U2 S1 Aula

CONTROLE DE VIBRAÇÃO
Prof. Dr. Carlos Alberto Marlet

[email protected]
Métodos para obtenção de equações do movimento
• Leis do movimento de Newton:

– 1ª lei: Um corpo em repouso/movimento
uniforme tende a permanecer em
repouso/movimento uniforme se o mesmo não
for submetdo à força externa
v 0 v constante
v

– 2ª lei: Força resultante sob um corpo é igual à
derivada do momento linear
F d (mv)
dt
Considerando a massa constante:
F ma

– 3ª lei: Para cada força atva existe uma força de
reação de mesma magnitude e direção em sentdo
contrário
F21 F12
• Metodologia de modelagem pela 2ª lei de

Newton:
– Selecionar sistema de coordenadas;
– Determinar configuração de equilíbrio estátco
(onde o sistema fica em repouso se deixado nessa
configuração);
– Supor que massa ou corpo rígido sofre
deslocamento positvo, baseado nisso indicar
reações no diagrama de corpo livre.
• Conservação de energia:
– Sistema conservatvo: não possui dissipação de
energia (atrito ou deformação plástca);
– Nesse caso, energia total ([J] - Joules) é constante:
T U constante
Energia potencial
Energia cinétca
• Conservação de energia:
– Derivando-se a energia total no tempo:
d (T U ) d (constante)
dt dt
d (T U )
0
dt
Vibração livre de sistemas não amortecidos
• Considera-se um sistema massa-mola;

• Esta idealização pode representar diversos
sistemas reais;
**
x
m m
m x
*Fonte: htps://commons.wikimedia.org/wiki/File:Cam-disc-3_frontview_animated.gif
**Fonte: Arquivo pessoal
• Diagrama de corpo livre do sist. massa-mola:

x
k
m
• “Imaginando” um deslocamento positvo

temos:
x
kx
m
• Aplicando a 2ª lei de Newton:

Fx max
kx mx
• Obtêm-se a equação do movimento do

sistema livre não amortecido:
mx kx 0
• Pode-se chegar ao mesmo resultado usando

conservação de energia:
d (T U )
0
dt
1 2 1
𝑑 2 𝑚𝑥ሶ + 2 𝑚𝑥
=0
𝑑𝑡
• Obtêm-se da mesma forma a equação do
movimento do sistema livre não amortecido:
mx kx 0
• A equação do movimento:
mx kx 0
• É uma equação diferencial ordinária de segunda
ordem;
• Problema de valor inicial (PVI);
• Solução parte de duas condições iniciais:
x(t 0) x 0 Deslocamento inicial

x(t 0) x 0 Velocidade inicial
Vibração livre de sistemas não amortecidos 19
• Como resolver a equação do movimento ?
mx kx 0
• Lembrando de EDO: solução x(t) deve ser uma

função que respeita a EDO acima;
• Que funções usar ? (seno, exponencial,

cosseno,...)
• Vamos usar funções exponenciais complexas

para descrever a solução, lembre que:
𝑒 ±𝑖𝜃 = cos 𝜃 ± 𝑖. 𝑠𝑒𝑛 𝜃
• Vamos assumir uma solução da EDO na forma:

x(t ) Cest
• “C” e “s” são constantes complexas a serem
determinadas.
• Como temos duas soluções “s ”, a função x(t)

deve ser uma combinação das duas tal que:
i nt i nt
x(t ) C1e C2 e
• C1 e C2 são novas constantes complexas;
• Substtuindo os termos exponenciais pela

identdade de Euler podemos obter:
x(t ) A1 cos( n
t) A2 sin( n
t)
• Substtuindo na solução as condições iniciais,

obtemos as constantes A1 e A2:
𝑥ሶ 0
A1 x0 A2
n
• Logo, a solução da equação diferencial é:
𝑥ሶ 0
x(t ) x0 cos( n t) sin( n t)
n
x(t ) 0, 002 cos(2 t)
-3
x 10
2
-1
-2
0
0.5 1 1.5 2 2.5
1 oscilação emTempo [s]
1 segundo (1 Hz)
x(t ) 0, 002 cos(2 t)
-3
10
2
1.5
0.5
0
0 1 2 3 4 5
Frequência [Hz]
1 oscilação em
1 segundo (1 Hz)
• Podemos notar que o sistema oscilando livre (sem

força de excitação) e sem amortecimento oscila em
uma frequência específica:
n [rad/s] ou f n [Hz]
• Chamamos esse valor de frequência natural:
frequência na qual um sistema oscilatório tende à
oscilar quando deixada livremente;
• Exemplo disso: som de corda do violão (frequências

naturais da corda).
• Corda de violão;
• Sincronização de metrônomos;
• Palestra sobre sincronização na natureza.

• Exemplo 1 – Lança telescópica (calcular freq.

Natural vertcal do sistema)
l3 , A3 l1 =l2=l3=3 [m]
l2 , A2 A1 20 [cm2]
P l1 , A1 A2 10 [cm2]
45° A3 5 [cm2]
E1=E2=E3=2,1 x 1011 [N/m2]

P 2000 [N]
• Exemplo 1 – Lança telescópica

– Com a lança na horizontal, a mesma é composta
por três barras distntas;
– Cada barra pode ser modelada como uma mola;
A rigidez de cada mola é

dada pela relação tensão-
deformação de barra sob
carregamento axial:
kb ,1 kb ,1 kb ,2 An En
kb,n
l n

– Calculando a rigidez equivalente de cada
segmento da lança temos:
20 x 10-4 x 2,1 x 1011
kb,1 14 107 [N/m]
3
kb,2 10 x 10-4 x 2,1 x 1011
7 107 [N/m]
3
kb,3 5 x 10-4 x 2,1 x 1011
3,5 107 [N/m]
3

– A rigidez axial resultante é uma associação em
série de molas:
1 1 1 1
ka kb ,1 kb ,2 kb ,3
Note que essa rigidez é no eixo da lança, e não em

relação ao seu movimento vertcal.
• Se o deslocamento for pequeno, podemos

relacionar o deslocamento vertcal (xv) com o
axial (xa):
xa
xv 45° xa
xv
xa xv cos 45
• Na junção da lança com a caçamba temos o

seguinte DCL:
Fa 45 o
P
• Logo, a força vertcal P pode ser relacionada a Fa:
P Fa cos 45
• Como Fa segue a lei de Hooke:

Fa ka xa
• Temos finalmente que:
P ka xa cos 45
• Ou ainda:
P ka xv cos 45 cos 45
2
P ka cos 45 xv
• Logo, a rigidez vertcal é:
2
kv ka cos 45
• Substtuindo os valores obtemos a rigidez:

2 7
kv ka cos 45 10 [N/m]
• Desse modo, a frequência natural vertcal é:
7
kv 10
n
m 2000 / 9,8
n 221,47 [rad/s]

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• Leis do movimento de Newton:

• Leis do movimento de Newton:

• Leis do movimento de Newton:

• Metodologia de modelagem pela 2ª lei de

• Considera-se um sistema massa-mola;

• Diagrama de corpo livre do sist. massa-mola:

• “Imaginando” um deslocamento positvo

• Aplicando a 2ª lei de Newton:

• Obtêm-se a equação do movimento do

• Pode-se chegar ao mesmo resultado usando

x(t 0) x 0 Deslocamento inicial

• Como resolver a equação do movimento ?

• Lembrando de EDO: solução x(t) deve ser uma

• Que funções usar ? (seno, exponencial,

• Vamos usar funções exponenciais complexas

𝑒 ±𝑖𝜃 = cos 𝜃 ± 𝑖. 𝑠𝑒𝑛 𝜃

• Vamos assumir uma solução da EDO na forma:

• Como temos duas soluções “s ”, a função x(t)

• Substtuindo os termos exponenciais pela

• Substtuindo na solução as condições iniciais,

• Logo, a solução da equação diferencial é:

• Podemos notar que o sistema oscilando livre (sem

• Exemplo disso: som de corda do violão (frequências

• Palestra sobre sincronização na natureza.

• Exemplo 1 – Lança telescópica (calcular freq.

E1=E2=E3=2,1 x 1011 [N/m2]

• Exemplo 1 – Lança telescópica

A rigidez de cada mola é

• Exemplo 1 – Lança telescópica

• Exemplo 1 – Lança telescópica

Note que essa rigidez é no eixo da lança, e não em

• Se o deslocamento for pequeno, podemos

• Na junção da lança com a caçamba temos o

• Como Fa segue a lei de Hooke:

• Temos ﬁnalmente que:

• Substtuindo os valores obtemos a rigidez:

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