Cours Grafcet

Université de Constantine Faculté des sciences de technologie Département d’électronique
L3 Automatique-Module : Programmation API
Le GRAFCET
1. Définition :
Le Grafcet (Graphe de Commande Etape Transition) est un outil graphique de
modélisation d’un cahier de charges. Il se compose :
 D’étapes aux quelles sont associées des actions,
 De transitions aux quelles sont associées des réceptivités (informations),
 De liaisons orientées reliant les étapes aux transitions et les transitions aux
étapes
1.1 Etape : Elle correspond à une situation dans laquelle le comportement d’une
partie ou de tout le système reste constant par rapport à ses entrées sorties. Une étape
correspond donc à un état stable du système.
1.2 Transition : la transition indique la possibilité d’évolution d’une étape à une autre.
Elle est représentée par un trait horizontal.
2. Règles d’évolution d’un grafcet :

 Règle 1 : initialisation
L’étape initial repérée par double carré est active inconditionnellement au début
d’un fonctionnement cyclique. Après elle devient une étape ordinaire, c'est-à-
dire qu’elle est activée et désactivée selon les mêmes règles que les autre étapes
du grafcet.
1
 Règle 2 : validation et franchissement d’une transition

Une transition est validée lorsque l’étape (étapes) immédiatement précédente
est active. Elle est franchissable si elle est validée et si la réceptivité (condition
liée à la transition) est vraie.
 Règle 3 : conséquences du franchissement d’une transition

Le franchissement d’une transition entraine l’activation de toutes les étapes
immédiatement suivantes, et la désactivation de toutes les étapes
immédiatement précédentes.
Exemple de franchissement d’une transition :
 Règle 4 : Franchissement simultané des transitions

Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément
franchies.
2
 Règle 5 : activation et désactivation d’une même étape

Si au cours de fonctionnement, une même étape doit être désactivée et activée
en même temps, elle reste active.
3. Structure de base d’un Grafcet :

3.1 Grafcet avec séquence unique :
La séquence linéaire est composée d’une suite d’étapes et de transitions.
3.2 Grafcet avec séquences simultanées :

Un grafcet peut comporter plusieurs séquences simultanées, mais il faut que
l’évolution des étapes actives dans chaque branche restent indépendantes. Le début des
séquences simultanées est une divergence en ET, et la fin une convergence en ET.
3
3.3 Grafcet avec aiguillage :

Lorsque plusieurs séquences sont possibles dans un grafcet (différents fonctionnement
possibles d’un même système), on obtient l’aiguillage qui correspond à une divergence
en OU, et le retour au fonctionnement en une seule séquence à une convergence en
OU.
4
 Saut d’étapes et reprise de séquence :
 Le saut d’étapes correspond à un morceau de séquence qui n’est pas effectué

(sauté) si une certaine condition est vérifiée. Ce genre de situation se rencontre
souvent quand on a le choix entre deux modes de fonctionnement, et que
certaines opérations sont effectuées dans un mode et pas dans l’autre.
 La reprise de séquence correspond à la répétition d’un morceau de séquence
tant qu’une certaines condition n’est pas vérifiée. Cette situation se rencontre
souvent dans les opérations contrôlées par un compteur.
4. Règles de syntaxe :
 Deux étapes ne doivent jamais être reliées directement : elles doivent être
séparées par une transition.
 Deux transitions ne doivent jamais être reliées directement : elles doivent être
séparées par une étape.
5
5 Les réceptivités associées aux transitions :

5.1 Réceptivité toujours vraie :
Le symbole 1 souligné indique que la réceptivité est toujours vraie, donc

après la désactivation de l’étape 3 en passe à l’étape 5 c’est une évolution
fugace « très rapide »
5.1 Expression logique :

La réceptivité est vraie si (a=1 ou b=0) et c=1
5.1 Fronts d'une variable :

Les réceptivités a et a ne sont vraies que lorsque la
variable change d'état, respectivement le front montant
sera vrai lors du passage 0 1 de la variable et le front
descendant lors du passage 1 0.
Remarque importante : l'état “vrai” d'un front ne possède
pas de durée.
5.2 Réceptivité dépendante du temps :
L'étape 4 reste active 3s par la suite elle est désactivée et l’étape 5 sera activée.
I-2 Valeur booléenne d'un prédicat
La notation [*] signifie que la variable vaut 1 lorsque le

prédicat est vrai, et vaut 0 dans le cas contraire.
Exemples : lorsque la valeur d’un compteur k [k = 3] la
réceptivité est vraie ; [Température > 10°]
6. les actions associées aux étapes :

6. 1 les actions continues :
L’action continue, associée à une étape, dure tant que l’étape est active.
L’action A peut être « ouvrir vanne », « moteur en marche », etc. On note que A= X2
6
 Action conditionnelle :
La sortie (l’action) A est assignée à la valeur vraie quand l’étape 2 est active, à
condition que la variable P soit vraie.
On note A= X2.P.
Attention : la variable d’assignation ne doit pas être un front de variable.
 Action retardée :
L'action A ne sera commandée qu'après une durée t=3s à partir de l'activation de

l'étape. Si la durée d’activation de X2 est inférieure à 3s, la sortie A ne sera pas
commandée (assignée à la valeur vraie).
On note A=3s/X2
 Action limitée dans le temps :
L'action associée sera limitée à une durée de 3s (au plus) à partir de l'activation
de l'étape.
On note que A=X2. 3s/X2

6.2. Actions mémorisées (action sur événement)
Une action mémorisée décrit comment affecter une valeur à une sortie qui la conserve
jusqu'à une modification ultérieure. L’action mémorisée doit obligatoirement être
associée à un événement interne (activation d’étape, désactivation, franchissement,
événement).
Exemples : « A:=1 » : la valeur 1 est affectée à la variable booléenne A.
« A:=0 » : la valeur 0 est affectée à la variable booléenne A.
« C:=C+1 » : incrémentation de la variable numérique C.
« C:=C-1 » : décrémentation de la variable numérique C.
« K:= 5 » : la valeur 5 est affectée à la variable numérique K.
7
7. Evolution fugace :
Une évolution fugace se produit quand plusieurs transitions successives sont franchies
(les réceptivités de ces transitions sont vraies), dans ce cas les étapes sont instable
activées et désactivées rapidement.
Si l’étape 1 est active et que la variable a passe de 0 à 1, l’étape 3 est directement

activée. L’étape 2 est instable et les conséquences sont les suivantes :
Une action continue associée à une étape instable n’est pas assignée à la valeur 1 : A
ne sera pas vraie. Par contre l’étape instable permet d’assigner une valeur à une
variable dans le cas d’une action mémorisée donc k=1 après l’évolution fugace.
8
8. Structure particulières :
8.1 Taches, sous programme :
Lorsqu’une tâche doit être réalisée plusieurs fois dans un cycle, la programmation sous
forme de tâche permet de simplifier l’analyse et de simplifier la programmation.
21 31
X22+X24
22 ‘‘Appel tâche’’ 32
1
X38
23 33
24 ‘‘Appel tâche’’
1 38
X38
X22+X24
L’activation du sous programme est réalisée par l’étape X22 ou X24 ; lorsque l’étape
X38 est activée la fin de tâche est vraie.
Étape source
8.2 Etape source :

1
On appelle étape source une étape non reliée à une transition amont.
Cette étape ne peut être activée que par un ordre de forçage.
Une étape initiale sans transition amont est une étape source activée
inconditionnellement à la mise sous tension.
2
8.3 Etape puits :
On appelle étape puits une étape non suivie d’une transition,
cette étape ne peut être désactivée que par un ordre de forçage. Étape source
8.4 Transition source : 3

C’est une transition non précédée d’une étape amont.
Par convention elle est toujours validée, et devient franchissable lorsque la réceptivité
associée est vraie.
La réceptivité associée à une transition source est en générale une réceptivité sur front
(sinon l’étape suivante est activée en permanence).
9
R1 Transition source
8.5 Transition puits :
C’est une transition non suivie d’une étape. Lors du
franchissement de cette transition l’étape précédente
est désactivée et aucune autre étape n’est activée. R2
R3 Transition puits
8.6Macro-Etape :
Une macro-étape (ME) est la représentation unique d’un ensemble d’étapes et de
transitions nommé « Expansion d’étapes », la ME se substitue à une étape du grafcet.
Expansion de la macro-étape M5
Action B E5
4
a.m
M5 52 51
h
6 Action C 54 53
c+p
S5
Lorsque l’étape 4 est activée et la réceptivité a.m est vraie, alors la ME est activée et
l’étape d’entrée de l’expansion E5 est activée simultanément et le cycle décrit dans
l’expansion se déroule jusqu’à l’étape de sortie S5. L’étape S5 est désactivée lorsque
la réceptivité qui suit la ME (h) est vraie alors l’étape suivante (l’étape 6) est activée.
Les macro-étapes sont utilisées pour faciliter la représentation de systèmes complexes
dans un but de structuration.
9. Hiérarchisation :
Les systèmes automatisés de production sont de plus en plus complexes, afin de

simplifier l’étude, la mise en œuvre et la maintenance du système, il est nécessaire de
structurer la partie commande et la partie opérative.
10
L’objectif essentiel de la hiérarchisation est de permettre une approche progressive

structurée du fonctionnement d’un système automatisé, tant au niveau de l’analyse
qu’au niveau da la représentation.
L’analyse structurée d’un système permet de décrire celui-ci depuis le niveau le plus
général vers des niveaux de plus en plus détaillés.
Les principaux grafcets que l’on peut trouver sont :
a- Grafcet de surveillance (de sécurité): Ce Grafcet décrit l’ensemble des procédures

de sécurité du système, c’est le Grafcet hiérarchiquement le plus important. L’arrêt
d’urgence et les procédures de mise en route sont décrits dans ce Grafcet.
b- Grafcet de conduite (Grafcet des modes de marches): Ce Grafcet décrit

l’ensemble des procédures de marches (auto ; cycle/cycle ; manuel..) et des arrêts
normaux.
c- Grafcet de maintenance : Ce Grafcet décrit l’ensemble des procédures de réglage

de la partie opérative.
d-Grafcet de production : Ce Grafcet est le niveau de description du fonctionnement

normal de l’automatisme. Ce Grafcet est en général décomposé en plusieurs tâches
représentant les différentes fonctions de l’automatisme.
9. Forçage d’un Grafcet :
Les commandes de Forçage et Figeage de grafcet, sont des moyens supplémentaires

qui permettent de préciser la hiérarchie des différents grafcets. L’ordre de forçage ne
peut être émis que par un Grafcet de niveau hiérarchiquement supérieur vers un
Grafcet de niveau inférieur. Ces ordres de forçage sont utiles principalement pour
prendre en compte les sécurités.
Toute apparition d’une situation de forçage est prioritaire par rapport à toute autre
activité du Grafcet. Les Grafcet forcés sont maintenus dans la situation de forçage tant
que l’ordre de forçage est valide.
A tout instant un Grafcet ne peut être forcé que dans une seule situation à partir d’un
seul Grafcet supérieur.
9.1 Forçage en situation initiale :
A l’activation de l’étape 5, l’étape initiale 20 du Grafcet 2 est activée et toutes les

autres étapes sont désactivées.
A la désactivation de l’étape 5, le Grafcet 2 reprend son évolution normale.
11
Grafcet de niveau supérieur G1 (Maître) Grafcet Forcé G2 (esclave)
a 20
5 F/G2 :(INIT)
c d
b }
21 22
e f
23
g
9.2 Forçage en situation donnée:
A l’activation de l’étape 5, les étapes 21 et 22 du grafcet 2 sont activées et les autres

étapes 20,23 et 24 sont désactivées. A la désactivation de l’étape 5, le Grafcet 2
reprend son évolution normale.
a 20
5 F/G2 :(21,22 c
)))
b
21 22
e d
23 24
f
-Grafcet 2-
9.3 Forçage en situation vide:
A l’activation de l’étape 5, toutes les étapes du Grafcet 2 sont désactivées.
Le Grafcet 2 n’aura pas de possibilité d’évolution après la disparition de l’ordre de

Forçage, hormis s’il est à nouveau forcé, dans une situation donnée.
12
a 20
5 F/G2 :( )
c d
b
21 22
e f
23
-Grafcet 2-
9.4 Forçage en situation courante (figeage):
Le figeage est un cas particulier du forçage dans lequel l’évolution normale du Grafcet
est figée.
A l’activation de l’étape 5, le Grafcet est figé dans la situation de cet instant : si les
étapes 22 et 23 étaient activées au moment du forçage, elles le restent, jusqu’à la
désactivation de l’étape 5. Alors le Grafcet reprend son évolution normale.
a 20
c
5 F/G2 :(*)
b
21 22
e d
23 24
-Grafcet 2-
 Les intérêts du Forçage :
Cela permet d’imposer à un grafcet une situation qu’il aurait été impossible ou
difficile d’atteindre directement ; par exemple :
-Mise en situation initiale ou activation de grafcets ;
-Traitement d’un arrêt d’urgence ;
13
-Gel d’un grafcet après dysfonctionnement du système ;
-Déblocage d’une situation après analyse des défauts.
10. Guide d’étude des modes de marche et d’arrêt (GEMMA) :
Le GEMMA est un outil d'aide à la synthèse du cahier des charges d'un automatisme
industriel : c'est un document graphique qui facilite la conduite, la maintenance et
l'évolution du système.
On distingue 3 familles de modes de marches et d'arrêt :
10.1-Famille A: Procédures d'arrêt
a. A1 - Arrêt dans l'état initial :
Cette zone est obligatoire dans tout GEMMA; elle correspond à l’étape initiale du
GRAFCET.
b. A2 - Arrêt demandé en fin de cycle :
Lorsque l’arrêt est demandé la machine continue de produire jusqu’à la fin du cycle.
A2 est donc un état transitoire vers l’état A1.
c. A3 - Arrêt demandé dans un état déterminé :

La machine continue de produire jusqu’à un arrêt dans une position autre que la fin de
cycle ; c’est un état transitoire vers l’état A4.
d. A4 - Arrêt obtenu :
La machine est alors arrêtée en une autre position que la fin de cycle.
e. A5 - Préparation de remise en route après défaillance :

14
C’est dans cet état que l’on procède à toutes les opérations nécessaires à une remise en
route après défaillance (Intervention de l'opérateur pour dégagement, nettoyage,...).
f. A6-Mise en état initial de la partie opérative :

Dans cette zone on trouve les séquences permettant de remplir les conditions de l'état
initial. L’initialisation peut être:
 Manuelle, par action sur chaque actionneur;

 Automatique, par une séquence préétablie (bouton d’initialisation).
g. A7-Mise de la partie opérative dans un état déterminé :

Dans ce cas on trouve les séquences permettant de remplir les conditions d'un état
autre que l'état initial; généralement de façon manuelle.
10.2 -Famille F: Procédures de fonctionnement
a. F1 - Production normale :
Obligatoire dans tout GEMMA c’est le GRAFCET de base.
1
dcy
2 VA
a1
Rectangle F1
du GEMMA 3 VA VB
b1
4 VB
a0
5
b0
b. F2 - Marche de préparation :
Toute opération de préparation essentielle à la production (Préchauffage,

Remplissage,…)
c. F3 - Marche de clôture :
C’est des opérations nécessaires pour certaines machines en fin de journée ou en fin de
série (vidage, nettoyage…)
d. F4 - Marche de vérification dans le désordre :

Cet état permet de vérifier certaines fonctions ou certains mouvements sur la machine,
sans respecter l’ordre du cycle ; en utilisant le mode manuel.
15
e. F5 - Marche de vérification dans l'ordre :
Test de cycle ou de partie de cycle de production à la cadence désirée
Types de marche:
 Étape par Étape;

 Cycle par Cycle;
 Séquence par Séquence;
f. F6 - Marche de test :
Les machines de contrôle, de tri, comportent des capteurs qui doivent être réglés
périodiquement: donc la marche de test permet ce genre opérations.
10.3 Famille D: Procédures de défaillance :
a. D1 - Arrêt d'urgence :
C'est l'état pris lors d'une sécurité, ou l'on prévoit non seulement les arrêts, mais aussi
les cycles de dégagements, les procédures et précautions nécessaires pour éviter ou
limiter les conséquences dues à la défaillance.
b. D2 - Diagnostic et/ou traitement de la défaillance :
C’est dans cet état que la machine peut être examinée après défaillance et qu’il peut
être apporté un traitement permettant le redémarrage.
c. D3 - Production tout de même :
Il est parfois nécessaire de continuer la production même après défaillance de la

machine.
On aura alors une production dégradée, ou une production aidée par des opérateurs
non prévues en production normale.
16

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2. Règles d’évolution d’un grafcet :

 Règle 2 : validation et franchissement d’une transition

 Règle 3 : conséquences du franchissement d’une transition

 Règle 4 : Franchissement simultané des transitions

 Règle 5 : activation et désactivation d’une même étape

3. Structure de base d’un Grafcet :

3.2 Grafcet avec séquences simultanées :

3.3 Grafcet avec aiguillage :

 Saut d’étapes et reprise de séquence :

 Le saut d’étapes correspond à un morceau de séquence qui n’est pas effectué

5 Les réceptivités associées aux transitions :

Le symbole 1 souligné indique que la réceptivité est toujours vraie, donc

5.1 Expression logique :

5.1 Fronts d'une variable :

I-2 Valeur booléenne d'un prédicat

La notation [*] signifie que la variable vaut 1 lorsque le

6. les actions associées aux étapes :

L'action A ne sera commandée qu'après une durée t=3s à partir de l'activation de

On note que A=X2. 3s/X2

Si l’étape 1 est active et que la variable a passe de 0 à 1, l’étape 3 est directement

8.2 Etape source :

8.4 Transition source : 3

Les systèmes automatisés de production sont de plus en plus complexes, afin de

L’objectif essentiel de la hiérarchisation est de permettre une approche progressive

Les principaux grafcets que l’on peut trouver sont :

a- Grafcet de surveillance (de sécurité): Ce Grafcet décrit l’ensemble des procédures

b- Grafcet de conduite (Grafcet des modes de marches): Ce Grafcet décrit

c- Grafcet de maintenance : Ce Grafcet décrit l’ensemble des procédures de réglage

d-Grafcet de production : Ce Grafcet est le niveau de description du fonctionnement

9. Forçage d’un Grafcet :

Les commandes de Forçage et Figeage de grafcet, sont des moyens supplémentaires

9.1 Forçage en situation initiale :

A l’activation de l’étape 5, l’étape initiale 20 du Grafcet 2 est activée et toutes les

A la désactivation de l’étape 5, le Grafcet 2 reprend son évolution normale.

Grafcet de niveau supérieur G1 (Maître) Grafcet Forcé G2 (esclave)

9.2 Forçage en situation donnée:

A l’activation de l’étape 5, les étapes 21 et 22 du grafcet 2 sont activées et les autres

9.3 Forçage en situation vide:

A l’activation de l’étape 5, toutes les étapes du Grafcet 2 sont désactivées.

Le Grafcet 2 n’aura pas de possibilité d’évolution après la disparition de l’ordre de

9.4 Forçage en situation courante (figeage):

 Les intérêts du Forçage :

-Mise en situation initiale ou activation de grafcets ;

-Traitement d’un arrêt d’urgence ;

-Gel d’un grafcet après dysfonctionnement du système ;

-Déblocage d’une situation après analyse des défauts.

10. Guide d’étude des modes de marche et d’arrêt (GEMMA) :

On distingue 3 familles de modes de marches et d'arrêt :

10.1-Famille A: Procédures d'arrêt

a. A1 - Arrêt dans l'état initial :

b. A2 - Arrêt demandé en fin de cycle :

c. A3 - Arrêt demandé dans un état déterminé :

e. A5 - Préparation de remise en route après défaillance :

f. A6-Mise en état initial de la partie opérative :

 Manuelle, par action sur chaque actionneur;

g. A7-Mise de la partie opérative dans un état déterminé :

Toute opération de préparation essentielle à la production (Préchauffage,

d. F4 - Marche de vérification dans le désordre :