Pratica C1 - Sistemas Com Polos Reais

UFMG - Universidade Federal de Minas Gerais
Escola de Engenharia
Laboratório de Automação e Controle - EMA 105
Prof. Willian Moreira Duarte
PRÁTICA C1 - Sistemas com polos reais
Sistemas de primeira ordem
Considere o sistema de nível de um tanque:
Modelagem do sistema
Vamos considerar o princípio da conservação de massa do sistema, considerando que o volume de

fluido no tanque é a integral da vazão de entrada menos a integral da vazão de saída:
t t
V (t )   qi (t )dt   qo (t )dt
0 0
Variáveis:
V(t) = volume de fluido no tanque
qi(t) = vazão de entrada
qo(t) = vazão de saída
Para obtermos a função de transferência, vamos considerar como entrada da função a vazão de
entrada qi(t) e como saída a vazão de saída qo(t).
Precisamos então obter uma equação diferencial que apresente como variáveis apenas a entrada e a
saída. Utilizaremos algumas relações conhecidas como:
V (t )  Ah(t )
em que h(t) é a altura do nível do fluido e A é área do tanque (constante). Assim:
t t
Ah(t )   qi (t )dt   qo (t )dt
0 0
Porém, ainda temos na equação a variável h(t) que não é a entrada nem a saída do sistema.
Utilizamos então a relação
h(t )
qo (t ) 
R
representando que a vazão de saída é proporcional à altura do nível do tanque com uma constante
de proporcionalidade R. Essa constante depende de fatores como densidade e viscosidade do fluido,
perda de carga na tubulação e válvula etc. Após a substituição, teremos:
t t
ARqo (t )   qi (t )dt   qo (t )dt
0 0
Agora temos na equação somente constantes e variáveis de entrada e saída, então podemos obter a
função de transferência. Aplicando a transformada de Laplace:
Qi ( s) Qo ( s )
ARQo ( s)  
s s
Qo ( s ) 1

Qi ( s ) ARs  1
(a) Definir no Matlab a função de transferência que relaciona Qo(s) e Qi(s) para R=0,9 m/(m3/s) e
A=4m2.
Comandos:
R=0.9
A=4
num=[1]
den=[A*R 1]
G1=tf(num,den)
Resposta do Matlab:
R =
0.9000
A =
num =
den =
3.6000 1.0000
G1 =
1
---------
3.6 s + 1
Continuous-time transfer function.
(b) Traçar qo(t) quando qi(t) sofre uma variação degrau unitário, para as seguintes situações:
G1 - área do tanque igual a 4 m2 ;

G2 - área do tanque igual a 2 m2 ;
G3 - área do tanque igual a 1 m2.
Plotar as três respostas em um único gráfico. Comparar as respostas obtidas. Comentar a

respeito da influência das constantes de tempo na resposta do sistema. Quais parâmetros do
sistema aumentam a constante de tempo e quais diminuem?
Comandos:
clear all
close all
R=0.9
A1=4
A2=2
A3=1
num=[1]
den1=[A1*R 1]
den2=[A2*R 1]
den3=[A3*R 1]
G1=tf(num,den1)
G2=tf(num,den2)
G3=tf(num,den3)
step(G1)
hold on
step(G2)
hold on
step(G3)
hold on
Gráfico:
Comentários:
O tempo de subida é tanto mais rápido quanto menor é a área da seção do tanque, estabilizando o
sinal mais rapidamente.
Sistemas de primeira ordem em série
Considere o sistema de tanques definido abaixo, supondo que AA = 4 m2, AB = 3 m2,

AC = 1 m2 e RA=RB=RC = 0.9 m/(m3/s).
Para esse sistema, tem-se o seguinte diagrama de blocos:

Q1 ( s ) Q2 ( s ) Q3 ( s ) 1 Q4 ( s )
1 1
AA RA s  1 AB RB s  1 AC RC s  1
G A (s ) GB (s ) GC (s )
Utilizando o Matlab:
(a) Determinar a função de transferência GA(s) que relaciona Q2(s) e Q1(s);
Comandos:
R=0.9
A=4
num=[1]
den=[A*R 1]
GA=tf(num,den)
Resposta do Matlab:
R =
0.9000
AA =
AB =
AC =
num =
denA =
3.6000 1.0000
denB =
2.7000 1.0000
denC =
0.9000 1.0000
GA =
1
---------
3.6 s + 1
GB =
1
---------
2.7 s + 1
GC =
1
---------
0.9 s + 1
(b) Determinar a função de transferência GAGB(s) que relaciona Q3(s) e Q1(s);
Q1 ( s ) Q2 ( s ) Q3 ( s ) 1 Q4 ( s )
1 1
G A (s ) GB (s ) GC (s )
G AGB (s )
Comandos:
clear all
close all
R=0.9
AA=4
AB=3
AC=1
num=[1]
denA=[AA*R 1]
denB=[AB*R 1]
denC=[AC*R 1]
GA=tf(num,denA)
GB=tf(num,denB)
GC=tf(num,denC)
GAGB=GA*GB
Resposta do Matlab:
R =
0.9000
AA =
AB =
AC =
num =
denA =
3.6000 1.0000
denB =
2.7000 1.0000
denC =
0.9000 1.0000
GA =
1
---------
3.6 s + 1
GB =
1
---------
2.7 s + 1
GC =
1
---------
0.9 s + 1
GAGB =
1
--------------------
9.72 s^2 + 6.3 s + 1
(c) Determinar a função de transferência GAGBGC(s) que relaciona Q4(s) e Q1(s);
Comandos:
clear all
close all
R=0.9
AA=4
AB=3
AC=1
num=[1]
denA=[AA*R 1]
denB=[AB*R 1]
denC=[AC*R 1]
GA=tf(num,denA)
GB=tf(num,denB)
GC=tf(num,denC)
GAGBGC=GA*GB*GC
Resposta do Matlab:
R =
0.9000
AA =
AB =
AC =
num =
denA =
3.6000 1.0000
denB =
2.7000 1.0000
denC =
0.9000 1.0000
GA =
1
---------
3.6 s + 1
GB =
1
---------
2.7 s + 1
GC =
1
---------
0.9 s + 1
GAGBGC =
1
---------------------------------
8.748 s^3 + 15.39 s^2 + 7.2 s + 1
(d) Determinar a função de transferência que relaciona HC(s) e Q1(s);

Observe que, da modelagem do sistema, temos:
hC (t )
q4 (t ) 
RC
ou seja:
H C (s)
Q4 ( s ) 
RC
ou ainda:
H C ( s)  RC Q4 ( s)
então podemos redesenhar:
Q1 ( s ) Q2 ( s ) Q3 ( s ) Q4 ( s ) H C (s )
1 1 1
R
Determinar a função de transferência que relaciona HC(s) e Q1(s);
Comandos:
HC=GAGBGC*R
Resposta do Matlab:
HC =
0.9
---------------------------------
8.748 s^3 + 15.39 s^2 + 7.2 s + 1
(e) Utilizando o Matlab, considerar que a entrada q1(t) é um degrau unitário, traçar em um
único gráfico as respostas q2(t), q3(t), q4(t) e h3(t).
Comandos:
GAGBGC=GA*GB*GC
HC=GAGBGC*R
step(GA)
hold on
GAB=GA*GB
step(GAB)
hold on
GABC=GA*GB*GC
step(GABC)
hold on
step(HC)
hold on
ylim([0,1.05])
legend()
Gráfico:
(f) COMENTAR as diferenças que ocorreram entre as respostas obtidas no item e.

As respostas de funções de transferência de grau mais baixo, relacionadas à vazão, têm tempos de
subida mais rápidos que aquelas de grau mais elevado.
As vazões dos tanques 2 e 3 tendem a levar mais tempo em suas estabilizações devido à
dependência da vazão do tanque anterior, o que não acontece com o tanque 1.
A função Hc descreve o erro e como o sistema está operando, por isso demora um pouco mais para
estabilizar, além de descrever o ganho real. Quanto mais complexas as funções, mais elas se
aproximam da operação real do sistema.

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Considere o sistema de nível de um tanque:

Vamos considerar o princípio da conservação de massa do sistema, considerando que o volume de

Continuous-time transfer function.

G1 - área do tanque igual a 4 m2 ;

Plotar as três respostas em um único gráfico. Comparar as respostas obtidas. Comentar a

Sistemas de primeira ordem em série

Considere o sistema de tanques definido abaixo, supondo que AA = 4 m2, AB = 3 m2,

Para esse sistema, tem-se o seguinte diagrama de blocos:

Continuous-time transfer function.

Continuous-time transfer function.

Continuous-time transfer function.

(b) Determinar a função de transferência GAGB(s) que relaciona Q3(s) e Q1(s);

Continuous-time transfer function.

Continuous-time transfer function.

Continuous-time transfer function.

Continuous-time transfer function.

(c) Determinar a função de transferência GAGBGC(s) que relaciona Q4(s) e Q1(s);

Continuous-time transfer function.

Continuous-time transfer function.

(d) Determinar a função de transferência que relaciona HC(s) e Q1(s);

Determinar a função de transferência que relaciona HC(s) e Q1(s);

(f) COMENTAR as diferenças que ocorreram entre as respostas obtidas no item e.

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