Ativ. Controle Discreto

Controle Discreto
Prof. Samuel Polato Ribas
Atividade Prática – PARTE 1: Projeto de um Servossistema

Aplicado ao Controle de uma Fonte Chaveada
1. OBJETIVO
Projetar um servossistema para controle de uma fonte chaveada para

estabilização e regulação da tensão de saída.
2. MATERIAL UTILIZADO
A Atividade Prática de Controle Discreto será utilizada com a utilização do

software de simulação gratuito Scilab. O aluno poderá fazer o download do software
no endereço.
http://www.scilab.org/en/download/6.0.1
O aluno deverá simular e resolver os seguintes exercícios e entregar o

relatório em um ARQUIVO ÚNICO NO FORMATO PDF no AVA no ícone
Trabalhos.
3. INTRODUÇÃO
As fontes chaveadas são circuitos cuja tensão de saída é controlada para

que seja estável e não sofra variações mediante possíveis variações de parâmetros
da planta. Uma possível topologia utilizada em fontes chaveadas é mostrado na
Figura 1.
Figura 1 – Circuitos de uma fonte chaveada.
Este circuito possui uma função de transferência dada por

D  Vi
G s  
L
LCs 2  s  1
R
Para os exercícios a seguir, considere os seguintes parâmetros da função
de transferência, para que a tensão de saída da fonte chaveada seja de 24V.
1
Controle Discreto
- D = 0,1333;
- L = 1x10-3 H;
- C = 220x10-6 F;
- R = 2 Ω;
- Vi = 180V;
Com o auxílio do Scilab, realize as etapas a seguir para projetar e analisar

um sistema de controle para esta fonte chaveada.
4. PROCEDIMENTOS EXPERIMENTAIS
QUESTÃO 1) A partir da função de transferência da fonte chaveada, apresente a

representação por variáveis de estado.
QUESTÃO 2) A partir da representação em espaço de estados, mostre a resposta

a uma entrada do tipo degrau.
Considere o tempo total da simulação 0,01 segundo, em intervalos de 0,0001

segundo.
Verifique o valor da saída em regime permanente.
QUESTÃO 3) Altere o valor de R para 4Ω, realize nova simulação a uma entrada
do tipo degrau. Depois altere o valor para 10Ω e realize nova simulação.
Mostre os resultados de simulação e comente a respeito.
QUESTÃO 4) Para R = 2Ω, mostre a posição dos polos da planta no plano

complexo. Lembrando que os polos são os autovalores da matriz A.
QUESTÃO 5) Projete um servossistema utilizando a técnica de alocação de polos,

de forma que os autovalores da matriz A–BK em malha fechada fiquem
posicionados em –2500 + j4000, –2500 – j4000 e em –5000. Por se tratar de uma
planta sem integrador, utilize o critério para projetos de servossistemas sem
integrador.
Mostre a rotina implementada no Scilab.
QUESTÃO 6) Quais os ganhos da realimentação de estados resultante da alocação

de polos?
QUESTÃO 7) Mostre a resposta do sistema em malha fechada frente a uma

entrada degrau.
2
Controle Discreto
Multiplique a saída por 24 e compare com a do sistema em malha aberta.

Comente as diferenças entre ambas.
QUESTÃO 8) Para o sistema compensado, qual o tempo de pico e o sobressinal?
3
Controle Discreto
Atividade Prática – PARTE 2: Projeto de um controlador por
realimentação de estados discreto
1. OBJETIVO
Para a mesma função de transferência da PARTE 1, projetar e analisar um

controlador discreto por realimentação de estados, cujos ganhos são calculados
por meio do regulador quadrático linear (LQR).
2. MATERIAL UTILIZADO
A Atividade Prática de Controle Discreto será utilizada com a utilização do

software de simulação gratuito Scilab. O aluno poderá fazer o download do software
no endereço.
http://www.scilab.org/en/download/6.0.1
O aluno deverá simular e resolver os seguintes exercícios e entregar o

relatório em um ARQUIVO ÚNICO NO FORMATO PDF no AVA no ícone
Trabalhos.
3. INTRODUÇÃO
As fontes chaveadas são circuitos cuja tensão de saída é controlada para

que seja estável e não sofra variações mediante possíveis variações de parâmetros
da planta. Uma possível topologia utilizada em fontes chaveadas é mostrado na
Figura 1.
Figura 1 – Circuitos de uma fonte chaveada.
Este circuito possui uma função de transferência dada por

D  Vi
G s  
L
LCs 2  s  1
R
Para os exercícios a seguir, considere os seguintes parâmetros da função
de transferência, para que a tensão de saída da fonte chaveada seja de 24V.
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Controle Discreto
- D = 0,1333;
- L = 1x10-3 H;
- C = 220x10-6 F;
- R = 2 Ω;
- Vi = 180V;
Com a evolução e os dispositivos para implementação de controladores

discretos, é importante que seja verificado como projetar tais controladores.
Para a discretização e o projeto dos ganhos pelo LQR utilize os seguintes
parâmetros.
Período de Amostragem: 0,001 segundos.
Matriz Q: Matriz diagonal com a diagonal principal igual 10 em todas as

posições.
Matriz R: Escalar igual a 1.
Com o auxílio do Scilab, realize as etapas a seguir para projetar e analisar um

sistema de controle para esta fonte chaveada.
4. PROCEDIMENTOS EXPERIMENTAIS
QUESTÃO 1: Apresente as matrizes da planta em espaço de estado discretizadas.
QUESTÃO 2: Apresente a rotina implementada no Scilab que calcula os ganhos

do LQR discreto para a planta em questão.
QUESTÃO 3: Apresente os ganhos calculados pelo LQR discreto.
QUESTÃO 4: Apresente a resposta do sistema com controle a uma entrada

do tipo degrau unitário.
QUESTÃO 5: Apresente as posições dos polos em malha fechada com os

ganhos calculados pelo LQR discreto
5
Controle Discreto
Observações
O relatório deverá conter:
 Embasamento teórico sobre o assunto.

 Os valores das simulações efetuadas.
 Telas salvas se forem relevantes.
 Conclusão dos resultados obtidos.

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Atividade Prática – PARTE 1: Projeto de um Servossistema

Projetar um servossistema para controle de uma fonte chaveada para

A Atividade Prática de Controle Discreto será utilizada com a utilização do

O aluno deverá simular e resolver os seguintes exercícios e entregar o

As fontes chaveadas são circuitos cuja tensão de saída é controlada para

Figura 1 – Circuitos de uma fonte chaveada.

Este circuito possui uma função de transferência dada por

Com o auxílio do Scilab, realize as etapas a seguir para projetar e analisar

QUESTÃO 1) A partir da função de transferência da fonte chaveada, apresente a

QUESTÃO 2) A partir da representação em espaço de estados, mostre a resposta

Considere o tempo total da simulação 0,01 segundo, em intervalos de 0,0001

Verifique o valor da saída em regime permanente.

QUESTÃO 4) Para R = 2Ω, mostre a posição dos polos da planta no plano

QUESTÃO 5) Projete um servossistema utilizando a técnica de alocação de polos,

Mostre a rotina implementada no Scilab.

QUESTÃO 6) Quais os ganhos da realimentação de estados resultante da alocação

QUESTÃO 7) Mostre a resposta do sistema em malha fechada frente a uma

Multiplique a saída por 24 e compare com a do sistema em malha aberta.

QUESTÃO 8) Para o sistema compensado, qual o tempo de pico e o sobressinal?

Atividade Prática – PARTE 2: Projeto de um controlador por

realimentação de estados discreto

Para a mesma função de transferência da PARTE 1, projetar e analisar um

A Atividade Prática de Controle Discreto será utilizada com a utilização do

O aluno deverá simular e resolver os seguintes exercícios e entregar o

As fontes chaveadas são circuitos cuja tensão de saída é controlada para

Figura 1 – Circuitos de uma fonte chaveada.

Este circuito possui uma função de transferência dada por

Com a evolução e os dispositivos para implementação de controladores

Período de Amostragem: 0,001 segundos.

Matriz Q: Matriz diagonal com a diagonal principal igual 10 em todas as

Matriz R: Escalar igual a 1.

Com o auxílio do Scilab, realize as etapas a seguir para projetar e analisar um

QUESTÃO 1: Apresente as matrizes da planta em espaço de estado discretizadas.

QUESTÃO 2: Apresente a rotina implementada no Scilab que calcula os ganhos

QUESTÃO 3: Apresente os ganhos calculados pelo LQR discreto.

QUESTÃO 4: Apresente a resposta do sistema com controle a uma entrada

QUESTÃO 5: Apresente as posições dos polos em malha fechada com os

 Embasamento teórico sobre o assunto.

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