CENTRO UNIVERSITÁRIO DAS AMÉRICAS

ROTEIRO DE ATIVIDADE: SIMULAÇÃO DINÂMICA DE SISTEMAS

Introdução.........................................................................................................................2
1. Simulação do sistema sem realimentação...................................................................3
2. Simulação do sistema com realimentação - Controle proporcional..............................4
3. Simulação do sistema com realimentação - Controle proporcional e integrativo.........6
4. Simulação do sistema com realimentação - Controle proporcional, integrativo e
derivativo ..........................................................................................................................7
Conclusões.......................................................................................................................8
Respostas.........................................................................................................................9

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Introdução
Este trabalho tem por objetivo demonstrar o comportamento de sistemas de
controle utilizando a técnica de simulação em uma planilha eletrônica. Foram elaborados
na forma de instrução programada e o aluno deverá executá-lo passo a passo, na frente
de um computador, seguindo as instruções e procurando compreender o funcionamento
desses sistemas.
Alguns passos devem ser seguidos e compreendidos sem nenhuma necessidade
de registro. Outros passos devem ser registrados pelo aluno para serem entregues como
respostas das questões apresentadas. Para facilitar essas respostas, na última página
deste documento existe uma tabela contendo as questões que precisam ser
preenchidas. Portanto, basta entregar a última página preenchida e as demais
informações anexas.
O sistema a ser estudado é um tanque cilíndrico, sem tampa superior, com um
cano de saída na base. Um líquido é injetado por cima, com uma vazão de entrada 𝑉𝐴𝑍𝐸 .
A vazão de saída, 𝑉𝐴𝑍𝑆 , depende da altura do líquido, segundo a equação:
𝑁𝐼𝑉
𝑉𝐴𝑍𝑆 = (1)
𝐶𝑂𝑁𝑆𝑇
onde:
𝑉𝐴𝑍𝑆 – vazão de saída (volume / tempo)
NIV – nível (altura)
CONST – constante de proporcionalidade (tempo / área). Lembre-se que a equação da
𝑁𝐼𝑉
vazão é dada pela velocidade do fluxo por uma seção de área: 𝑉𝐴𝑍 = 𝑣𝐴 = 𝐴.
𝐷𝑇

Esse sistema, evidentemente, fica em equilíbrio quando a vazão de saída se

iguala à vazão de entrada.

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As equações desse sistema são a de nível:

(𝑉𝐴𝑍𝐸𝐽𝐾 − 𝑉𝐴𝑍𝑆𝐽𝐾 ) ∗ 𝐷𝑇
𝑁𝐼𝑉𝐾 = 𝑁𝐼𝑉𝐽 + (2)
𝐴𝑅𝐸𝐴
E a de fluxo:
𝑁𝐼𝑉𝐽
𝑉𝐴𝑍𝑆𝐽𝐾 = (3)
𝐶𝑂𝑁𝑆𝑇

1. Simulação do sistema sem realimentação

A primeira parte consiste em simular o comportamento do sistema com o cano de
saída livre.
Considere as equações (01), (02) e (03), e ainda:
• 𝑁𝐼𝑉. 0 = 1,25 (Nível inicial para o tempo 𝑇 = 0) (4)

• 𝐷𝑇 = 0,2 (constante) (5)

• 𝐴𝑅𝐸𝐴 = 1 (constante) (6)

• 𝐶𝑂𝑁𝑆𝑇 = 0,25 (constante) (7)

• 𝑉𝐴𝑍𝐸 . 0 = 5 (vazão inicial no instante 𝑇 = 0) (8)

1.1. Fazer o diagrama de Forrester desse sistema.
1.2. Desenvolver a simulação em planilha eletrônica. Criar colunas para o tempo 𝑇, 𝑁𝐼𝑉,
𝑉𝐴𝑍𝐸 e 𝑉𝐴𝑍𝑆 . Criar células para as constantes do problema. Nos passos seguintes
algumas constantes poderão ser alteradas para que seja avaliada sua influência.
Considere o intervalo 0 ≤ 𝑇 < 2,0.
1.3. No instante 𝑇 = 2,0 a vazão de entrada sobe abruptamente para o valor 𝑉𝐴𝑍𝐸 = 8,0
(diz-se que houve um “degrau” de vazão de amplitude 3,0). Qual o instante em que o
sistema entra em regime e qual a altura de equilíbrio?
1.4. Fazer um gráfico de 𝑁𝐼𝑉 × 𝑇 e outro de 𝑉𝐴𝑍𝑆 × 𝑇 . Esta é a chamada “resposta ao
degrau” do sistema.
1.5. Alterar o valor de 𝐶𝑂𝑁𝑆𝑇 para o valor abaixo. O que acontece?
• 𝐶𝑂𝑁𝑆𝑇 = 0,1 (constante) (9)

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1.6. Alterar 𝐷𝑇 para o valor abaixo. O que acontece? Por quê? (Atenção: o degrau de
𝑉𝐴𝑍𝐸 deve continuar em 𝑇 = 2,0.)
• 𝐷𝑇 = 0,1 (constante) (10)

Observar que este é um sistema de primeira ordem, portanto o seu comportamento no

tempo é exponencial. Nunca poderia ser oscilatório.

2. Simulação do sistema com realimentação – Controle Proporcional

Admitindo que na saída do tanque possa ser colocada uma válvula de controle,
pode-se variar a vazão de saída obedecendo-se a uma lógica pré-estabelecida. No caso
será realizado o controle do nível do líquido no tanque, ou seja, existe um nível-objetivo
(𝑁𝐼𝑉𝑂𝐵𝐽 ) que deve ser mantida pelo sistema de controle. Assim, se o nível do tanque
estiver descendo, a válvula será comandada no sentido de seu fechamento para que o
nível suba, e vice-versa.
É bom lembrar que todo sistema de controle tem seus limites máximos
estabelecidos pelo sistema de malha aberta: no caso, se a vazão de entrada for muito
alta, haverá uma situação em que a válvula toda aberta não conseguirá liberar o líquido
e o tanque poderá transbordar. O controle proporcional será o primeiro a ser simulado,
dadas as equações auxiliar e de fluxo abaixo:
𝐸𝑅𝑅𝑂𝐾 = 𝑁𝐼𝑉𝐾 − 𝑁𝐼𝑉𝑂𝐵𝐽 (11)
𝑉𝐴𝑍𝑆𝐾𝐿 = 𝐾𝑝 ∗ 𝐸𝑅𝑅𝑂𝐾 (12)
Para:
• 𝐴𝑅𝐸𝐴 = 1,0 (constante) (13)

• 𝑁𝐼𝑉. 0 = 4,0 (nível no instante inicial 𝑇 = 0) (14)

• 𝑁𝐼𝑉𝑂𝐵𝐽 = 4,0 (nível objetivo, constante) (15)

• 𝐷𝑇 = 0,005 (constante) (16)

• 𝐾𝑝 = 150 (constante – controle proporcional) (17)

2.1. Fazer o diagrama de Forrester desse sistema.

2.2. Desenvolver uma nova simulação em planilha eletrônica, supondo uma vazão de
entrada 𝑉𝐴𝑍𝐸 = 5,0. Esta planilha é
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análoga à anterior, com a inclusão de uma coluna para a variável auxiliar 𝐸𝑅𝑅𝑂. Quanto
tempo leva, no início, para chegar ao valor de regime?
2.3. No instante 𝑇 = 0,2 a vazão de entrada sobe abruptamente para o valor 𝑉𝐴𝑍𝐸 = 8,0.
Quanto tempo leva para ser restabelecido o regime permanente?
2.4. Qual é o erro de regime permanente?
2.5. Fazer um gráfico de 𝑁𝐼𝑉 × 𝑇 e outro de 𝑉𝐴𝑍𝑆 × 𝑇.
2.6. Reduzir o valor de 𝐾𝑝 para o valor abaixo. Refazer os gráficos. O que ocorre com o
erro de regime permanente e com o tempo de recuperação do transitório de 5,0 para 8,0?
• 𝐾𝑝 = 50 (constante – controle proporcional) (18)

2.7. Aumentar o valor do ganho 𝐾𝑝 para o valor abaixo (ganho alto). Refazer os gráficos.
O que acontece? Por quê?
• 𝐾𝑝 = 1000 (constante – controle proporcional) (19)

2.8. Mantendo esse valor do ganho, reduzir o valor de 𝐷𝑇 para 1/3 do valor utilizado.
Refazer os gráficos. O que acontece? Por quê? (o degrau de 5 para 8 mudou de instante,
mas isso não tem importância!)
• 𝐷𝑇 = 0,005/3 (constante) (20)

2.9. Por que em alguns instantes os valores de vazão oscilam entre o valor final 8,0?
2.10. Reduzir ainda mais o valor de 𝐷𝑇 para 1/8 do valor original. (lembrar que o degrau
de 5 para 8 mudou de instante de novo, também não importa) Refazer os gráficos. De
quanto tempo é o transitório?
• 𝐷𝑇 = 0,005/8 (constante) (21)

2.11. Por que o valor da altura praticamente não se altera quando há o salto de 5,0 para
8,0?
2.12. Acrescentar linhas na planilha até que o instante simulado 0,2 possa ser lido (isso
dá cerca de 330 linhas na planilha). Registrar para 𝑇 = 0,2 segundos, os valores
𝑁𝐼𝑉, 𝑉𝐴𝑍𝑆 e 𝐸𝑅𝑅𝑂.
2.13. Voltar para os valores originais de 𝐷𝑇 e 𝐾𝑝 . Multiplicar por (-1) o valor do 𝐸𝑅𝑅𝑂. O
que acontece? Por quê?
• 𝐷𝑇 = 0,005 (constante) (22)
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• 𝐾𝑝 = 50 (constante – controle proporcional) (23)

𝐸𝑅𝑅𝑂𝐾 = 𝑁𝐼𝑉𝑂𝐵𝐽 − 𝑁𝐼𝑉𝐾 (24)

3. Simulação do sistema com realimentação - Controle proporcional e integrativo

O controle integrativo estabelece um comando proporcional à integral do erro.
Neste caso o sistema possui “memória” e a atuação no futuro depende do que ocorreu
no passado. Uma constante 𝐾𝑖 de integração estabelece a “intensidade” da integração.
Esse controle é realizado em conjunto com o controle proporcional.
3.1. Criar uma nova planilha, copiando a anterior e acrescentando o controle integrativo.
Alterar a equação de vazão de saída anterior (12) acrescentando uma parte proporcional
à integral do erro (35). Calibrar 𝐾𝑝 e 𝐾𝑖 para os valores indicados. Como 𝐾𝑖 = 0, temos o
sistema proporcional puro, já estudado anteriormente. Verificar se, no instante 2,000 os
valores são iguais ao obtido no item 2.12. Mais uma vez teremos o degrau na entrada.
Parâmetros:
• 𝐴𝑅𝐸𝐴 = 1,0 (constante) (25)

• 𝑁𝐼𝑉. 0 = 4,0 (nível no instante inicial 𝑇 = 0) (26)

• 𝑁𝐼𝑉𝑂𝐵𝐽 = 4,0 (nível objetivo, constante) (27)

• 𝐷𝑇 = 0,005 (constante) (28)

• 𝐾𝑝 = 150 (constante – controle proporcional) (29)

• 𝐾𝑖 = 0,0 (constante – controle integrativo) (30)

• 𝐼𝑁𝑇𝐸𝑅𝑅𝑂 . 0 = 0,0 (valor inicial da integral, para 𝑇 = 0,0) (31)

Eq. Nível:

(𝑉𝐴𝑍𝐸𝐽𝐾 − 𝑉𝐴𝑍𝑆𝐽𝐾 ) ∗ 𝐷𝑇
𝑁𝐼𝑉𝐾 = 𝑁𝐼𝑉𝐽 + (32)
𝐴𝑅𝐸𝐴
Eqs. Auxiliares:
𝐸𝑅𝑅𝑂𝐾 = 𝑁𝐼𝑉𝐾 − 𝑁𝐼𝑉𝑂𝐵𝐽 (33)
𝐼𝑁𝑇𝐸𝑅𝑅𝑂𝐾 = 𝐼𝑁𝑇𝐸𝑅𝑅𝑂𝐽 + 𝐸𝑅𝑅𝑂𝐾 ∗ 𝐷𝑇 (34)
Eq. Fluxo:
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𝑉𝐴𝑍𝑆𝐾𝐿 = 𝐾𝑝 ∗ 𝐸𝑅𝑅𝑂𝐾 + 𝐾𝑖 ∗ 𝐼𝑁𝑇𝐸𝑅𝑅𝑂𝐾 (35)

3.2. Atribuir a 𝐾𝑖 o valor abaixo. Observe as variáveis 𝐸𝑅𝑅𝑂 e 𝑁𝐼𝑉. Registrar os valores
de 𝑁𝐼𝑉, 𝑉𝐴𝑍𝐸 e 𝐸𝑅𝑅𝑂.
• 𝐾𝑖 = 500 (constante – controle integrativo) (36)
3.3. O que mudou? Por que são esses os valores?
3.4. Compare o tempo de resposta com o caso proporcional (item 2.3). Quantos
intervalos 𝐷𝑇 são necessários para atingir o valor final?
3.5. Variar os valores de 𝐾𝑖 até, digamos, 50.000. O que ocorre?

4. Simulação do sistema com realimentação - Controle proporcional, integrativo e

derivativo
4.1. Criar uma nova planilha, copiando a anterior - proporcional e integrativo – e
acrescentando os dados referentes ao controle derivativo:
• 𝐾𝑑 = 0,0 (constante – controle derivativo) (37)

Criar a coluna referente à derivada do erro:

𝐸𝑅𝑅𝑂𝐾 − 𝐸𝑅𝑅𝑂𝐽
𝐷𝐸𝑅𝐸𝑅𝑅𝑂𝐾 = (38)
𝐷𝑇
Alterar a equação da vazão de saída acrescentando a parcela referente ao sinal de
derivada do erro:
𝑉𝐴𝑍𝑆𝐾𝐿 = 𝐾𝑝 ∗ 𝐸𝑅𝑅𝑂𝐾 + 𝐾𝑖 ∗ 𝐼𝑁𝑇𝐸𝑅𝑅𝑂𝐾 + 𝐾𝑑 ∗ 𝐷𝐸𝑅𝐸𝑅𝑅𝑂𝐾 (39)
4.2. Fazer as constantes 𝐾𝑖 e 𝐾𝑑 nulas. O sistema é apenas proporcional.
Parâmetros:
• 𝐴𝑅𝐸𝐴 = 1,0 (constante) (40)

• 𝑁𝐼𝑉. 0 = 4,0 (nível no instante inicial 𝑇 = 0) (41)

• 𝑁𝐼𝑉𝑂𝐵𝐽 = 4,0 (nível objetivo, constante) (42)

• 𝐷𝑇 = 0,005 (constante) (43)

• 𝐾𝑝 = 150 (constante – controle proporcional) (44)

4.3. O que ocorre se forem colocados os valores de 𝐾𝑖 e 𝐾𝑑 abaixo? Observe na tabela

e no gráfico.
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• 𝐾𝑖 = 500 (constante – controle integrativo) (45)

• 𝐾𝑑 = 3,0 (constante – controle derivativo) (46)

4.4. Qual seria um valor de 𝐾𝑑 que não tenha esta instabilidade (manter fixos os demais
parâmetros).

Conclusões
Escrever, sucintamente, as principais conclusões tiradas deste trabalho.

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Respostas
Laboratório Integrado IV
Item Questão Resposta
1.1 Anexar Diagrama de Forrester
1.3 Instante do novo ponto de equilíbrio
1.5 O que ocorre?
1.6 O que ocorre? Por quê?
2.1 Anexar Diagrama de Forrester
2.2 Instante do ponto de equilíbrio inicial
2.3 Instante do novo ponto de equilíbrio
2.4 Qual o erro de regime permanente?
2.6 O que ocorre no erro regime permanente?
2.7 O que ocorre com K1 = 1000?
2.8 O que ocorre reduzindo DT valor/3?
2.9 Por que em alguns instantes ultrapassa 8,0?
2.10 O que ocorre com DT = valor/8
2.11 Por que a altura praticamente não se altera?
2.12 Marcar valores para t=2,0 segundos
2.13 O que ocorre ao inverter sinal do erro?
3.2 Marcar valores para t=2,0 segundos
3.3 Por que são esses os valores?
3.4 Quanto tempo leva para chegar no valor
final?
3.5 O que acontece com K2 = 50.000
4.3 O que ocorre com K3 = 3
4.4 Qual valor de K3 que não oscila?