Sumário

1. INTRODUÇÃO ........................................................................................................................ 2
1.1. Objetivo ............................................................................................................................ 2
1.2. Palavras-Chave .................................................................................................................. 2
2. DESENVOLVIMENTO ................................................................................................................. 3
2.1. Exercício 1.............................................................................................................................. 3
2.2. Exercício 2.............................................................................................................................. 8
2.3. Exercício 3............................................................................................................................ 13
2.4. Exercício 4............................................................................................................................ 20
2.5 Exercício 5 ............................................................................................................................ 25
2.6. Exercício 6............................................................................................................................ 30
2.7. Exercício 7............................................................................................................................ 36
3. CONCLUSÃO ........................................................................................................................... 41
 2

1. INTRODUÇÃO
A Automação Industrial é uma disciplina de suma importância na grade do
curso de Mecatrônica Industrial, visto que engloba diversas áreas de conhecimento
para a sua compreensão e entendimento, muitos deles, adquiridos em semestres
anteriormente cursados, como em Hidráulica, Pneumática, CLP, lógica de
programação em Ladder, conhecimento de blocos lógicos, comandos elétricos, e a
utilização da Minimização de Contatos, Método Cascata, Regra da Cadeia, entre
outros.

1.1. Objetivo
O objetivo deste relatório é, por meio de explicações textuais e a utilização de
imagens, transmitir os conhecimentos adquiridos e utilizados para a sua realização,
visto que todos os problemas propostos foram solucionados e o funcionamento
esperado de cada um destes foi alcançado.

1.2. Palavras-Chave
Automação, industrial, hidráulica, pneumática, CLP, lógica, programação,
Ladder, blocos lógicos, comandos, elétricos, contatos.
 3

2. DESENVOLVIMENTO

2.1. Exercício 1
Um cilindro de dupla ação deve avançar, quando for acionado um botão de
partida, permanecer parado por 4 s no final do curso de avanço e retornar
automaticamente. Um botão de emergência deve encerrar instantaneamente o ciclo
e fazer com que o cilindro volte imediatamente ao ponto de partida, seja qual for a
sua posição.

2.1.1. Circuito Pneumático

2.1.2. Circuito Hidráulico

 4

2.1.3. Explicação do Funcionamento

Para que o ciclo se inicie e o cilindro avance, é necessário acionar o botão

LIGA (3-4), que está em paralelo com o botão de emergência EM (1-2) e o contato
auxiliar do relê K1 (3-4) para que se tenha o contato de selo. Isso só acontecerá se o
contato auxiliar do final do curso A1 (1-2) não estiver acionado, isto é, o cilindro não
estiver no final de seu curso. Caso esses requisitos sejam atendidos, o relé K1 (A1-
A2) é energizado, assim como seus contatos auxiliares.
A próxima etapa, após a energização do relé K1 (A1-A2), é a ativação da solenoide
A+, responsável pelo avanço do cilindro e pela ativação do temporizador T1 (A1-A2),
que fará a contagem dos 4 segundos do cilindro parado no final de curso, como
solicitado no escopo do exercício. Ao chegar ao final de curso (A1), o contato auxiliar
de fim de curso A1 (1-2) não irá mais conduzir, desenergizando o relê K1 (A1-A2) e
comutando o estado de seus contatos auxiliares.
Quando finalizada a contagem do temporizador T1 (A1-A2), seu contato auxiliar T1
(3-4) passará a conduzir, energizando K2 (A1-A2), e assim, o contato auxiliar de K2
(3-4) terá seu estado comutado, energizando a solenoide A-, responsável pelo
retorno do cilindro, após o tempo estipulado.
Isso caracteriza o término do ciclo descrito no escopo, sendo necessária assim, uma
nova ativação do botão LIGA (3-4) para que este se inicie novamente.

2.1.4. Diagrama de Trajeto e Passo

Diagrama de Trajeto e Passo

10 = 1
1 2 3 4 5 6 7 8 9

A
 5

2.1.5. Circuito com CLP

2.1.6. Blocos Lógicos – Interno CLP

 6

2.1.7. Programação em Ladder

 7

2.1.8. Circuito SFC – Grafcet

2.1.9. Programa SFC – Grafcet

 8

2.2. Exercício 2
Ao acionar um botão de partida, um motor hidráulico deve girar no sentido
horário por 10s. Em seguida, o motor deve inverter automaticamente seu sentido de
rotação por 8 s e parar, encerrando o ciclo de movimentos. Em caso de emergência,
o operador poderá parar o motor a qualquer momento.

2.2.1. Circuito Pneumático

2.2.2. Circuito Hidráulico

‘
 9

2.2.3. Explicação do Funcionamento

Para que se tenha o início do processo, é necessário pressionar o botão LIGA

(3-4), que permitirá a passagem de corrente elétrica por ele, e esta passará pelo
contato auxiliar normal fechado do relé K2 (1-2), que serve para desenergizar K1
quando ele for acionado; e assim, o relê K1 (A1-A2) será energizado, e os seus
contatos auxiliares K1 (13-14) e (23-24) serão comutados de estado, e assim, o
temporizador T1 (A1-A2) e a solenoide Y0 serão energizados. A solenoide Y0 fará
com que a solenoide mude de posição e o motor irá girar no sentido horário, e o
período de tempo em que o motor irá fazer esse giro, é determinado pelo
temporizador T1 (A1-A2), que, neste caso, fará a contagem de 10s do motor girando
em sentido horário.
Quando o temporizador T1 (A1-A2) finalizar a contagem, a solenoide Y0 será
desenergizada, e a força da mola fará com que a válvula retorne à posição central.
Instantaneamente, o contato auxiliar do temporizador T1 (3-4) irá comutar,
energizando o relê K2, visto que o contato auxiliar do temporizador T2 (1-2) é um
normal fechado.
A energização do relê K2, fará com que seus contatos auxiliares K2 (3-4), (13-
14) e (23-24) tenham seus estados comutados, fazendo com que a solenoide Y1 e o
temporizador T2 (A1-A2) sejam energizados. A solenoide Y1 é responsável pela
rotação do motor no sentido anti-horário, que será controlada por um determinado
período de tempo, contado pelo temporizador T2 (A1-A2); neste caso, o motor irá
girar neste sentido por 8s.
O término da contagem feita por T2 (A1-A2) resultará na desenergização da
solenoide Y1, e com isso, o motor voltará ao seu estado inicial, aguardando o
próximo acionamento do botão LIGA (3-4), para o início de mais um ciclo.
 10

2.2.4. Circuito com CLP

2.2.5. Blocos Lógicos – Interno CLP

 11

2.2.6. Programação em Ladder

2.2.7. Circuito SFC – Grafcet

 12

2.2.9. Programa SFC – Grafcet

 13

2.3. Exercício 3
Um cilindro hidráulico de ação dupla deve avançar e retornar automaticamente,
efetuando um único ciclo, uma vez pressionado o botão de partida. Um segundo
botão, quando acionado, deve fazer com que o cilindro avance e retorne, em ciclo
contínuo limitado, isto é, o número de ciclos deve poder ser selecionado, de acordo
com a vontade do operador. Além disso, a velocidade do cilindro deve ser controlada
tanto no avanço como no retorno, independentemente.

2.3.1. Circuito Pneumático

2.3.2. Circuito Hidráulico

 14

2.3.3. Explicação do Funcionamento

Quando o botão UN (3-4) – que representa o ciclo único – é ativado, ocorre a

energização do relé K3 (A1-A2) e a comutação de estado de seu contato auxiliar K3
(3-4) e (13-14), que passam a conduzir, energizando o relé K4, visto que o contato
NA A0 (3-4) está conduzindo; a comutação dos contatos auxiliares de K3 também
fará o seu contato de selo em K3 (13-14). A energização do relé K4, por sua vez,
fará a energização da solenoide S1, responsável pelo avanço do cilindro até que
este atinja seu final de curso A1, comutando seus contatos auxiliares A1 (1-2), (3-4)
e (13-14). O primeiro contato A1 (1-2), normalmente fechado, deixará de conduzir e
desenergizará o relé K3.
O contato A1 (3-4), por sua vez, terá seu estado comutado e passará a conduzir,
porém, como o contato auxiliar do relé K1 (23-24) não está conduzindo, não será
enviado o pulso para o relé contador K2 (A1-A2).
E, desta maneira, o outro contato A1 (13-14) fará a energização do relé K5 (A1-A2),
responsável pela ativação da solenoide S5, que tem como função retornar o cilindro,
e então, quando este atingir novamente sua posição inicial de curso, seu contato
auxiliar A0 (3-4) terá seu estado comutado e deixará de conduzir, desativando o relé
K4, caracterizando assim, o término do ciclo único.

Quando o botão CONT (3-4) – que representa o ciclo contínuo – é ativado,

ocorre a energização do relé K1 (A1-A2), visto que o contato normal-fechado de K2
(1-2) está conduzindo e, assim, seus contatos auxiliares K1 (3-4), (13-14) e (23-24)
têm seu estado comutado, passando a conduzir. Este primeiro contato auxiliar de K1
(3-4) é responsável por fazer o selo do relé K1, e este só será quebrado, quando o
contato K2 (1-2) ter seu estado comutado. O segundo contato auxiliar K1 (13-14)
fará o acionamento do relé K3, caso o contato NF do final de curso A1 (1-2) estiver
conduzindo. A ativação do relé K3 fará a comutação dos seus contatos auxiliares K3
(3-4) e (13-14); o primeiro fará o contato de selo do relé e o segundo K3 (13-14), por
sua vez, fará a energização do relé K4 (A1-A2) caso o contato NA de A0 (3-4)
estiver em modo de condução. O relé K4 (A1-A2), quando energizado, comuta o
estado dos seus contatos K4 (3-4) e ocorre a energização da solenoide S1, que fará
o avanço do cilindro.
O atuador irá avançar até alcançar seu final de curso A1 e seus contatos auxiliares
A1 (1-2), (3-4) e (13-14) terão seus estados permutados e desta forma, o contato NF
 15

A1 (1-2) vai fazer a quebra do selo e a desenergização do relé K3 (1-2) e a

modificação do estado dos seus contatos; já o contato NA A1 (3-4) é quem enviará o
pulso para o relé contador K2 (A1-A2) que o atuador avançou e, como o relé K1 (A1-
A2) está energizado, seu contato K1 (23-24) está conduzindo, garantindo o envio do
pulso ao relé contador K2 (A1-A2), responsável por tornar o ciclo contínuo limitado,
como solicitado no escopo, visto que ele deixará de conduzir e comutará o estado de
seus contatos auxiliares quando atingir a contagem pré-estabelecida.
O outro contato auxiliar de A1 (13-14) fará a energização do relé K5 (A1-A2), e
consequentemente, a energização da solenoide S5, que fará o retorno do cilindro.
Ao atingir a posição inicial A0, seu contato auxiliar A0 (3-4) fará uma nova ativação
do relé K4 (A1-A2), responsável por um novo acionamento da solenoide S1, que fará
o atuador avançar mais uma vez. O ciclo se repetirá até o relé contador atingir a
contagem e, assim, seus contatos auxiliares K2 (1-2) serão comutados, dando
término ao ciclo contínuo limitado.

2.3.4. Diagramas de Trajeto e Passo

Diagrama de Trajeto e Passo

Ciclo Único
10 = 1
1 2 3 4 5 6 7 8 9

Diagrama de Trajeto e Passo

Ciclo Contínuo Limitado
10 = 1
1 2 3 4 5 6 7 8 9

A
 16

2.3.5. Circuito com CLP

2.3.6. Blocos Lógicos – Interno CLP

 17

2.3.7. Programação em Ladder

 18

2.3.8. Circuito SFC – Grafcet

 19

2.3.9. Programa SFC – Grafcet

 20

2.4. Exercício 4
Um cilindro hidráulico de ação dupla somente deverá avançar quando seus
dois botões de partida forem acionados simultaneamente (comando bi manual). Se a
diferença de tempo entre os acionamentos dos dois botões for maior do que 500ms,
o cilindro não deverá partir. O retorno deverá ocorrer automaticamente uma vez haja
sido alcançada a pressão pré-programada de trabalho. Um sistema de emergência,
quando acionado, deverá permitir que o cilindro retorne imediatamente a sua
posição inicial.

2.4.1. Circuito Pneumático

2.4.2. Circuito Hidráulico

 21

2.4.3. Explicação do Funcionamento

Para que o ciclo tenha início, é necessário que ambos os botões B1 (3-4) e B2
(3-4) sejam pressionados de forma conjunta, com um intervalo de 0.5s entre eles e,
caso a diferença entre os acionamentos seja maior, o processo não se inicia. Caso
ambos os botões sejam acionados dentro desse período de tempo, que será
contado pelo temporizador T1 (A1-A2), seu contato auxiliar T1 (3-4) se comuta e
ocorre a energização do relé K1 (A1-A2) e, consequentemente, seu contato auxiliar
K1 (3-4) faz o selo.
A energização do relé K1 (A1-A2) e a condição de que o cilindro esteja na posição
inicial A0, a solenoide S1 é energizada, fazendo com que o cilindro avance até
atingir seu fim de curso A1. Quando o contato auxiliar do final de curso A1 (3-4) for
acionado, o pressostato (sensor de pressão) passará a operar e, quando a pressão
pré-programada for alcançada, este componente irá energizar a solenoide S2,
responsável pelo retorno do pistão, assim, tem-se o ciclo encerrado.
Um novo ciclo começará, quando ambos os botões B1 (3-4) e B2 (3-4) forem
pressionados de maneira conjunta.

2.4.4. Diagrama de Trajeto e Passo

 22

2.4.5. Circuito com CLP

2.4.6. Blocos Lógicos – Interno CLP

 23

2.4.7. Programação em Ladder

2.4.8. Circuito SFC – Grafcet

 24

2.4.9. Programa SFC – Grafcet

 25

2.5 Exercício 5
Um único botão pulsador deve acionar, alternadamente, os movimentos de
avanço e retorno de um cilindro de dupla ação, de maneira que: acionando-se o
botão pela primeira vez, o cilindro avança; soltando-se o botão o cilindro permanece
avançado; acionando-se o botão pela segunda vez, o cilindro retorna; e soltando-se
o botão, novamente, o cilindro permanece recuado.

2.5.1. Circuito Pneumático

2.5.2. Circuito Hidráulico

 26

2.5.3. Explicação do Funcionamento

O ciclo irá iniciar quando o operador pressionar o botão B0 (3-4), e assim, o

relé K1 (A1-A2) será energizado. Seus contatos auxiliares K1 (3-4) e (13-14) terão
seus estados comutados, passando a conduzir e, caso o atuador estiver na posição
inicial A0, seu contato A0 (3-4) estará fechado e o relé K2 (A1-A2) será energizado,
assim, a solenoide A+ será ativada, que é responsável pelo movimento de avanço
do cilindro.
Caso o atuador estiver na posição final do curso A1, seu contato auxiliar A1 (3-4)
estará fechado, e o relé K3 (A1-A2) será energizado, e assim, a solenoide A- será
ativada, e fará o movimento de retorno do atuador. Repare que, para que a
solenoide A+ seja acionada, é necessário que o cilindro se encontre na posição
inicial A0; para que a solenoide A- seja acionada, é necessário que o cilindro se
encontre na posição final A1. Assim, o mesmo botão B0 acionará, alternadamente,
os movimentos de avanço e recuo do de um atuador de dupla ação, como solicitado
no escopo.

2.5.4. Diagrama de Trajeto e Passo

B0 Diagrama de Trajeto e Passo

10 = 1
1 2 3 4 5 6 7 8 9

A
 27

2.5.5. Circuito com CLP

2.5.6. Blocos Lógicos – Interno CLP

 28

2.5.7. Programação em Ladder

2.5.8. Circuito SFC – Grafcet

 29

2.5.9. Programa SFC – Grafcet

 30

2.6. Exercício 6
Um cilindro de ação dupla deve movimentar uma ferramenta de usinagem. Ao
acionar um botão de partida, a ferramenta deve se aproximar rapidamente da peça a
ser usinada e, antes de tocá-la, sua velocidade deve ser reduzida a valores
compatíveis com a velocidade de corte da ferramenta. Uma vez terminada a
operação, a ferramenta deve ser retirada rapidamente da peça, retornando a sua
posição inicial. O operador poderá optar para que o equipamento funcione em ciclo
único ou contínuo.

2.6.1. Circuito Pneumático

2.6.2. Circuito Hidráulico

 31

2.6.3. Explicação do Funcionamento

O início do processo pode ser dado de duas maneiras: com o acionamento do

botão UN (3-4), que representa o ciclo único, em que o cilindro avança e retorna
somente uma vez; e com o acionamento do botão CONT (3-4), que representa o
ciclo contínuo, em que o cilindro avança e retorna quantas vezes o operador desejar,
até que ele pressione o botão de RESET (1-2), que dá término ao ciclo.

Quando o botão UN (3-4) for pressionado, o relé K1 (A1-A2) será energizado, e

seus contatos auxiliar K1 (3-4) passará a conduzir, e a solenoide S1, responsável
pelo avanço do cilindro, será energizada. Quando o atuador se aproximar da peça,
C1 será acionado, e seus contatos auxiliares C1 (1-2) e (3-4) terão seu estado
comutado, e assim, a solenoide S2 será energizada, e então, o avanço terá sua
velocidade reduzida, como solicitado.
O atuador, então, avançará com velocidade reduzida até atingir o final de curso C2,
fazendo com que seus contatos auxiliares C2 (1-2) e (3-4) mudem de estado, e
então, o contato C2 (1-2) deixará de conduzir e desenergizará K2 e
consequentemente C2, e passará a energizar K3 (A1-A2), visto que o contato C3
(11-12) está conduzindo. O relé K3 (A1-A2) é responsável pela energização da
solenoide S3, que faz o movimento de retorno do atuador, já que este, já atingiu fim
de curso com velocidade reduzida. O cilindro irá retornar até atingir a sua posição
inicial C3, caracterizando o término do ciclo único.

Quando o botão CONT (3-4) for pressionado, o relé K4 (A1-A2) será

energizado, comutando o estado dos seus contatos auxiliares K4 (3-4), (13-14) e
(23-24), fazendo o selo deste contato e energizando a solenoide S1, fazendo com
que o cilindro avance. Quando o atuador se aproximar da peça, C1 será acionado, e
seus contatos auxiliares C1 (1-2) e (3-4) mudarão de estado, e assim, a solenoide
S2 será energizada, e então, o avanço terá sua velocidade controlada. Ao atingir a
peça e o final de curso C2, seus contatos secundários C2 (1-2) e (3-4) irão mudar de
estado, energizando o relé K3 (A1-A2), e seu contato auxiliar K3 (3-4) fará o selo, e
o K3 (13-14) ativará a solenoide S3, responsável pelo retorno do atuador, até que
ele atinja a posição inicial C3 e, quando isso acontecer, os contatos auxiliares de C3
farão com que a solenoide S1 seja energizada novamente, reiniciando o ciclo e
fazendo com que o cilindro avance mais uma vez, e isso se repetirá até que o
 32

operador pressione o botão de RESET (1-2), que desativará o relé K4 e encerrará o

processo. Será necessário pressionar novamente o botão de RESET (1-2) para que
o circuito se torne apto para um novo ciclo se iniciar, seja ele único ou contínuo.

2.6.4. Diagrama de Trajeto e Passo

C1
Diagrama de Trajeto e Passo

C2

10 = 1
1 2 3 4 5 6 7 8 9

A
 33

2.6.5. Circuito com CLP

2.6.6. Blocos Lógicos – Interno CLP

 34

2.6.7. Programação em Ladder

 35

2.6.8. Circuito SFC – Grafcet

2.6.9. Programa SFC – Grafcet

 36

2.7. Exercício 7
Dois cilindros hidráulicos de ação dupla devem avançar e retornar, obedecendo
a uma sequencia de movimentos predeterminados. Acionando-se um botão de
partida, o cilindro A deve avançar. Quando A chegar ao final do curso, deve avançar
o cilindro B. Assim que B atingir o final do curso, o cilindro A deve retornar e,
finalmente, quando A alcançar o final do curso, deve retornar o cilindro B.

2.7.1. Circuito Pneumático

2.7.2. Circuito Hidráulico

 37

2.7.3. Explicação do Funcionamento

O ciclo tem início quando o botão LIGA (3-4) é pressionado, e então, o

contato A0 (3-4) está conduzindo, afinal, o cilindro está na posição inicial e o contato
A1 (1-2) também está conduzindo, pois o cilindro não está no final do curso. O
contato A1 (1-2) também serve para desenergizar o relé K1 quando o cilindro A
estiver avançado. Com isso, o relé K1 foi ativado, e seus contatos auxiliares
mudaram de estado, fazendo com a solenoide S1 seja ativada e o cilindro A avance.
Quando o atuador atingir o final do curso A1, seus contatos auxiliares A1 (3-4), A1
(13-14) e A1 (1-2) mudarão de estado, assim, o relé K1 é desativado, e a solenoide
S3 é acionada, e o atuador B avança.
O cilindro irá atingir o final de curso B1 e, então, seus contatos B1 (1-2) e B1 (3-4)
mudarão de estado e assim, o relé K2 (A1-A2) será desativado e o relé K3 (A1-A2)
será energizado, ativando a solenoide S2, que é responsável pelo retorno do cilindro
A e, quando este retornar e atingir a sua posição inicial A0, seus contatos terão seu
estado comutado e A0 (3-4) e (13-14) farão a ativação do relé K4 (A1-A2), que
alimentará a solenoide S4, responsável pelo retorno do atuador B, e assim, quando
este atingir sua posição inicial, será caracterizado o final do ciclo, como solicitado no
escopo. Para um novo início de ciclo, basta uma nova ativação do botão LIGA (3-4).

2.7.4. Diagrama de Trajeto e Passo

Diagrama de Trajeto e Passo

10 = 1
1 2 3 4 5 6 7 8 9

B
 38

2.7.5. Circuito com CLP

2.7.6. Blocos Lógicos – Interno CLP

 39

2.7.7. Programação em Ladder

2.7.8. Circuito SFC – Grafcet

 40

2.7.9. Programa SFC – Grafcet

 41

3. CONCLUSÃO

Realizar este trabalho foi uma atividade de extrema importância para a melhor
compreensão e entendimento dos conceitos abrangentes da Automação Industrial,
afinal, é necessário colocar diversos conhecimentos em prática para que seja
possível alcançar êxito na realização dos exercícios solicitados.
As pesquisas, questionamentos e consultas feitas ao decorrer da execução deste
relatório evidenciam sua relevância, e o empenho aqui depositado para a obtenção
dos resultados apresentados ressaltam os valores que foram acrescentados ao
aluno.