2_API
2_API
2_API
AUTOMATE PROGRAMMABLE
INDUSTRIEL
ère
1 STE Unité ATC
Professeur : MAHBAB
1STE ANALYSE FONCTIONNELLE DE LA PARTIE COMMANDE D’UN SYSTEME TECHNIQUE L.T Mohammedia
F.Cours n°5 LE GRAFCET Prof : MAHBAB Page 1 / 5
Message Compte-rendu
Constituants Constituants Constituants
de dialogue de commande opératifs
12 12 T0 = 5s
=1 t/12/5s ou 5s/X12
Fonctionnement :
L'appui sur le bouton Départ cycle
(m) lance le cycle suivant :
Serrage de la pièce à percer ;
Perçage de la pièce ;
Desserrage de la pièce.
Remarque :
Le cycle ne peut être lancé que si la
pièce à percer est présente.
Fonctionnement en tenant compte des solutions technologiques utilisées :
Le capteur (s) indique la présence de la pièce à percer;
L'appui sur le bouton Départ cycle (m) lance le cycle ;
Le vérin de serrage (C1) déplace la pièce pour la serrer; le capteur (l11) indique que la pièce
est serrée ;
Le moteur supportant le foret (MT) commence à tourner et le vérin (C2) pousse le moteur
vers le bas ;
Le perçage de la pièce commence et le capteur (l21) indique que la pièce est percée ;
Alors le vérin (C2) remonte ; quand le capteur (l20) est actionné, cela indique que le foret
est retourné ;
Le moteur (MT) et le vérin (C2) sont arrêtés ;
Le vérin (C1) retourne dans l'autre sens ; le capteur (l10) indique que la pièce est desserrée :
On revient alors à l'état initial.
5.2. GRAFCET d’un point de vue du système :
Le GRAFCET point de vue système décrit le fonctionnement global du système, en
traduisant le cahier des charges sans tenir compte de la technologie adoptée ; donc il permet
de dialoguer avec des personnes non spécialistes. On le désigne aussi par "GRAFCET fonctionnel".
1. Compléter le tableau suivant :
N°de la passage à la tache 0 ………………………
Description de la tache
tache suivante si ……………………………….
…………………….……
0 …………………….…… 1 ………………………
…………………….……
1 …………………….…… …………………….…… ………………………
2 …………………….…… …………………….…… 2 ………………………
3 …………………….…… …………………….……
………………………
2. Compléter le GRAFCET du point 3 ………………………
de vue du système ‘Poste de perçage’
………………………
0 0
…… ……
1 ……………………………... 1 ………..
…… ……
2 ……………………………... ………………………… 2 ……….. ………..
…...
…… ……
3 ……………………………... ………………………… 3 ……….. ………..
…...
…… ……
4 ……………………………... 4 ………..
… …
Ecriture forme 1 … Ecriture forme 2
5.4. GRAFCET d’un point de vue de la partie commande (P.C) :
Le GRAFCET d’un point de vue de la partie commande décrit les échanges de la partie
commande avec la partie opérative et le dialogue avec l’operateur, en tenant compte des choix
technologiques des préactionneurs et des capteurs.
1. Compléter le tableau suivant :
Capteurs
Tache Description de la
Préactionneurs
Actions des
et
0
N° tache Préactionneurs
boutons
……
0 Attendre ………………… ……… ………
1 ……
Avancer le mors de
1 serrage
………………… ……… ………
……
Faire tourner le foret ………………… ……… ………
2 2 …… ……
Descendre le foret ………………… ……… ………
……
Faire tourner le foret ………………… ……… ………
3 3 …… ……
Monter le foret ………………… ……… ………
……
Reculer le mors de
4 serrage
………………… ……… ……… 4 ……
1. Définition :
Un capteur est un dispositif qui transforme une grandeur physique ( lumière ,
température , pression ..) à qui il est soumis , en image électrique ( tension , courant ,
impédance..).Si la grandeur physique est désignée par m comme mesurande, l’image
électrique est désignée par S, on aura : S= f (m).
S : Grandeur de sortie ou réponse du capteur.
m : Grandeur d’entrée ou mesurande.
Capteur
La mesure de S doit permettre de connaître la valeur de m. La relation S=f (m) résulte des
lois physique qui régissent le capteur. Pour faciliter l’exploitation on s’efforce de réaliser le
capteur ou l’utiliser en sortie qu’il établit une relation linéaire entre S de la grandeur de sortie
et m de le mesurande : S = s m s : sensibilité du capteur.
Soit comme un générateur, s étant alors une charge, une tension ou un courant, le
capteur est dit alors capteur actif.
soit comme une impédance, s étant alors une résistance, une inductance ou une
capacité, le capteur est dit alors capteur passif.
Certains paramètres sont communs à tous les capteurs. Ils caractérisent les contraintes
de mise en œuvre et permettent le choix d’un capteur :
L'étendue de la mesure : c'est la différence entre le plus petit signal détecté et le plus grand
perceptible sans risque de destruction pour le capteur.
La fidélité : Un capteur est dit fidèle si le signal qu’il délivre en sortie ne varie pas dans le
temps pour une série de mesures concernant la même valeur de la grandeur physique d’entrée.
Il caractérise l’Influence du vieillissement.
Le temps de réponse : c'est le temps de réaction d'un capteur entre la variation de la grandeur
physique qu'il mesure et l'instant où l'information est prise en compte par la partie commande.
Linéarité : Le capteur est linéaire dans une plage déterminée du mesurande, si sa sensibilité
est indépendante de la valeur du mesurande, alors le signal électrique tout le long de la chaîne
de mesure est proportionnel à la variation du mesurande.
S
Ce signal électrique est proportionnel
au phénomène physique mesuré.
L’utilisation d’un capteur analogique
m n'est pas possible avec des systèmes
0 numériques.
5.3. Le signal numérique :
S2
N=101 N=010 N=001 N=100 N=111
1
t
0 S
S1 111
110
1 101
t 100
0 011
S0 010
001
m
1 000
t
0
Ce signal est une combinaison d’état logique. A chaque combinaison, correspond une
valeur en tension. Le capteur numérique présente l'avantage d'être utilisable par des systèmes
numériques. La précision obtenue dépend de la résolution du capteur.
1STE Acquérir l’information sur une position ou la présence d’un objet L.T Mohammedia
F.Cours n°7 LES CAPTEURS T.O.R Prof : MAHBAB Page 1 / 4
1.2. Fonctionnement :
Dispositif d’attaque
La détection de présence est réalisée lorsque
l'objet à détecter entre en contact avec la tête de
commande au niveau de son dispositif d'attaque.
Le mouvement engendré sur la tête Tête de commande
d'attaque provoque la fermeture du contact
électrique situé dans le corps du capteur.
Corps + contacts
De multiples têtes sont disponibles : électriques
Champs magnétique
I.L.S ouvert
I.L.S fermé
6
3. Détecteur de proximité inductif :
3.1. Structure : 3
Câble (1)
Corps fileté (2) 5
Face active (3)
Led de visualisation (4)
2
Ecrous de fixation (5)
Objet conducteur à détecter (6)
4
3.2. Composition : 1
Tension d'alimentation:
10 à 30 V DC
20 à 264 V AC -
1STE Acquérir l’information sur une position ou la présence d’un objet L.T Mohammedia
F.Cours n°7 LES CAPTEURS T.O.R Prof : MAHBAB Page 3 / 4
4.3. Fonctionnement :
Un détecteur de proximité capacitif détecte
sans contact tous les objets de matériaux
conducteurs ou isolants.
IL se compose principalement d'un oscillateur dont
les condensateurs constituent la face sensible.
Le signal de sortie correspondant à un
contact électrique.
5.1. Fonctionnement :
10 à 30 V DC
20 à 264 V AC
L.E.D Phototransistor
-
Il existe 3 systèmes de base pour détecter un objet à l’aide d’un émetteur-récepteur de
lumière.
5.3. Le système BARRAGE :
7. Conclusion :
Acquérir l’information
Position Signal
Ou sur la position ou la
Présence présence d’un objet Logique
métallique ou isolant
1. La fonction TRAITER :
1.1. Présentation :
Dans la chaîne d’information, les informations (comptes rendus et consignes) issues de la
fonction « acquérir » doivent être TRAITÉES puis COMMUNIQUÉES à l’environnement. A cette
fin, des solutions technologiques spécifiques sont utilisées. La connaissance de la nature des
informations circulant entre les divers éléments est indispensable.
1.2. Les types de traitement des informations existant :
Logique câblée :
Ce type de traitement est figé et en conséquence réservé aux systèmes simples ou liés à
la sécurité. Il est réalisé par des circuits électriques câblés ou des cartes électroniques.
Logique programmée :
Ce type de traitement réalisé par un programme permet des adaptations et des
évolutions par programmation. Il est réalisé par des:
Console de programmation
Le module des entrées ou carte d’entrée : c’est un circuit électronique qui reçoit les
informations et les adapte pour l’unité de traitement. Modularité : 8, 16 ou 32 voies.
L’interface d'entrée a pour fonction de :
Recevoir les signaux logiques en provenance des capteurs et du pupitre opérateur ;
Traiter ces signaux en les mettant en forme, en éliminant les parasites d'origine
industrielle et en isolant électriquement l'unité de commande de la partie opérative
(isolation galvanique) pour la protection ;
Généralement les entrées sont désignées ainsi : %Ii.j où i est le numéro du module et j le
numéro de l'entrée dans ce module, le signe "%" est spécifique au constructeur (ici
Télémécanique). Exemple : %I0.3 représente l'entrée 3 du module 0.
Le module des sorties ou carte de sortie : c’est un circuit électronique qui convertit les
données de l’unité de traitement en ordres ou informations exploitables. Modularité : 8,
16 ou 32 voies.
L’interface de sortie a pour fonction de :
Commander les pré-actionneurs et éléments de signalisation du système ;
Adapter les niveaux de tension de l'unité de commande à celle de la partie opérative du
système en garantissant une isolation galvanique entre ces dernières ;
Généralement les sorties sont désignées ainsi : %Qi.j où i est le numéro du module et j le
numéro de la sortie. Exemple : % Q1.5 représente la sortie 5 du module 1.
2. LES AUTOMATES PROGRAMMABLES INDUSTRIELS (A.P.I) :
2.1. Historique :
Les automates programmables industriels (A.P.I) sont apparus à la fin des années soixante, à
la demande de la société américaine (GM) qui demandait plus d’adaptabilité de leurs systèmes
de commande.
1. Alimentation
2. entrées-sorties (E/S)
3. Alimentation capteurs 24 V
4. Visualisation des E/S
5. Extension du bus E.S
1. INTRODUCTION :
L'utilisateur, grâce aux organes de dialogue en entrée tel un bouton d'arrêt d'urgence ; il
s'agit de l'interface Homme/Machine (IHM) ;
Des capteurs tel un "fin de course" ; il s'agit d'interface centrée principalement sur
l'isolation électrique ou galvanique et la mise en forme du signal.
Les boutons poussoirs sont utilisés lorsque les informations transférées vers le système
sont limitées à des signaux Tout Ou Rien (TOR).
3. ISOLATION GALVANIQUE :
L'unité de traitement travaille typiquement avec une tension de 5V DC, nécessaire pour
alimenter les circuits intégrés logiques. Alors qu'un capteur tel un "fin de course" fournit une
tension de 24 V DC.
Pour protéger l'unité de traitement contre une éventuelle liaison directe avec tension
relativement dangereuse pour elle, il faut une isolation électrique ou galvanique, ainsi qu'un
filtrage et mise en forme du signal.
1STE ACQUÉRIR LES COMPTES RENDUES ET LES CONSIGNES L.T Mohammedia
F.Cours n°9 INTERFACE EN ENTRÉE Prof : MAHBAB Page 2 / 2
S 5v
C R2
74HC14
R1 Q R3 F T
Capteur Vers unité de
TOR C1 traitement
3.2. Fonctionnement :
Quand le capteur est actionné, son contact est fermé, il fournit du 24 V au circuit de la
diode infrarouge de l'optocoupleur :
La diode de l'optocoupleur conduit et émet de l'infrarouge ;
Le transistor de l’optocoupleur, travaillant en commutation se sature ;
La porte inverseuse Trigger reçoit un ‘0’ logique et fournit à sa sortie un ‘1’.
Quand le capteur est non actionné, alors :
La diode de l'optocoupleur est bloquée et n'émet pas d'infrarouge ;
Le transistor de l'optocoupleur se bloque ;
La porte inverseuse Trigger reçoit un ‘1’ logique et fournit à sa sortie T un ‘0’.
3.3. Chronogrammes :
1. INTRODUCTION :
Les voyants sont des témoins lumineux qui constituent une interface de dialogue simple
donnant à l'opérateur des informations sur l'état du système automatisé.
Les voyants possèdent un code de couleur qui permet d'orienter l'opérateur sur l'origine du
message :
3. ISOLATION GALVANIQUE :
L'unité de traitement travaille typiquement avec une tension de 5V DC, nécessaire pour
alimenter principalement les circuits intégrés logiques. Alors qu'un actionneur tel un moteur
triphasé a besoin d'une forte tension (220V AC, par exemple). Pour protéger l'unité de
traitement contre une éventuelle liaison directe avec la forte tension, il faut une isolation
électrique ou galvanique.
5v
Préactionneur +
D2 Actionneur de
Puissance
Unité de R
Traitement T
D1 Ce montage, on le trouve déjà intégré dans un API.
3.2. Fonctionnement :
1. Langage LADDER :
1.1. Description :
Le langage LADDER est une succession " de réseaux de contacts " véhiculant des informations
logiques depuis les entrées vers les sorties. Le résultat dépend des fonctions programmées.
La programmation du GRAFCET en langage LADDER consiste à associer à chaque étape i du
GRAFCET un bit interne de l’API Xi.
Le programme est alors constitué de 2 traitements :
Traitement séquentiel : cette partie du programme décrit l’évolution séquentielle des
étapes en calculant l’état des bits internes Xi représentant les étapes.
Traitement postérieur : cette partie détermine l’état des sorties.
1.2. Exemple ‘Poste de perçage automatique’ :
Dans cet exemple, on traduit le GRAFCET correspondant au ‘Poste de perçage
automatique’ en LADDER ; l’API utilisé est le TSX 17 de télémécanique.
1.2.1. Affectations des entrées sorties de l’API :
Pour matérialiser ce GRAFCET, on doit raccorder les différents constituants à l’API, ce qui
impose d’effectuer un choix d’affectation d’entrées-sorties. Ce choix permet d’attribuer :
Un numéro d’entrée à chacun des capteurs ou boutons ;
Un numéro de sortie à chacun des préactionneurs ou voyants.
Les entrées de l’API TSX 17 sont désignées ainsi : %Ii,j où i est le numéro du module et j le
numéro de l'entrée dans ce module, le signe "%" est spécifique au constructeur.
Exemple : %I0.3 représente l'entrée 3 du module 0 (ou est connecté le capteur L10).
Les sorties sont désignées ainsi : %Qi,j où i est le numéro du module et j le numéro de la
sortie dans ce module.
Exemple : % Q0.2 représente la sortie 2 du module 0(ou est connecté le contacteur KM).
GRAFCET du point de vue P.C GRAFCET du point de vue P.C codé API
‘Poste de perçage automatique’ ‘Poste de perçage automatique’
0 0
m.s ……….
1 14M1 1 …….
L11 …….
2 14M2 KM 2 ……. …….
L21 …….
3 12M 2 KM 3 ……. …….
L20 …….
4 12M1 4 …….
L10 ……
.
1.2.3. Mise en équation :
On associe à chaque étape n°i du GRAFCET un bit interne de l’API Mi :
à l’étape 0 on associe un bit X0.
à l’étape 1 on associe un bit X1.
à l’étape 2 on associe un bit X2.
à l’étape 3 on associe un bit X3.
à l’étape 4 on associe un bit X4.
Etape n°0 : Etape n°1 :
Mise à 1 de X0 –Set- si l’étape 4 (X4 = 1) est Mise à 1 de X1 –Set- si l’étape 0 (X0 = 1) est
active et la réceptivité I0,0.I0,1 (I0,0.I0,1 = 1) est
active et la réceptivité I0,3 (I0,3 = 1) est vraie.
vraie.
Donc SX0 = …………………….. Donc SX1 = ……………………..
Mise à 0 de X 0 –Reset- si l’étape 1 (X1 = 1) est Mise à 0 de X1 –Reset- si l’étape 2 (X2 = 1)
active. est active.
Donc RX0 = ………… Donc RX1 = …………
Etape n°2 : Etape n°3 :
Mise à 1 de X2 –Set- si l’étape 1 (X1 = 1) est Mise à 1 de X3 –Set- si l’étape 2 (X2 = 1) est
active et la réceptivité I0,2 (I0,2 = 1) est vraie. active et la réceptivité I0,4 (I0,4 = 1) est vraie.
Donc SX2 = …………………….. Donc SX3 = ……………………..
Mise à 0 de X2 –Reset- si l’étape 3 (X3 = 1) Mise à 0 de X3 –Reset- si l’étape 4 (X4 = 1)
est active. est active.
Donc RX2 = ………… Donc RX3 = …………
Etape n°4 : équations des sorties :
Mise à 1 de X4 –Set- si l’étape 3 (X3 = 1) est Q0,0 = ……………………..
active et la réceptivité I0,5 (I0,5 = 1) est vraie. Q0,1 = ……………………..
Donc SX4 = …………………….. Q0,2 = ……………………..
Mise à 0 de X4 –Reset- si l’étape 0 (X0 = 1) Q0,3 = ……………………..
est active. Q0,4 = ……………………..
Donc RX4 = …………
1STE TRADUIRE UN GRAFCET EN LANGAGE LADDER L.T Mohammedia
F.Cours n°11 PROGRAMMATION DES A.P.I Prof : MAHBAB Page 3 / 4
Traitement postérieur :
% I0,1
1 Ou en IL
0 # LD %I0.1
I0,0
Q0,0 2
1 % I0,2
Ou en IL
I0,1 # LD %I0.2
2 Q0,1
I0,2
% X1 % Q0,0 Ou en IL
LD % X1
Exemple ST % Q0,0
% X2 % Q0,1
LD % X2
Traitement postérieur : ST % Q0,1
END.
1STE GRAFCET – LANGAGE LADDER L.T Mohammedia
TD1 COMMANDE D’UN CHARIOT Prof : MAHBAB Page 1 / 2
Après l’ordre de départ cycle « dcy », le chariot part jusque b, revient en c, repart en b puis
rentre en a. La commande du système est réalisée par l’A.P.I ZELIO SR3101BD.
1 1 1
…...………………... …… ……
…...………………... …… ……
…
3 …...………………………… 3 ……… 3 ………
…...………………... …… ……
…...………………... …… ……
…
5 …...………………………… 5 ……… 5 ………
…...………………... …… ……
…
1STE GRAFCET – LANGAGE LADDER L.T Mohammedia
TD1 COMMANDE D’UN CHARIOT Prof : MAHBAB Page 2 / 2
Mise en équation :
Q1 = KM1 = ……………....................
Actions
Q2 = KM2 = ……………....................
Programme LADDER :
SM1
RM1
SM2
RM2
SM3
RM3
SM4
RM4
SM5
RM5
Q1
Q2
1STE GRAFCET – LANGAGE LADDER L.T Mohammedia
TD2 COMMANDE DE DEUX CHARIOTS Prof : MAHBAB Page 1 / 3
Après appui sur départ cycle « dcy », les chariots partent pour un aller retour.
Un nouveau départ cycle ne peut se faire que si les deux chariots sont à gauche.
La commande du système est réalisée l’A.P.I ZELIO SR3101BD.
1
……………………
..
2 ……………………………………... 5 ……………………………………...
…………………………. ………………………….
3 ……………………………………... 6 ……………………………………...
…………………………. ………………………….
4 7
=1
1STE GRAFCET – LANGAGE LADDER L.T Mohammedia
TD2 COMMANDE DE DEUX CHARIOTS Prof : MAHBAB Page 2 / 3
1 1
…… ……
.
…… …… …… ……
…… …… …… ……
4 7 4 7
=1 =1
Mise en équation :
Q1 = KM12 = ……………………………
Q2 = KM11 = ……………………………
Actions
Q3 = KM22 = ……………………………
Q4 = KM21 = ……………………………
1STE GRAFCET – LANGAGE LADDER L.T Mohammedia
TD2 COMMANDE DE DEUX CHARIOTS Prof : MAHBAB Page 3 / 3
Programme LADDER :
SM1
RM1
SM2
RM2
SM3
RM3
SM4
RM4
SM5
RM5
SM6
RM6
SM7
RM7
Q1
Q2
Q3
Q4
1STE GRAFCET – LANGAGE LADDER L.T Mohammedia
TD3 TRI DE CAISSES Prof : MAHBAB Page 1 / 4
Un dispositif automatique
destiné à trier des caisses de deux
tailles différentes se compose d'un
tapis amenant les caisses, de trois
poussoirs et de deux tapis
d'évacuation.
…… ……
2 ……….. 6 ………..
…… ……
3 ……….. 7 ………..
…… ……
4 ……….. 8 ………..
…… ……
5 ……….. 9 ………..
…… ……
…… ……
2 ……….. 6 ………..
…… ……
3 ……….. 7 ………..
…… ……
4 ……….. 8 ………..
…… ……
5 ……….. 9 ………..
…… ……
1STE GRAFCET – LANGAGE LADDER L.T Mohammedia
TD3 TRI DE CAISSES Prof : MAHBAB Page 3 / 4
…… ……
2 ……….. 6 ………..
…… ……
3 ……….. 7 ………..
…… ……
4 ……….. 8 ………..
…… ……
5 ……….. 9 ………..
…… ……
Mise en équation :
Programme LADDER :
M8 M9
SM1
RM1
SM2
RM2
SM3
RM3
SM4
RM4
SM5
RM5
SM6
RM6
SM7
RM7
SM8
RM8
SM9
RM9
Q1
Q2
Q3
Q4
Q5
Q6
1STE GRAFCET – LANGAGE LADDER L.T Mohammedia
TD4 COMMANDE D’UN CHARIOT(2) Prof : MAHBAB Page 1 / 2
Après l’ordre de départ cycle « dcy », le chariot part jusque b, reste en b un temps To de
15s puis rentre en a. La commande du système est réalisée l’A.P.I ZELIO SR3101BD.
1 1 1
…...………………... …… ……
…...………………... …… ……
…...………………... …… ……
1STE GRAFCET – LANGAGE LADDER L.T Mohammedia
TD4 COMMANDE D’UN CHARIOT(2) Prof : MAHBAB Page 2 / 2
Mise en équation :
Q1 = KM1 = ……………....................
Actions Q2 = KM2 = ……………....................
T0 = ……………....................
Programme LADDER :
SM1
RM1
SM2
RM2
SM3
RM3
SM4
RM4
Q1
Q2
T0