Lista 3

Teoria de Controle I – CEL038 – 2020/1
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Prof. Daniel de Almeida Fernandes
3a Lista de exercícios1
1) Um termômetro requer 1min para indicar 98% da resposta a uma entrada de degrau. Supondo
que esse termômetro seja um sistema de 1a ordem, determine sua constante de tempo τ e a função de
transferência que modela seu comportamento dinâmico. Se o termômetro fosse imerso em um banho
cuja temperatura mudasse linearmente à taxa de 10◦ C/min, qual seria o erro apresentado por ele? E
qual seria o comportamento se o ganho da função de transferência fosse K = 1/τ ? [Obs.: note que
este é um exemplo de um modelo dinâmico de um sensor e não um modelo dinâmico de uma planta
ou de um controlador/compensador! Utilizá-lo, portanto, implicaria em não ter a sempre desejável
condição de realimentação unitária!]
2) Considere a resposta ao degrau unitário do sistema de controle com realimentação unitária cuja
função de transferência de malha aberta é G(s) = 1/(s(s + 1)). Obtenha i) a função de transferência
de malha fechada T (s), ii) o tempo de subida ts , iii) o tempo de pico tp , iv) o máximo sobressinal
Mp e v) o tempo de acomodação dessa resposta ta .
3) Considere o sistema de controle cuja função de transferência de malha fechada é TM F (s), dada
abaixo. Que nome recebe TM F (s) neste caso? Qual é o ganho CC de TM F (s)? Determine os valores
de ζ e ωn de modo que o sistema responda a uma entrada em degrau com aproximadamente 5% de
sobressinal e com um tempo de acomodação de 2s. Utilize nos cálculos os critérios de 2% e de 5%.
C(s) ωn2
TM F (s) = = 2
R(s) s + 2ζωn s + ωn2
4) Considere o sistema mostrado na Figura 1. Mostre que a função de transferência Gdif (s) =
Y (s)/X(s) possui um zero no semiplano direito do plano s. Que nome recebe o sistema representado
por Gdif (s)? Obtenha y(t) quando x(t) for um degrau unitário. Esboce o gráfico de y(t) vs. t.
Figura 1: Diagrama de blocos referente à Ques- Figura 2: Resposta oscilatória amortecida refe-
tão 4. Fonte: Ogata (2003, p. 271). rente à Questão 5. Fonte: Ogata (2003, p. 271).
5) Sabe-se que a função de transferência de um sistema oscilatório é T5 (s), dada abaixo. Suponha que
haja um registro da oscilação com amortecimento como mostra a Figura 2. Determine o coeficiente
de amortecimento ζ do sistema a partir do gráfico.
C(s) ωn2
T5 (s) = = 2
R(s) s + 2ζωn s + ωn2
1
Adaptada de OGATA, K. Engenharia de controle moderno. 4a ed. São Paulo, SP: Pearson Education do
Brasil, 2003. ISBN: 978-85-879-1823-0.
1
6) Considere o sistema mostrado na Figura 3(a). O coeficiente de amortecimento do sistema é 0,158
e a frequência natural não amortecida é 3,16rad/s. Para melhorar a estabilidade relativa, utiliza-se a
realimentação tacométrica, como ilustra a Figura 3(b). Determine o ganho Kh de modo que o coefici-
ente de amortecimento seja elevado para 0,5. Esboce as curvas de resposta ao degrau unitário tanto
do sistema original quanto do sistema com realimentação tacométrica. Esboce também as curvas de
erro vs. tempo para as respostas de ambos à rampa unitária.
Figura 3: Diagramas de blocos referentes à Ques- Figura 4: Diagrama de blocos referente à Ques-
tão 6. Fonte: Ogata (2003, p. 271). tão 7. Fonte: Ogata (2003, p. 272).
7) Considere o sistema representado na Figura 4. Determine i) a função de transferência de malha

fechada TMF (s) = C(s)/R(s) e ii) o ganho k para que ζ = 0,5. Obtenha então iii) o tempo de subida
ts , iv) o tempo de pico tp , v) o máximo sobressinal Mp e vi) o tempo de acomodação ta da resposta
a uma entrada em degrau unitário.
8) A Figura 5 mostra três sistemas de controle em malha fechada. O Sistema I é um servossistema

posicionador. O Sistema II é um servossistema posicionador com ação de controle Proporcional-De-
rivativa (PD) ideal. O Sistema III é um servossistema posicionador com realimentação de velocidade
(= tacométrica). Compare as respostas ao degrau unitário, ao impulso unitário e à rampa unitária
deles três. Qual deles apresenta melhor desempenho com respeito à velocidade de resposta e ao
máximo sobressinal na resposta ao degrau? Explique porque isso acontece.
Figura 5: Diagramas de blocos referentes à Questão 8. Fonte: Ogata (2003, pp. 272 e 273).
9) Considere o sistema de malha fechada mostrado na Figura 6. Determine o intervalo de valores de

K ∈ R>0 para os quais a estabilidade do sistema é garantida. O sistema é de fase não mínima?
10) Considere o sistema de controle de posição angular (= atitude) de um satélite que é mostrado na
Figura 7(a). Sua saída apresenta oscilações sustentadas indesejáveis, ou seja, o sistema é criticamente
estável. O sistema pode ser estabilizado através do uso de realimentação tacométrica, como indicado
na Figura 7(b). Se K/J = 4, que valor de Kh resultará em um coeficiente de amortecimento igual a
0,6? Compare as posições dos polos de malha fechada de ambos os sistemas.
2
Figura 6: Diagrama de blocos referente à Ques- Figura 7: Diagramas de blocos referentes à Ques-
tão 9. Fonte: Ogata (2003, p. 274). tão 10. Fonte: Ogata (2003, p. 274).
11) Considere um sistema de controle com realimentação unitária cuja função de transferência de
malha fechada é T (s), dada abaixo. Determine a função de transferência de malha aberta G(s) e
mostre que o erro estacionário (em regime permanente) da resposta à rampa unitária é dado por erp .
C(s) Ks + b 1 a−K
T (s) = = 2 erp = =
R(s) s + as + b Kv b
12) Considere um sistema de controle com realimentação unitária cuja função de transferência de
malha aberta é G(s), dada abaixo. Discuta os efeitos que as variações tanto do ganho K quanto do
coeficiente de atrito viscoso b produzem sobre o erro estacionário da resposta à rampa unitária. O mo-
mento de inércia J não varia. Esboce curvas típicas de resposta à rampa unitária para valores peque-
nos, médios e elevados de K, supondo que b seja mantido constante.
K
G(s) =
s(Js + b)

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7) Considere o sistema representado na Figura 4. Determine i) a função de transferência de malha

8) A Figura 5 mostra três sistemas de controle em malha fechada. O Sistema I é um servossistema

9) Considere o sistema de malha fechada mostrado na Figura 6. Determine o intervalo de valores de

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