ESTA008-17 – Sistemas de Controle II

2◦ Quadrimestre de 2021
Aula Prática 1
Projeto de compensadores por avanço e por atraso de fase
com auxı́lio do OCTAVE via resposta em frequência pelo
método de tentativa-e-erro
Prof. Magno Enrique Mendoza Meza

1 Objetivo
O objetivo desta aula é realizar o projeto e simulação da implementação de um compensador de
avanço e de um compensador de atraso de fase para sistemas com e sem atraso de transporte,
utilizando técnicas no domı́nio da frequência. Será utilizado o método de tentativa-e-erro. Para
dar suporte ao projeto dos compensadores é possı́vel utilizar os softwares OCTAVE ou MATLAB.

2 Introdução
O procedimento de projeto projeto a ser seguido é aquele apresentado na capı́tulo 9 da referência
Ogata (2008).
As funções de transferência dos compensadores são:

Avanço:
Ts + 1
Gc (s) = Kc , 0 < α < 1, (1)
αT s + 1
Atraso:
Ts + 1
Gc (s) = Kc , β > 1. (2)
βT s + 1
Lembrando que, no geral, um compensador de avanço melhora a resposta transitória, promove
pouca mudança no regime permanente e piora a rejeição de ruı́do em alta frequência, por au-
mentar a banda passante. Por outro lado, o compensador por atraso de fase melhora a resposta
de regime permanente, aumenta a duração da resposta transitória e melhora a rejeição do ruı́do
de alta frequência. Pode-se dizer que um compensador de avanço assemelha-se a um controla-
dor proporcional derivativo, enquanto um compensador de atraso assemelha-se a um controlador
proporcional integral.

3 Compensador por avanço de fase

1. Uma aplicação pick-and-place de três eixos requer o movimento preciso de um braço robótico
no espaço tridimensional, como mostrado na Figura 1a. O braço possui percursos lineares

1
 especı́ficos que ele deve seguir para evitar outras peças do maquinário. A máxima ultrapas-
sagem para uma entrada degrau deve ser menor que 13%. Use uma estrutura de avanço de
fase e reduza o tempo de acomodação para menos de 3 segundos. A função de transferência
da planta como mostrado na Figura 1b é definido como:
1
G(s) =
s(s + 1)(s + 4)

R(s) + Y (s)
Gc(s) G(s)
−

(a) Braço robótico. (b) Diagrama de blocos.

Figura 1: Sistema pick-and-place.

Exercı́cio tirado do Dorf e Bishop (2009).

2. Um sistema de controle de nı́vel de lı́quido (ver Figura 2) possui uma função de transferência
de malha
Gc (s)G(s)H(s),
onde H(s) = 1, Gc (s) é um compensador e o processo a controlar é:

10e−sT
G(s) = ,
s2 (s + 10)
em que T = 30 ms. Projetar um compensador de modo que Mr não exceda 3, 5 dB e ωr seja
aproximadamente 1, 4 rad/s. Exercı́cio tirado do Dorf e Bishop (2009).

Figura 2: Sistema de controle de nı́vel de lı́quido.

2
4 Compensadores por atraso de fase
1. Uma aplicação pick-and-place de três eixos requer o movimento preciso de um braço ro-
bótico no espaço tridimensional, como mostrado na Figura 1a. O braço possui percursos
lineares especı́ficos que ele deve seguir para evitar outras peças do maquinário. A função de
transferência da planta como mostrado na Figura 1b é definido como:
1
G(s) =
s(s + 1)(s + 4)

A máxima ultrapassagem para uma entrada degrau deve ser menor que 13%. Adicional-
mente, deseja-se que o erro em regime permanente para uma entrada rampa unitária seja
menor que 0, 0125 (Kv = 8). Projete uma estrutura de atraso de fase para atender as es-
pecificações. Verifique a máxima ultrapassagem percentual e o tempo de acomodação (com
um critério de 2%) resultantes para o projeto. Exercı́cio tirado do Dorf e Bishop (2009).

2. Tem havido desenvolvimentos significativos na aplicação da tecnologia robótica aos proble-

mas de manutenção em usinas nucleares. Há muito a tecnologia robótica vem sendo usada
na indústria nuclear, principalmente no reprocessamento de combustı́vel e na gestão de lixo
nuclear. Atualmente a indústria está começando a aplicar a tecnologia em áreas como inspe-
ção de contenção, manutenção de reatores, descontaminação de instalações e atividades de
recuperação de acidentes. Estes desenvolvimentos sugerem que a aplicação de dispositivos
operados remotamente poderia reduzir significativamente a exposição do pessoal a radiações
e melhorar o desempenho de programas de manutenção.
Está em desenvolvimento um sistema operacional robótico para conduzir problemas ope-
racionais particulares no interior de uma usina nuclear. Este dispositivo, IRIS (Industrial
Remate Inspection System = Sistema Remoto de Inspeção Industrial), é um sistema su-
pervisório de uso geral que conduz tarefas de inspeção e de manipulação particulares com
o objetivo de reduzir de modo significativo a exposição do pessoal a campos de radiação
intensa. O dispositivo está mostrado na Figura 3. A função de transferência a malha aberta
é:
Ke−sT
G(s) =
(s + 1)(s + 3)
na qual T = 0.5 segundos. Determine um ganho K adequado para o sistema de modo que
a máxima ultrapassagem para um entrada degrau seja menor de 30%. Determine o erro
em regime permanente. Projetar um compensador para melhorar a resposta ao degrau do
sistema de modo que o erro em regime permanente seja menor que 10%. Exercı́cio tirado do
Dorf e Bishop (2009).

Figura 3: Robô controlado remotamente para usinas nucleares.

3
PARA TODOS OS CASOS mostre:

1. Os diagramas de Bode do sistema sem nenhuma compensação e com compensação no mesmo

gráfico.

2. As Cartas de Nichols do sistema sem nenhuma compensação e com compensação no mesmo

gráfico.

3. Calcular as margens de ganho e fase obtidas para o sistema em malha aberta.

4. Todos os gráficos deverão ser feitos no MATLAB ou OCTAVE, NÃO SERÃO ACEITOS
GRÁFICOS OBTIDOS COM PRINT-SCREEN.

5. Implemente duas funções geradoras de onda quadrada e onda triangular.

6. Utilizando os conceitos de diagrama de blocos determine uma maneira de calcular o esforço

de controle e plote esse esforço.

7. Mostre a saı́da de cada sistema quando submetido a uma onda quadrada, veja Figura 4,
e a uma onda triangular, veja Figura 5, bem como os respectivos esforços de controle,
compare e discuta ditos esforços de controle para cada sistema. Para a simulação escolha
parâmetros apropriados para a amplitude (A) das ondas, bem como para o perı́odo (T ).

A + of f set

of f set

t
A − of f set
T

Figura 4: Caracterı́sticas da onda quadrada.

A + of f set

of f set

t
A − of f set
T

Figura 5: Caracterı́sticas da onda triangular.

4
5 Observações importantes para o relatório
O que você pode concluir sobre a velocidade das respostas determinadas pelos controladores de
avanço e de atraso? Fundamente suas respostas com os dados simulados. Também faça referências
conceituais.
O que você pode concluir sobre as respostas em regime permanente determinadas pelos dois
compensadores? Fundamente suas respostas com os dados obtidos e observações conceituais.
Faça comentários finais gerais comparando os dois tipos de compensadores levando em conta,
amplitude de controle, velocidade de resposta, regime permanente, caracterı́sticas das respostas
ao degrau.
Toda Figura e/ou Tabela incluı́da no relatório DEVE ser comentada e referenciada no corpo
do relatório. O comentário DEVE ser realizado antes da Figura e/ou Tabela ser incluı́da.
O resumo de um relatório técnico é uma das partes mais importantes. O resumo é um texto
de 15 a 20 linhas, na qual se escreve brevemente sobre:

1. os objetivos da aula prática;

2. a metodologia utilizada para realizar a aula prática;

3. os principais resultados obtidos da aula prática;

4. a conclusão ou conclusões da aula prática.

Referências
DORF, R. C.; BISHOP, R. H. Sistemas de Controle Modernos. 11a.. ed. Rio de Janeiro: LTC,
2009.

OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. Brasil: Pearson & Prentice Hall, 2008.

A O que deve ser mostrado no relatório

A.1 Compensador por avanço de fase
Somente para o caso do projeto do compensador satisfaz os requi-
sitos de desejados, se deve mostrar:
1. Função de transferência do sistemas sem compensação:

G(s) =

2. Procedimento do cálculo de K1 , bem como:

K1 =

3. A função de transferência com ganho ajustado mas não compensado:

G1 (s) =

5
 4. A leitura dos seguintes dados na tabela mostrada no OCTAVE ou no MATLAB:

MFatual =
MFdesejafa =
Tolerância =

5. Mostrar o procedimento do cálculo de φ, bem como:

φ=

6. Mostrar o procedimento do cálculo de α, bem como:

α=

7. Mostrar o procedimento do cálculo da amplitude de atenuação que deve ser compensada,

isto é:
10 log (α) =

8. Realizar a leitura da amplitude anterior calculada na tabela mostrada no OCTAVE ou no

MATLAB, sendo assim, mostrar:

ωm =

9. Mostrar o procedimento do cálculo de T1 , bem como:

T1 =

10. Mostrar a estrutura da função de transferência do compensador:

Gc (s) =

11. Da tabela no OCTAVE ou no MATLAB, realizar a leitura de:

MF =
ωcg =
MG =
ωcf =

12. Incluir as seguintes Figuras:

(a) No mesmo gráficos, o diagrama de Bode do sistemas sem compensação e do sistema

compensado;
(b) No mesmo gráfico, a carta de Nichols do sistema sem compensação e do sistema com-
pensado;
(c) Utilizando os conceitos de diagrama de blocos determine uma maneira de calcular o
esforço de controle e plote esse esforço.

13. Tabela 1 das tentativas para avanço de fase.

6
 Tabela 1: Tabela de tentativas para avanço de fase.

Tentativa 1 Tentativa 2 Tentativa 3

MFdesejada
MFatual
Tolerância
φ
α
T1
MFatingida
ωcg atingida
MGatingida
ωcf atingida
Mp
ts

A.2 Compensador por atraso de fase

Somente para o caso do projeto do compensador satisfaz os requi-
sitos de desejados, se deve mostrar:
1. Função de transferência do sistemas sem compensação:

G(s) =

2. Procedimento do cálculo de K1 , bem como:

K1 =

3. A função de transferência com ganho ajustado mas não compensado:

G1 (s) =

4. O dado de projeto:
MFdesejada =

5. Mostre o procedimento para determinar a frequência ωcg

6. Determinar a frequência de canto do zero do compensador, bem como:

ωz =

7. Determinar a atenuação necessária para fazer que o ganho 0 dB corresponda à nova frequên-
cia de cruzamento de ganho

|G1 (jωcg )| =

7
 8. Mostrar o procedimento do cálculo do valor de β:

β=

9. Mostrar o procedimento do cálculo da frequência de canto do polo do compensador:

ωp =

10. Mostrar a estrutura da função de transferência do compensador:

Gc (s) =

11. Da tabela no OCTAVE ou no MATLAB, realizar a leitura de:

MF =
ωcg =
MG =
ωcf =

12. Incluir as seguintes Figuras:

(a) No mesmo gráficos, o diagrama de Bode do sistemas sem compensação e do sistema

compensado;
(b) No mesmo gráfico, a carta de Nichols do sistema sem compensação e do sistema com-
pensado;
(c) Utilizando os conceitos de diagrama de blocos determine uma maneira de calcular o
esforço de controle e plote esse esforço.

13. Tabela 2 das tentativas para atraso de fase.

Tabela 2: Tabela de tentativas para atraso de fase.

Tentativa 1 Tentativa 2 Tentativa 3

MFdesejada
MFatual
Tolerância
ωcg
ωz
β
MFatingida
ωcg atingida
MGatingida
ωcf atingida
Mp
ts