao sistema, obtém-se as seguintes equações:

di 1
L + Ri + ∫ idt = ei
dt C

1
C∫
idt = e0
R L
ei i C eo=ec
Fig.3.7. Circuito eléctrico RLC.
Aplicando a transformada de Laplace, e continuando a considerar condições iniciais nulas,

obtém-se:
1
LsI ( s) + RI ( s) + I ( s) = E i ( s)
Cs
1
I ( s) = E0 ( s)
Cs
Se admitirmos que ei é a entrada e eo a saída, a função de transferência do sistema, será dada por:
E 0 ( s) 1
G ( s) = = (Sistema de 2ª ordem)
Ei ( s) LCs + RCs + 1
2
Representação em espaço de estados – Esta representação pode ser definido para t ≥ t 0 se os

valores iniciais da corrente i(t 0) , a tensão do condensador vc (t 0) e a tensão de entrada ei (t ) para
t ≥ t 0 forem conhecidos. Portanto, o estado do circuito RLC para t ≥ t 0 será completamente
determinado por i(t) , vc (t) e a tensão de entrada ei (t ) , para t ≥ t 0 . Deste modo, podemos por
exemplo considerar i(t) e vc (t) como um conjunto de variáveis de estado para este sistema.
Aplicando as leis de Kirchoff obtém-se as equações que descrevem a dinâmica do sistema, ou
seja:
di
L + Ri + v c = ei
dt
dv
C c =i
dt
Em notação matricial, teremos:
 di   − R − 1 i   
 dt    
 = L L    + 1 e
 
0  v   L 
i
 c  1
dv
 dt   C   c  0 
 
Considerando como variável de saída y=vc, teremos:

i
y = Cx = [0 1] 
v c 
Análise dinâmica através do Matlab - Considere R= 100 Ω, C=10 µF e L = 10 mH. Neste
caso, podíamos construir um ficheiro no Matlab, de modo a simular o circuito RLC em espaço de
estados. Assim, teríamos:
% Ficheiro: RLC.M
% limpar o ambiente
clear all;
% Dados
R=20;
c=10e-6;
L=10e-3;
% Função de transferência (F.T.)

num=[1];
den=[L*c R*c 1];
sys=tf(num,den);
%Conversão de F.T. para espaço de estados

[A,B,C,D]=tf2ss(num,den);
% simulação para uma entrada V em degrau de 1 Volt

% vector de tempos T
t=0:0.0001:0.01;
% resposta ao degrau para o vector t
[Y,X]=step(A,B,C,D,1,t);
% gráficos
subplot(211)
plot(t,Y),grid,ylabel('V_c [V]'),
subplot(212)
plot(t,X(:,1)),grid,,xlabel('t [seg.]'),ylabel('I_c [A]'),
Deste modo, iríamos obter os seguintes valores numéricos

A =
-2000 -10000000
1 0
B =
1
0
C=
0 10000000
D =
0
e os seguintes gráficos:

1.5
1
V [V]
c
0.5
0
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01
-4
x 10
4
2
I [A]
c
-1
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01
t [seg.]
Fig.3.8. Saída do circuito RLC (vc - tensão no condensador) e corrente no circuito (ic).
3.3.3. SISTEMAS FÍSICOS ANÁLOGOS
Analogia força – tensão - Vamos considerar o sistema mecânico representado na Fig.3.9a) e o

sistema eléctrico apresentado na Fig.3.9b). A equação diferencial para o sistema mecânico, é
dada por:
d 2x dx
m 2
+ b + kx = p (3.1)
dt dt
p(t) k
R L
C
x(t)
E i Eo
b
a) b)
Fig.3.9a) Sistema mecânico de translação; b) Sistema eléctrico RLC.

e para o sistema eléctrico, a equação diferencial é dada por:

di 1
L + Ri + ∫ idt = E
dt C
Em termos de carga eléctrica q, esta última equação é dada por
d 2q dq 1
L 2
+R + q=E (3.2)
dt dt C
Comparando as Eq.3.1 e 3.2, verificamos que as equações diferenciais são idênticas para os dois
sistemas. Estes sistemas, são designados por sistemas análogos e os termos que ocupam posições
correspondentes nas equações diferenciais são designadas por grandezas análogas. Neste caso, a
analogia designa-se por analogia força-tensão eléctrica. No QUADRO 3.1, apresentam-se
alguns exemplos de grandezas análogas [1].
QUADRO 3.1. Tabela de grandezas análogas (Analogia Força-Tensão eléctrica)
Deste modo, verifica-se que sistemas eléctricos e mecânicos análogos, possuem funções de
transferência análogas. De notar que, na dedução das funções de transferência, considerou-se que
os sistemas possuíam parâmetros concentrados e que não existia o efeito da carga na saída.
Analogia força-corrente - Outra analogia muito utilizada entre sistemas físicos, baseia-se na
analogia força-corrente. Para ilustrar esta analogia, vamos considerar o sistema mecânico da
Fig.3.10a).
p(t) k
M iR iL iC
x(t) i E
R L C
b
a) b)
Fig.3.10a) Sistema mecânico. b) Sistema eléctrico análogo (analogia força-corrente).
A equação diferencial que descreve o sistema, é dada por:

d 2x dx
m 2
+ b + kx = p (3.3)
dt dt
Considere agora o sistema eléctrico ilustrado na Fig.3.10b). Aplicando a lei de Kirchoff relativa
às correntes, obtemos:
i L + i R + iC = i (3.4)
em que:
1 E dE
iL = ∫ Edt ; iR = ; iC = C
L R dt
A Eq.3.4 pode ser escrita da seguinte forma:
1 E dE
L ∫ Edt + + C
R dt
=i (3.5)
Atendendo a que o fluxo magnético ψ está relacionado com E através de:
dψ
E=
dt
Em termos de fluxo ψ, podemos escrever a Eq.3.5 da seguinte forma
d 2ψ 1 dψ 1
C + + ψ =i (3.6)
dt 2 R dt L
Comparando as Eq.3.3 e 3.6, verifica-se que os dois sistemas físicos são análogos. Esta analogia
designa-se por analogia força-corrente. No Quadro 3.2 estão representadas algumas grandezas
análogas [1].
QUADRO 3.2. Grandezas análogas (Analogia força-corrente eléctrica)
O conceito de sistemas análogos é muito útil na prática quando um sistema físico é mais fácil de
estudar experimentalmente do que um outro de mesmo tipo. Por exemplo, em vez de se construir
e estudar um sistema mecânico, podemos construir e estudar o seu circuito eléctrico análogo,
porque em geral os sistemas eléctricos ou electrónicos são muito mais fáceis de analisar
experimentalmente. Deve-se notar que as analogias não estão limitadas exclusivamente a

sistemas eléctricos e mecânicos; são aplicáveis a quaisquer sistemas físicos desde que as
respectivas equações diferenciais (ou funções de transferência), sejam idênticas.
3.3.4. SISTEMAS ELECTROMECÂNICOS
Em sistemas de controlo são muito utilizados os servomecanismos que utilizam motores

eléctricos de corrente contínua. Estes motores são muito utilizados quando é necessário aplicar
uma elevada potência ao veio. A título de exemplo podem-se referir os motores das juntas de
robôs, mesas de posicionamento X-Y, etc.
Os motores de c.c. possuem campos excitados separadamente. São controlados por armaduras
com campo fixo ou controlados por campos com corrente de armadura fixa.
Motor de corrente contínua controlado na armadura - Considere o motor de c.c. controlado por
armadura indicado na Fig.3.11. Neste sistema:
Ra = resistência do enrolamento da armadura (Ω)

La = indutância do enrolamento da armadura (Henry)
ia = corrente do enrolamento da armadura (A)
i f = corrente de campo (A)
ea = tensão aplicada na armadura (V)
eb = força contra electromotriz (V)
θ = deslocamento angular do eixo do motor (rad)
T = binário fornecido pelo motor (Nm)
J = momento de inércia equivalente do motor e da carga referida ao veio (Kg.m2)
b = coeficiente de atrito viscoso equivalente do motor e da carga relativamente ao
veio do motor (Kgm/rad/s)
Ra La
ia θ
ea eb T J
if=constante
Fig.3.11. Esquema de um motor de corrente contínua controlado por armadura.
O binário T fornecido pelo motor é proporcional ao produto da corrente de armadura ia pelo

fluxo no entreferro de ar ψ, que por sua vez é proporcional à corrente de campo, ou seja:
ψ = Kf if ( K f = constante)
Deste modo o binário T é dado por

T = K f i f K1ia ( K1 = constante)
Num motor de c.c. controlado por armadura, a corrente de campo mantêm-se constante. Neste
caso, obtêm-se um fluxo constante pelo que o binário T passa a ser directamente proporcional à
corrente de armadura, ou seja:
T = Kia
em que K é a constante de força contra-electromotriz. Quando a armadura está a girar, é

induzida nesta uma tensão proporcional ao produto do fluxo pela velocidade angular. Para um
fluxo constante, a tensão induzida eb é directamente proporcional à velocidade angular dθ/dt,
pelo que irá obter-se:
dθ
eb = Kb ( Kb = constante de força contra-electromotriz)
dt
A velocidade do motor de c.c. controlado por armadura é controlada pela tensão da armadura ea .
Esta tensão é geralmente fornecida por um amplificador. A equação diferencial para o circuito da
armadura, será:
dia
La + Ra ia + eb = ea
dt
A corrente da armadura, vai produzir um binário que é absorvido pela inércia e pelos atritos, pelo
que:
d 2θ dθ
J 2 +b = T = Kia
dt dt
Supondo que todas as condições iniciais são nulas, e se aplicarmos a transformada de Laplace,
obtém-se as seguintes equações:
Kb sΘ(s)= Eb (s) (3.7)

(La s + Ra )I a (s)+ Eb (s)= Ea (s) (3.8)
( Js 2 + bs )Θ( s ) = T ( s ) = KIa ( s ) (3.9)
Considerando Ea (s) como entrada e θ(s) como saída, podemos construir os diagramas de blocos
relativos às Eq.3.7, 3.8 e 3.9. Este diagrama está representado na Fig.3.12. O efeito da força
contra-electromotriz, pode ser visto como um sinal de realimentação proporcional à velocidade
do motor. Esta força contra-electromotriz, aumenta o amortecimento efectivo do sistema. A
função de transferência do sistema, será dada por:
Θ( s) K
=
[ ]
(3.10)
Ea ( s) s La Js + ( Lab + Ra J ) s + Rab + KKb
2

a)
b)
Fig.3.12a) Diagrama de blocos do sistema electro-mecânico. b) Diagrama de blocos simplificado
do sistema electro-mecânico [1].
A indutância La no circuito da armadura, é normalmente pequena pelo que pode ser desprezada.
Nesse caso, pode-se simplificar a função de transferência, obtendo-se:
Θ ( s) Km
= (3.11a)
Ea ( s) s(Tm s + 1)
em que
K
Km = = constante de ganho do motor (3.11b)
Ra b + KK b
Ra J
Tm = = constante de tempo do motor (3.11c)
Ra b + KK b
Das Eq.3.10 e 3.11 pode-se verificar que a função de transferência contém o termo integrador
1/s. Da análise da Eq.3.11b), verifica-se que a constante de tempo Tm será pequena para baixos
valores de Ra e J. Se a inércia J for pequena, à medida que a resistência Ra vai baixando, a
constante de tempo do motor aproxima-se de zero, pelo que o motor passa a actuar como um
integrador puro ou ideal de ganho Km.
Representação em espaço de estados – A equação diferencial do sistema electro-mecânico

fornecido pela Eq.3.11a), é dada por:
1  Km
θ + θ= ea
Tm Tm

Se definirmos as variáveis de estado x1 e x2 como
i) Variáveis de estado
x1 = θ
x = θ
2
ii) Variável de entrada
u=ea
iii) Variável de saída
y =θ
A representação de estado do sistema electro-mecânico é dada por
 x1  
0 1  x  0 
=  1   1  +  K m u
 x  0 −  
 2   Tm   x 2   Tm 
x 
y = [1 0] 1 
 x2 
3.3.5. SISTEMAS DE NÍVEL DE LÍQUIDO
Nesta secção iremos estudar sistemas de nível de líquido. Deste modo, vai-se introduzir o
conceito de resistência e capacitância para descrever as características dinâmicas deste tipo de
sistemas.
Consideremos o caudal de líquido através de uma tubagem, interligando dois tanques. A
resistência à passagem de líquido numa restrição é definida como sendo a variação de nível (a
diferença entre os níveis de líquido nos dois tanques), necessária para causar uma variação
unitária no caudal, ou seja:
variação na diferença de nivel (m)

R=
variação no caudal (m 3 /s)
Uma vez que a relação entre o caudal e a diferença de nível difere de fluxo laminar para
turbulento, vamos considerar os dois casos no seguinte exemplo.
Consideremos o sistema de nível de líquido indicado na Fig.3.13a). Neste sistema, o líquido
escoa-se através da válvula de carga, vindo do tanque. Se o caudal através desta restrição for
laminar, a relação entre o caudal e a altura de líquido no tanque em regime estacionário, na
restrição, é dado por:
Q = KH
em que:
Q = caudal volúmico de líquido em regime estacionário (m3/s)

K = coeficiente ( m2/s)
H = altura de nível de líquido em regime estacionário (m)
NOTA: A lei que rege o escoamento em regime laminar é análoga à lei de Ohm dos sistemas
eléctricos, que estabelece que a corrente é directamente proporcional à diferença de potencial, ou
seja V=RI.
Para regime laminar, a resistência R é dada por:

dH H
R= =
dQ Q
A resistência R em regime laminar é constante e análoga à resistência eléctrica.
Fig.3.13a) Sistema de nível de líquido; b) Curva da altura do nível em função do caudal [1].
Se o fluxo através da restrição for turbulento, o caudal em regime estacionário é dado por:
Q=K H
A resistência R para regime turbulento, é dada por:
dH 2 H 2 H H 2 H
R= = = =
dQ K Q Q
O valor da resistência em regime turbulento, depende portanto do caudal Q e da altura de nível

H.
Se utilizarmos a resistência em regime turbulento, podemos linearizar a relação entre Q e H (Ver
secção 3.4 - Linearização de modelos não-lineares). Esta linearização é válida, desde que as
variações da altura de nível e o caudal em relação aos seus respectivos valores em regime
estacionário sejam pequenas. A relação linearizada é dada por:
2H
Q=
R

Podemos considerar o valor de R como constante, se se considerarem como pequenas as

variações na altura de nível e no caudal de líquido. Deste modo, a inclinação da recta no ponto P
representada na Fig.3.13b), será dada por:
h 2H
Inclinação da curva no ponto P = = =R
q Q
A capacitância C de um tanque, é definida como sendo a variação na quantidade de líquido

armazenado necessária para causar uma variação unitária no potencial (altura de nível de
líquido).
variação no líquido armazenado (m 3 )
C=
variação na altura do nível (m)
NOTA: A capacidade (m3) e a capacitância (m2) são grandezas diferentes. A capacitância do

tanque é igual à área da sua secção transversal. Se esta for constante, a capacitância é constante
para qualquer altura de nível de líquido.
Sistema de nível de líquido - Para o sistema de nível de líquido representado na Fig.3.13a), as

variáveis são definidas da seguinte forma:
Q = caudal em regime estacionário antes de ter ocorrido qualquer variação (m3/s)

qi = pequeno desvio do caudal de entrada em relação ao seu valor em regime estacionário
(m3/s )
q0 = pequeno desvio do caudal de saída em relação ao seu valor em regime estacionário (m3/s)
H = altura de nível em regime estacionário (antes de ter ocorrido qualquer variação) (m)
h = pequeno desvio na altura de nível em relação ao seu valor em regime estacionário (m)
Conforme estabelecido anteriormente, o sistema pode ser considerado linear se o fluxo for
laminar. Mesmo que o fluxo seja turbulento, o sistema pode ser linearizado se as variações das
variáveis forem consideradas pequenas. Tendo por base a hipótese de que o sistema é linear ou
linearizável, a equação diferencial deste sistema pode ser obtida da seguinte forma:
"O caudal de entrada menos o caudal de saída durante um pequeno intervalo de

tempo dt é igual à quantidade adicional de energia armazenada no tanque"
ou seja:
Cdh =(qi − q0)dt
Considerando que a resistência R é definida como a relação entre q0 e h , teremos:

h
q0 =
R
A equação diferencial deste sistema para um valor constante de R, é:

dh
RC + h = Rq i
dt

De notar que T=RC é a constante de tempo do sistema. Aplicando a transformada de Laplace, a

ambos os membros da equação anterior, obtém-se:
(RCs + 1)H(s)= RQi (s)
Se qi é considerada a entrada e h a saída, a função de transferência do sistema é:
H(s) R
=
Qi (s) RCs + 1
Se a saída for o caudal q0 , e mantendo-se qi como entrada, a função de transferência é:

Q0(s) 1 1
= (Nota: Q0(s)= H(s) )
Qi (s) RCs + 1 R
Sistema de nível de líquido com interacção - Consideremos o sistema representado na Fig.3.14.

Neste sistema, os dois tanques interactuam entre si. Portanto, a função de transferência do
sistema não é o produto das duas funções de transferência de primeira ordem, relativas a cada
tanque, visto que o nível do segundo tanque interfere no caudal de saída do primeiro tanque.
Fig.3.14. Sistema de nível de líquido com interacção [1].
No estudo que se segue, vamos supor que há apenas pequenas variações das variáveis em relação
aos seus valores em regime estacionário. Usando a simbologia apresentada na Fig.3.14, obtém-se
as seguintes equações para o sistema:
h1 − h2
= q1
R1
dh
C1 1 = q − q1
dt
h2
= q2
R2
dh
C2 2 = q1 − q2
dt
Se a entrada for q e a saída for q2 , a função de transferência do sistema, é dada por:
Q2 (s) 1
=
Q(s) R1C1 R2 C2 s +(R1C1 + R2 C2 + R2 C1)s + 1
2

Fig.3.15. Diagrama de blocos do sistema de nível de líquido com interacção [1].
Representação de estado – Tendo em atenção que a equação diferencial do sistema fluídico

com interacção, é dada por:
R1C1 R2 C 2 q2 + ( R1C1 + R2 C 2 + R2 C1 ) q 2 + q2 = q
ou
 1 1 1  1 1
q2 +  + +  q 2 + q2 = q
 R1C1 R2 C 2 R1C 2  R1C1 R2 C 2 R1C1 R2 C 2

Definindo as seguintes variáveis de estado:

x1 = q2
x 2 = q 2
a variável de entrada
u=q
e a variável de saída
y = q2 = x1
Assim, obtém-se:
 0 1  x  0 
 x1      1   1  + 
 x  =  −  1 1 1 1 u
  −  + +   x   
 2   2   R1C1 R2 C 2 
  R1C1 R2 C 2   R2 C 2 R1C1 R1C 2
x 
y = [1 0] 1 
 x2 
3.3.6. SISTEMAS TÉRMICOS
Os sistemas térmicos são aqueles em que há transferência de calor de uma substância de

calor de uma substância para outra. Há três maneiras diferentes pelos quais o calor pode
fluir de uma substância para a outra: condução, convecção e radiação (não considerada).
Em transmissão de calor por condução ou convecção, teremos
q = K∆θ
em que:
q = taxa de fluxo de calor (Kcal/s)

∆θ = diferença de temperatura (ºC)
K = coeficiente de transmissão de calor (Kcal/s ºC)
O coeficiente K é dado por:
kA
K= (para condução)
∆X
K = HA (para convecção)
em que
k = condutividade térmica (Kcal/m s ºC)
A= área perpendicular ao sentido do fluxo de calor (m2)
∆X = espessura do condutor (m)
H = coeficiente de convecção (Kcal/ m2 s ºC)

A resistência térmica R para transferência de calor entre duas substâncias, pode ser definida da
seguinte forma:
variação na diferença de temperatura ( º C)

R=
variação no fluxo de calor (Kcal/s)
Como a conductividade térmica K e o coeficiente de convecção H são em geral constantes, a

resistência térmica R será igualmente constante tanto para a condução como para a convecção. A
resistência térmica em transmissão de calor por condução ou convecção, é assim dada por:
d ( ∆θ ) 1
R= =
dq K
A capacitância térmica é definida por:
variação do calor armazenado (Kcal)

C=
variação na temperatura ( 0 C)
ou
C=mc
em que
m = massa da substância considerada (Kg)
c = calor específico da substância (Kcal/kg ºC)
Sistema térmico - Considere o sistema da Fig.3.16. Supõe-se que o tanque é isolado a fim de
eliminar as perdas de calor para o exterior. Também se supõe que não há armazenamento de
calor no material do isolamento, e que o líquido está perfeitamente misturado (temperatura
uniforme). Deste modo, irá utilizar-se uma única temperatura para descrever a temperatura do
líquido no interior do tanque e à saída. Vamos definir os seguintes parâmetros:
Θi = temperatura em regime estacionário do líquido à entrada (ºC)

Θ 0 = temperatura em regime estacionário do líquido à saída (ºC)
G = caudal mássico de líquido em regime estacionário (Kg/s)
M = massa de líquido no tanque (Kg)
c = calor específico do líquido (Kcal/KgºC)
R = resistência térmica (ºC s/Kcal)
C = capacitância térmica (Kcal/ºC)
H = taxa de entrada de calor em regime estacionário (Kcal/s)
Vamos supor que a temperatura do líquido à entrada é mantida constante, e que a taxa de entrada
de calor é subitamente alterada de H para H + hi , em que hi representa uma pequena variação na
taxa de entrada de calor. A taxa de saída de calor variará, então gradualmente desde H até
H + h0 . A temperatura do líquido que sai também variará desde Θ 0 até Θ 0 +θ . Assim, h0 , C e R
são obtidas, respectivamente, por:
h0 = Gcθ
C = Mc

θ 1
R= =
h0 Gc
θi
líquido quente
Hi + θ
1
R
-
RCs
misturador
líquido frio
aquecedor
a) b)
Fig.3.16a) Sistema térmico. b) Diagrama de blocos do sistema para duas entradas (H e θi).
A equação diferencial para este sistema, será:
dθ
C = hi − h0
dt
ou ainda por:
dθ
RC + θ = Rhi
dt
De notar que a constante de tempo do sistema é igual a RC ou M/G (segundos). A função de

transferência que relaciona θ com hi é dada por:
Θ(s) R
=
Hi (s) RCs + 1
Se a temperatura do líquido que entra no permutador for subitamente alterada desde Θi até
Θi + θi , mantendo a taxa de entrada de calor H e o caudal de líquido G constantes, a taxa de saída
de calor variará desde H até H + h0 e a temperatura do líquido à saída do tanque desde Θ 0 até
Θ 0 +θ . A equação diferencial para este caso, é dada por:
dθ dθ
C = Gcθi − h0 ou seja RC + θ = θi
dt dt
A função de transferência que relaciona θ com θi é dada por:

Θ(s) 1
=
Θi (s) RCs + 1
Se o sistema for submetido a variações de temperatura do líquido à entrada e da taxa de fluxo de

calor a fornecer ao fluido, enquanto o caudal de líquido se mantém constante, a variação da
temperatura do líquido à saída θ, será dada por:

dθ
RC + θ = θ i + Rhi
dt
O diagrama de blocos relativo a este caso, está representado na Fig.3.16b). Deve-se notar que o
sistema térmico possui duas entradas hi(t) e θi(t) e uma saída θ(t). Deste modo, teremos:
 1   R 
Θ( s ) =  Θ i ( s ) +   H i ( s)
 RCs + 1   RCs + 1 
TABELA 3.3
Fig.3.17. Funções de transferência de sistemas físicos de 1ªa ordem, diferentes mas análogos [1].
Representação em espaço de estados – Considerando que:
dθ 1 1 1
=− θ+ θ i + hi
dt RC RC C

e definindo a variavél de estado x da seguinte forma

x =θ
e as variáveis de entrada u1 e u2 da seguinte forma:
u1 = θ
u 2 = hi
Definindo a variável de saída y como
y =θ = x
obtém-se as seguintes equações de estado do sistema térmico:
1  1 1   u1 
x = − x+
RC  RC C  u 2 
y = x =θ
3.4. LINEARIZAÇÃO DE MODELOS MATEMÁTICOS NÃO-LINEARES

3.4.1. APROXIMAÇÃO LINEAR DE SISTEMAS NÃO-LINEARES
De modo a obtermos um modelo matemático linear de um sistema não linear, vamos supor que
as variáveis variam muito pouco em relação a uma determinada condição de funcionamento.
1º Caso: Vamos considerar um sistema cuja entrada é x(t) e cuja saída é y(t). A relação entre x(t)
e y(t) é dada por:
y = f (x ) (3.12)
Se a condição de funcionamento normal corresponder a x e y , então a equação (3.12) pode ser

desenvolvida em série de Taylor em torno desse ponto, da seguinte forma:
df 1 d2 f
y = f (x ) = f (x)+ (x − x)+ (x − x) 2 +... (3.13)
dx 2! dx 2
em que as derivadas df /dx , d 2 f /dx 2 ,... são calculadas para x = x . Se a variação x − x for
pequena, podemos desprezar em x − x os termos de ordem superior à primeira derivada. Assim, a
Eq.3.13 pode ser escrita da seguinte forma:
y = y + K (x − x) (3.14)
em que
y = f (x)
df
K=
dx x = x
A Eq.3.14, pode ser rescrita da seguinte forma:

y − y = K (x − x) (3.15)
que permite concluir que y − y é proporcional a x − x . A Eq.3.15 representa o modelo

matemático linear do sistema físico não linear, dado pela equação (3.12).
2º Caso: Vamos considerar um sistema não-linear, cuja saída y(t) é função de duas varáveis de
entradas x1 e x2 , ou seja:
y = f (x1,x2 )
Para obtermos uma aproximação linear para este sistema não-linear, podemos desenvolver a
equação anterior em série de Taylor em torno do ponto de funcionamento normal ( x1 , x2 ). Deste
modo, obtém-se:
∂f ∂f
y = f (x1,x2 )+ (x1 − x1)+ (x − x ) +
∂x1 ∂x2 2 2
∂ 2 f 1 ∂2f ∂2f 
+  2 ( x1 − x1 ) 2 ( x1 − x1 )( x 2 − x 2 ) + 2 ( x1 − x 2 ) ( 3.16 )
 ∂x1 2! ∂x1∂x 2 ∂x 2 
em que as derivadas parciais são calculadas para x1= x1 e x2 = x2 . Próximo do ponto de

funcionamento normal, podem-se desprezar os termos de ordem superior. O modelo matemático
linear deste sistema na vizinhança da condição de funcionamento normal, será dada por:
y − y = K1(x1 − x 1)+ K2 (x2 − x 2 )
em que
y = f (x 1,x 2 )
e
∂f ∂f
K1 = K2 =
∂x1 x1 = x1 , x 2 = x 2
∂x2 x1 = x1, x2 = x2
3.4.2. LINEARIZAÇÃO DO MODELO DE UM SERVO-MOTOR HIDRÁULICO
A Fig.3.18 representa um servo-motor hidráulico que se baseia, essencialmente, num

amplificador de potência hidráulico, constituído por uma válvula piloto direccional e um
actuador (cilindro hidráulico). Deste modo, é possível fornecer uma potência de saída muito
elevada com precisão, através de uma válvula piloto, que pode ser posicionada com uma potência
muito baixa. Este tipo de servo-motor é muito utilizado em reguladores de velocidade de motores
Diesel e de turbinas, actuadores hidráulicos, válvulas de regulação, etc.
Deste modo, se definirmos:
Q = caudal mássico de óleo para o cilindro de potência (Kg/s)

∆P = P2 − P1 = diferença de pressões nas duas faces do êmbolo (N/m2)

x = deslocamento da válvula piloto (m)

y = deslocamento da haste do cilindro de potência (m)
M
Cilindro de potência
y
b
A
x
válvula piloto
dreno dreno
óleo sob pressão
Fig.3.18. Esquema de um servo motor hidráulico e carga aplicada.
Na Fig.3.18 pode-se verificar que Q é uma função de x e ∆P. Em geral, a relação entre as
variáveis Q, x e ∆P é dada por uma equação não linear do tipo
Q = f (x ,∆P)
Linearizando esta equação não-linear em torno do ponto de funcionamento normal Q, x, ∆ P ,
obtemos:
∂f ∂f
Q −Q = ( x − x) + ( ∆P − ∆ P )
∂x ∂∆P
ou seja
Q − Q = K1(x − x)− K2 (∆P − ∆ P) (3.17)
em que
Q = f (x,∆ P)
∂Q
K1 = >0
∂ ∆P x = x , ∆P = ∆ P
∂Q
K2 = − >0
∂∆P x = x , ∆P = ∆ P
De notar que, para simplificar a análise do sistema, vamos admitir que a condição de
funcionamento normal, corresponde a Q = 0, x = 0 e ∆ P = 0 . Assim, a partir da Eq.3.17,
obtemos a seguinte equação:

Q = K1 x − K2 ∆P (3.18)
A Fig.3.19 representa a relação linearizada entre Q, x e ∆P. As rectas correspondem às curvas

características do servo-motor hidráulico linearizado. Esta família de curvas, consiste de rectas
paralelas equidistantes, parametrizadas por x .
x=3x1 Q
x=2x1
x=x1
x=0
x=-x1
x=-2x1
∆P
Fig.3.19. Curvas características do servo-motor hidráulico linearizado.
Da Fig.3.18, pode-se verificar que o caudal mássico de óleo Q (Kg/s) que flui no sistema, é igual
ao produto da massa específica de óleo ρ (Kg /m3) pela área do êmbolo A( m2 ) e velocidade de
deslocamento da haste do cilindro de potência dy /dt (m/s),ou seja:
dy
Q = ρA
dt
A Eq.3.18 pode portanto ser escrita da seguinte forma

1  dy 
∆P =  K1 x − Aρ 
K2 dt 
A força desenvolvida pelo cilindro de potência F, é dada por ∆P×A, pelo que
A  dy 
F=  K 1 x − Aρ 
K2 dt 
Da Fig.3.18 pode-se verificar que o cilindro de potência actua numa carga (massa e atrito
viscoso). Deste modo, aplicando a Lei de Newton, obtemos:
∑ F = ma
Fcilindro − Fatrito = my
my + by =
A
(K1 x − Aρy )
K2
ou
 A2 ρ  AK1
my +  b +  y = x
 K2  K2

na qual m é a massa (Kg) da carga e b é o coeficiente da atrito viscoso (Ns/m).

Supondo que o deslocamento da válvula piloto x é a entrada, e o deslocamento da haste do
cilindro de potência y a saída, verificamos que a função de transferência do servo-motor
hidráulico, é dada por:
Y ( s) 1
G( s) = =
X ( s)  mK 2 bK 2 Aρ 
s  s+ + 
 AK1 AK1 K1  (3.19)
K
G( s) =
s(Ts + 1)
em que
1 mK 2
K= e T= K - Constante de ganho
bK2 Aρ bK 2 + A 2 ρ
+
AK1 K1
T - Constante de tempo
Da Eq.3.19 verifica-se que a função de transferência é de segunda ordem. Se a relação
mK 2
bK 2 + A2 ρ
for bastante pequena a ponto de poder ser desprezada ou a constante de tempo T for considerada
desprezável, podemos simplificar a função de transferência, pelo que
Y ( s) K
G ( s) = =
X ( s) s
que corresponde à função de transferência de um integrador ideal de ganho K.

3.5. PROBLEMAS DE APLICAÇÃO
1) Considere o regulador hidráulico de velocidade de uma turbina a vapor, representado na

figura.
M
Servomotor k
z
S b
d
x válvula regulação
válvula piloto
dreno c
r
óleo sob pressão
haste de regulação
Este regulador, é constituído por um servomotor hidráulico (cilindro+válvula piloto) e sistema

massa-mola-amortecedor que representa o modelo da válvula de regulação de vapor. Considere
as seguintes hipóteses:
1) O êmbolo do cilindro de potência tem uma área S

2) A válvula piloto possui uma lei de variação linearizada dada pela expressão:
Q(t ) = Bx (t ) − D∆P
em que Q (kg/s) é o caudal mássico de óleo, B e D são constantes e ∆P é a diferença de pressão
existente entre os lados do êmbolo do servomotor
a) Determine as equações relativas a este sistema físico. Justifique.
b) Represente o diagrama de blocos do sistema físico, considerando como entrada R(s) e como
saída a posição da haste da válvula Z(s).
c) Determine a função de transferência global do sistema G(s), através das regras de

simplificação de blocos.
2) Considere o regulador hidráulico, representado na figura em que se admite que a velocidade

da haste do êmbolo de potência (y), é directamente proporcional ao deslocamento x da haste
da válvula piloto
b) Represente o diagrama de blocos do sistema físico, considerando como entrada E(s) e como
saída Y(s).

c) Determine a função de transferência global do sistema. (NOTA: Efectue as simplificações

possíveis)
e óleo sob pressão
b
k
y
z
b
3) Considere o sistema eléctrico, representado na figura:
R1 L1 L2
i1 i2
+
E(t) C Vc R2
_
b) Represente as equações de estado do sistema físico, considerando como variáveis de estado,

i1(t), i2(t) e Vc(t). Considere Vc(t) como variável de saída.
c) Tendo em atenção os componentes do sistema eléctrico, diga quais os elementos dissipativos

e acumuladores de energia. Quais deveriam ser os elementos equivalentes se o sistema fosse
mecânico.
4) Considere o sistema mecânico, representado na figura.
a) Determine as equações dinâmicas relativas a este sistema físico. Justifique.
b) Represente o diagrama de blocos do sistema físico, considerando como variáveis de entrada,

xe(t),e de saída xs(t). Comente.
c) Determine a função de transferência do sistema, ou seja G(s)=Xs(s)/Xe(s). Qual a ordem da
função de transferência?

xe
k2 b2
xs
b1
z
k1
5) Considere o sistema mecânico de translação, representado na figura. Este sistema, é

composto por duas massas, três molas e atritos viscosos nas superfícies de deslizamento. O
sistema é actuado por uma força F(t), a que irão corresponder os deslocamentos das massas
x1(t) e x2(t).
x1(t) x2(t)
F(t)
K2 K3
M1 M2
K1 b b
a) Determine as equações correspondentes a este sistema. Justifique.
b) Considerando como variáveis de estado as posições das massas x1(t) e x2(t), como entrada a
força F(t), e como saída a posição x1(t), determine a representação de estado completa do
sistema.
c) Para este caso particular, diga qual o acréscimo de informação que a representação de estado
oferece face à representação por função de transferência.
REFERÊNCIAS DO CAPÍTULO:
[1]. Katsuhiko Ogata (1990), “Modern control engineering”
Editora Prentice-Hall Inc., 2ª Edição
[2]. Manual de Control Systems Toolbox (1999), Matlab, versão 5.3

Mathworks, Inc.
[3]. Control Tutorials for Matlab (1996), Universidade de Michigan, USA.

Cap3 Sist Controlo

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SISTEMAS DE CONTROLO 3.

MODELAÇÃO MATEMÁTICA DE SISTEMAS FÍSICOS

3. MODELAÇÃO MATEMÁTICA DE SISTEMAS FÍSICOS

A maior parte dos sistemas dinâmicos, independentemente do facto de serem mecânicos,

Modelos matemáticos - É toda a descrição matemática das características dinâmicas de um

1. Conjunto de equações diferenciais e algébricas que descrevem o comportamento do

2. Função de transferência do sistema. Para sistemas lineares, este último modelo

3.2. SISTEMAS LINEARES E NÃO LINEARES

Sistemas lineares - Ao estudar um sistema de comando contínuo, interessa conhecer como o

1 - Uma entrada x1(t) produz uma saída y1(t)

O conceito de linearidade pode ser representado pelo "Princípio da sobreposição", ou seja:

ENIDH/DEM – L.F. BAPTISTA 3.1

Fig.3.1. Representação gráfica do princípio da sobreposição

e de equações diferenciais não lineares:

ENIDH/DEM – L.F. BAPTISTA 3.2

y(t) y(t) y(t)

Saturação Zona morta Lei quadrática

Fig.3.2. Curvas características de sistemas não lineares

3.3. MODELAÇÃO DE SISTEMAS FÍSICOS

Sistema mecânico de translação - Considere-se novamente o sistema massa-mola-amortecedor

Fig. 3.3. Sistema mecânico massa-mola-amortecedor viscoso.

Conforme vimos no Capítulo 2 a equação diferencial que descreve este sistema é

ENIDH/DEM – L.F. BAPTISTA 3.3

Aplicando a transformada de Laplace a cada termo da equação e considerando condições iniciais

pelo que a função de transferência do sistema é, conforme apresentado, dada por

Representação em espaço de estados – Confirme referido anteriormente, o sistema massa-

ii) Equações de estado

iii) Equações de estado na forma matricial

Conforme se pode verificar as equações anteriores estão na forma canónica da representação em

ENIDH/DEM – L.F. BAPTISTA 3.4

Fig.3.4. Diagrama de blocos do sistema mecânico anterior.

J = momento de inércia da carga (Kg.m2)

Fig. 3.5. Sistema mecânico de rotação

Para sistemas mecânicos de rotação, a lei de Newton estabelece que:

Jα = ∑ T (T=binário ; α = aceleração angular)

Aplicando a lei de Newton ao sistema, obtemos:

Se admitirmos que o binário T aplicado é a entrada e a velocidade angular ω é a saída, obtemos a

Sismógrafo - Um sismógrafo indica o deslocamento da sua carcassa em relação ao espaço

Fig.3.6. Diagrama esquemático de um sismógrafo.

ENIDH/DEM – L.F. BAPTISTA 3.5

Ao substituirmos x0 = y + xi nesta última equação, obtemos uma equação diferencial em y.

my + by + ky = −mxi

Aplicando a transformada de Laplace à equação anterior, supondo condições iniciais nulas,

Se considerarmos xi como entrada e y como saída, a função de transferência será:

3.3.2. SISTEMAS ELÉTRICOS

Aplicando as leis de Kirchoff ao sistema, obtém-se as seguintes equações:

ENIDH/DEM – L.F. BAPTISTA 3.6

Fig.3.7. Circuito eléctrico RLC.

Aplicando a transformada de Laplace, e continuando a considerar condições iniciais nulas,

Representação em espaço de estados – Esta representação pode ser definido para t ≥ t 0 se os

Em notação matricial, teremos:

Considerando como variável de saída y=vc, teremos:

ENIDH/DEM – L.F. BAPTISTA 3.7

% Função de transferência (F.T.)

%Conversão de F.T. para espaço de estados

% simulação para uma entrada V em degrau de 1 Volt

Deste modo, iríamos obter os seguintes valores numéricos

ENIDH/DEM – L.F. BAPTISTA 3.8

3.3.3. SISTEMAS FÍSICOS ANÁLOGOS