Vibrações - Cap 2 - 2020-2

Cap.
2 – Vibração Livre em
Sistemas 1 GDL
2.1 Introdução
• Vibração Livre: oscila sob perturbação inicial.
Exemplo: pêndulo de um relógio
• 1 GDL: coordenada (x) é suficiente para
especificar a posição da massa a qualquer
tempo.
• Não há dissipação de energia: sistema não
amortecido.
2.1 Introdução
• Sistema massa-mola: mais simples possível.
• Vários sistemas práticos podem ser idealizados

como 1 GDL. Exemplos: oscilações de um
pêndulo, mecanismo came seguidor;
2.1 Introdução
2.1 Introdução
2.1 Introdução
2.2 Vibração Livre de um Sistema de
Translação Não Amortecido
2.2.1 Equação do Movimento pela 2ª Lei de
Newton
• Procedimento de obtenção da Equação:
1. Selecionar uma coordenada para descrever a
posição da massa
2. Determinar a configuração de equilíbrio estático do
sistema.
3. Fazer o Diagrama de Corpo Livre da massa.
4. Aplicar a 2ª Lei de Newton:
2ª Lei de Newton: “A taxa de variação da
quantidade de movimento linear é igual à força
que age sabre a massa ou corpo”
Se a massa é constante:
• Para movimento rotacional, a 2ª Lei de
Newton resulta:
• é o momento resultante e e
são o deslocamento angular e aceleração
angular resultantes.
• Aplicando a equação (2.1) à massa da figura
2.1:
ou:
2.2.2 Equação do movimento por outros métodos
Princípio de D’Alembert:
As equações de movimento podem ser reescritas
como:
(2.4a) e (2.4b) podem ser equações de equilíbrio se

e forem tratados como uma força ou momento (de
inércia). O equilíbrio (2.4) é conhecido como equilíbrio
dinâmico.
A aplicação desse princípio resulta na equação:
Princípio dos deslocamentos virtuais
“Se um sistema que está em equilíbrio sob ação de um
conjunto de forças for submetido a um deslocamento
virtual, então o trabalho virtual total realizado pelas
forças será zero.”
• Trabalho virtual realizado pela força da mola:
• Trabalho virtual realizado pela força de inércia:
• Quando o trabalho virtual total realizado por todas

as forças iguala-se a zero, temos:
• Como dx é diferente de zero, temos:

• Princípio da Conservação de Energia
• Sistema é conservativo se nenhuma energia for perdida
devido a atrito ou membros não elásticos que dissipam
energia.
• Se nenhum trabalho é realizado sobre o sistema por
forças externas, então a energia total do sistema
permanece constante.
• Sistema vibratório: Energia potencial (U) + Cinética(T)
• T armazenada na massa em virtude da velocidade
• U armazenada na mola em virtude da deformação
• T + U = Constante
• Ou:
• Substituindo (2.7) e (2.8) em (2.6):

2.2.3 Equação do sistema massa-mola na
vertical
• Posição de equilíbrio estático
Força da mola
=
Força gravitacional
• Se a massa sofre uma deflexão até +x, a força
da mola é:
• Aplicando a 2ª Lei de Newton:
• Como kdst = W, obtemos:

➢A equação 2.10 poderia ser obtida através do
princípio de D’Alembert, dos deslocamentos
virtuais ou conservação da energia. Supondo a
conservação da energia, T permanece igual,
mas U deve ser obtida considerando o peso da
massa.
• Força da mola em equilíbrio estático é mg;
• Se a mola sofre uma deflexão, a energia
potencial é:
• A energia potencial líquida em relação à
posição de equilíbrio estático é:
U = energia potencial da mola + mudança na
energia potencial resultante da mudança na
elevação da massa m =
2.2.4 Solução
• A solução da equação 2.3 pode ser encontrada
admitindo-se que:
• C e s constantes a determinar
• Substituindo (2.11) em (2.3):
• Como C não pode ser zero, então:
• E, por consequência:
• Onde: e
• A solução geral da equação (2.3) fica:
• Usando as identidades:
• Pode-se reescrever (2.15) como:
• C1 e C2 ou A1 e A2 podem ser definidas pelas

condições iniciais do sistema.
• Especificando o valor do deslocamento e da
velocidade em t=0, temos:
• A solução da equação (2.3) sujeita às

condições iniciais de (2.17) fica:
2.2.5 Movimento Harmônico
• As equações 2.15, 2.16 e 2.18 são funções
harmônicas.
• Movimento é simétrico em relação à posição
de equilíbrio da massa.
• Posição de equilíbrio: velocidade máxima,
aceleração zero
• Deslocamentos extremos: velocidade zero,
aceleração máxima.
• Sistema massa mola é denominado oscilador
harmônico.
• wn = frequência natural do sistema
• A equação (2.16) pode ser representada
usando
A1 = A cos f
A2 = A sen f (2.19)
• A e f podem ser expressas em termos de A1 e
A2 como:
• (2.19) em (2.16):
• Usando:
• A equação (2.16) pode ser expressa como:
Onde:
• Representação gráfica da oscilação harmônica
• Sendo um vetor de magnitude A, que faz um
ângulo wn – f com o eixo vertical (x), então a
equação (2.21) é a projeção do vetor sobre o
eixo (x);
• A1 e A2 da equação (2.16) são as componentes
retangulares ao longo de dois eixos ortogonais
que fazem ângulos f e –(p/2 - f) em relação
ao vetor .
• Aspectos do sistema massa-mola:
1. Se o sistema está na posição vertical, a frequência
natural circular é:
A constante elástica da mola k é:

• Mas:
• Então:
• A frequência natural, em ciclos por segundo e

o período natural são:
2. A velocidade e a aceleração são:
3. Se o deslocamento inicial x0 = zero, então:
Se a velocidade = zero, então:

4. A resposta do sistema com um grau de liberdade
pode ser representada no plano deslocamento-
velocidade: espaço de estado ou plano de fase.
Considerando o deslocamento:
ou
Então:
Ou:
• Elevando (2.34) e (2.35) ao quadrado:
ou (2.36)
Exemplo 2.1: Resposta harmônica de uma caixa
d’água.
A coluna da caixa d’água mostrada na figura (a)
tem 300 ft de altura e é feita de concreto
reforçado com uma seção transversal tubular de
8 ft de diâmetro interno e 10 ft de diâmetro
externo. A caixa d’água pesa 6 x 105 lb quando
está cheia. Desprezando a massa da coluna e
admitindo que o módulo de Young do concreto
reforçado seja 4 x 106 psi, determine:
a. A frequência natural e o período natural de
vibração transversal da caixa d’água;
b. A resposta de vibração da caixa d’água
resultante de um deslocamento transversal
inicial de 10 in;
c. Os valores máximos de velocidade e
aceleração experimentados pela caixa d’água.
Solução
Considerando:
✓A caixa d’água uma massa pontual;
✓A coluna com seção transversal uniforme;
✓A massa da coluna desprezível;
O sistema pode ser modelado como uma viga em
balanço com uma carga concentrada (peso) na
extremidade livre, como mostra a figura (b).
a. A deflexão transversal da viga, d, devido à
carga P é dada por , onde l é o
comprimento, E é o módulo de Young, e I é o
momento de inércia de área da seção
transversal da viga.
A rigidez da viga (coluna do reservatório) é dada
por:
Neste caso, l = 3600 in, E = 4 x 106 psi. Assim:
E:
A frequência natural da caixa d’água na direção

transversal fica:
O período natural é dado por:
b. Usando 𝑥0 = 10 in e considerando 𝑥ሶ 0 = 0, a
resposta fica, de (2.23):
A amplitude fica:
E o ângulo de fase é:
Assim:
c. A velocidade pode ser determinada
diferenciando-se (E.1):
Por consequência:
A aceleração da caixa d’água pode ser

determinada diferenciando-se (E.2):
O valor máximo da aceleração é dado por:
Exemplo 2.2: Resposta de vibração livre devido
a impacto.
Uma viga em balanço suporta uma massa M na
extremidade livre como mostrado na figura. A
massa m cai de uma altura h sobre a massa M e
adere a ela sem ricochetear. Determine a
vibração transversal resultante da viga.
Solução
Quando a massa m cai de uma altura h, atinge a
massa M com velocidade 𝑣𝑚 = 2𝑔ℎ. Como a
massa m adere à M sem ricochetear, podemos
usar o princípio da quantidade de movimento
para encontrar a velocidade 𝑥ሶ 0 da massa
combinada (M + m) imediatamente após o
impacto:
Ou:
A nova posição de equilíbrio estático da viga

está (M + m) está localizada a uma distância de
mg/k abaixo da posição de equilíbrio estático da
massa original (M) – figura 2.11c. Neste caso:
A vibração livre da viga será em torno da sua
nova posição de equilíbrio estático. Assim, as
condições iniciais ficam:
Da equação 2.21, podemos obter a vibração

livre resultante da viga:
Onde:
E 𝑥0 e 𝑥ሶ 0 são dados pela equação (E.2).

Exemplo 2.3: Módulo de Young pela medição
da frequência natural
Constata-se que uma viga simplesmente
apoiada com seção transversal quadrada de 5
mm x 5 mm e comprimento de 1 m, que suporta
uma massa de 2,3 kg em seu ponto médio tem
uma frequência natural de vibração transversal
de 30 rad/s. Determine o módulo de Young da
viga.
Solução
Desprezando o peso próprio da viga, a
frequência natural transversal é:
Onde:
𝐸 = módulo de Young; 𝑙= comprimento; 𝐼=

momento de inércia de área da seção
transversal:
Com 𝑚 = 2,3 kg, 𝑙 = 1,0 m e 𝜔𝑛 = 30,0 rad/s,

as equações (E.1) e (E.2) dão:
Ou:
Exemplo 2.4: Frequência natural da caçamba de
um caminhão de bombeiros
A caçamba de um caminhão de bombeiros está
localizada na extremidade de uma lança
telescópica, como mostrado na figura. A
caçamba mais o bombeiro pesam 2000 N.
Determine a frequência natural de vibração da
caçamba no sentido vertical.
Dados:
Módulo de Young do
material: E =
2,1x1011 N/m2;
Comprimentos: l1 =
l2 = l3 = 3 m;
Áreas de seções
transversais:
A1 = 20 cm2, A2 = 10
cm2, A3 = 5 cm2.
Solução
Para determinar a frequência natural, é
necessário calcular a rigidez equivalente da
lança (a massa é desprezível). Consideraremos
que a lança só se deforma na direção axial.
A força em qualquer seção transversal O1 O2 é
igual à carga axial aplicada na extremidade
(figura b).
A rigidez axial é dada por:
Onde kbi é a rigidez do i-ésimo segmento:

Pelos dados conhecidos (𝑙1 = 𝑙2 = 𝑙3 = 3 𝑚,
𝐴1 = 20 𝑐𝑚2 , 𝐴2 = 10 𝑐𝑚2 , 𝐴3 = 5 𝑐𝑚2, 𝐸1 =
𝐸2 = 𝐸3 = 2,1 1011 𝑁/𝑚2), temos:
Assim, a equação (E.1) fica:
Ou:
A rigidez de lança telescópica no sentido

vertical, k, pode ser obtida:
• A frequência natural de vibração da caçamba
no sentido vertical é:
Exemplo 2.5: Frequência natural de sistema de
polias
Determine a frequência natural do sistema
mostrado na figura. Considere que as polias não
têm atrito e têm massa desprezível.
Solução
Para determinar a frequência natural, calcula-se
a rigidez equivalente e resolve-se como um
sistema com um GDL.
Como as polias não têm atrito ou massa, a
tensão no cabo é o peso W da massa m.
Da figura b, considerando equilíbrio estático,
vemos que a força que age na polia 1 é 2W para
cima; e a força que age na polia 2 é 2W para
baixo.
O centro da polia 1 (ponto A) move-se para cima
por uma distância 2W/k1;
O centro da polia 2 (ponto B) move-se para
baixo por uma distância 2W/k2.
O movimento total da massa m (ponto O) fica:
Para calcular a constante equivalente de rigidez:
Se m for deslocada até uma distância x em
relação à posição de equilíbrio estático, então:
E a frequência natural fica:

2.3 Vibração Livre de um Sistema
torcional não amortecido
• Vibração por torção: Corpo rígido oscila em
relação a um eixo de referência específico.
• Deslocamento: medido em coordenada
angular.
• Momento restaurador pode ser resultante da
torção de um componente elástico ou de um
momento desbalanceado de uma força ou
conjugado.
• J0 = momento de inércia de massa polar.
• q = rotação angular ou ângulo de torção.
• Pela teoria da torção de eixos circulares:
2.3.1 Equação de movimento
• Considerando a figura e a 2ª Lei de Newton,
temos:
• A frequência natural circular é:

• Período em segundos, e frequência de
vibração em ciclos por segundo:
• Observações:
1. Se a seção transversal do eixo não é circular,
deve-se usar uma constante elástica torcional
apropriada.
2. Momento de inércia polar de massa de um
disco:
3. A mola de torção-inércia mostrada é

denominada pêndulo de torção.
2.3.2 Solução
• Exemplo 2.6:
Determine a frequência
natural de pêndulo
composto
Exemplo 2.6
- Qualquer corpo rígido articulado em um ponto
que não seja seu centro de massa oscilará em
relação ao ponto de articulação sob sua própria
força gravitacional. Tal sistema é conhecido
como pêndulo composto.
Exemplo 2.6: Solução
➢O corpo rígido oscila no plano xy;
➢A coordenada q pode ser usada para
descrever seu movimento;
➢Distância OG = d;
➢Momento de inércia de massa, em relação ao
eixo z: J0;
• Exemplo 2.6: Solução
Para um deslocamento q, o torque restaurador é
(Wd sen q), e a equação do movimento é:
Considerando pequenos deslocamentos (senq é

aproximadamente q e cosq é aproximadamente
1), a equação do movimento fica:
• A frequência natural do pêndulo composto é:
• Considerando a frequência natural do pêndulo

simples: wn = (g/l)1/2, é possível determinar o
comprimento do pêndulo simples equivalente:
• Se J0 for substituído por mk02, onde k0 é o raio
de giração do corpo em relação a O:
• Considerando o raio de giração ao redor de G:

• A equação (E.6) fica:
• Se a linha OG for estendida até o ponto A, de

modo que:
• A equação (E.8) fica:
• Pela equação (E.5), wn é dada por:
• Essa equação mostra que, quer o corpo seja

articulado em relação a O ou a A, sua frequência
natural é a mesma. O ponto A é denominado
centro de percussão.
• Centro de percussão - aplicações práticas:
➢Martelo: centro de percussão na cabeça e
centro de rotação no cabo: impacto não causa
reação no cabo;
➢Taco de beisebol: se a bola bater no centro de
percussão e o centro de rotação estiver nas
mãos, o jogador não sente reação
perpendicular. Se a bola bater perto das mãos,
o jogador sente dor nas mãos;
➢Ensaio de materiais Izod: a deformação e o
encurvamento do pêndulo são minimizados se
o centro de percussão estiver localizado perto
da borda de impacto;
➢Rodas de um automóvel dianteiras e traseiras
são o centro de percussão e oscilação, os
passageiros não sentem a reação de um
impacto.
2.4 Condições de Estabilidade
• Força da mola em cada mola = kl.senq
• Força total da mola = 2kl.senq
• Força da gravidade: W = mg
• Momento em relação à O devido à 𝜃:ሷ
𝐽0 𝜃ሷ = 𝑚𝑙 2 /3 𝜃ሷ
• Equação de movimento da barra:
• Para pequenas oscilações:
• E:
• A solução da equação acima depende do sinal
de (12kl2 – 3Wl)/2ml2
• Caso 1: (12kl2 – 3Wl)/2ml2 > 0
Oscilações estáveis;
𝜃 𝑡 = 𝐴1 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐴2 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡
Onde A1 e A2 são constantes
• Caso 2: (12kl2 – 3Wl)/2ml2 = 0
𝜃ሷ = 0
𝜃 𝑡 = 𝐶1 𝑡 + 𝐶2
Para as condições iniciais 𝜃 𝑡 = 0 = 𝜃0 e
𝜃ሶ 𝑡 = 0 = 𝜃0ሶ :
𝜃 𝑡 = 𝜃0ሶ 𝑡 + 𝜃0
• Deslocamento angular varia linearmente a uma
velocidade constante 𝜃0ሶ .
Se 𝜃0ሶ = 0, ocorre equilíbrio estático e o pêndulo
permanece em sua posição original.
• Caso 3: (12kl2 – 3Wl)/2ml2 < 0
Definimos e a solução fica:

𝜃 𝑡 = 𝐵1 𝑒 𝛼𝑡 + 𝐵2 𝑒 −𝛼𝑡
Onde B1 e B2 são constantes.
Considerando condições iniciais:
• q(t) aumenta exponencialmente com o tempo

(movimento instável).
• Razão física para instabilidade:
Momento restaurador da mola (2kl2q), que
tenta trazer o sistema para a posição de
equilíbrio, é menor que o momento do peso [-
W(l/2)q], que tenta afastar a massa da posição
de equilíbrio.
2.5 Método de Energia de Rayleigh
• Método da Energia para determinar as
frequências naturais dos sistemas com 1 GDL.
• Princípio da conservação da Energia:
T 1 + U1 = T 2 + U2
1 e 2 denotam instantes de tempo.
Se, em 1, a massa passa por sua posição de
equilíbrio estático, então U1 = 0.
Se, em 2, a massa está no deslocamento máximo,
então T2 = 0
Assim:
T1 + 0 = 0 + U 2
Se o sistema está em movimento harmônico, T1
e U2 denotam T e U máximos. Assim:
Tmáx = Umáx
• Método da Energia de Rayleigh dá a
frequência natural do sistema diretamente.
Exemplo 2.7: Manômetro para motor a diesel
O escapamento de um motor a diesel de um
cilindro deve ser ligado a um silenciador e, então
a pressão deve ser medida com um manômetro
simples em U (figura a seguir).
Calcule o comprimento mínimo do tubo
do manômetro de modo que a frequência
natural de oscilação da coluna de mercúrio
seja 3,5 vezes mais lenta que a frequência
das variações de pressão no silenciador a
uma velocidade no motor de 600rpm.
A frequência de variação de pressão
no silenciador é igual a:
(número de cilindros x velocidade do motor)/2
Exemplo 2.7: solução
1. Frequência natural de oscilação da coluna de
líquido
A variação da energia potencial é dada por:
A = área da seção transversal da coluna de
mercúrio;
g = peso específico do mercúrio.
A variação da energia cinética é:
Onde l é comprimento da coluna de mercúrio.

Considerando movimento harmônico, temos:
X = deslocamento máximo
wn = frequência natural
Substituindo E.3 em E.1 e E.2, obtemos:
Onde:
Igualando Tmáx a Umáx, obtemos a frequência

natural:
2. Comprimento da coluna de mercúrio: a
frequência de variação de pressão no
silenciador é
A frequência de oscilações da coluna de líquido
no manômetro é 10p/3,5 = 9 rad/s. De E.8,
obtemos:
Ou:
Exemplo 2.8: Efeito da massa sobre a wn de
uma mola
Determine o efeito da massa da mola sobre a
frequência natural do sistema massa-mola
mostrado.
Exemplo 2.8: solução
Para determinar o efeito da massa da mola na
frequência natural do sistema, somamos a
energia cinética da massa da mola e a da massa
acoplada ao sistema e calculamos a frequência
natural.
Considere l = comprimento total da mola e x =
elongação da mola.
O deslocamento até a distância y em relação ao
suporte é y(x/l). A velocidade é determinada
pela derivada de x.
Assim, a energia cinética de um elemento de
mola de comprimento dy é:
Onde ms é a massa da mola.

A energia cinética total do sistema é:
T = Tm + Ts
Onde Tm = energia cinética da massa e

Ts = energia cinética da massa da mola.
A energia potencial total do sistema é:
Admitindo movimento harmônico:
Onde X é o deslocamento máximo da massa e

wn é a frequência natural.
As energias cinética e potencial máximas são:
Igualando Tmax e Umax, obtemos a frequência

natural do sistema:
• Assim, o efeito da massa da mola pode ser
levado em conta adicionando-se 1/3 da sua
massa à massa principal.
Exemplo 2.9: Efeito da massa da coluna sobre a
𝝎𝒏 da caixa d’água
Determine a frequência natural de vibração
transversal da caixa d’água considerada no
exemplo 2.1 incluindo a massa da coluna.
Solução: Para incluirmos a massa da coluna,
determinamos a massa equivalente da coluna
na extremidade livre usando a equivalência de
energia cinética e um modelo com um grau de
liberdade para determinar a frequência natural
de vibração. A coluna do reservatório é
considerada como uma viga em balanço fixa em
uma extremidade (solo) que suporta uma massa
M (reservatório de água) na outra extremidade.
A deflexão estática de uma viga em balanço sob
uma carga concentrada em uma extremidade é
dada por:
A máxima energia cinética da viga é dada por:
Onde m é massa total e (m/l) é a massa por

unidade de comprimento. A equação (E.1) pode
ser usada para expressar a variação de
velocidade 𝑦(𝑡),
ሶ como:
(E.2) torna-se:
Se meq denotar a massa equivalente da viga em

balanço (caixa d’água) na extremidade livre, sua
energia cinética máxima pode ser expressa
como:
De (E.4) e (E.5), obtemos:
Assim, a massa total que age na extremidade da

viga em balanço é dada por:
Onde M é a massa do reservatório de água. A

frequência natural de vibração transversal da
caixa d’água é dada por:
2.6 Vibração Livre com amortecimento
viscoso
2.6.1 Equação do movimento
• A força de amortecimento viscoso é
proporcional à velocidade:
• c é a constante de amortecimento;
• O sinal negativo indica que a força é no
sentido contrário da velocidade.
viscoso
viscoso
• Aplicando a 2ª Lei de Newton:
viscoso
2.6.2 Solução
• Supondo um solução:
C e s são constantes indeterminadas;

• (2.60) em (2.59):
viscoso
• As raízes são:
• Essas raízes dão duas soluções para a equação (2.59):
• A solução geral fica:
• C1 e C2 são constantes arbitrárias a serem determinadas.

viscoso
Constante de amortecimento crítico e o fator
de amortecimento
• O amortecimento crítico é aquele para o qual:
Ou:
viscoso
• O fator de amortecimento é a razão entre o
amortecimento e o cc:
• De (2.66) e (2.65):
• E:
• A solução fica:
viscoso
• O comportamento da equação (2.69) depende
da magnitude do amortecimento:
Caso 1: Sistema sub-amortecido ( < 0)
viscoso
• A solução fica:
viscoso
• Onde (C1’,C2’), (X,f) e (X0,f0) dependem das

condições iniciais.
viscoso
• Supondo: e , então:
• E:
viscoso
• As constantes (X,f) e (X0,f0) podem ser
expressas como:
viscoso
• O movimento descrito por (2.72) é um
movimento harmônico amortecido de
frequência angular ;
• Por causa do fator , a amplitude diminui
exponencialmente com o tempo;
• Frequência de vibração amortecida:
viscoso
• O caso sub-amortecido é o mais importante pois

é o único que resulta em movimento oscilatório.
viscoso
viscoso
Caso 2: Sistema criticamente amortecido
• As raízes s1 e s2 são iguais:
• A solução de (2.59) fica:

viscoso
Aplicando as condições iniciais e
:
E a solução torna-se:
O movimento é aperiódico.
viscoso
viscoso
Caso 3: Sistema superamortecido
As raízes são reais e distintas, com s2<< s1:
A solução fica:
viscoso
• Para as condições iniciais e
,, as constantes ficam:
O movimento é aperiódico e diminui

exponencialmente com o tempo.
viscoso
• Aspectos desses sistemas:
1. A natureza das raízes s1 e s2 com a variação
do amortecimento c ou z pode ser mostrada
em um plano complexo:
- Se z = 0, as raízes são imaginárias;
- Se 0 < z < 1, as raízes são conjugadas
complexas;
- Se z > 1, as raízes são reais.
viscoso
2. Um sistema criticamente amortecido tem o
menor amortecimento requerido para
movimento aperiódico: a massa retorna à
posição de repouso no menor tempo possível.
Utilizado em armas de fogo.
3. A resposta livre de um sistema com 1 GDL
pode ser representada em plano de fase ou
espaço de estado.
viscoso
viscoso
2.6.3 Decremento logarítmico
• Representa a taxa de redução da amplitude de
uma vibração livre amortecida;
• É definido como o logaritmo natural da razão
entre duas amplitudes sucessivas. Supondo
um sistema sub-amortecido, da equação 2.70:
viscoso
• Mas , onde é o período
de vibração amortecida. Então:
• A equação (2.83) fica:
• O decremento logarítmico pode ser obtido de

(2.84):
viscoso
• Para amortecimento pequeno:
• O decremento logarítmico adimensional e é

outra forma do fator de amortecimento
adimensional z.
• Relacionando d com z, verifica-se que as
curvas, para z até 0,3, são difíceis de
distinguir:
viscoso
viscoso
• Uma vez conhecido d, z pode ser determinado,
resolvendo (2.85):
• Usando (2.86):
• Se d não for conhecido, e possível obtê-lo

medindo dois deslocamentos consecutivos.
viscoso
• É possível obter z experimentalmente
também. Se xm e xm+1 são duas amplitudes
correspondentes aos tempos tm e tm+1 = t1 +
mtd, obtemos:
• Mas, para dois ciclos consecutivos:

viscoso
• A equação (2.89) torna-se:
• De (2.91) e (2.85):
Que pode ser substituído na equação (2.87) ou

(2.88) para obter z.
viscoso
2.6.4 Energia dissipada em amortecimento
viscoso
• A taxa de variação de energia é:
O sinal negativo denota dissipação de energia;

viscoso
• Supondo um movimento harmônico simples:
A energia dissipada em um ciclo é:
➢ A energia de dissipação é proporcional ao

quadrado da amplitude;
➢ A energia de dissipação não é constante, pois é
função de wd.
viscoso
• A equação é válida mesmo
quando há uma mola em
paralelo.
viscoso
• Considerando uma mola de rigidez k:
• Como o movimento é harmônico simples:

viscoso
A energia dissipada em um ciclo é:
• Esse resultado é esperado pois a força de mola

não realiza trabalho durante um ciclo completo
viscoso
• Pode-se calcular a fração da energia que é
dissipada em um ciclo:
➢A energia total do sistema W pode ser
expressa como a máxima energia potencial
ou a máxima energia cinética .
➢As duas serão aproximadamente iguais para
pequenos amortecimentos. Assim:
viscoso
• A quantidade DW/W é denominada
quantidade de amortecimento específico e é
útil para comparar materiais de engenharia.
• Outra quantidade que pode ser usada para
essa comparação é o coeficiente de perda:
viscoso
2.6.5 Sistemas torcionais com amortecimento viscoso
• Os métodos apresentados podem

ser estendidos para sistemas
torcionais com amortecimento
viscoso;
• Considerando a figura ao lado, o
torque de amortecimento viscoso
é:
viscoso
• A equação do movimento fica:
• Onde J0 é o momento de inércia de massa do

disco, kt é a constante elástica do sistema e q é
o deslocamento angular do disco.
• A solução da equação (2.102) é análoga à
solução para sistemas com coordenadas
lineares.
viscoso
• Para um sistema sub-amortecido:
Onde:
E:
ct é a constante torcional de amortecimento.

viscoso
Exemplo 2.10
Wb = 5000 N
kbase = 5 x 106
cbase = 10000 Ns/m
wmartelo = 1000 N
h=2m
r = 0,4
Resposta da
bigorna?
viscoso
• Solução
➢Utiliza-se o princípio da conservação da
quantidade de movimento e a definição de
coeficiente de restituição para determinar a
velocidade inicial da bigorna;
➢Considerando:
vt1 e vt2 = velocidades do pilão imediatamente
antes e imediatamente depois do impacto;
va1 e va2 = velocidades da bigorna antes e depois
do impacto.
viscoso
• Pelo princípio da conservação da quantidade
de movimento:
va1 = 0 (bigorna em repouso antes do impacto)

Para determinar vt1, T1 = U1:
viscoso
(E.1) fica:
Coeficiente de restituição (r):

viscoso
• A solução de (E.3) e (E.5) dá:
Assim, as condições iniciais da bigorna ficam:
Fator de amortecimento:
viscoso
• Frequências naturais amortecida e não
amortecida:
• A resposta da bigorna, da equação (2.72) fica:

viscoso
Exemplo 2.11: Amortecedor de choque para
uma motocicleta
O projeto de um absorvedor de choque
subamortecido para uma motocicleta de 200 kg
de massa (figura a seguir) deve atender às
seguintes especificações: quando o amortecedor
estiver sujeito a uma velocidade vertical inicial
devido a uma saliência na estrada, a curva
deslocamento-tempo resultante deve ser como
a indicada na figura.
viscoso
viscoso
Determine as constantes de rigidez e
amortecimento necessárias para o amortecedor
se o período de vibração amortecida for de 2 s e
a amplitude x1 tiver de ser reduzida a um quarto
em um meio-ciclo (isto é: x1,5 = x1/4). Determine
também a velocidade inicial mínima que resulta
em um deslocamento máximo de 250 mm.
viscoso
Abordagem: usamos a equação para o
decremento logarítmico em termos de fator de
amortecimento, equação para o período de
vibração amortecida, tempo correspondente ao
deslocamento máximo para um sistema
subamortecido e envelope que passa pelos
pontos máximos de um sistema subamortecido.
viscoso
Solução: Visto que x1,5 = x1/4, x2 = x1,5/4 = x1/16.
Por consequência, o decremento logarítmico
torna-se:
Pelo qual o valor de z pode ser determinado

como z = 0,4037.
viscoso
O período de vibração amortecida é dado como
2 s. Por consequência:
viscoso
A constante de amortecimento viscoso pode ser
obtida por:
Assim, a constante de amortecimento é dada

por:
E a rigidez por:
viscoso
O deslocamento da massa atingirá seu valor
máximo no tempo t1, dado por (ver problema
2.86):
Isso dá:
Ou:
viscoso
O envelope que passa pelos pontos de máximo é
dado por:
Já que x = 250 mm, a equação (E.2) dá, em t1:
Ou:
viscoso
A velocidade da massa pode ser obtida
diferenciando o deslocamento:
Como:
Quando t = 0, (E.3) fica:

viscoso
Exemplo 2.12: Análise de um canhão
O diagrama esquemático de um canhão de grande
porte é mostrado na figura. Quando a arma é
disparada, gases sob alta pressão aceleram o
projétil no interior do cano até uma velocidade
muito alta. A força de reação empurra o cano do
canhão no sentido contrário ao do projétil. Visto
que é desejável que o canhão volte à posição de
repouso no menor tempo possível sem oscilação,
ele é forçado a fazer uma translação para trás
contra um sistema mola-amortecedor criticamente
amortecido denominado mecanismo de recuo.
viscoso
viscoso
Em um caso particular, o cano do canhão e o
mecanismo de recuo têm uma massa de 500 kg
com uma mola de recuo de rigidez 10.000 N/m.
O recuo do canhão após um disparo é 0,4 m.
determine:
1) O coeficiente de amortecimento crítico do
amortecedor;
2) A velocidade inicial de recuo do canhão, e
3) O tempo que leva para o canhão retornar à
posição a 0,1 m de sua posição inicial.
viscoso
Solução:
1. A frequência natural não amortecida do
sistema é:
e o amortecimento crítico do amortecedor

(equação 2.65) é:
viscoso
2. A resposta de um sistema criticamente
amortecido é dada pela equação (2.78):
Onde 𝐶1 = 𝑥0 e 𝐶2 = 𝑥0ሶ + 𝜔𝑛 𝑥0. O tempo 𝑡1 no

qual 𝑥(𝑡) alcança um valor máximo pode ser
obtido fazendo 𝑥ሶ 𝑡 = 0. A diferenciação da
equação (E.1) dá:
viscoso
Por consequência, 𝑥ሶ 𝑡 = 0 dá:
Nesse caso, 𝑥0 = 𝐶1 = 0; por consequência,

(E.2) resulta em 𝑡1 = 1/𝜔𝑛 . Visto que o valor
máximo de 𝑥(𝑡) ou a distância de recuo é dada
como 𝑥𝑚á𝑥 = 0,4 m, temos:
viscoso
Ou:
3. Se t2 denotar o tempo que leva para o canhão

voltar a uma posição a 0,1 m em relação à sua
posição inicial, temos:
A solução de (E.3) dá t2 = 0,8258 s.

2.7 Vibração livre com amortecimento
de Coulomb
• Em muitos sistemas mecânicos são usados
amortecedores Coulomb ou de atrito seco;
➢Esse amortecimento pode aparecer em
sistemas quando dois componentes deslizam
em uma estrutura vibratória;
➢Nesse tipo de amortecimento, a força
requerida para produzir deslizamento é
proporcional à força normal.
de Coulomb
• A força de atrito é dada por:
(2.106)
➢N é a força normal e m é o coeficiente de
atrito;
➢O valor de m depende dos materiais em
contato e da condição das superfícies.
de Coulomb
➢Metal sobre metal (com lubrificação): m = 0,1
➢Metal sobre metal (sem lubrificação): m = 0,3
➢Borracha sobre metal: m = 1,0
• O amortecimento Coulomb às vezes é
denominado amortecimento constante, pois a
força de amortecimento independe da
velocidade.
de Coulomb
2.7.1 Equação do movimento
de Coulomb
• O sentido da força de atrito varia com o
sentido da velocidade. Assim, é necessário
considerar dois casos:
Caso 1: dx/dt é positiva (x positivo ou negativo):
➢A massa se movimenta da esquerda para a
direita.
➢Da 2ª Lei de Newton:
(2.107)
de Coulomb
• Sendo:
(2.108)
• A solução pode ser obtida substituindo (2.108)
em (2.107);
• Onde wn é a frequência natural, A1 e A2 são
constantes que dependem das condições
iniciais.
de Coulomb
Caso 2: dx/dt é negativa (x positivo ou negativo):
➢ A massa se movimenta da direita para a
esquerda.
➢ Da figura, a equação do movimento fica:
(2.109)
➢ A solução é dada por:
(2.110)
• Onde A3 e A4 dependem das condições iniciais.
de Coulomb
• O termo mN/k, que aparece em (2.108) e
(2.110), é uma constante que representa o
deslocamento virtual da mola sob a força mN,
se ela fosse submetida a uma força estática;
• Essas equações indicam que o movimento é
harmônico a cada meio ciclo, e a posição
muda de mN/k para –(mN/k) a cada meio ciclo.
de Coulomb
de Coulomb
2.7.2 Solução
As equações (2.107) e (2.109) podem ser
expressas como uma única equação (N = mg):
(2.111)
Onde sgn(y) é a função signum, cujo valor é:
1 para y > 0;
-1 para y < 0;
0 para y = 0.
de Coulomb
Não existe solução analítica simples para a
equação (2.111). Esta pode ser resolvida por
métodos numéricos. Mas ela pode ser resolvida
analiticamente se dividir o eixo dos tempos em
segmentos separados por 𝑥ሶ = 0 (intervalos de
tempo com direções de movimento diferentes).
de Coulomb
• Considerando as condições iniciais:
(2.112)
Como x = x0 em t = 0, o movimento começa da
direita para a esquerda;
x0, x1, x2,... são as amplitudes de meios-ciclos
sucessivos;
de Coulomb
De (2.110) e (2.112):
(2.110) torna-se:
(2.113)
• Essa equação só é válida para meio ciclo,

onde:
de Coulomb
• Quando , a massa está à esquerda e
seu deslocamento em relação ao equilíbrio é:
• O movimento começou com deslocamento x =

x0 e, em meio ciclo, x tornou-se: - [x0 –
(2mN/k)], então a redução da magnitude de x
no tempo p/wn é 2mN/k.
de Coulomb
• No segundo meio ciclo, a massa se movimenta da esquerda
para a direita, portanto deve-se usar a equação (2.108);
• As condições iniciais desse meio ciclo são:
x(t = 0) = valor de x em t = p/wn na equação (2.113) =
𝜋
𝑥ሶ 𝑡 = 0 = 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑥ሶ 𝑒𝑚 𝑡 = 𝑛𝑎 𝑒𝑞𝑢𝑎çã𝑜 2.113
𝜔𝑛
de Coulomb
• As constantes de (2.108) ficam:

(2.114)
Essa equação é válida somente para o segundo
meio ciclo, isto é, para .
de Coulomb
No final desse meio ciclo, o valor de x é: 𝑥2 =
na equação (2.113) = ;
E: na equação (2.114) = 0.
Estas se tornam as condições iniciais para o
terceiro meio ciclo, e o procedimento pode
continuar até o movimento parar.
de Coulomb
• O movimento para quando , visto
que a força de mola é menor que a força de
atrito mN. O número de meios ciclos (r) até o
movimento cessar é:
(2.115)
de Coulomb
• Características de um sistema com
amortecimento Coulomb:
➢A equação do movimento é não linear;
➢A frequência natural do sistema permanece
inalterada com a inclusão desse
amortecimento;
➢O movimento é periódico;
➢O sistema entra em repouso após algum
tempo;
de Coulomb
➢A amplitude é reduzida linearmente;
➢Em cada ciclo, a amplitude é reduzida de
4mN/k, de modo que as amplitudes no final de
quaisquer dois meio-ciclos podem ser
relacionadas por:
(2.115)
➢Como a amplitude é reduzida de 4mN/k em
um ciclo, a inclinação das retas tracejadas da
figura 2.34 é:
de Coulomb
2.7.3 Sistemas torcionais com amortecimento
Coulomb
• As equações para um sistema angular são
semelhantes às equações (2.107):
(2.117)
(2.118)
Onde T = torque de amortecimento constante
(análogo à mN em sistemas de translação)
de Coulomb
As soluções de (2.117) e (2.118) são análogas às
de sistemas de translação:
(2.119)
(2.120)
Onde q0 é o deslocamento angular inicial em t =
0( em t = 0).
de Coulomb
O movimento cessa quando:
(2.121)
de Coulomb
Exemplo 2.13: Coeficiente de atrito em relação a
posições medidas de massa
➢Bloco de metal sobre superfície irregular,
ligado a uma mola;
➢x0 = 10 cm;
➢5 ciclos de oscilação (em 2 segundos);
➢xf = 1 cm.
Determine o coeficiente de atrito.
de Coulomb
• Solução:
Período: tn = 2/5 = 0,4 s
Frequência:
Redução da amplitude de oscilação por ciclo:
Em 5 ciclos:
Ou:
de Coulomb
Exemplo 2.14: Polia sujeita a amortecimento
Coulomb
Um eixo de aço com 1 m de comprimento e 50 mm
de diâmetro está fixado em uma extremidade e
suporta uma polia de momento de inércia de massa
de 25kg/m2 na outra extremidade. Um freio de lona
exerce um torque de atrito constante de 400 N/m
ao redor da circunferência da polia. Se a polia for
deslocada de 6° e então solta, determine: (1) o
número de ciclos antes de a polia atingir o repouso,
(2) a posição final de acomodação da polia.
de Coulomb
Solução:
(1) O número de meio-ciclos que transcorrem
antes de o movimento angular da polia
cessar é dado pela equação (2.112):
Onde q0 = deslocamento angular inicial = 6° =

0,10472 rad.
de Coulomb
kt = constante elástica torcional do eixo dada
por:
E T = torque de atrito constante aplicado à polia

= 400 N/m.
de Coulomb
A equação (E.1) dá:
Assim, o movimento cessa após 6 meio ciclos.

de Coulomb
(2) O deslocamento angular após seis meio
ciclos é dado pela equação (2.120):
Assim, a polia para a 0,39734° em relação à

posição de equilíbrio do mesmo lado do
deslocamento inicial.
por histerese
por histerese
• Força necessária para causar um
deslocamento x(t):
(2.122)
Para movimento harmônico de frequência w e
amplitude X:
(3.123)
por histerese
De (2.122) e (2.123):
(2.124)
No gráfico F por x, a equação (2.124) representa

um laço fechado (figura b, mostrada).
por histerese
A área do laço representa a energia dissipada em
um ciclo, e é dada por:
(2.125)
➢ O amortecimento causado pelo atrito entre dois

planos internos que se deslizam à medida que um
material se deforma é denominado
amortecimento por histerese (ou sólido ou
estrutural).
por histerese
• Esse amortecimento gera um laço de histerese
que forma a curva tensão-deformação;
• A perda de energia em um ciclo é igual à área
do gráfico.
• Pode-se então definir uma constante de
amortecimento por histerese.
por histerese
por histerese
• A similaridade entre as duas últimas figuras
mostradas pode ser usada para a definição da
constante de amortecimento por histerese.
• Constatou-se experimentalmente que a perda
de energia por ciclo independe da frequência
e é proporcional ao quadrado da amplitude.
por histerese
• Para esse comportamento, o coeficiente de
amortecimento é inversamente proporcional à
frequência:
(2.126)
Onde: h = constante de amortecimento por
histerese;
De (2.125) e (2.126):
(2.127)
por histerese
• Rigidez complexa:
Considerando a mola e o amortecedor ligados
em paralelo (figura), para movimento
harmônico geral, x = Xeiwt, a força é dada por:
(2.128)
De maneira semelhante, para um amortecedor
por histerese ligado em paralelo, a relação força-
deslocamento fica:
(2.129)
por histerese
Onde:
(2.130)
é denominada rigidez complexa do sistema e b =
h/k é uma constante que indica uma medida
adimensional de amortecimento.
por histerese
• Resposta do sistema
Em termos de b , a perda de energia por ciclo é:
(2.131)
O movimento pode ser considerado
aproximadamente harmônico (DW pequeno), e
a diminuição na amplitude por ciclo pode ser
determinada por equilíbrio de energia.
por histerese
por histerese
• Considerando as energias nos pontos P e Q
(separados por meio ciclo):
(3.132)
por histerese
• Nos pontos Q e R:
(2.133)
Multiplicando (2.132) por (2.133):
(2.134)
por histerese
O decremento logarítmico por histerese é
definido como:
(2.135)
Como o movimento é considerado

aproximadamente harmônico:
(2.136)
por histerese
Fator de amortecimento equivalente:
(2.137)
A constante de amortecimento equivalente fica:

(2.138)
por histerese
• Observe que o método para determinar um
coeficiente de amortecimento equivalente só
é valido para excitação harmônica.
por histerese
• Exemplo 2.15: estimativa de constante de
amortecimento por histerese
➢Medições experimentais resultam nos dados
mostrados na figura;
A partir desses dados, estime b e o decremento
logarítmico d.
por histerese
por histerese
• Solução:
➢Iguala-se a energia dissipada em um ciclo
(área do laço de histerese) a DW da equação
(2.127).
➢Cada quadrado da figura equivale a: 100 x 2
N.mm;
➢Área total = ACB + ABDE + DFE =͂ ½ (AB)(CG) +
(AB)(AE) + ½ (DE)(FH) = ½ (1,25)(1,8) +
(1,25)(8) + ½ (1,25)(1,8) = 12,25 quadrados
por histerese
• Essa área representa: 12,25 x 200/1000 = 2,5
N.m. De (2.127):
Xmax = 0,008m
Inclinação da curva força deflexão (pela reta OF):
k = 400/8 = 50 N/mm;
Então:
por histerese
• E:
• Assim:
por histerese
Exemplo 2.16: Resposta de uma estrutura de
ponte com amortecimento por histerese
Uma estrutura de ponte é modelada como um
sistema com um grau de liberdade com uma
massa equivalente de 5 x 105 kg e uma rigidez
equivalente de 25 x 106 N/m. Durante um teste
de vibração livre, constatou-se que a razão entre
amplitudes sucessivas era 1,04. Estime a
constante de amortecimento estrutural (b ) e a
resposta de vibração livre aproximada da ponte.
por histerese
Solução:
Usando a razão entre amplitudes sucessivas, a
equação (2.135) dá o decremento logarítmico
por histerese (d) como:
Ou:
por histerese
O coeficiente de amortecimento viscoso
equivalente pode ser determinado pela equação
(2.138) como:
Usando os valores conhecidos de rigidez

equivalente (k) e da massa equivalente (m) da
ponte, a equação (E.1) dá:
por histerese
A constante de amortecimento crítico
equivalente da ponte pode ser calculada pela
equação (2.65):
Como ceq < cc, a ponte é subamortecida e, por

consequência, sua resposta de vibração livre é
dada pela equação (2.72):
por histerese
Onde:
E 𝑥0 e 𝑥ሶ 0 denotam o deslocamento inicial e

velocidade inicial dados à ponte no início da
vibração livre.

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Cap.

• Vários sistemas práticos podem ser idealizados

(2.4a) e (2.4b) podem ser equações de equilíbrio se

• Trabalho virtual realizado pela força de inércia:

• Quando o trabalho virtual total realizado por todas

• Como dx é diferente de zero, temos:

• Substituindo (2.7) e (2.8) em (2.6):

• Como kdst = W, obtemos:

• Pode-se reescrever (2.15) como:

• C1 e C2 ou A1 e A2 podem ser definidas pelas

• A solução da equação (2.3) sujeita às

• A equação (2.16) pode ser expressa como:

A constante elástica da mola k é:

• A frequência natural, em ciclos por segundo e

3. Se o deslocamento inicial x0 = zero, então:

Se a velocidade = zero, então:

A frequência natural da caixa d’água na direção

A aceleração da caixa d’água pode ser

A nova posição de equilíbrio estático da viga

Da equação 2.21, podemos obter a vibração

E 𝑥0 e 𝑥ሶ 0 são dados pela equação (E.2).

𝐸 = módulo de Young; 𝑙= comprimento; 𝐼=

Com 𝑚 = 2,3 kg, 𝑙 = 1,0 m e 𝜔𝑛 = 30,0 rad/s,

Onde kbi é a rigidez do i-ésimo segmento:

A rigidez de lança telescópica no sentido

E a frequência natural fica:

• A frequência natural circular é:

3. A mola de torção-inércia mostrada é

Considerando pequenos deslocamentos (senq é

• Considerando a frequência natural do pêndulo

• Considerando o raio de giração ao redor de G:

• Se a linha OG for estendida até o ponto A, de

• Pela equação (E.5), wn é dada por:

• Essa equação mostra que, quer o corpo seja

Definimos e a solução fica:

• q(t) aumenta exponencialmente com o tempo

Onde l é comprimento da coluna de mercúrio.

Igualando Tmáx a Umáx, obtemos a frequência

Onde ms é a massa da mola.

Onde Tm = energia cinética da massa e

Admitindo movimento harmônico:

Onde X é o deslocamento máximo da massa e

Igualando Tmax e Umax, obtemos a frequência

Onde m é massa total e (m/l) é a massa por

Se meq denotar a massa equivalente da viga em

Assim, a massa total que age na extremidade da

Onde M é a massa do reservatório de água. A

C e s são constantes indeterminadas;

• Essas raízes dão duas soluções para a equação (2.59):

• A solução geral fica:

• C1 e C2 são constantes arbitrárias a serem determinadas.

• Onde (C1’,C2’), (X,f) e (X0,f0) dependem das

• O caso sub-amortecido é o mais importante pois

• As raízes s1 e s2 são iguais:

• A solução de (2.59) fica:

As raízes são reais e distintas, com s2<< s1:

O movimento é aperiódico e diminui

• A equação (2.83) fica:

• O decremento logarítmico pode ser obtido de