Compensadores

Prof. Victor de Campos

1. Introduo
Objetivos:

Apresentar e discutir algumas tcnicas de projeto de
controladores para SLITs (avano, atraso, atraso-avano e
PID).

Compensao a definio e o ajuste de dispositivos que
so includos no sistema a fim de que este atenda a
especificaes de desempenho.

Uma das partes crticas do projeto a definio das
especificaes de desempenho.

O projeto de sistemas de controle desenvolve-se num
esquema de tentativa e erro.
2. Pr-Compensadores
Um dos objetivos dos sistemas de controle fazer com que
a sada seja insensvel ao dos distrbios externos.

Quando tivermos um modelo matemtico dos distrbios,
podemos utilizar um esquema de controle conhecido por
pr-compensao.

Os pr-compensadores utilizam as informaes disponveis
sobre as perturbaes e a dinmica da planta para calcular
a varivel de controle.

O esquema de realimentao compensa apenas os desvios
da sada com relao quela resultante da ao do pr-
compensador.
2. Pr-Compensadores
O diagrama dado no quadro mostra a estrutura de um
sistema de controle com pr-compensador.

A varivel de controle U(s) formada por 2 parcelas: uma
proveniente do pr-compensador e outra do compensador
da malha de realimentao.

Em muitos casos, principalmente quando o controlador
implementado atravs de um microcomputador, o bloco de
pr-compensao pode ser no-linear.

Um exemplo em que o controle por pr-compensao pode
ser utilizado o posicionamento dinmico de embarcaes.
2. Pr-Compensadores
Neste caso, podemos utilizar medies de intensidade e
direo do vento em conjunto com um modelo que fornece
estimativas dos esforos sobre a embarcao para obter
uma aproximao para os empuxos a serem gerados pelos
propulsores.

O controlador de malha de realimentao apenas corrigir
os valores do empuxo, compensando os erros de
modelagem e os demais efeitos no modelados (ondas e
corrente martima).
3. Compensadores por Avano de Fase
Seja o sistema de controle com compensao por avano
de fase mostrado no quadro.

Temos:

Em geral, 0.1 < 1.

Em baixas frequncias, o ganho de G
C
(s) igual a 1, e o
ganho do compensador vale K
C
.

Nos diagramas de Bode de G
C
(s) mostrados a seguir,
percebe-se que o compensador produz um avano de fase
em todas as frequncias.


T s
sT
s G
C
o +
+
=
1
1
) (
3. Compensadores por Avano de Fase
.
3. Compensadores por Avano de Fase
O diagrama de Bode de ganho mostra que G
C
(s) tem
caractersticas de um filtro passa altas.

Pode-se mostrar que o avano mximo e a frequncia em
que ele ocorre so dados por:




O grfico de
m
em funo de mostrado a seguir.
|
.
|

\
|
+

= u
o
o
1
1
arcsen
m
T
T T
m
o
o
e
1 1 1
= =
3. Compensadores por Avano de Fase
.
3. Compensadores por Avano de Fase
Avano via LGR: A idia melhorar a resposta transitria
utilizando a propriedade emprica de que o zero do
compensador puxa o LGR para a esquerda no plano
complexo. Assim, o amortecimento e a velocidade de
resposta do sistema so aumentados.

Avano via Resposta em Frequncia: A idia aumentar a
margem de fase, deformando o diagrama de Nyquist no
sentido anti-horrio (ou seja, avanando a fase) na regio
de frequncias em torno de
C
.
3. Compensadores por Avano de Fase
Compensao por avano de fase atravs do LGR

A abordagem de projeto que utiliza o LGR recomendvel
quando as especificaes de desempenho so fornecidas
na forma de parmetros da resposta temporal.

A idia bsica determinar os parmetros do compensador
de modo que um par de plos dominantes pertena ao
LGR.

A localizao desse par de plos dominantes obtida de
maneira a satisfazer as especificaes de resposta
transitria.
3. Compensadores por Avano de Fase
Os passos para o projeto de compensadores por avano de
fase so:

Com base nas especificaes de resposta transitria,
determinar as localizaes dos plos dominantes em MF;

Desenhar o LGR e verificar se um ajuste de ganho
suficiente para alocar os plos nas posies desejadas;
caso no seja, calcular a diferena angular a ser suprida
pelo compensador;

Determinar as posies de plo e zero do compensador de
modo que este contribua com o ngulo requerido;


3. Compensadores por Avano de Fase
Determinar o ganho de malha aberta do sistema
compensado por meio da condio de mdulo do LGR.

Exemplo: Servomecanismo baseado num motor CC
controlado pela armadura



Para realimentao unitria, o LGR do sistema tem a forma
dada no quadro. Para k = 4, os plos em MF so:


) 2 (
4
) (
+
=
s s
s G
3 1 j s =
3. Compensadores por Avano de Fase
Temos um sobressinal de 16 % (pois = 0.5), e o tempo
de acomodao para tolerncia de 2 % :



Deseja-se reduzir o tempo de acomodao para 2 s.

Assim, mantendo fixo, devemos aumentar
n
para 4
rad/s.

Os plos em MF passaro a ser:


s t
n
s
4
4
%) 2 ( = =
e
3 2 2 . 1
2
j j s
n n
= = e e
3. Compensadores por Avano de Fase
Observando o LGR, percebe-se que um ajuste de ganho
no suficiente para alocar os plos na posio desejada.

Para , arg(G(s)) = - 210 . Ento, o
compensador deve contribuir com 30 de avano de fase.

Pode-se determinar graficamente muitas posies para o
plo e o zero do compensador de modo que o requisito de
desempenho seja satisfeito.

Uma posio possvel (que corresponde ao maior valor de
) aquela que tem o plo em s = - 5.4 e o zero em s = -
2.9. Neste caso, = 0.54 .
3 2 2 j s + =
3. Compensadores por Avano de Fase
Condio de mdulo para :






Pode-se verificar que, para este valor de k, o terceiro plo
em MF (s = - 3.46) est bem prximo do zero do
compensador, de modo que seu efeito sobre a resposta
transitria pequeno. Assim, est confirmada a hiptese de
que os plos complexos conjugados so dominantes.
3 2 2 j s + =
7 . 18 1
) 4 . 5 )( 2 (
) 9 . 2 (
= =
+ +
+
k
s s s
s k
51 . 2
4
= =
C
C
K
K
k
o
3. Compensadores por Avano de Fase
Vejamos o grfico da resposta ao degrau unitrio do
sistema em MF de 3 ordem e do sistema de 2 ordem com
os plos dominantes (tracejado):
3. Compensadores por Avano de Fase
Compensao por avano de fase atravs da resposta em
frequncia

Esta abordagem recomendvel quando as especificaes
de projeto so fornecidas atravs de parmetros
associados resposta em frequncia do sistema.

Seja o sistema com realimentao unitria dado no quadro.

Temos que K
C
desloca o grfico de ganho de G(s), sem
alterar sua fase.

Como G
C
(s) aparece multiplicando K
C
G(s), seus efeitos
so aditivos tanto no ganho como na fase.

3. Compensadores por Avano de Fase
G
C
(s) no altera o ganho de malha aberta em baixas
frequncias e o aumenta nas altas.

G
C
(s) praticamente no altera a fase de MA para
frequncias distantes de
m
e, nas vizinhanas desta,
introduz um avano na fase.

O procedimento de projeto o seguinte:

Determinar o ganho K
C
a fim de satisfazer as
especificaes referentes ao erro estacionrio;
Usando esse valor de K
C
, obter a margem de fase do
sistema no compensado;
3. Compensadores por Avano de Fase
Determinar o ngulo de avano de fase (
m
) a ser
fornecido pelo compensador;
Determinar o fator de atenuao atravs da equao:



Obter a frequncia
m
na qual o ganho do sistema no
compensado vale


Esta deve ser a nova frequncia na qual o ganho 0 dB.

Calcular T:



) sen( 1
) sen( 1
1
1
) sen(
m
m
m
u +
u
=
+

= u o
o
o
T
m
o
e
1
=
|
.
|

\
|

o
1
log 20
3. Compensadores por Avano de Fase
Determinar as frequncias de canto do compensador:



Exemplo: Seja a planta com a seguinte FT

As especificaes de projeto so:

Erro estacionrio para entrada rampa unitria inferior a
0.05 s;
Margem de fase de pelo menos 50 .
T
1
T o
1
) 2 (
4
) (
+
=
s s
s G
3. Compensadores por Avano de Fase
Primeiro passo:






Deve-se adotar o valor mnimo: K
C
= 10

Segundo passo: Vamos traar os diagramas de Bode de
K
C
G(s)
05 . 0
) 1 .( 4 .
) 2 ( ) 1 (
05 . 0
) ( ) (
1
) (
lim lim
0 0
s
|
|
.
|

\
|
+
+ +
s
|
|
.
|

\
|
=

sT sK
s s T s
s G s G sK
e
C
s
C C
s
o
10 05 . 0
4
2
> s
C
C
K
K
) 1 5 . 0 (
20
) 2 (
40
) (
+
=
+
=
e e e e
e
j j j j
j G K
C
3. Compensadores por Avano de Fase
Diagramas de Bode:
3. Compensadores por Avano de Fase
Pode-se observar que: MG = e MF = 17

Para que tenhamos uma margem de fase de 50 ,
necessrio adicionar um avano de 33 .

Vamos calcular :

Assim,

Reduzindo o valor de K
C
, poderamos conseguir a MF
desejada. Mas se isso fosse feito a especificao relativa
ao erro estacionrio seria violada.


3 . 0
) 33 sen( 1
) 33 sen( 1
) sen( 1
) sen( 1
=
+

=
u +
u
=
m
m
o
3 . 5
1
log 20 = |
.
|

\
|

o
3. Compensadores por Avano de Fase
direita da frequncia 1/T, o ganho de malha
aumentado. Portanto, o diagrama de Bode de ganho se
desloca na vertical e para cima.

Dessa forma, a frequncia de cruzamento de 0 dB se
desloca para a direita, o que significa que o compensador
dever fornecer um avano de fase maior que 33 .

Vamos impor, ento:
m
= 38 .

Assim,

Para este valor de :


24 . 0
) 38 sen( 1
) 38 sen( 1
) sen( 1
) sen( 1
=
+

=
u +
u
=
m
m
o
2 . 6
1
log 20 = |
.
|

\
|

o
3. Compensadores por Avano de Fase
Do diagrama de Bode do sistema no compensado,
podemos obter a frequncia
m
:


m
= 9 rad/s

Assim,

Ento, a FT do compensador ser:

Observando os diagramas de Bode do sistema em MF,
temos:

MG = e MF = 50
s T
T
m
227 . 0
1
= =
o
e
s
s
s G K
C C
054 . 0 1
227 . 0 1
10 ) (
+
+
=
3. Compensadores por Avano de Fase
A frequncia na qual o ganho vale 0 dB passou de 6.3 para
9 rad/s, o que significa que o sistema tem agora maior
velocidade de resposta.

Outro modo de constatar isso comparando as respostas
em frequncia em MF para o sistema sem o compensador
(ou seja, somente com o ajuste de ganho) e com o
compensador por avano de fase (linha contnua). Veja a
figura a seguir.

Percebe-se um aumento na banda passante do sistema.
Observa-se ainda que o pico de ressonncia do sistema
compensado menor do que o pico do sistema sem o
compensador.
3. Compensadores por Avano de Fase
Ainda nota-se que, como o sistema de fase mnima e as
margens de ganho so positivas, ento o sistema em MF
estvel.
3. Compensadores por Avano de Fase
Exemplo
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
3. Compensadores por Avano de Fase
Exemplo 2
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-270
-180
-90
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
-150
-100
-50
0
50
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
3. Compensadores por Avano de Fase
Exemplo 2
0 5 10 15 20 25 30
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
3. Compensadores por Avano de Fase
.
0 1 2 3 4 5 6
0
0.5
1
1.5
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
3. Compensadores por Avano de Fase
.
10
0
10
1
-181
-180.5
-180
-179.5
-179
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
-20
-10
0
10
20
30
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
3. Compensadores por Avano de Fase
.
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-135
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
3. Compensadores por Avano de Fase
.
0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
4. Compensadores por Atraso de Fase
Compensadores por atraso de fase tm FT do tipo:




Os diagramas de Bode de G
C
(s) so mostrados a seguir.

Percebe-se que o compensador produz um atraso de fase
em todas as frequncias. O efeito de atraso de fase no
til para a compensao. O que se aproveita do
compensador , de fato, a alterao do ganho.

G
C
(s) tem caractersticas de um filtro passa baixas.
T
s
T
s
T s
sT
s G
C
|
| |
1
1
1
1
1
) (
+
+
=
+
+
=
10 1 s < |
4. Compensadores por Atraso de Fase
Diagramas de Bode
4. Compensadores por Atraso de Fase
Compensao por atraso de fase atravs do LGR

Seja um sistema com resposta transitria satisfatria, mas
cuja resposta estacionria deseja-se melhorar.

A idia bsica nesse caso consiste em aumentar o ganho
real do sistema (ganho em baixas frequncias) sem alterar
sensivelmente o LGR na vizinhana dos plos dominantes
de MF.

Para evitar uma grande variao do LGR nessa regio, a
contribuio angular do compensador para a condio de
fase deve ser pequena (em torno de 5). Para que isso
seja feito, basta alocar o plo e o zero do compensador
prximos entre si.
4. Compensadores por Atraso de Fase
Assim, seja um dos plos dominantes em MF. Como
esse ponto pertence ao LGR, a condio de ganho ser:








, uma vez que o plo e o zero do compensador esto
prximos entre si.
s
1 ) ( ) (
1
1
1
) ( ) ( = ~
+
+
= s G
K
s G
T
s
T
s
K s G s G K
C
C C C
|
|
|
T
s
T
s
|
1 1
+ ~ +
4. Compensadores por Atraso de Fase
Seja agora o caso em que o bloco G
C
(s) est ausente. A
condio do ganho dada por:


Ento, conclui-se que, com o bloco G
C
(s), o ganho de
malha resulta aumentado de um fator , pois:


Como os plos dominantes praticamente no se alteram,
as caractersticas de resposta transitria no so alteradas.

Por outro lado, como o ganho de malha em baixas
frequncias do compensador aumenta de um fator , o
erro estacionrio reduzido pelo mesmo fator .
1 ) (
'
= s G K
C
'
C
C
K
K
~
|
4. Compensadores por Atraso de Fase
Para que seja significativamente maior que 1 e, ao
mesmo tempo, o plo e o zero do compensador estejam
prximos entre si, o plo e o zero devem estar localizados
prximos origem.

Os passos para o projeto de compensadores por atraso de
fase so:

Desenhar o LGR do sistema em MA e, com base nas
especificaes de resposta transitria, localizar os plos
dominantes de malha fechada sobre o LGR;
Determinar o ganho usando a condio de mdulo;
Calcular o erro estacionrio de interesse para o problema;
4. Compensadores por Atraso de Fase
Determinar o fator de reduo do erro necessrio para
satisfazer as especificaes;

Escolher o plo e o zero do compensador de modo a
produzir a reduo requerida no erro estacionrio sem
alterar o LGR na vizinhana dos plos dominantes;

Desenhar o LGR para o sistema compensado;

Utilizando a condio de mdulo, recalcular o ganho para
que os plos dominantes de malha fechada se localizem
nas posies desejadas.
4. Compensadores por Atraso de Fase
Exemplo: Seja o seguinte sistema



Deseja-se projetar um compensador tal que os plos
dominantes do sistema em MF tenham coeficiente de
amortecimento de 0.5 e o erro estacionrio para entrada
rampa unitria seja de no mximo 0.2 s.

Fechando a malha com realimentao unitria e
considerando apenas o ganho K
C

no ramo direto, o LGR do

sistema tem o aspecto mostrado no quadro.
) 2 )( 1 (
1
) (
+ +
=
s s s
s G
4. Compensadores por Atraso de Fase
Para que o coeficiente de amortecimento dos plos
dominantes seja 0.5, o grfico do LGR indica que deve-se
escolher K
C

= 1.06.

Assim, os plos dominantes sero , e a
frequncia natural no amortecida ser
n
= 0.67 rad/s.

Contudo, o erro estacionrio para entrada rampa unitria
de:



Mantendo a resposta transitria inalterada, deseja-se
reduzir o erro para e() = 0.2 s.

58 . 0 33 . 0 j s =
s e 89 . 1
2
06 . 1
1
) ( = =
4. Compensadores por Atraso de Fase
Com essa especificao, observa-se que o fator de reduo
do erro deve ser de 9.45. Escolhe-se ento = 10.

Escolhendo o plo e o zero de G
C
(s) em s = - 0.01 e s =
- 0.1, temos:


Os LGRs para o sistema compensado e no compensado
so mostrados no quadro.

O ganho necessrio para os plos dominantes de MF
apresentarem o mesmo coeficiente de amortecimento dos
plos associados ao sistema no compensado calculado
usando a condio de mdulo.
01 . 0
1 . 0
10
1
) (
+
+
=
s
s
s G
C
4. Compensadores por Atraso de Fase
K = 0.98

Nota-se que esse valor pouco difere de 1.06, que era o
valor de K
C

antes de se considerar o compensador.

Mas:

Disso resulta que K
C
= 9.8

O erro estacionrio para entrada rampa unitria :



Ento, a especificao imposta est satisfeita.
98 . 0
10
1
= =
C
K K
s e 204 . 0
2
8 . 9
1
) ( = =
4. Compensadores por Atraso de Fase
Alm dos plos dominantes, o sistema em MF tem outros 2
plos:

O primeiro s = - 0.12, e est bem prximo do zero do
compensador. Assim, ele praticamente no tem influncia
sobre a resposta transitria;

O segundo s = - 2.31, e est suficientemente afastado do
eixo imaginrio (comparado aos plos dominantes), de
modo que sua contribuio resposta transitria se
extingue rapidamente.

Vamos observar a resposta rampa unitria dos seguintes
sistemas em MF: o sistema com ajuste de ganho e o
sistema com o compensador.
4. Compensadores por Atraso de Fase
Durante o transitrio, as respostas so bastante prximas;
contudo, o erro estacionrio foi reduzido.
4. Compensadores por Atraso de Fase
Vamos observar os diagramas de Bode para o sistema com
ajuste de ganho e para o sistema com o compensador:
4. Compensadores por Atraso de Fase
Como se pode observar, o compensador por atraso de fase
produz um aumento do ganho nas baixas frequncias.

Isso ocasiona uma diminuio do erro estacionrio.

O atraso de fase se localiza numa regio de frequncias
abaixo da frequncia de cruzamento do ganho e, assim, a
margem de fase do sistema se reduz pouco.

Como a frequncia de cruzamento do ganho e a margem
de fase se mantm inalteradas, a resposta transitria do
sistema em MF no se altera significativamente.
4. Compensadores por Atraso de Fase
.
0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
4. Compensadores por Atraso de Fase
.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
4. Compensadores por Atraso de Fase
Compensao por atraso de fase atravs da resposta em
frequncia

O objetivo principal do compensador por atraso de fase
(do ponto de vista da resposta em frequncia) prover
atenuao em altas frequncias de modo a melhorar a
margem de fase do sistema, ou ento manter a margem
de fase e aumentar o ganho em baixas frequncias.

Os passos para o projeto so os seguintes:

Determinar o ganho de modo a satisfazer a especificao
referente ao erro estacionrio;
Traar os diagramas de Bode do sistema no compensado
e determinar as margens de ganho e fase;


4. Compensadores por Atraso de Fase
Caso a especificao referente margem de fase no seja
satisfeita, determinar a frequncia na qual a defasagem da
FTMA igual a 180 + MF (MF a margem de fase
desejada acrescida de 5 a 12). Essa frequncia deve ser
escolhida como aquela na qual o ganho ser 0 dB;

Escolher a frequncia de canto = 1/T (correspondente
ao zero do compensador) de uma oitava a uma dcada
abaixo da frequncia de cruzamento de 0 dB fixada no
passo anterior;

Determinar a atenuao necessria para fazer com que o
ganho 0 dB corresponda frequncia fixada no passo
anterior;


4. Compensadores por Atraso de Fase
Determinar considerando que a atenuao obtida no
passo anterior 20 log ;

Calcular a frequncia de canto = 1/T, associada ao plo
do compensador.

Exemplo Seja o sistema com FT:

Deseja-se fechar a malha com realimentao unitria de
modo que o erro estacionrio para entrada rampa unitria
seja de 0.2 s e a margem de fase seja de pelo menos 40.

O primeiro passo consiste em determinar o valor de K
C
de
modo a atender a especificao do erro estacionrio.
) 1 5 . 0 )( 1 (
1
) (
+ +
=
s s s
s G
4. Compensadores por Atraso de Fase



Vamos adotar o valor mnimo para K
C
: K
C
= 5.

Com este valor de ganho, construmos os diagramas de
Bode de:



Para o sistema sem compensao, MF = - 15 , o que
significa que o sistema instvel.

5 2 . 0
1
) (
1
) (
lim
0
> s =
(

C
C
s
K
K s sG
e
) 1 5 . 0 )( 1 (
5
) (
+ +
=
e e e
e
j j j
j G K
C
4. Compensadores por Atraso de Fase
Diagramas de Bode:
4. Compensadores por Atraso de Fase
A frequncia correspondente a 40 de margem de fase est
em torno de 0.7 rad/s. Ento, a frequncia de cruzamento
de 0 dB no dever ser muito diferente desse valor.

Escolhemos ento a frequncia de canto = 1/T como
sendo 0.1 rad/s e, assim:

T = 10 s

Como essa frequncia de canto no est suficientemente
distante da frequncia de cruzamento de 0 dB, a influncia
da defasagem introduzida pelo compensador no
desprezvel. Assim, vamos adicionar 12 margem de fase
requerida, de modo que MF = 52 .
4. Compensadores por Atraso de Fase
A defasagem de 180 + 52 = - 128 para o sistema no
compensado ocorre na frequncia de 0.5 rad/s.

Para que a curva de ganho passe por 0 dB nessa
frequncia, o compensador deve fornecer uma atenuao
de 20 dB. Assim, = 10

Como , em altas frequncias

Com isso, a segunda frequncia de canto do compensador
ser:
T s
sT
s G
C
| +
+
=
1
1
) (
|
e
1
) ( ~ j G
C
s rad
T
/ 01 . 0
1
= =
|
e
4. Compensadores por Atraso de Fase
A FT do compensador ser:



Se desenharmos os diagramas de Bode do sistema
compensado, verificaremos que a frequncia de
cruzamento de 0 dB caiu de 1.9 rad/s para 0.45 rad/s, o
que significa uma perda de velocidade de resposta.

Consideremos agora o caso em que se deseja manter a MF
e a banda passante e, ao mesmo tempo, melhorar a
resposta estacionria. Escolhemos o ganho do
compensador como: K
C
= .
01 . 0
1 . 0
10
1
) (
+
+
=
s
s
s G
c
4. Compensadores por Atraso de Fase
Nesse caso, a resposta em frequncia do compensador
K
C
G
C
(j) tem o aspecto ilustrado a seguir.
4. Compensadores por Atraso de Fase
Assim, se impusermos que a frequncia 1/T est
suficientemente abaixo da frequncia de cruzamento do
ganho (1 dcada), teremos fixado o valor de T.

O parmetro ser dado pela especificao do erro
estacionrio. Ento, o valor de determinar o grau de
melhora da resposta estacionria.
4. Compensadores por Atraso de Fase
Diagramas de Bode em MA
-60
-40
-20
0
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
0
90
180
270
360
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
4. Compensadores por Atraso de Fase
.
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
0
90
180
270
360
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = -3.45 dB (at 0.0308 rad/sec) , Pm = -26.2 deg (at 0.0347 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
4. Compensadores por Atraso de Fase
Resposta ao degrau unitrio com compensador:
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
4. Compensadores por Atraso de Fase
Resposta ao degrau unitrio sem compensador:
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6
x 10
41
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
4. Compensadores por Atraso de Fase
Diagramas de Bode em MA:
-40
-20
0
20
40
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-135
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
4. Compensadores por Atraso de Fase
.
-80
-60
-40
-20
0
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-180
-135
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 87 deg (at 6.6 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
4. Compensadores por Atraso de Fase
Resposta ao degrau unitrio:
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
4. Compensadores por Atraso de Fase
Exemplo 3
-150
-100
-50
0
50
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
-270
-225
-180
-135
-90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = 16.1 dB (at 80 rad/sec) , Pm = 67.3 deg (at 19.6 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
4. Compensadores por Atraso de Fase
.
-150
-100
-50
0
50
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
-270
-180
-90
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = 17.9 dB (at 79.5 rad/sec) , Pm = 156 deg (at 6.05 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
4. Compensadores por Atraso de Fase
.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
4. Compensadores por Atraso de Fase
.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Linear Simulation Results
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
4. Compensadores por Atraso de Fase
Exerccio: Servomecanismo (sistema de controle de
posio)
Reviso Carta de Nichols
.
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
-160
-140
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
6 dB
3 dB
1 dB
0.5 dB
0.25 dB
0 dB
-1 dB
-3 dB
-6 dB
-12 dB
-20 dB
-40 dB
-60 dB
-80 dB
-100 dB
-120 dB
-140 dB
-160 dB
Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
O
p
e
n
-
L
o
o
p

G
a
i
n

(
d
B
)
5. Compensadores PID
Seja um sistema de controle com a estrutura mostrada no
quadro.

Os controladores PID so caracterizados por FTs do tipo:



T
i
chamado tempo de reset e T
d
chamado tempo
derivativo, ou rate time.

No domnio do tempo, supondo condio inicial do
integrador nula:
(

+ + =
d
i
p c
sT
sT
K s G
1
1 ) (
(

+ + =
}
t
d
i
p
t e T d e
T
t e K t u
0
) ( ) (
1
) ( ) ( t t
5. Compensadores PID
O termo de natureza integral tem a caracterstica de
fornecer uma sada no nula aps o sinal de erro ter sido
zerado. Isso devido ao fato de que a sada depende dos
valores passados do erro e no do valor atual.

Os erros passados carregam o integrador num
determinado valor, que persiste mesmo que o erro se
torne nulo.

Essa caracterstica tem como consequncia que distrbios
constantes podem ser rejeitados com erro nulo pois no
necessrio que o erro seja no nulo para originar um
controle que cancele o efeito do distrbio.
5. Compensadores PID
Assim, a principal razo da presena do termo integral
reduzir ou eliminar erros estacionrios. Note que a esse
termo corresponde um plo na origem na FTMA e,
consequentemente, aumenta-se o tipo do sistema.

Esse benefcio geralmente obtido s custas de uma
reduo da estabilidade ou do amortecimento do sistema.

O termo derivativo tem o papel de aumentar o
amortecimento e, em geral, melhorar a estabilidade do
sistema. Intuitivamente, a ao do termo derivativo pode
ser entendida quando consideramos um controlador PD
num instante em que o erro nulo, mas sua taxa de
variao no . Nesse caso, o termo proporcional no ter
contribuio sobre a sada, mas o termo derivativo ter.
5. Compensadores PID
Assim, o termo derivativo ter o papel de fazer com que o
controlador se antecipe ocorrncia do erro. Essa
caracterstica de tornar o controlador sensvel taxa de
variao do erro tem o efeito de aumentar o
amortecimento do sistema.

A combinao dos termos proporcional, integral e
derivativo utilizada para se obter um grau aceitvel de
reduo do erro estacionrio e ao mesmo tempo obter
boas caractersticas de estabilidade, amortecimento e
velocidade de resposta.

Os controladores PID so os mais comuns nas aplicaes
industriais.
5. Compensadores PID
Exemplo: Seja a planta com a seguinte FT



Vamos analisar o sistema em MF resultante para
controladores de 4 tipos: proporcional, PI, PD e PID.

Controlador Proporcional (G
C
(s) = K
p
)

Este sistema do tipo 0. Assim, para que o erro
estacionrio para entrada em degrau seja pequeno
necessrio que o ganho K
p
seja elevado. Ganhos elevados
tm como consequncia a existncia de plos complexos
conjugados e, portanto, de respostas altamente
oscilatrias.
) 1 )( 2 . 0 (
1
) (
+ +
=
s s
s G
5. Compensadores PID
Controlador PI



Escolhendo T
i
= 5, o zero do compensador coincide com o
plo da planta situado em s = - 0.2

A incluso do plo na origem proveniente do integrador
mudou o tipo do sistema para 1. Assim, o erro estacionrio
para entrada degrau nulo. Note que, comparado ao caso
do controle proporcional, o LGR se deslocou para a direita.


(

+ =
i
p c
sT
K s G
1
1 ) (
5. Compensadores PID
Controlador PD


Suponhamos que T
d
= 5, de modo que o zero do
compensador coincide com o plo s = - 0.2 da planta.

Nesse caso, o sistema do tipo 0, apresentando erro
estacionrio finito para entrada degrau.

Contudo, mesmo que se trabalhe com valores elevados de
ganho para reduzir esse erro, a resposta do sistema
sempre ter carter superamortecido.
| |
d p c
sT K s G + = 1 ) (
5. Compensadores PID
Controlador PID



Suponha que T
d
= 0.833 e T
i
= 6, de forma que os zeros
do compensador se situam nos pontos s = - 0.2 e s = - 1,
cancelando os plos de MA da planta.

O sistema resultante do tipo 1, apresentando erro
estacionrio nulo para entrada degrau (qualquer que seja o
valor do ganho). Alm disso, sua resposta sempre
superamortecida.
Assim, o controlador PID rene as boas caractersticas dos
controladores PI e PD para este exemplo.
(

+ + =
d
i
p c
sT
sT
K s G
1
1 ) (
5. Compensadores PID
Os diagramas de Bode dos compensadores PID tm
caractersticas de avano atraso.
5. Compensadores PID
Para o caso em que o modelo da planta conhecido, pode-
se sintonizar o controlador PID utilizando as tcnicas de
projeto estudadas anteriormente.

Quando o modelo da planta no conhecido, os
parmetros do compensador podem ser escolhidos
utilizando-se o mtodo de Ziegler Nichols. Este mtodo
muito usado em aplicaes industriais.

Existem 2 regras baseadas na resposta experimental do
sistema e que visam a obter uma taxa de amortecimento
em torno de 25 % (o sobressinal resultante de 40 a 60
% na maioria dos casos).
5. Compensadores PID
Primeira regra do mtodo de Ziegler Nichols

Essa regra se aplica apenas ao caso em que a resposta ao
degrau da planta em MA tem o aspecto indicado na figura
abaixo, tpica de um sistema de primeira ordem com atraso.
5. Compensadores PID
L e T so conhecidos como tempo de retardo e constante
de tempo

Os valores dos parmetros do compensador devem ser
escolhidos conforme indicado na tabela abaixo.





Para o compensador PID, teremos a seguinte FT:

Tipo do Compensador K
P
T
i
T
d

P T/L 0
PI 0.9T/L L/0.3 0
PID 1.2T/L 2L 0.5L
s
L
s
T s G
c
2
1
6 . 0 ) (
|
.
|

\
|
+
=
5. Compensadores PID
Segunda regra do mtodo de Ziegler Nichols

Para aplicar essa regra, considera-se o sistema em MF com
controlador proporcional. Suponhamos que, aumentando o
ganho K
p
, a sada resulte oscilatria e que, quando o ganho
atinge um determinado valor, a sada exibe oscilaes no
amortecidas (se isso no ocorrer, o mtodo no pode ser
aplicado). P
cr
o perodo das oscilaes, e K
cr
o valor do
ganho.
5. Compensadores PID
Para este mtodo, os valores dos parmetros so:





A FT do compensador PID resultante :


A aplicao deste mtodo exige cautela. A ocorrncia de
oscilaes no amortecidas indica que o sistema est na
iminncia de perder a estabilidade. Operar o sistema
nessas condies pode ser inaceitvel em algumas
aplicaes (reatores nucleares ou pilotos de avies)






Tipo do Compensador K
P
T
i
T
d

P 0.5K
cr
0
PI 0.45K
cr
P
cr
/1.2 0
PID 0.6K
cr
0.5P
cr
0.125P
cr

s
P s
P K s G
cr
cr cr c
2
) / 4 (
075 . 0 ) (
+
=
6. Compensadores por Avano
Atraso de Fase
A compensao por avano de fase aumenta a largura de
faixa, acelera a resposta e diminui o sobressinal mximo
do sistema.

A compensao por atraso de fase aumenta o ganho nas
baixas frequncias, diminuindo o erro estacionrio, mas
reduz a velocidade de resposta.

Se desejarmos melhorar tanto a resposta transitria
quanto o erro estacionrio, ento pode-se utilizar um
compensador por avano de fase combinado com um
compensador por atraso de fase, constituindo o que
chamamos compensador avano-atraso.
6. Compensadores por Avano
Atraso de Fase
A compensao por avano-atraso combina as vantagens
das compensaes em atraso e em avano.

Para uma entrada senoidal, a sada em regime estacionrio
de um compensador avano-atraso senoidal com um
deslocamento de fase que funo da frequncia de
entrada. Este ngulo de fase varia de avano para atraso
conforme a frequncia varia de zero at infinito.

A FT de um compensador avano-atraso a seguinte:
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
=
2 1
2 1
1
1 1
) (
T
s
T
s
T
s
T
s
K s G
C c
|
o
1 > | 1 > o
6. Compensadores por Avano
Atraso de Fase

O termo produz o efeito da rede em
avano.


O termo produz o efeito da rede em
atraso.


Ao projetar um compensador avano-atraso, geralmente
escolhemos = .

|
|
|
|
.
|

\
|
+
+
=
+
+
o
o
o
1
1
1
1
1
1 1
1
T
s
sT
T
s
T
s
|
|
.
|

\
|
+
+
=
+
+
2
2
2
2
1
1
1
1
T s
sT
T
s
T
s
|
|
|
6. Compensadores por Avano
Atraso de Fase
Os diagramas de Bode para um compensador avano-
atraso so dados abaixo. Observa-se que numa certa faixa
de frequncias ele produz atraso de fase, e em outra faixa
de frequncias ele produz um avano de fase.
-20
-15
-10
-5
0
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-90
-45
0
45
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
6. Compensadores por Avano
Atraso de Fase
A frequncia
1
na qual o ngulo de fase vale zero :



Observando o diagrama de Bode de ganho, percebe-se
que a curva de mdulo vale 0 dB nas regies de baixas e
altas frequncias.

Compensao por Avano-Atraso baseada no mtodo LGR

Caso 1: = no requerido. O processo de projeto
uma combinao do projeto do compensador por avano
de fase com o projeto do compensador por atraso de fase.
2 1
1
1
T T
= e
6. Compensadores por Avano
Atraso de Fase
O procedimento de projeto o seguinte:

1. Determinar a localizao dos plos dominantes em MF a
partir das especificaes de resposta transitria;

2. Utilizando a FT do sistema em MA, G(s), determinar a
diferena angular se os plos dominantes em MF
estiverem na localizao desejada. A poro de avano de
fase deve contribuir com o ngulo .

3. Admitindo que a poro de atraso tem mdulo igual a
aproximadamente 1 (com o mdulo calculado num dos
plos dominantes em MF), deve-se escolher e T
1
tais que
(s
1
um dos plos dominantes em MF):
6. Compensadores por Avano
Atraso de Fase




A seguir, determinar o valor de K
C
a partir da condio de
mdulo:




4. Caso a constante de erro de velocidade esttico seja
especificada, determinar o valor de para satisfazer o
requisito de K
v
.
u =
+
+
Z
1
1
1
1
1
T
s
T
s
o
1 ) (
1
1
1
1
1
1
=
+
+
s G
T
s
T
s
K
C
o
6. Compensadores por Avano
Atraso de Fase






A partir dessa equao, pode-se determinar o valor de . A
seguir, escolher o valor de T
2
tal que:




) (
) (
1
1 1
) ( ) (
lim
lim lim
0
2
2
1
1
0 0
s G sK
s G
T
s
T
s
T
s
T
s
sK s G s sG K
C
s
C
s
C
s
v
o
|
|
o

=
=
|
|
|
|
.
|

\
|
+
+
|
|
|
|
.
|

\
|
+
+
= =
1
1
1
2
1
2
1
~
+
+
T
s
T
s
|
0
1
1
5
2
1
2
1
<
+
+
Z <
T
s
T
s
|
6. Compensadores por Avano
Atraso de Fase
Caso 2 requerido = . O procedimento similar, mas
alguns passos devem ser alterados:

1. Determinar a localizao dos plos dominantes em MF a
partir das especificaes;

2. A FT do compensador avano-atraso torna-se:
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
=
2 1
2 1
1
1 1
) (
T
s
T
s
T
s
T
s
K s G
C c
|
|
6. Compensadores por Avano
Atraso de Fase
Caso a constante de erro de velocidade esttico seja
especificada, determinar o valor de K
C
a partir da seguinte
equao:


3. Para ter os plos dominantes em MF na localizao
desejada, calcular a contribuio angular a ser fornecida
pela poro de avano de fase.

4. Considerando que o mdulo da poro de atraso de fase
aproximadamente igual a 1 (calculado quando s igual a
um dos plos dominantes), determinar os valores de T
1
e
a partir das condies de mdulo e ngulo:

) ( ) ( ) (
lim lim
0 0
s G sK s G s sG K
C
s
c
s
v

= =
6. Compensadores por Avano
Atraso de Fase





5. Escolher T
2
de forma que:





1 ) (
1
1
1
1
1
1
=
+
+
s G
T
s
T
s
K
C
|
u =
+
+
Z
1
1
1
1
1
T
s
T
s
|
1
1
1
2
1
2
1
~
+
+
T
s
T
s
|
0
1
1
5
2
1
2
1
<
+
+
Z <
T
s
T
s
|
6. Compensadores por Avano
Atraso de Fase
Compensao por avano-atraso baseada na resposta em
frequncia

O projeto de compensadores por avano-atraso baseado
na resposta em frequncia basicamente uma combinao
de tcnicas de projeto para compensadores em avano e
compensadores em atraso de fase.

O compensador assume a seguinte forma ( > 1):
( )
( )
|
|
.
|

\
|
+ +
|
|
.
|

\
|
+ +
=
2
1
2
1
1
1
1
1
1
) (
T
s T s
T
s sT
K s G
C c
|
o
|
6. Compensadores por Avano
Atraso de Fase
A poro de avano de fase altera a curva da resposta em
frequncia, acrescentando um ngulo de avano de fase
(na regio da frequncia de cruzamento do ganho) e
aumentando a margem de fase.

A poro de atraso de fase fornece atenuao perto e
acima da frequncia de cruzamento do ganho,
aumentando o ganho nas baixas frequncias e diminuindo
o erro estacionrio do sistema (tambm pode aumentar a
margem de fase).
6. Compensadores por Avano
Atraso de Fase
Exemplo: Rob Manutec
0 1 2 3 4 5 6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
6. Compensadores por Avano
Atraso de Fase
Exemplo: Rob Manutec
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Linear Simulation Results
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
7. Comentrios Finais
Sobre a compensao por atraso de fase:

Compensadores por atraso de fase so basicamente filtros
passa baixas. Assim, a compensao por atraso de fase
permite atingir um ganho elevado em baixas frequncias e
reduz o ganho nas frequncias crticas (mais altas) de
modo a melhorar a margem de fase. Essa atenuao nas
altas frequncias til para fins de projeto.

Vimos que o plo e o zero do compensador por atraso de
fase devem estar prximos da origem. Contudo, se eles
estiverem desnecessariamente prximos da origem, o
sistema em MF ter um plo adicional na mesma regio
onde se situam o plo e o zero do compensador.
7. Comentrios Finais
Esse plo prximo da origem faz com que a atenuao da
resposta transitria seja lenta, e o tempo de acomodao
fica excessivamente elevado.

A atenuao fornecida pelo compensador por atraso de fase
deslocar a frequncia de cruzamento do ganho para a
esquerda, para um valor no qual a margem de fase maior.
Assim, h o efeito adverso de reduzir a banda passante do
sistema, o que deixa a resposta transitria mais lenta.
O compensador por atraso de fase tende a integrar o sinal
de entrada, atuando aproximadamente como um
controlador PI. Assim, o sistema compensado tende a ser
menos estvel. Para evitar essa caracterstica, a constante
de tempo T deve ser suficientemente maior que a maior
constante de tempo do sistema.
7. Comentrios Finais
Comentrios sobre os controladores apresentados

No so todos os sistemas dinmicos que podem ser
compensados por controladores em avano, atraso ou
avano-atraso. Para alguns sistemas nos quais no
possvel aplicar o mtodo do LGR ou da resposta em
frequncia, pode-se tentar o controlador por alocao de
plos.

A compensao por avano de fase utilizada para
melhorar as margens de estabilidade do sistema. Ela
aumenta a frequncia de cruzamento do ganho (o
compensador por atraso de fase diminui a frequncia de
cruzamento do ganho). Esse efeito do avano de fase
significa um aumento da banda passante do sistema.
7. Comentrios Finais
O aumento da banda passante significa maior velocidade
de resposta do sistema em MF. A banda passante do
sistema compensado por avano de fase sempre maior
que a do sistema compensado por atraso de fase. Assim,
se desejarmos aumentar a velocidade de resposta do
sistema, devemos utilizar a compensao por avano de
fase.

Por outro lado, se o sistema tiver entrada de rudo, uma
banda passante alta pode ser indesejvel, pois ela far com
que o sistema mantenha a amplitude dos sinais de rudo
(presente nas altas frequncias).


7. Comentrios Finais
A compensao por avano de fase requer um aumento
adicional do ganho para compensar a atenuao inerente
rede por avano de fase. Isso significa que a compensao
por avano de fase requer um ganho maior do que o
necessrio para compensao por atraso de fase. Um
ganho maior implica em custos maiores.

A compensao por avano de fase pode gerar sinais de
maior amplitude no sistema. Esses sinais amplificados
podem causar saturao no sistema.

A compensao por atraso de fase reduz o ganho do
sistema nas altas frequncias sem reduzi-lo nas baixas
frequncias. Pelo fato de o ganho nas altas frequncias ser
reduzido, pode-se aumentar o ganho total do sistema.
7. Comentrios Finais
Aumenta-se, assim, o ganho em baixas frequncias,
melhorando a preciso do sistema em regime estacionrio.
Alm disso, os rudos de alta frequncia podem ser
atenuados.

A compensao por atraso de fase introduz um par plo
zero prximo origem, que gera uma longa cauda de
pequena amplitude na resposta transitria do sistema
(tempo de acomodao mais elevado).

Se desejarmos ter resposta rpida e erro estacionrio
reduzido, podemos empregar um compensador atraso
avano. Ele permite que o ganho em baixa frequncia seja
aumentado e, ao mesmo tempo, pode-se aumentar a
banda passante e as margens de estabilidade.
7. Comentrios Finais
Embora possamos resolver muitas situaes prticas pela
aplicao dos compensadores por avano, atraso ou
avano atraso, para sistemas mais complexos esses
mtodos podem no fornecer bons resultados. Ento,
deve-se aplicar outros tipos de compensao (mais
sofisticados).

Cancelamento de plos indesejveis Pode-se cancelar,
por exemplo, um plo da planta com constante de tempo
T
1
elevada:



Se T
2
for muito menor que T
1
, pode-se de fato eliminar o
plo com constante de tempo elevada.
s T s T
s T
s T
2 2
1
1
1
1
1
1
1
1
+
=
|
|
.
|

\
|
+
+
|
|
.
|

\
|
+
7. Comentrios Finais
Esse cancelamento deixa a resposta do sistema mais
rpida.

Quando o sistema tiver um plo instvel, o cancelamento
plo-zero no deve ser utilizado, pois o cancelamento
exato fisicamente impossvel, devido s imprecises no
modelo do sistema e outros erros. Um plo instvel, se no
for exatamente cancelado com o zero do compensador,
poder levar o sistema a uma operao instvel (a resposta
vai conter um termo exponencial que aumenta com o
tempo).

Note que se o cancelamento inexato ocorrer entre um par
plo-zero no SPE, isso ocasionar uma componente de
pequena amplitude e longa durao na resposta do
sistema.


7. Comentrios Finais
Cancelamento de plos complexos conjugados indesejveis

Se a FT da planta contiver um ou mais pares de plos
complexos conjugados, um compensador por avano,
atraso ou avano-atraso pode no produzir bons
resultados. Nesse caso, uma rede com 2 zeros e 2 plos
pode ser til. Se forem escolhidos zeros que cancelem os
plos complexos conjugados indesejveis, poderemos
substituir os plos indesejveis por plos aceitveis.

Assim, se os plos complexos conjugados indesejveis
estiverem no SPE e tiverem a seguinte forma:
2
1 1 1
2
2
1
e e + + s s
7. Comentrios Finais
Se utilizarmos uma rede de compensao com a seguinte
FT:



Teremos uma alterao efetiva dos plos complexos
conjugados indesejveis para plos aceitveis. Mesmo que o
cancelamento no seja exato, o sistema compensado
apresentar caractersticas de resposta melhores.

Neste curso, vimos como projetar controladores calculando
suas FTs. Em problemas reais de projeto, devemos
escolher tambm os equipamentos. Dessa forma, surgem
restries adicionais, como custo, tamanho e confiabilidade.
2
2 2 2
2
2
1 1 1
2
2
2
e e
e e
+ +
+ +
s s
s s
7. Comentrios Finais
O sistema projetado deve atender s especificaes sob
condies normais de operao, mas ele pode sofrer
desvios das especificaes quando houver alteraes
ambientais, por exemplo.

Essas alteraes podem mudar valores de ganhos e
constantes de tempo do sistema. Ento, torna-se
necessrio elaborar ajustes de ganho para compensar
essas alteraes e tambm efeitos de no linearidades que
no foram levadas em conta no projeto, alm de
tolerncias de fabricao inerentes ao sistema (controle
robusto). Ainda deve-se considerar que qualquer sistema
est sujeito a variaes devidas deteriorao
(manuteno).
Exemplo - Servomecanismo
Sistema de Controle de Plataforma
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Exemplo - Servomecanismo
Sistema de Controle de Plataforma
-300
-200
-100
0
100
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
10
6
-360
-270
-180
-90
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = 24.8 dB (at 141 rad/sec) , Pm = 168 deg (at 4.45 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
Exemplo Sistema com
Realimentao de velocidade
LGR do sistema em malha aberta
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
System: sys
Gain: 28
Pole: -2.15 + 4.93i
Damping: 0.399
Overshoot (%): 25.5
Frequency (rad/sec): 5.38
System: sys
Gain: 9.16
Pole: -1.06 + 2.45i
Damping: 0.399
Overshoot (%): 25.5
Frequency (rad/sec): 2.67
Exemplo Sistema com
Realimentao de velocidade
Resposta ao degrau
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Exemplo Repetidor de Dados
.
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Exemplo Repetidor de Dados
.
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
-270
-180
-90
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = 8.31 dB (at 253 rad/sec) , Pm = 30.2 deg (at 182 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
Exemplo Repetidor de Dados
.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Linear Simulation Results
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Reviso Compensador por Avano de
fase Resposta em frequncia
.
-50
0
50
100
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-135
-90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 12.8 deg (at 4.42 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
Reviso Compensador por Avano de
fase Resposta em frequncia
.
-100
-50
0
50
100
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-180
-135
-90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 53 deg (at 6.86 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
Reviso Compensador por Atraso de
fase Resposta em frequncia
.
-100
-50
0
50
100
150
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-135
-90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 55.7 deg (at 0.461 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
Reviso Compensador por avano
atraso de fase Resposta em
frequncia
.
-100
-50
0
50
100
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-270
-225
-180
-135
-90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = -16.5 dB (at 7.07 rad/sec) , Pm = -40.4 deg (at 15.9 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
Reviso Compensador por avano
atraso de fase Resposta em
frequncia
.
-150
-100
-50
0
50
100
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
-270
-225
-180
-135
-90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = -0.685 dB (at 23.5 rad/sec) , Pm = -1.26 deg (at 24.4 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
Reviso Compensador por avano
atraso de fase Resposta em
frequncia
.
-200
-100
0
100
200
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
-270
-225
-180
-135
-90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = 25.8 dB (at 22.5 rad/sec) , Pm = 48.4 deg (at 3.69 rad/sec)
Frequency (rad/sec)