Modelagem e Controle

Aula 1
Professor: Alain Segundo Potts
[email protected]
Sala 742-1
 Bibliografia
• OGATA, K. "Engenharia de controle moderno",
Prentice Hall, 4a edição, 2003.
• ZILL, Dennis G. Equações Diferenciais com
Aplicações em Modelagem. São Paulo: Pioneira
Thomson Learning, 2003. 492 p.
• DORF, R.C.; BISHOP, R.H.; "Modern Control
Systems", Prentice Hall, 10th edition, 2001.
• Notas de aulas
 Avaliações
• Duas avaliações.
• Listas de exercícios
 Estrutura da Disciplina
• Estudo dos sistemas dinâmicos
• Formulação
Modelagem • Analise de estabilidade
• Previsão de sistemas

• Resposta dos sistemas

• Malha fechada e malha aberta.
Controle • Tipos de controle
• Resposta ótima
Modelagem de Sistemas dinâmicos
• A noção de estado dinâmico de um sistema teve seu
origem na mecânica Newtoniana, porém foram os
trabalhos dos físico-matemáticos Henry Poincaré e
Aleksander Lyapunov na virada do século XX, que
sentaram as bases da teoria dos sistemas dinâmicos
como é conhecida hoje em dia.
 Harry Nyquist Hendrik Wade Bode Harold Stephen Black Walter Richard Evans
(1889-1976) (1905-1982) (1898 – 1983) (1920 - 1999)

Analise dos sistemas a partir de sua resposta em frequência

Analise dos sistemas a partir de sua resposta no tempo

Aleksandr Lyapunov Pafnuty Chebyshev Andrey Markov Lev Semyonovich Pontryagin

(1857-1918) (1821 –1894) (1856 – 1922) (1908 –1988)
Modelagem de Sistemas dinâmicos
• Após o fim da IIGM, as técnicas do domínio da
frequência seguiram sendo utilizadas e um novo
impulso foi dado com o aumento da utilização da
Transformada de Laplace e dos planos de
frequência.
• Com o surgimento da carreira espacial as
exigências dos sistemas tornaram-se maiores e
mais complexas. Devido a estas exigências os
métodos do domínio do tempo cobraram uma
maior importância.
 Modelagem de Sistemas dinâmicos
• Na atualidade é consenso que a Engenharia de
Controle deve considerar ambas abordagens:
o domínio do tempo e o domínio da
frequência de forma simultânea para a análise
e projeto de sistemas de controle.

Abordagem no Abordagem no domínio

domínio do tempo. da frequência.
Equações diferenciais Transformada de Laplace
Modelagem de Sistemas dinâmicos
• Desde o o ponto de vista matemático um
sistema dinâmico é um conceito no qual
uma função descreve a relação no tempo de
um ponto em um espaço geométrico
n-dimensional.
• O conceito nasce da exigência de construir
modelos para os sistemas físicos que
evoluem no tempo, a partir de regras que
ligam o estado presente do sistema ao seus
estados passados.
Modelagem de Sistemas dinâmicos
Considere o sistema massa-mola oscilando numa
superfície sem atrito.
m: Massa do corpo
𝑑2𝑥 k: constante da mola
𝑚 2 + 𝑘𝑥 = 0 X: deslocamento do corpo
𝑑𝑡
Modelagem de Sistemas dinâmicos
• Para resolver este sistema, precisamos
resolver a equação homogênea:
𝑑2 𝑥
𝑚 2 + 𝑘𝑥 = 0
𝑑𝑡
𝑘 𝑚 𝑘
𝑥(𝑡) = 𝑥 0+ cos 𝑡 + 𝑥ሶ 0+ sin 𝑡
𝑚 𝑘 𝑚

Condições iniciais
Modelagem de Sistemas dinâmicos
Equação
diferencial de
segundo grau

𝑑2𝑥
𝑚 2 + 𝑘𝑥 =0
𝑑𝑡
Pode-se padronizar o modelo utilizando sempre equações
diferenciais de primer grau.
𝑑𝑥
=𝑣 𝑡
𝑑𝑡
𝑑𝑣 𝑑 2 𝑥 𝑘
= 2 =− 𝑥
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑚
Modelagem de Sistemas dinâmicos
Dinâmica do
sistema

𝑑𝑥 𝑑𝑥
=𝑣 0 1
𝑑𝑡 𝑑𝑡 = 𝑘 𝑥
𝑑𝑣 𝑘 𝑑𝑣 − 0 𝑣
=− 𝑥 𝑚
𝑑𝑡 𝑚 𝑑𝑡

A ordem do sistema Equação Matricial diferencial

coincide com o número de de primeira ordem
condições iniciais
necessárias para resolver o
sistema.
Modelagem de Sistemas dinâmicos
 Circuito RLC
𝐼𝑅 = 𝐼𝐶1 + 𝐼𝐶2

0 = 𝐼𝑅 𝑅 + 𝑉𝐶1 𝑉𝐶2 + 𝑉𝐿 − 𝑉𝐶1 = 0

Modelagem de Sistemas dinâmicos
0 = 𝐼𝑅 𝑅 + 𝑉𝐶1 𝑑𝑉𝐶
𝐼𝑐 = 𝐶
𝑉𝐶2 + 𝑉𝐿 − 𝑉𝐶1 = 0 𝑑𝑡
𝐼𝑅 = 𝐼𝐶1 + 𝐼𝐶2 𝑑𝐼𝐿
𝑉𝐿 = 𝐿
𝑑𝑡 Dinâmica do
sistema

𝑑𝑉𝐶1 1 −1
0
𝑑𝑡 𝑅𝐶1 𝐶1
𝑑𝑉𝐶2 1 𝑉𝐶1
= 0 0 𝑉𝐶2
𝑑𝑡 𝐶2 𝐼
𝐿
𝑑𝐼𝐿 1 −1
0
𝑑𝑡 𝐶1 𝐶2
 Circuito RLC
𝐼𝑅 = 𝐼𝐶1 + 𝐼𝐶2

𝑢 = 𝐼𝑅 𝑅 + 𝑉𝐶1 𝑉𝐶2 + 𝑉𝐿 − 𝑉𝐶1 = 0

Modelagem de Sistemas dinâmicos
𝑢 = 𝐼𝑅 𝑅 + 𝑉𝐶1 𝑑𝑉𝐶
𝐼𝑐 = 𝐶
𝑉𝐶2 + 𝑉𝐿 − 𝑉𝐶1 = 0 𝑑𝑡
𝐼𝑅 = 𝐼𝐶1 + 𝐼𝐶2 𝑑𝐼𝐿
Dinâmica𝑉 𝐿 =𝐿
do
sistema 𝑑𝑡 Sinal de
entrada do

𝑑𝑉𝐶1 1 −1 sistema
0
𝑑𝑡 𝑅𝐶1 𝐶1 1
𝑑𝑉𝐶2 1 𝑉𝐶1
= 0 0 𝑉𝐶2 + 𝑅𝐶1 𝑢
𝑑𝑡 𝐶2 𝐼 0
𝐿
𝑑𝐼𝐿 1 −1 0
0
𝑑𝑡 𝐶1 𝐶2
Modelagem de Sistemas dinâmicos
• De forma geral podemos dizer que os sistemas
dinâmicos podem ser representados por uma
função do tipo: Vetor de entradas
Vetor de estados
Tempo

𝑥ሶ = f 𝑥, 𝑢, 𝑡

Equação de estado
Modelagem de Sistemas dinâmicos
Vetor de estados 𝑥 ∈ 𝑅𝑛 está formado por todas
as variáveis que caracterizam a dinâmica do
sistema, ou seja, aquelas variáveis que
apresentam uma evolução com o tempo.
𝑥1
𝑥2 O espaço alcançável por x chama-se
𝑥= ⋮ espaço de estado
𝑥𝑛
 Equação de estado
𝑥1 = 𝑉𝐶1 , 𝑥2 = 𝑉𝐶2 , 𝑥3 = 𝐼𝐿
Vetor de estados
1 −1
0
𝑅𝐶1 𝐶1 1
𝑥ሶ 1 𝑥1
1
𝑥ሶ 2 = 0 0 𝑥2 + 𝑅𝐶1 𝑢
𝑥ሶ 3 𝐶2 𝑥 0
3
1 −1 0
0
𝐶1 𝐶2 Vetor de entradas

𝑥ሶ = 𝑓 𝑥, 𝑢, 𝑡
 Equação de saída
𝑦 = 𝑔(𝑥, 𝑢, 𝑡)
?
?
?
𝑉𝐿 =?

𝑥1 = 𝑉𝐶1 , 𝑥2 = 𝑉𝐶2 , 𝑥3 = 𝐼𝐿 𝑉𝐿 = 𝑉𝐶1 − 𝑉𝐶2

1 0 0 𝑥1 𝑥1
𝑦= 0 1 0 𝑥2 𝑦= 1 −1 0 𝑥2
0 0 1 𝑥3 𝑥3
 Tipos de Sistemas Dinâmicos

𝑥ሶ = 𝑓 𝑥, 𝑢, 𝑡
Modelo em espaço de estado
𝑦 = 𝑔(𝑥, 𝑢, 𝑡)

Determinísticos Estocásticos
Lineares Não-lineares
Contínuos Discretos
Invariantes no tempo Variantes no tempo
 Propriedade dos Sistemas
• Um sistema pode ser excitado por um ou mais
sinais de entrada.
• A resposta do sistema é o sinal de saída que
ele devolve.

• Excitar um sistema equivale a fornece-lhe uma

certa quantidade de energia.
 Propriedade dos Sistemas
Circuito RC:

𝑑𝑉𝐶 1 1
= − 𝑉𝐶 + 𝑉𝑖𝑛
𝑑𝑡 𝑅𝐶 𝑅𝐶
𝑉𝑜𝑢𝑡 = 1 𝑉𝐶

• Neste circuito pode-se dizer que:

– A tensão de entrada excita o circuito
– A tensão de saída é a resposta do sistema
 Propriedade dos Sistemas
Resposta do sistema ante uma excitação do tipo
degrau unitário de amplitude A e condições
iniciais nulas.

 A, t  0
𝑡
−𝑅𝐶
u (t) =  𝑉𝑜𝑢𝑡 (t) = A 1 −𝑒 ,
 0, t<0 ∀t ≥ 0
 Propriedade dos Sistemas
Homogeneidade: Se multiplicamos o sinal de entrada por
qualquer constante (inclusive complexa) isto equivale a
multiplicar a resposta do sistema com condições iniciais
nulas pela mesma constante.

2A
2A

2 A, t  0  
u (t) = 
t
−
Vout (t) = 2 A 1 − e  , t  0
RC
 0, t<0  
 Propriedade dos Sistemas
• Aditividade:
Se um sistema quando excitado por uma
entrada x1 arbitrária, produz uma resposta
com condições iniciais nulas y1 e quando
excitado por uma entrada x2 produz uma
resposta com condições iniciais nulas y2 e x1+x2
sempre resulta em uma resposta com
condições iniciais nulas y1+y2 este sistema é
considerado aditivo.
 Propriedade dos Sistemas

B
B

A+B
 −
t

A+B Vout (t) = ( A + B ) 1 − e RC

 
 Tipos de sistemas
• Sistemas lineares: Os sistemas lineares são
aqueles que cumprem com as propriedades
de homogeneidade e aditividade. Nestes
sistemas pode ser aplicado o princípio da
superposição.
• Princípio da superposição: Afirma que a
resposta produzida pela aplicação de duas
funções diversas é a soma das duas respostas
individuais.
 Propriedade dos Sistemas
• Invariância no tempo:
Se um sistema encontra-se inicialmente em
condições iniciais nulas, um sinal de entrada
arbitrário x(t) produz uma resposta y(t) e um
sinal de entrada x(t-t0) produz uma resposta
y(t-t0) para um t0 arbitrário qualquer, o
sistema é classificado como invariante no
tempo.
 Propriedade dos Sistemas
Invariância no tempo

2A
2A

t0 t0

2 A, t  t0  
t −t
− 0
u (t) =  Vout (t) = 2 A 1 − e RC  , t  t0
 0, t<t 0  
 Propriedade dos Sistemas

Sistemas Sistemas
Aditivos Homogêneos

Sistemas Sistemas
Invariantes Sistemas
Lineares
no tempo LIT
 Propriedade dos Sistemas
Por quê focar nos sistemas LIT?

• O comportamento deles pode ser facilmente

previsível.
• A maior parte da Teoria de Controle é baseada
na linearidade dos sistemas controlados.
• A maior parte dos sistemas podem ser
linearizados em torno de um ponto de
operação e considerados invariantes no
tempo num determinado período de tempo.