Anlise da Resposta Livre de Sistemas Dinmicos de Segunda Ordem

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Anlise da Resposta Livre de Sistemas Dinmicos de 2a Ordem

1 INTRODUO
Estudaremos, agora, a resposta livre de sistemas dinmicos de 2a ordem. Sero apresentados, tambm, alguns novos parmetros desse tipo de sistema. A resposta livre ser classificada, em funo de um desses parmetros, em quatro casos, sendo que em dois deles existe oscilao (vibrao) e nos outros dois a resposta livre no oscilatria.

2 FREQNCIA NATURAL. PERODO NATURAL. COEFICIENTE DE AMORTECIMENTO. FATOR DE AMORTECIMENTO

Vamos apresentar o assunto atravs de um sistema mecnico de 2a ordem, cujo modelo matemtico dado pela EDOL (1) m x(t) + c x(t) + kx(t) = f(t)
.. .

Os resultados obtidos se aplicam aos demais sistemas dinmicos de 2a ordem, sejam eles eltricos, eletromecnicos, etc. No caso de resposta livre no existe excitao externa durante o movimento, de maneira que f(t) = 0. O movimento , ento, causado pelas condies iniciais x(o) = x0 (deslocamento inicial) e/ou x(0) = x 0 (velocidade inicial). Logo, a EDOL passa a ser (2) Dividindo a eq. (2) por m: (3) x(t) +
.. . .

m x(t) + c x(t) + kx(t) = 0 c . k x(t) + x(t) = 0 m m

..

Vamos definir, agora, alguns novos parmetros do sistema: Freqncia Natural A freqncia natural definida por (4) n = k m

onde a unidade SI o rad/s. Notemos que k/m o coeficiente da varivel dependente, x(t), da eq. (3). A n, expressa em rad/s, recebe o nome de freqncia angular natural ou freqncia circular

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natural. No caso de se expressar esse parmetro em Hz, basta dividir n por 2, passando a ser chamado, simplesmente, de freqncia natural: (5) f n = 1 2 k m

Fisicamente, a freqncia natural dada pela eq. (5) corresponde quantidade de ciclos por segundo que o sistema apresenta quando em vibrao livre. Perodo Natural definido como o inverso da freqncia natural, sendo a sua unidade SI o s: (6) n = 1 m = 2 f k n

Conforme foi estudado na Apostila 5, quando o grau de liberdade x(t) do sistema mecnico est na vertical, existe a relao de equilbrio esttico mg = kest. Logo, para esse caso, fcil mostrar que os parmetros acima podem ser expressos, respectivamente, por (7) n = 1 2 g est g est est g

(8)

f n =

(9)

n = 2

onde g a acelerao da gravidade, em m/s2 e est o deslocamento esttico, definido anteriormente. Coeficiente de Amortecimento Crtico Trata-se de um parmetro fictcio. Todo sistema possui um coeficiente de amortecimento real, c, e um coeficiente de amortecimento crtico, ccr, definido como (10) ccr = 2mn = 2 km

O significado fsico de ccr ser melhor entendido mais adiante. Fator de Amortecimento (ou Razo de Amortecimento ou Relao de Amortecimento) definido como a relao entre o coeficiente de amortecimento real, c, e o coeficiente de amortecimento crtico, ccr: (11) = c/ccr Podemos ver facilmente que o fator de amortecimento adimensional. Levando em conta a eq. (10), temos

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(12)

c 2mn

Na expresso do fator de amortecimento esto presentes os trs elementos bsicos do sistema mecnico: m, c e k (esse ltimo indiretamente, atravs da n ver eq. (4)). Portanto, o fator de amortecimento representativo de todo o sistema.

3 RESPOSTA LIVRE DE UM SISTEMA MECNICO DE 2a ORDEM

Levando em conta as eqs. (4) e (12), a eq. (3) pode ser rescrita assim: (13)
2 x(t) + 2n x(t) + n x(t) = 0 .. .

Da Teoria das Equaes Diferenciais, temos que a soluo de uma EDOL de 2a ordem homognea dada por (14) x(t) = Ae s1t + Be s2 t onde A e B so constantes a serem determinadas pelas condies iniciais do problema e s1 e s2 so as razes da equao caracterstica seguinte, associada EDOL (13): (15) As razes s1 e s2 so dadas por (16) s1,2 = (- 2 1 )n
2 s2 + 2ns + n =0

Evidentemente, os valores das razes s1 e s2 dependem do valor de , podendo as mesmas assumir valores reais ou complexos. Assim, de acordo com o valor de , temos 4 casos: I. II. III. IV. < 1, o que implica em duas razes complexas e conjugadas = 1, o que implica em duas razes reais e iguais > 1, o que implica em duas razes reais e diferentes = 0, o que implica em duas razes imaginrias puras conjugadas

A fig. 1, abaixo, ilustra os 4 casos no plano complexo:

Fig. 1 Estudaremos, a seguir, cada um dos 4 casos citados.

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4 CASO I:

< 1 MOVIMENTO SUBAMORTECIDO

Tambm conhecido como vibrao livre com amortecimento viscoso, o caso de maior interesse em engenharia, devido grande freqncia com que ocorre na prtica. Um exemplo clssico suspenso independente de um automvel, ilustrada na fig. 2:

Fig. 2 Tomando as transformadas de Laplace da eq. (13) e levando em conta as condies iniciais, temos: (s + 2n )x0 + x 0
2 s2 + 2n s + n .

(17)

X(s) =

O denominador da eq. (17) pode ser expresso como (18) onde (19) d = n 1 2
2 s2 + 2n s + n = (s + n)2 + 2 d

a chamada freqncia angular natural amortecida, em rad/s. A partir dessa nova propriedade, podemos tambm definir a freqncia natural amortecida, fd (em Hz) e o perodo natural amortecido, d, dados, respectivamente, por (20) f d = d n 1 2 = 2 2 1 2 = f n 1 2 d

(21)

d =

Expandindo a eq. (17) em fraes parciais (utilizando a eq. (18)) e voltando ao domnio do tempo, chegamos expresso da resposta livre
. n x0 + x 0 x0 cos dt + sen dt d

(22)

x(t) = e

n t

composta pelo produto de uma funo exponencial decrescente por uma funo harmnica. A funo harmnica claramente oscilatria (composio de senos e cossenos), ao passo que a exponencial

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decrescente faz com que haja uma diminuio da amplitude da funo harmnica medida que o tempo cresce. Trata-se, portanto, de um movimento oscilatrio amortecido, logo, de uma vibrao livre amortecida. A representao grfica da eq. (22) est mostrada na fig. 3 (onde aparece o funil criado pela exponencial decrescente), para os seguintes dados: = 0,1 n = 5 rad/s x0 = 0
x 0 = 0,2 m/s
.

Fig. 3

5 CASO II:

= 1 MOVIMENTO COM AMORTECIMENTO CRTICO

Para obter a equao da resposta livre para esse caso, basta fazer = 1 na eq. (22): (23)
. x(t) = e n t x0 + (nx0 + x0 )t

composta pelo produto de uma exponencial decrescente por uma linha reta. Logo, no h oscilao, como ocorre no caso I. A fig. 4 ilustra a eq. (23) para = 1, n = 2 rad/s, posio inicial nula e alguns valores de velocidade inicial.

Fig. 4 Esse caso recebe o nome de movimento com amortecimento crtico exatamente pelo fato de se situar entre o movimento subamortecido, que vimos h pouco, e o movimento superamortecido, que

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estudaremos a seguir. Uma caracterstica importante do movimento com amortecimento crtico que, alm de no apresentar vibrao, a volta ao repouso se d em um tempo mnimo. Isso recomenda esse tipo de movimento para certas aplicaes, tais como nos manipuladores robticos, onde desejvel que o movimento de um ponto ao outro se d sem vibrao (por questes de preciso) e num tempo mnimo (por questes de produtividade).

6 CASO III:

> 1 MOVIMENTO SUPERAMORTECIDO

Nesse caso, podemos rescrever a equao geral (17): (s + 2n )x0 + x 0

2 s2 + 2n s + n .

(17) e coloc-la na forma (24)

X(s) =

X(s) =

c1 c2 + s s1 s s2

onde s1 e s2 so as razes dadas pela eq. (16) e c1 e c2 so calculados aplicando as condies iniciais do problema. A soluo, por fim, dada por (25)
x(t) = c1e s1t + c2e s2 t

A fig. 5 representa o grfico da eq. (25), para = 1,4, n = 4 rad/s, posio inicial nula e alguns valores de velocidade inicial.

Fig. 5 Esse tipo de movimento recebe o nome de movimento superamortecido e no constitui uma vibrao, assim como no caso do movimento com amortecimento crtico. A diferena entre esses dois tipos de movimento est no tempo de retorno ao repouso: no caso do movimento com amortecimento crtico, esse tempo mnimo, enquanto que no caso superamortecido ele no o . Um exemplo clssico de movimento superamortecido a porta equipada com um conjunto mola-amortecedor, quando desejamos que a mesma, uma vez aberta, retorne posio de fechamento sem oscilar, no havendo necessidade que tal se d em um tempo mnimo.

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7 CASO IV:

= 0 MOVIMENTO SEM AMORTECIMENTO

Embora no exista, na prtica, um sistema totalmente desprovido de amortecimento, algumas vezes o amortecimento to pequeno que podemos consider-lo nulo. Nesse caso, o movimento oscilatrio, sendo tambm chamado de vibrao livre sem amortecimento, ou, tambm, movimento harmnico. Exemplos clssicos so os sistemas pendulares, em que desprezado o atrito na articulao e o atrito com o ar. Para obtermos a resposta livre, basta fazer = 0 na eq. (22), chegando a x0 x(t) = x0 cos n t + sen n t n
.

(26)

Um grfico da eq. (26) est ilustrado na fig. 6:

Fig. 6

8 DECREMENTO LOGARTMICO DA AMPLITUDE

Apresentaremos, agora, um novo parmetro da vibrao livre de um sistema mecnico com amortecimento viscoso, o decremento logartmico da amplitude, o qual, assim como o fator de amortecimento, tambm fornece uma medida do amortecimento viscoso da vibrao subamortecida. Portanto, s se aplica ao caso em que < 1. O decremento logartmico da amplitude muito usado em associao com instrumentos de medida de vibrao. Definimos decremento logartmico da amplitude, , por (27) = ln Xn Xn +1

onde Xn a amplitude que ocorre no instante tn e Xn+1 a amplitude que ocorre um ciclo aps, ou seja, no instante tn+1, conforme ilustra a fig. 7:

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Fig. 7 A curva da fig. 7 o grfico da equao da resposta livre de um sistema subamortecido, a qual, conforme j vimos, dada por:
. n x0 + x 0 x0 cos dt + sen dt d

(28)

x(t) = e

n t

Tendo em vista que a funo harmnica entre colchetes no contribui para o amortecimento (por ser harmnica), podemos aplicar a eq. (27) para os instantes tn e tn+1, considerando apenas a parte exponencial decrescente da eq.(28): e n tn = ln t e n n +1 Como tn+1 = tn + d, ento e n tn = ln t = ln e n d , logo e n ne n d (29) Por outro lado, sabemos que Levando na eq. (29), obtemos (30) = = nd d = 2/d = 2 / n 1 2 2 1 2

Obs.: no difcil mostrar que o decremento logartmico da amplitude tambm pode ser dado por (31) onde = 1 X0 ln n Xn

X0 a amplitude no incio do 1o ciclo e Xn amplitude do incio do n-simo ciclo (ver fig. 7).

Valores tpicos de para amortecedores de automveis variam de = 4 (novo) a = 2 (usado).

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EXERCCIOS

Considere o movimento oscilatrio amortecido, mostrado na figura e os seguintes dados: = 0,1 n = 5 rad/s Determinar: (a) freqncia natural, em Hz; (b) perodo natural, em s; (c) freqncia angular natural amortecida, em rad/s; (d) freqncia natural amortecida, em Hz; (e) perodo natural amortecido, em s; (b) 1,257 s (c) 4,97494 rad/s (c) 0,7918 Hz (e) 1,263 s

Resp.: (a) 0,7958 Hz

O sistema da figura tem os seguintes parmetros:

m = 100kg; c = 50 N.s/m; k = 1200 N/m; L = 1 m.

Achar: (a) Rigidez equivalente, em N/m; (b) Freqncia natural, em Hz; (c) Fator de amortecimento; (d) Tipo de resposta livre; (e) Modelo matemtico (equao diferencial); (f) Equao da resposta livre, sendo as condies iniciais dada por um deslocamento angular inicial (0) = 0,15 rad e velocidade inicial nula.

Um Engenheiro, num primeiro clculo aproximado, deseja estimar a rigidez de cada mola e o coeficiente de amortecimento de cada amortecedor a serem utilizados em uma suspenso independente de um automvel, composta de 4 molas e 4 amortecedores. Como hipteses simplificadoras, ele admite que: a massa do carro, estimada em 1500 kg, distribui-se igualmente pelas 4 rodas; o movimento da carroceria se d apenas na vertical (translao); a freqncia natural, por questes de conforto, deve ficar em torno de 1,5 Hz; a carroceria, quando deslocada da posio de equilbrio esttico, deve voltar mesma sem oscilar e num tempo mnimo.

Nessas condies, pedem-se: (a) rigidez de cada mola, em N/m; (b) coeficiente de amortecimento de cada amortecedor, em N.s/m.

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A figura mostra a suspenso dianteira independente de um automvel de massa total 1420 kg. As molas tm, cada uma, rigidez de 50 kN/m. Desprezando o amortecimento, calcular a freqncia natural das oscilaes verticais, em Hz. Considerar que o peso do carro se distribui igualmente pelas 4 rodas.

Resp.: 1,133 Hz

Uma massa de 25 kg est suspensa por uma mola de rigidez 2 N/mm, a qual, por sua vez, est suspensa na extremidade de uma viga de ao (E = 2.105 N/mm2) em balano, de comprimento 250 mm, largura 20 mm e espessura 3 mm. Determinar a freqncia natural do sistema.

Resp.: 0,97 Hz

Mostrar que o decremento logartmico da amplitude tambm pode ser dada por 1 X = ln o , onde X0 a amplitude no incio do primeiro ciclo e Xn a amplitude no incio do nn Xn simo ciclo. Soluo X0 X0 X1 X2 Xn 1 ... = = (e )n = en Xn X1 X2 X3 Xn ln X0 1 X = ln en = n = ln 0 Xn n Xn

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Um peso P, atuando estaticamente no centro de uma viga bi-apoiada, produz uma deformao de 2 mm na mesma. Vibrando em conjunto com um amortecedor, verifica-se que a amplitude no incio do dcimo ciclo metade da amplitude do incio do primeiro ciclo. Determinar: (a) Decremento logartmico da amplitude; (b) Fator de amortecimento; (c) Perodo da vibrao amortecida.

Resp.

(a) 0,0693;

(b) 0,011;

(c) 0,09 s.

Para um fator de amortecimento 0,2, qual a diferena percentual entre as freqncias naturais com e sem amortecimento?

Resp.: 2%

Qual a razo entre duas amplitudes consecutivas quaisquer quando o fator de amortecimento vale 0,5?

Resp.: 37,5:1

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Dada a figura com o registro da resposta livre de um sistema mecnico, determinar: (a) Decremento logartmico da amplitude; (b) Fator de amortecimento.

Resp.: (a) 0,09

(b) 0,014

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Um dispositivo possui um fator de amortecimento viscoso ajustvel. Inicialmente, ele est regulado de tal modo que a razo entre duas amplitudes consecutivas quaisquer de 10:1. Se o fator de amortecimento do dispositivo for dobrado, qual ser a razo entre duas amplitudes consecutivas quaisquer?

Resp.: 387,5

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Um dispositivo de teste consiste de um cilindro pneumtico cujo pisto acelera um corpo at o mesmo atingir uma velocidade de 30m/s (pisto e corpo possuem, em conjunto, massa total 5 kg). Nesse instante, o conjunto desacelerado, ao se engajar com uma mola (rigidez 50000 N/m) e um amortecedor viscoso (coeficiente de amortecimento 1000 Ns/m). Determinar o mximo deslocamento experimentado pelo conjunto e o tempo que leva o conjunto para atingir esse deslocamento.

Resp.: 0,11 m; 0,01 s