République Tunisienne

Ministère de l'Enseignement Supérieur,

de la Recherche Scientifique
Universitaire de TUNIS EL-MANAR

FACULTE DES SCIENCES DE TUNIS

Cours

GPS

Section M2 Mastère professionnel en sciences géomatiques

Salwa SAIDI
Sommaire
1 .............................................................................................................................................. GPS
1 .................................................................... Définition et historique 1.
1 ..................................................................................................... Historique 1.1.
1 ................................................................... Description du système 2.
2 .......................................................................... Le segment spatial 2.1.
2 ..................................................................................... Les satellites 2.1.1.
3 ................................................................................ Le signal GPS 2.1.2.
4 ............................................Le message de navigation 2.1.3.
4 ............................................................Le segment de contrôle 2.2.
5 ............................................................... Le segment utilisateur 2.3.
5 ....................................................... Les types de récepteur 2.3.1.
5 .................................................... Les services liés à GPS 2.3.2.
6 ..................................... Les méthodes de positionnement 3.
6 ................................................. Principe de la mesure GPS 3.1.
6 ............................................................ Observation du code 3.1.1.
6 .................................................. Observation de la phase 3.1.2.
7 ...................................................... Les facteurs de qualité 3.1.3.
8 .......................................................... Les sources d’erreurs 3.1.4.
8 .............................................................. Types de positionnement 4.
Type de positionnement basé 4.1.
8 sur les pseudo-distances
8 ........................................... Positionnement autonome 4.1.1.
8 ....................................... Positionnement différentiel 4.1.2.
9 . Type de positionnement basé sur la phase 4.2.
9 ....................................................................... Le mode statique 4.2.1.
9 ............................................................. Le mode dynamique 4.2.2.
Mission de prise de coordonnées : 5.
10 Préparation
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GPS
1. Définition et historique

I-1 Définition
Le Système de Positionnement Global ou GPS (Global Positioning System) est défini comme
étant un système spatial de radio-positionnement et de transfert de temps. Il fournit, à un
nombre illimité d’utilisateurs à travers le monde, dans un système global et unique, quelles
que soient les conditions météorologiques, une information de position, de vitesse et de
temps.

1.1. Historique

Le premier satellite artificiel à orbiter autour de la Terre, le Spoutnik 1, a été lancé en octobre
1957 par l'Union soviétique. Cet événement marquant a donné le départ à une course effrénée
à la conquête de l'espace. En effet, dès le début des années soixante, un système de navigation
par satellites (couramment appelé système Transit) était déjà exploité par la Marine
américaine.
En 1968, le Pentagone imagine un système de localisation géographique composé d'une
constellation de satellites en orbite autour de la Terre qui pourrait leur fournir la position d'un
point sur la planète en temps réel et 24h sur 24. Le système NAV.S.T.A.R-G.P.S (navigation
system time and ranging - Global Positioning System) a été conçu, financé et développé dès
1973 par le département de la Défense des Etats-Unis pour un usage strictement militaire.

2. Description du système

L’exploitation civile du système GPS doit être considérée du point de vue de ses trois
composantes essentielles : le segment spatial, de contrôle et les utilisateurs (Figure 1). Cet
aperçu global du système a pour objet de cerner au mieux ses capacités et d’en comprendre
ses limites intrinsèques (Figure 1).

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Figure 1: Les trois composantes de GPS (Baptiste Henry, 2005)

2.1. Le segment spatial

Il inclut tous les éléments orbitaux du dispositif de positionnement : les plates-formes, le

signal GPS et le message de navigation. Ces éléments vont nous permettre d’envisager les
modes d’exploitation.

2.1.1. Les satellites

L’utilisation quasi-permanente de GPS est possible depuis février 1994, période à laquelle la
constellation de 21 satellites (+3 en réserve) a été déclarée opérationnelle. Ces satellites sont
en orbite quasi-polaires, à 20200 km d’altitude. Ils sont répartis sur six plans orbitaux, décalés
de 60 degrés (Figure 2).

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Figure2: La constellation et les satellites GPS

La période de révolution des satellites est de 12 heures sidérales (soit 11 heures et 58

minutes). Par conséquent, on retrouve les mêmes satellites, dans les mêmes positions, deux
fois par jour (détail qu’on aura besoin lors des missions de terrain).

2.1.2. Le signal GPS

Le signal GPS est composé de deux fréquences porteuses : L1 à 1575.42 MHz, et L2 à

1227.60 MHz, dont la stabilité est assurée par des horloges atomiques. Elles correspondent à
des longueurs d’onde de 19 cm pour L1, et 24 cm pour L2 (Figure 3).

Figure3: Structure d’un signal GPS

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Elles sont générées à partir d’une fréquence f0, dite fondamentale, à 10.23 MHz (Figure 4).

Figure4: Codes de modulation du signal GPS et leurs longueurs d’onde (Baptiste Henry,
2005)

Ces fréquences sont modulées par des codes pseudo-aléatoires :

 Code C/A - il s'agit du code dit Coarse Acquisition, modulé sur la porteuse L1 à 1,023
MHz.
 Code P - il s'agit du code dit Precision, modulé sur la porteuse L2 à 10,23 MHz.

2.1.3. Le message de navigation

Le message de navigation contient les informations nécessaires pour se localiser dont on cite :
• Le temps GPS, défini par le numéro de semaine et le temps dans la semaine. L’origine du
temps GPS se situe au 6 janvier 1980 à 0h00, l’origine de la semaine le dimanche à 0h00.
• Les éphémérides, comprenant les paramètres utiles au calcul de la position du satellite
émetteur à une dizaine de mètres près.
• Les almanachs, contiennent les mêmes informations que les éphémérides, à une précision
moindre, et concernent l’ensemble de la constellation.
• Les coefficients d’un modèle mondial de correction ionosphérique.
• Des informations sur l’état de la constellation.
• Le modèle de comportement des horloges et les paramètres de transformation du temps GPS
vers le temps universel cordonné ou UTC.

2.2. Le segment de contrôle

Le secteur de contrôle comporte une station de contrôle principale, 5 stations de surveillance

et 4 antennes au sol, réparties sur 5 sites se trouvant tous à proximité de l'équateur terrestre et
ont pour mission (Figure 5) :
• L’enregistrement des signaux et la prédiction des éphémérides.
• L’observation du comportement des oscillateurs, le calcul des paramètres de synchronisation
et de dérive d’horloge.
•La collecte d’informations météorologiques.
•L’envoi aux satellites d’informations nécessaires à la composition du message de navigation.
Grâce à ces interventions, conjointement à celles de stations de mesure réparties sur
l’ensemble du globe, l’IGS (International GPS Service for Geodynamcics) donne accès à des
éphémérides dites précises permettant des calculs d’orbitographie très fins.

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Figure 1: Localisation des stations du secteur de contrôle

2.3. Le segment utilisateur

Ce troisième et dernier segment est bien évidemment celui qui nous intéresse le plus. A
l’heure actuelle, les utilisateurs du système GPS constituent une population très diversifiée,
tant dans ses objectifs que dans ses moyens. Nous nous intéresserons d’abord aux types de
récepteur (assez représentatif du public concerné et de ses besoins), pour nous pencher ensuite
sur les méthodes de mesure de position absolues ou relatives.

2.3.1. Les types de récepteur

Plusieurs types de récepteurs GPS existent dans diverses gammes d’application, de prix, de
précision et de difficulté de mise en œuvre. Nous en dressons ici un bref aperçu, découpé en
deux catégories : les appareils grand public, que l’on peut trouver dans les magasins de sports
et loisirs, et les appareils professionnels.
La catégorie des appareils grand public travaille en mono-fréquence (L1), par mesure de
pseudo-distance. Actuellement, une grande majorité dispose d’une entrée/sortie au format
NMEA qui leur permet soit d’exporter leurs données vers un outil externe (PC avec module
d’intégration GPS par exemple), soit de recevoir des corrections différentielles d’une station
fixe émettrice (mode DGPS, souvent utilisé en navigation maritime pour laquelle beaucoup de
phares et de signaux sont équipés d’une antenne GPS et d’un canal d’émission radio) :
• Récepteur de navigation simple (de 150€ à 300€).
• Récepteur de navigation avec outils cartographiques (à partir de 300€).
Quant aux appareils professionnels, ils peuvent travailler sur les deux fréquences (L1 et L2),
en mesurant les pseudos-distances et la phase :
• Récepteur géodésique mono-fréquence (jusqu’à 15k€)
• Récepteur géodésique bi-fréquence (à partir de 15k€)

2.3.2. Les services liés à GPS

Dans le cadre de travaux de grande envergure, il est possible d’exploiter plusieurs sources de
données accessibles via Internet. C’est notamment le cas des éphémérides précises du Service
International de GPS pour la Géodynamique (IGS). Ces données sont généralement

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disponibles avec un délai de dix jours, et permettent de réaliser de véritables exploits tant sur
la détermination des orbites que sur celle de points levés. Elles sont obtenues grâce aux
mesures réalisées en continu par des centaines de stations de réception et sont généralement
fournies dans le système ITRF (International Terrestrial Reference Frame). La France
participe activement à ce service grâce au Réseau Géodésique Permanent (RGP), en cours de
densification.
Le second service concernant GPS est le centre de navigation des garde-côtes (U.S. Coast
Guard Navigation Centre). Ce service permet d’obtenir de multiples informations sur la
constellation : état des satellites, pannes récentes, description des fichiers d’orbites…

3. Les méthodes de positionnement

Au paragraphe précédent, nous évoquions deux familles de récepteurs : les premiers dits de
navigation, et les seconds dits géodésiques. Ils se distinguent par leur prix d’acquisition d’une
part, mais aussi, et surtout, par leurs méthodologies de mise en œuvre. Avant toute chose, il
est nécessaire de présenter le principe de la mesure GPS et les différentes sources d’erreurs
qui lui sont liées.

3.1. Principe de la mesure GPS

La mesure géodésique par GPS peut être scindée en deux composantes : la mesure de pseudo-
distances par observation du code, et la mesure de phase. Chacune d’elle dispose de ses
avantages, de ses limites et doit être rattachée au matériel, à la précision souhaitée et au mode
opératoire.

3.1.1. Observation du code

La mesure de pseudo-distance par observation du code est basée sur une analyse de
corrélation entre le signal émis par un satellite et la réplique générée par le récepteur. Ainsi, le
décalage temporel observé entre ces deux signaux nous donne le temps mis par l’onde pour
parcourir la distance entre son point d’émission et son point de réception. La position du
récepteur est alors calculée par intersection de sphères, d’où la nécessité de disposer d’au
moins quatre satellites en visibilité.
Un tel calcul nécessite des outils extrêmement précis : stabilité de la réplique du code généré
par le récepteur, résolution de la mesure de temps (quelques dixièmes de nano secondes pour
les meilleurs !) …

3.1.2. Observation de la phase

De fortes imprécisions entachent la qualité du positionnement par mesure de code. Plutôt que
de mesurer un temps de parcours de l’onde électromagnétique, on va s’intéresser à la
détermination du déphasage entre le signal reçu et sa réplique généré par le récepteur, la phase
de battement. Se basant sur l’effet Doppler, on détermine alors la variation de la distance entre
satellite et récepteur. L’essentiel du problème est alors de déterminer le nombre de cycles
nécessaire au parcours de cette distance. Cette inconnue, couramment appelée l’ambiguïté
entière, est difficilement accessible, et on utilise des méthodes de différentiation (simple,
double, triple), selon la configuration des observations.

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3.1.3. Les facteurs de qualité

Le principe du positionnement par GPS nous montre que des contraintes existent en termes de
distribution de la constellation. En effet, une mauvaise répartition des satellites engendrera
une faible précision de positionnement (Figure 6).

Figure 6: Facteurs de qualité de Signal (Baptiste Henry, 2005)

Pour qualifier cette géométrie, on dispose généralement d’indicateurs notés DOP (Dilution Of
Precision) et qui donnent, à un instant donné, une appréciation de l’affaiblissement de la
précision pour :
• Un positionnement planimétrique : HDOP (Horizontal DOP)
• Un positionnement altimétrique : VDOP (Vertical DOP)
• Une détermination du temps : TDOP (Time DOP)
• Un positionnement 3D (avec un minimum de trois satellites) : PDOP (Position DOP)

Enfin, on retient souvent un dernier facteur appelé GDOP (Geometric DOP) qui intègre le
PDOP et le TDOP. Il n’est le plus souvent accessible que sur des récepteurs géodésiques et
nécessite la visibilité de quatre satellites au minimum (Figure 31).

Figure 2: Le GDOP

Généralement, pour un positionnement par pseudo-distance et si plus de quatre satellites sont

visibles (ce qui est le plus souvent le cas en milieu naturel, mais peut parfois s’avérer difficile

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en zone urbaine), les paramètres du DOP servent à choisir les quatre satellites les mieux
placés, de façon à proposer les meilleurs résultats.

3.1.4. Les sources d’erreurs

Les erreurs sur la mesure GPS résultent d’une combinaison complexe de trois composantes :
• le bruit : combinaison du code PRN et du bruit intrinsèque au récepteur. Ces deux
composantes sont chacune évaluées à environ 1m.
• les biais :
• l’accès sélectif (SA) : cette dégradation volontaire engendrait une erreur de positionnement
d’environ 100m. Les méthodes différentielles étaient alors les seules à donner le moyen de le
minimiser.
• la dérive d’horloge d’un satellite : jusqu’à 1m.
• la précision des données des éphémérides diffusées : 1m.
• le délai troposphérique : 1m. Sa modélisation nécessite la prospection de cette couche basse
de l’atmosphère, grâce à des mesures de température, pression et humidité dans différentes
conditions météorologiques.
• le délai ionosphérique non modélisé : 10m. Les coefficients de correction transmis dans le
message de navigation ne peuvent permettre l’élimination que d’environ la moitié du retard.
• le multi-trajet : du aux réflexions multiples, sur les surfaces proches du récepteur, qui
interfèrent avec le signal direct. Cette composante est difficile à détecter et à éviter.
• les fautes du segment de contrôle, humain ou informatique, peuvent provoquer des erreurs
du mètre à la centaine de kilomètres.
• les fautes de l’utilisateur du fait qu’une erreur sur la sélection du datum peut se chiffrer du
mètre à une centaine de mètres.
• la défaillance du récepteur, tant au niveau matériel que logiciel.

4. Types de positionnement
4.1. Type de positionnement basé sur les pseudo-distances

Le mode de positionnement basé sur les mesures des pseudo – distances, en se basant sur le
code C/A sont de deux types soit autonome soit en mode différentiel (post traitement ou en
temps réel).

4.1.1. Positionnement autonome

Cette méthode consiste à obtenir la position du récepteur, en absolu, par intersection des
sphères d’émission de chaque satellite. Cette méthode permet d’obtenir une erreur moyenne
de positionnement d’une dizaine de mètres à la volée.

4.1.2. Positionnement différentiel

Les méthodes de positionnement différentiel peuvent s’appliquer avec tous les types de
matériel (navigation ou géodésique) et se déclinent en deux grandes familles : le post-
traitement et le temps réel. La première méthode est la plus simple et la moins coûteuse ; la
seconde est plus complexe et nécessite un système de communication pour transmettre les
données. Dans l'une et l'autre méthode, les coordonnées d'un point utilisé comme station de
contrôle doivent être connues. Par la méthode d’application de corrections aux observations,
la distance « réelle », entre un satellite et une station de contrôle, se calcule comme suit :

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4.2. Type de positionnement basé sur la phase

Le positionnement basé sur les mesures de phase peut être fait en deux modes : statique et
dynamique.

4.2.1. Le mode statique

En mode statique, le GPS consiste à observer l’information de phase en deux points (au
moins) pendant une longue durée (d’une à plusieurs heures selon le type d’application). Cette
longue période est utile pour la résolution des ambiguïtés et obtenir une meilleure précision.

4.2.2. Le mode dynamique

Le mode dynamique se décline en plusieurs méthodologies d’observations, dont la facilité de
mise en œuvre est fortement conditionnée par le matériel employé d’une part, et d’autre part,
par la finalité des mesures.
• Cinématique. Cette technique est utilisée essentiellement dans les prises de vues aériennes.
Lorsqu’elle est basée sur la mesure de phase, le mode cinématique nécessite la détermination
de toutes les ambiguïtés afin d’obtenir une précision décimétrique.
• Semi-cinématique, nommé en anglais Stop-and-Go et consiste à stationner sur chacun des
points à mesurer pendant une dizaine de secondes. Dans cette technique, on doit avant tout
déterminer les ambiguïtés et le mobile doit maintenir un verrouillage sur quatre satellites au
moins. Si le verrouillage est perdu, l’opérateur doit alors retourner au dernier point
correctement mesuré et relancer l’initialisation. Cette méthode est donc très rapide et efficace
mais nécessite de travailler dans des zones bien dégagées.
• Pseudo-cinématique. Similaire aux deux méthodes précédentes, elle consiste à stationner
chaque point deux fois, pendant quelques minutes, à une heure d’intervalle au moins. On
combine alors les avantages de deux géométries de la constellation et les temps de mesure
cumulés. Cependant, d’un point de vue pratique et logistique, cette méthode est assez peu
souvent employée.
• Statique rapide. Ce mode est basé sur la résolution des ambiguïtés pour des courtes périodes
d’observation. En effet, ces levés doivent être réalisés sur des lignes de base courtes pour
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obtenir une précision centimétrique. A part une géolocalisation d’une précision semi-
cinématique, cette technique présente l’avantage de ne pas nécessiter un verrouillage sur
quatre satellites pendant le déplacement entre les points (Tableau 1 ; Figure 7).

Figure7: Precision de localisation par GPS en fonction du mode de positionnement

(Merminod, 2002)

5. Mission de prise de coordonnées : Préparation

Tout d’abord pour une mission de géolocalisation, il faut fixer l’objectif de la mission et le
degré de précision demandé pour savoir la méthode, le mode de positionnement et le
récepteur qui va être utilisé. Il est de plus conseillé de procéder à des reconnaissances du
terrain avant les campagnes de mesures afin de repérer les points les plus difficiles pour
proposer une planification adéquate.
Aussi bien la phase de reconnaissance est importante afin d’avoir une idée sur le site avant de
commencer les observations GPS. Aussi bien, il faut vérifier s’il y a des points géodésiques
existants.
Ci-joint un tableau récapitulatif des récepteurs avec le degré de précision en fonction du
domaine d’utilisation (Tableau 1) :

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Tableau1: Types de récepteur

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Bibliographie :

Baptiste Henry J., 2005. Chapitre 3 GPS, cours de topographie et topométrie générale, Ed.
EOST – Strasbourg, 65p.

Bengt Rystedt, 2014. Chapitre 1 Cartographie, Traduction par Laurent Benosa et Dominique
Gresle-Pouligny, Relecture d’harmonisation par Felix de Montety, CFC, N°221- Septembre
2014.

Lahaye R, Ladet S., 2014. Les concepts de base des SIG nomades. Le Cahier des Techniques
de l’INRA, N° special GeoExpe pp. 28-35.

Merminod, 2002. Après GPS, voici LBS: services liés à la position ou géo-dépendants,
Mensuration, Photogrammétrie, Génie rural, vol 100, 118-120, 10.5169/seals-235881.

Observatoire technologique de Genève, 2003.État des lieux de l’informatique nomade, 17p.

Prud’homme O., 2011. Lancement de la demarche outils nomades au Parc national du

Mercantour. Rapport SILAT, 60 p.

Webographie :

https://www.techno-science.net/definition/8949.html
Association Française pour l’Information Géographique : http://www.afi geo.asso.fr/
Rubrique documentation - Rubrique documentation
Centre National de l’Information Géographique : http://cnig.les-argonautes.fr/
Ecole Nationale des Sciences Géographiques :
http://www.ensg.ign.fr/FAD/Supports_de_Cours.html
http://www.nrc-cnrc.gc.ca/fra/services/heure/positionnement_global/index.html
http://www.crige-paca.org/fileadmin/documents_site/publication/vademecum/Fiche1.pdf
http://gps-rs.scg.ulaval.ca//fr/cours/survolgps/introduction_gps.htm
http://www.afigeo.asso.fr/les-sig.htm

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