MAT5771-Introdu

c
ao `
a Geometria Riemanniana: Notas de aula
Conex
ao afim, conex
ao Riemanniana e paralelismo
Neste curso, todas as variedades tem topologias naturais que satisfazem o axioma de Hausdorff e o axioma da
base enumeravel. Esta exigencia garante a existencia de metricas Riemannianas nas variedades.
Teorema. Se M n
e uma variedade C , existe uma m
etrica Riemanniana definida em M .
Demonstrac
ao. Como M e um espaco topologico Hausdorff e com base enumeravel, podemos construir uma
parti
c
ao diferenci
avel da unidade, ou seja, uma famlia de aplicacoes {f : M R+ } de classe C e
n
ao nulas que tem as seguintes propriedades 1 :
C = {x M ; f (x) 6= 0} e compacto e esta contido dentro de uma certa vizinhanca coordenada (U );
A famlia {C } e localmente finita, isto e, dado p M , existe um aberto U M contendo p tal que
U C 6= apenas para um n
umero finito de ndices ;
P
f (p) = 1, para cada p M .

Observe que em cada aberto coordenado (U ) podemos definir uma metrica induzida pelo sistema de coordenadas {(U , )} dada por


hu, vip = (d( )x )1 (u), (d( )x )1 (v) Rn , (x) = p
Portanto, podemos definir uma metrica Riemanniana em M por meio da expressao
X
hu, vip =
f (p) hu, vip , u, v Tp M

f
E
acil ver que se trata realmente de uma metrica Riemanniana sobre a variedade2 
O proximo passo e tentar definir uma derivacao sobre campos de vetores de M . Isto e feito atraves da noc
ao de
conex
ao afim. Denotamos o conjunto de todos os campos de vetores definidos em M por X(M ). Note
que X(M ) tem uma estrutura natural de D(M )-modulo (alem da estrutura natural de R-espaco vetorial).
Defini
c
ao. Uma aplicacao (X, Y ) X(M ) X(M ) 7 X Y X(M ) que possui as seguintes propriedades
X (aY + bZ) = aX Y + bX Z, para todos a, b R;
f X+gY Z = f X Z + gY Z, para todos f, g D(M );
X (f Y ) = X(f )Y + f X Y , para todo f D(M )
e chamada de conex
ao afim da variedade diferenciavel M .
Por exemplo, sobre o Rn , temos uma conexao afim dada por
(X Y )p = (Xp (Y1 ), ..., Xp (Yn )) ,
1
2

Y = (Y1 , ..., Yn )

p Rn

Uma demonstrac
ao pode ser encontrada em: Brickell,F., Clark,R.: Differentiable Manifolds, Van Nostrand, 1970
Este Teorema tambem pode ser f
acilmente demonstrado usando-se o Teorema de Whitney (verifique!)

Podemos expressar uma conexao afim via uma carta (U, ) de M . P

Mais precisamente,
X, Y X(M ) ent
ao
P se

representaremos campos usando este sistema de coordenadas: X = ai x

e
Y
=
b
.
j xj
i
i

Portanto, se denotarmos

xi

X Y =

por i e se e uma conexao afim sobre M , teremos X Y escrito na seguinte forma

Pa Y
i i

Se escrevermos ainda i j =

X
X
X
ai i (
bj j ) =
ai bj i j +
ai i (bj )j

P
k

ij

ij

kij k (onde as funcoes kij devem ser diferenciaveis) teremos a express

ao

X Y =

X X
k

ij

k
ai bj ij + X(bk ) k

(1)

Acabamos de mostrar que se escolhermos previamente as funcoes diferenciaveis kij (chamadas de smbolos de
Christoffel) em uma vizinhanca coordenada (U ), podemos definir uma conexao afim nesta vizinhanca pela
expressao (1). Denotaremos esta conexao por . Resta agora demonstrar que podemos construir uma conex
ao
afim em M usando as conexoes .
Teorema. Se M n
e uma variedade C , existe uma conex
ao afim na variedade M .
Demonstrac
ao. Usaremos novamente uma particao da unidade {f : M R+ } cujos suportes C est
ao
contidos em vizinhancas coordenadas (U ) de M . Definimos a conexao de M por meio da express
ao
X
X Y =
f X Y

f
E
acil ver que se trata de uma conexao afim de M : por exemplo, um calculo imediato nos mostra que
X
X
X
X (gY ) =
f X (gY ) =
f ((Xg)Y + gX Y ) = (Xg)Y + g
f X Y = (Xg)Y + gX Y

As outras condicoes se verificam de maneira analoga 

Observa
c
ao. A expressao local de uma conexao, dada por (1), nos mostra alguns fatos importantes:
1. O valor (X Y )p depende somente dos valores de Y em uma vizinhanca de p e do valor de X em p;
2. Mais precisamente, (X Y )p depende apenas de ai (p), bj (p) e das derivadas Xp (bk );
3. Em outras palavras, para calcular (X Y )p precisamos so do valor de Xp e do valor de Y ao longo de uma
curva tangente a X em p;
4. Podemos entao denotar (X Y )p por Xp Y ;
Dada uma curva : I M , denotaremos por X() o conjunto dos campos de vetores ao longo de ,
isto e, o conjunto de aplicacoes do tipo
t I Yt T(t) M
Como conseq
uencia destas observacoes, uma vez dada uma conexao afim sobre uma variedade, podemos determinar uma derivada covariante de campos de vetores ao longo de curvas de M .
Esta derivada covariante vai nos permitir definir paralelismo e geodesica na variedade M .
Mais precisamente, temos o seguinte
2

Teorema. Dada uma variedade diferenci

avel M n munida de uma conex
ao afim . Para cada curva
: (, ) M , a conex
ao determina um u
nico operador (a derivada covariante)
D
dt

: X() X()

que possui as seguintes propriedades:

D
dt

D
dt (f X)

D
D
(aX + bY ) = a dt
X + b dt
Y , para todos a, b R;

df
dt X

D
+ f dt
X, para todo f D(M );

se X X(M ), ent
ao a restri
c
ao Xt de X ao longo de satisfaz

D
dt Xt

= 0 (t) X.

Demonstrac
ao. Unicidade: Suponha que tal operador exista. Se (t) =P(x1 (t), ..., xn (t)) e uma express
ao local

de , podemos representar localmente um campo X X() por Xt = aj (t)j |(t) . E facil ver que
j

D
Xt =
dt

X X
k

ij

0
k
0
xi (t)aj (t)ij + ak (t) k

(2)

segue portanto a unicidade. Existencia: Defina um operador localmente por (2) em cada vizinhanca coordenada
cuja uniao cobre (I). A unicidade em cada vizinhanca mostra que se trata de um u
nico operador 
Defini
c
ao. Seja M uma variedade diferenciavel com uma conexao afim . Um campo vetorial V ao longo
de uma curva : I M e dito paralelo se DV
dt (t) = 0 para todo t I.
Teorema. Seja M n uma variedade diferenci
avel com uma conex
ao afim . Seja : I M
uma curva em M e v0 T(t0 ) M . Ent
ao, existe um u
nico campo de vetores paralelo Vt ao longo de
(t) tal que Vt0 = v0 . Chama-se Vt de o transporte paralelo de v0 ao longo de (t).
Demonstrac
ao. A equacao DV
coes diferenciais lineares que possui
dt (t) = 0 nos fornece um sistema de n equa
uma u
nica solucao satisfazendo a condicao inicial Vt0 = v0 . Use agora o teorema de existencia e unicidade 
A proposito, a nocao de paralelismo determina a conexao afim de M . Mais precisamente, temos o seguinte
Teorema. Sejam X e Y campos de vetores em uma variedade M com conex
ao afim . Sejam
p M e : I M uma curva integral de X por p, ou seja, (t0 ) = p e 0 (t0 ) = X(t0 ) . Defina
P(t) : T(t0 ) M T(t) M como sendo o transporte paralelo ao longo de de (t0 ) at
e (t). Ent
ao, a
aplica
c
ao linear P(t)
e um isomorfismo e vale a seguinte igualdade

d  1
(X Y )p =
P(t) (Y(t) ) |t=t0
dt
Demonstrac
ao. Tome uma base {e1 , ..., en } de Tp M e estenda cada um destes vetores paralelamente ao longo de
obtendo campos {e1 (t), ...en (t)}. Entao, estes campos paralelos formam uma base de T(t) M para cada t I
(verifique!). Portanto, P(t) e isomorfismo e podemos escrever o campo Y ao longo de da seguinte forma
Y(t) =

n
X

ci (t)ei (t)

i=1
1
Assim, podemos escrever tambem P(t)
(Y(t) ) =

n
P

ci (t)P1 (ei (t)) =

i=1

n
P

ci (t)ei . Deste modo,

i=1

n

X
d  1
P(t) (Y(t) ) |t=t0 =
c0i (t0 )ei = Xp Y
dt
i=1

Defini
c
ao. Uma curva : I M em uma variedade M munida de uma conexao afim e dita uma geod
esica
0
se para todo t I temos D
(t)
=
0
.
dt
Ate agora metricas e conexoes foram tratadas de forma independente. Porem, uma vez fixada uma metrica
Riemanniana em uma variedade M , queremos determinar uma conexao que se apresente relacionada com esta
metrica em um certo sentido. Esta relacao vai determinar a conexao de maneira u
nica.
Defini
c
ao. Uma conexao afim em uma variedade Riemanniana (M, h , i) e dita uma conex
ao Riemanniana
se valem as seguintes propriedades
X Y Y X = [X, Y ] (simetria)
X hY, Zi = hX Y, Zi + hY, X Zi (compatibilidade com a m
etrica)
Observa
c
oes:
1. Se e uma conexao Riemanniana, entao temos i j j i = [i , j ] = 0;
2. A equacao do item acima e equivalente a dizer que kij = kji para todos i, j, k {1, ..., n}.
Teorema. Uma variedade Riemanniana (M, h , i) possui uma u
nica conex
ao Riemanniana .
Demonstrac
ao. Defina a conexao por meio da seguinte igualdade
hZ, Y Xi =

1
{X hY, Zi + Y hZ, Xi Z hX, Y i h[X, Z], Y i h[Y, Z], Xi h[X, Y ], Zi}
2

(3)

f
E
acil ver que a metrica determina uma conexao e que se trata de uma conexao Riemanniana. Isto resolve a
existencia. Para a unicidade, suponha que e uma conexao Riemanniana em M . Se mostrarmos que ela deve
necessariamente verificar (3), entao teremos mostrado a unicidade. De fato, valem as segintes equac
oes
X hY, Zi = hX Y, Zi + hY, X Zi

(4)

Y hZ, Xi = hY Z, Xi + hZ, Y Xi

(5)

Z hX, Y i = hZ X, Y i + hX, Z Y i

(6)

Somando (4) e (5) e subtraindo (6), obtemos (3) usando a simetria da conexao 
Usando a expressao (3), que define a conexao Riemanniana , podemos determinar expressoes para os smbolos
de Christoffel desta conexao em termos da metrica. De fato, fazendo X = i , Y = j e Z = k em (3) temos
X

lij glk =

1
{i (gjk ) + j (gki ) k (gij )}
2

onde gij = hi , j i. E como a matriz (gkm ) admite uma inversa (g km ) temos

m
ij =

1X
{i (gjk ) + j (gki ) k (gij )} g km
2
k

Exemplos de conex
oes Riemannianas:
a) O exemplo de conexao afim no Rn que foi apresentado acima e de fato a conexao Riemanniana do Rn .

b) Se Sn Rn+1 e a esfera unitaria com a metrica induzida pelo Rn+1 , entao a sua conexao Riemanniana
e dada por


XY
X Y, N N
X Y =
e a conexao Riemanniana do Rn+1 , N e a normal de Sn e h , i indica a metrica do Rn+1 . Esta express
onde
ao
n+1
tambem representa a conexao Riemanniana de qualquer hipersuperfcie do R
(isto e, uma subvariedade de
dimensao n) que e orientavel e que possui a metrica induzida.
c) Mais geralmente, suponha que f : M n N n+k e uma imersao entre uma variedade M e uma variedade
Riemanniana N . Suponha que M tem a metrica induzida por f . Seja p M e U M uma vizinhanca de p
tal que f (U ) N seja uma subvariedade mergulhada de N (exerccio 1, Lista 1). Nestas condicoes, e possvel
N V Rn+k , tal que f (p) U
e tal
mostrar3 que existe um difeomorfismo entre abertos, digamos : U
n
em um aberto do subespaco R {0}. Identifique U com f (U ) e cada
que aplica difeomorficamente f (U ) U
vetor v Tq M , onde q U , com o vetor dfq (v) Tf (q) N . Sejam X, Y campos de vetores em f (U ) e estenda-os
Y em um aberto de N usando o difeomorfismo . Defina entao X Y X(M ) por
a campos de vetores X,
Y )p
(X Y )p =componente tangencial de (
X
e a conexao Riemanniana de N . E
facil ver que e a conexao Riemanniana de M .
onde
d) Se Hn e o espaco hiperbolico, a sua conexao Riemanniana e obtida das seguintes expressoes
i j =

1
ij n ,
xn

n j =

1
j ,
xn

n n =

1
n
xn

com i, j {1, ..., n 1}.

e) Se G e um grupo de Lie com metrica bi-invariante h , i, a sua conexao Riemanniana satisfaz
X Y =

1
[X, Y ]
2

onde X, Y sao campos invariantes `

a esquerda (isto e, campos Z tais que d(Lg )h (Zh )) = Zg(h) para todos
g, h G).
f ) Suponha que tenhamos duas metricas Riemannianas g( , ) e g( , ) definidas em uma mesma variedade
diferenciavel M . Suponha ainda que estas metricas sao conformes, isto e, existe funcao : M R+ tal que
g(X, Y ) = g(X, Y ) para todos X, Y X(M )
as conexoes Riemannianas de g e de g respectivamente. Entao, temos a seguinte igualdade
Sejam e
X Y = X Y + S(X, Y )

1
onde S(X, Y ) = 2
{(X)Y + (Y )X g(X, Y )Grad()} onde o gradiente e calculado na metrica g, isto e,
X = g(X, Grad()).

Veja, por exemplo, Boothby,W.: An Introduction to Differentiable Manifolds and Riemannian Geometry, Academic Press, 1975