Estabilidade No SEP

HENRIQUE MARTINS DOMANSKI
GRR20182088
RELATÓRIO – ATIVIDADE 1
TE961 – ESTABILIDADE DE SISTEMAS ELÉTRICOS DE POTÊNCIA
Trabalho elaborado como requisito parcial para

aprovação na disciplina TE961 – Estabilidade
de sistemas elétricos de potência da
Universidade Federal do Paraná – UFPR
Professor orientador: Roman Kuiava
CURITIBA
2022
Questão 1: Sistema de Levitação Magnética
a) Determinação do ponto de equilíbrio.
Dado o modelo não-linear do sistema na forma de espaço de estados:
Considerando a posição de equilíbrio da esfera dada por 𝑥𝑒1 = 0,1 𝑚, é possível resolver o
sistema não-linear para determinar o valor de equilíbrio das demais variáveis.
Para solucionar esse sistema foi utilizado o comando ‘fsolve’ do MATLAB conforme:
Primeiramente foram atribuídos os valores das constantes do sistema e da posição de

equilíbrio da esfera. Em seguida as variáveis do sistema foram renomeadas para o padrão
da linguagem MATLAB conforme o comentário da linha 11.
Os resultados do sistema para a condição inicial dada por [0 0 0] são então atribuídos às
variáveis que representam o ponto de equilíbrio do sistema (linhas 15 a 17). Os valores
obtidos foram
𝑥𝑒2 = 0
𝑥𝑒3 = 0,1213
𝑢𝑒 = 0,0485
Assim, o ponto de equilíbrio do sistema é definido por:

𝑥𝑒 = [0,1 0 0,1213]𝑇
𝑢𝑒 = 0,0485
b) Modelo linearizado na forma de espaço de estados.
O sistema linearizado é escrito na forma:
𝚫𝒙̇ = 𝐀𝚫𝒙 + 𝐁𝚫𝒖 (4)
𝚫𝒚 = 𝐂𝚫𝒙 + 𝐃𝚫𝒖 (5)
Onde:
𝜕𝑓(𝑥, 𝑢)
𝑨 = | (6)
𝜕𝑥 𝑥𝑒 ,𝑢𝑒
𝜕𝑓(𝑥, 𝑢)
𝑩 = | (7)
𝜕𝑢 𝑥𝑒 ,𝑢𝑒
𝜕𝑔(𝑥, 𝑢)
𝑪 = | (8)
𝜕𝑥 𝑥𝑒 ,𝑢𝑒
𝜕𝑔(𝑥, 𝑢)
𝑫 = | (9)
𝜕𝑢 𝑥𝑒 ,𝑢𝑒
Considerando o sistema (1) – (3), define-se

𝑓1 (𝑥, 𝑢) = 𝑥2 (𝑡)
1 𝑥32 (𝑡)
𝑓2 (𝑥, 𝑢) = 𝑔 −
𝑀 𝑥1 (𝑡)
𝑅 1
𝑓3 (𝑥, 𝑢) = − 𝑥3 (𝑡) + 𝑢(𝑡)
𝐿 𝐿
𝑔1 (𝑥, 𝑢) = 𝑥1 (𝑡)
Para calcular as matrizes do sistema foi utilizado o comando ‘jacobian’ do MATLAB:
Em seguida, a essas matrizes, foram aplicados os valores do ponto de equilíbrio que

resultaram em:
0 1 0
𝑨 = [98,10 0 −161,74]
0 0 −40
0
𝑩 =[ 0 ]
100
𝑪 = [1 0 0]
𝑫 = [0]
Assim, o modelo linearizado em espaço de estados do sistema pode ser escrito como:
𝛥𝑥̇ 1 0 1 0 𝛥𝑥1 0
[𝛥𝑥̇ 2 ] = [98,10 0 −161,74] ∙ [𝛥𝑥2 ] + [ 0 ] ∙ 𝛥𝑢
𝛥𝑥̇ 3 0 0 −40 𝛥𝑥3 100
𝛥𝑥1
[𝛥𝑦1 ] = [1 0 0] ∙ [𝛥𝑥2 ]
𝛥𝑥3
c) Autovalores, autovetores de A e estabilidade.

Os autovalores e autovetores de A foram obtidos por meio do comando ‘eig’ do MATLAB
conforme:
Que resultou nos seguintes autovalores e autovetores:
𝜆1 = 9,9045
𝜆2 = −9,9045
𝜆3 = −40
0,1005
𝑣1 = [0,9949]
0
−0,1005
𝑣2 = [ 0,9949 ]
0
−0,0243
𝑣3 = [ 0,9738 ]
0,2261
Como 𝜆1 > 0 conclui-se que o sistema não é estável segundo Lyapunov.
d) Gráfico da saída 𝛥𝑦 em resposta a aplicação de 𝛥𝑢(𝑡) = 0,01 considerando condições

iniciais nulas.
Para simular a resposta da saída do sistema linearizado para essa entrada foi utilizado o
comando ‘step’ conforme:
A resposta obtida para 𝛥𝑦 pode ser observada no gráfico a seguir:
Observa-se que para a entrada 𝛥𝑢(𝑡) = 0,01 a saída 𝛥𝑦 tende a −∞. Isso comprova o
resultado obtido em (d) de que o sistema é instável. Pode-se concluir que para essa
variação na tensão de entrada a esfera metálica sairia do seu ponto de equilíbrio e se
deslocaria teoricamente indefinidamente para cima (no sentido do eletroímã). Na prática
ela colidirá com o eletroímã.
Questão 2: Rede de distribuição de energia elétrica com gerador síncrono.
a) Determinação do ponto de equilíbrio.
Dado o modelo não linear do sistema dado por:
𝛿̇ (𝑡) = 𝜔𝑠 ∙ 𝜔(𝑡) − 𝜔𝑠 (10)
1
𝜔̇ (𝑡) = ∙ [𝑢 − (𝐸′𝑞 ∙ 𝐺11 + 𝐸′𝑞 ∙ |𝑉1 | ∙ (𝐺12 ∙ cos(𝛿(𝑡)) + 𝐵12 ∙ sin(𝛿(𝑡)))) − 𝐷 ∙ (𝜔(𝑡) − 1)] (11)
2𝐻
Primeiramente é definido o vetor das variáveis de estado e das variáveis de saída:
𝑥(𝑡) = [𝑥1 (𝑡) 𝑥2 (𝑡)]𝑇 = [𝛿(𝑡) 𝜔(𝑡)]𝑇
𝑦(𝑡) = [𝑦1 (𝑡) 𝑦2 (𝑡)]𝑇 = [𝛿(𝑡) 𝜔(𝑡)]𝑇
Considerando a potência mecânica de equilíbrio como sendo ue = 0.1 p.u. pode-se resolver
o sistema não linear dado por (1) – (2) com a função ‘fsolve’ do MATLAB.
Isso resulta no ponto de equilíbrio dado por:

𝑥𝑒1 = 𝛿𝑒 = 0,1060
𝑥𝑒2 = 𝜔𝑒 = 1
𝑢𝑒 = 0,1
Assim,
𝑥𝑒 = [0,1060 1]𝑇
b) Modelo linearizado em torno do ponto de equilíbrio na forma de espaço de estados.

Considerando o sistema dado por (10) – (11), define-se:
𝑓1 (𝑥, 𝑢) = 𝜔𝑠 ∙ 𝜔(𝑡) − 𝜔𝑠
1
𝑓2 (𝑥, 𝑢) = ∙ [𝑢 − (𝐸′𝑞 ∙ 𝐺11 + 𝐸′𝑞 ∙ |𝑉1 | ∙ (𝐺12 ∙ cos(𝛿(𝑡)) + 𝐵12 ∙ sin(𝛿(𝑡)))) − 𝐷 ∙ (𝜔(𝑡) − 1)]
2𝐻
𝑔1 (𝑥, 𝑢) = 𝛿(𝑡)
𝑔2 (𝑥, 𝑢) = 𝜔(𝑡)
Considerando a forma do sistema linearizado dada por (4) – (9), calcula-se as matrizes A,
B, C e D por meio da função ‘jacobian’ do MATLAB.
Em seguida, a essas matrizes, foram aplicados os valores do ponto de equilíbrio que
resultaram em:
0 376,99
𝑨 =[ ]
−0,3663 −0,35
0
𝑩 =[ ]
0,5
1 0
𝑪=[ ]
0 1
0
𝑫 = [ ]
0
Assim, o modelo linearizado em espaço de estados do sistema pode ser escrito como:
𝛥𝑥̇ 1 0 376,99 𝛥𝑥1 0

[ ]=[ ]∙[ ] + [ ] ∙ 𝛥𝑢
𝛥𝑥̇ 2 −0,3663 −0,35 𝛥𝑥2 0,5
𝛥𝑦 1 0 𝛥𝑥1
[ 1] = [ ]∙[ ]
𝛥𝑦2 0 1 𝛥𝑥2
c) Autovalores e autovetores da matriz de estados A.

Os autovalores e autovetores de A foram obtidos por meio do comando ‘eig’ do MATLAB
conforme:
Que resultou nos seguintes autovalores e autovetores:
𝜆1 = −0,1750 + 𝑗11,7493
𝜆2 = −0,1750 − 𝑗11,7493
0,9995
𝑣1 = [ ]
−0,0005 + 𝑗0,0312
0,9995
𝑣2 = [ ]
−0,0005 − 𝑗0,0312
f) Estabilidade: Como todos os autovalores apresentam parte real estritamente negativa,
conclui-se que o sistema no ponto de equilíbrio dado por 𝑥𝑒 = [0,1060 1]𝑇 e 𝑢𝑒 = 0,1 é
assintoticamente estável segundo o primeiro método de Lyapunov. Como os autovalores
são números complexos conjugados, deve se esperar um comportamento oscilatório
amortecido das variáveis de estado quando sujeitas a perturbações.
d) Trajetória da velocidade angular para as condições iniciais para 0 < t < 10s para o sistema
linearizado.
Condição inicial A: 𝛥𝑥(0) = [0,1 0]𝑇
Para observar a trajetória da velocidade angular do sistema linearizado em torno do ponto
de equilíbrio em forma de espaço de estados foi utilizada a função ‘initial’ do MATLAB.
Como a função ‘initial’ retorna na segunda coluna da variável y o valor de Δω(t) faz-se
necessário somar o ponto de equilíbrio ωe = xe2 ao valor de Δω(t) para obter o valor de ω(t).
Esse cálculo pode ser visto na linha 43.
Assim, é possível plotar o valor de ω(t) que resulta no seguinte gráfico:
A trajetória de ω(t) oscila de maneira amortecida em torno do ponto de equilíbrio. Isso está
de acordo com o esperado pelo resultado do item (f).
Condição inicial B: 𝛥𝑥(0) = [0,8 0]𝑇
Para observar a trajetória da velocidade angular do sistema linearizado em torno do ponto
de equilíbrio em forma de espaço de estados foi utilizada a função ‘initial’ do MATLAB.
Neste caso também é necessário somar o ponto de equilíbrio ωe = xe2 ao valor de Δω(t)
para obter o valor de ω(t). Esse cálculo pode ser visto na linha 53.
Assim, é possível plotar o valor de ω(t) que resulta no seguinte gráfico:
A trajetória de ω(t) também oscila de maneira amortecida em torno do ponto de equilíbrio

para a condição inicial B (conforme o esperado pelo resultado do item (f)). Todavia, é
possível observar que a amplitude das oscilações em torno do ponto de equilíbrio é maior.
Isso ocorre, pois a condição inicial B apresenta um maior desvio em relação ao ponto de
equilíbrio calculado no item (a).
O gráfico a seguir mostra a trajetória de ω(t) para as duas condições iniciais.
Assim, fica claro que, embora em ambos os casos o sistema linearizado se comporte de
maneira assintoticamente estável para o ponto de equilíbrio calculado, as oscilações são
maiores quanto maiores desvios das condições iniciais em relação ao ponto de equilíbrio.
e) Trajetória da velocidade angular do sistema não linear e do sistema linearizado para

duas condições iniciais.
Condição inicial A: 𝛥𝑥(0) = [0,1 0]𝑇 => 𝑥(0) = [0,1 + 𝛿𝑒 𝜔𝑒 ]𝑇 => 𝑥(0) = [0,206 1]𝑇
A trajetória da velocidade angular do modelo linearizado do sistema foi obtida conforme
descrito no item (d). Já a trajetória do modelo não linear foi obtida usando a função ‘ode45’
do MATLAB que resolve o sistema de equações diferenciais dadas as condições iniciais.
Primeiramente, o sistema de equações diferenciais foi escrito na função ‘rede’.
Em seguida são determinadas as condições iniciais.
Com essas duas informações é possível usar a função ‘ode45’ para resolver o sistema.
O resultado de ω(t) do sistema não-linear foi então plotado junto com o resultado obtido
pela linearização do sistema no item (d). Como a condição inicial A apresenta um pequeno
desvio em relação ao ponto de equilíbrio, verifica-se que a resposta do sistema linearizado
é muito próxima a do sistema não linear. Isso comprova que a linearização do sistema é
uma boa aproximação para um pequeno desvio em relação ao ponto de equilíbrio.
Condição inicial B: 𝛥𝑥(0) = [0,8 0]𝑇 => 𝑥(0) = [0,8 + 𝛿𝑒 𝜔𝑒 ]𝑇 => 𝑥(0) = [0,906 1]𝑇
Com o sistema escrito na função ‘rede’ ele foi solucionado para a condição inicial B por
meio da função ‘ode45’.
O resultado de ω(t) do sistema não-linear foi então plotado junto com o resultado obtido
pela linearização do sistema no item (d). Neste caso é possível observar que a trajetória de
ω(t) do sistema não-linearizado é bastante diferente da trajetória obtida por meio da
linearização do sistema. Isso se deve ao fato de que a condição inicial B apresenta um
desvio considerável em relação ao ponto de equilíbrio do sistema, o que faz com que o
sistema linearizado já não seja uma aproximação tão boa para o comportamento do
sistema.

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Primeiramente foram atribuídos os valores das constantes do sistema e da posição de

Assim, o ponto de equilíbrio do sistema é definido por:

Considerando o sistema (1) – (3), define-se

Para calcular as matrizes do sistema foi utilizado o comando ‘jacobian’ do MATLAB:

Em seguida, a essas matrizes, foram aplicados os valores do ponto de equilíbrio que

c) Autovalores, autovetores de A e estabilidade.

Que resultou nos seguintes autovalores e autovetores:

Como 𝜆1 > 0 conclui-se que o sistema não é estável segundo Lyapunov.

d) Gráfico da saída 𝛥𝑦 em resposta a aplicação de 𝛥𝑢(𝑡) = 0,01 considerando condições

Isso resulta no ponto de equilíbrio dado por:

b) Modelo linearizado em torno do ponto de equilíbrio na forma de espaço de estados.

𝛥𝑥̇ 1 0 376,99 𝛥𝑥1 0

c) Autovalores e autovetores da matriz de estados A.

Que resultou nos seguintes autovalores e autovetores:

A trajetória de ω(t) também oscila de maneira amortecida em torno do ponto de equilíbrio

e) Trajetória da velocidade angular do sistema não linear e do sistema linearizado para

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