Chapitre 19: Géométrie Dans Un Espace Affine Euclidien: Généralités en Dimension Finie
Chapitre 19: Géométrie Dans Un Espace Affine Euclidien: Généralités en Dimension Finie
Chapitre 19: Géométrie Dans Un Espace Affine Euclidien: Généralités en Dimension Finie
A) Divers
1) Définition
Un espace affine euclidien, c’est un espace affine E attaché à un espace vectoriel euclidien E.
2) Repère orthonormé
3) Distances
ÝÝÑ
‚ Pour d(A, B) = }AB}, noté AB.
L’application E ˆ E Ñ R(A, B)d(A, B) est bien une distance :
˛ d est à valeurs dans R+
˛ d(A, B) = 0 ðñ A = B
˛ d(B, A) = d(A, B)
˛ d(A, B) ď d(A, C) + d(C, B)
‚ Si P est une partie non vide de E , et A un point de E , on définit :
Ce sont les notions qui concernent les directions des sous-espaces affines concernés.
Exemple :
Si D1 , D2 sont deux droites affines de directions D1 , D2 , l’angle non orienté (D1 ,̂D2 ) est l’angle non
orienté (D1 ,̂D2 ).
Remarque :
demi-droite : la demi-droite d’origine A P E et de vecteur ⃗u ‰ ⃗0, c’est tA + λ⃗u, λ P R+ u.
L’angle entre deux demi-droites est l’angle entre les vecteurs correspondants.
5) Projection orthogonale
Théorème :
La projection orthogonale H de A sur F est l’unique point de F tel que d(A, F ) = d(A, H).
Démonstration :
On note H le projeté orthogonal de A sur F .
ÝÝÑ ÝÝÑ ÝÝÑ
Pour M P F , }AM }2 = }AH}2 + }HM }2 .
ÝÝÑ ÝÝÑ
Donc }AM } ě }AH}, et il y a égalité si et seulement si M = H.
Et comme H P F , on a bien AH = minM PF (AM ).
6) Les hyperplans
ÝÝÑ
‚ L’hyperplan passant par A P E orthogonal à ⃗n P Ezt0E u, c’est H = tM P E , AM K ⃗nu
‚ « Réciproque » : Lignes de niveau de l’application E ÝÑ R , où A P E et ⃗u P Ezt0E u.
ÝÝÑ
M ÞÝÑ AM ¨ ⃗u
ÝÝÑ ÝÝÑ
Pour k P R, la ligne de niveau k de l’application M ÞÑ AM ¨ ⃗u, c’est Hk = tM P E , AM ¨ ⃗u = ku.
ÝÝÑ
On peut introduire H sur (A, ⃗u) tel que H P Hk . En effet, il suffit de prendre H tel que AH = }⃗k⃗ u
u }2 .
Alors, pour tout M P E :
ÝÝÑ
M P Hk ðñ AM ¨ ⃗u = k
ÝÝÑ ÝÝÑ (19.3)
ðñ AM ¨ ⃗u = AH ¨ ⃗u
ÝÝÑ
ðñ HM ¨ ⃗u = 0
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Algèbre et géométrie
CHAPITRE 19. GÉOMÉTRIE DANS UN ESPACE AFFINE
I. GÉNÉRALITÉS
EUCLIDIEN EN DIMENSION FINIE
B) Les isométries
Définition :
Soit f : E Ñ E .
f est une isométrie de E ðñ f conserve les distances, c’est-à-dire :
déf
Proposition :
Les isométries de E sont exactement les applications affines de E dans E dont la partie linéaire appar-
tient à O(E) (c’est-à-dire dont la partie linéaire est un automorphisme de E)
Démonstration :
‚ Si f est une application affine de partie linéaire φ P O(E), alors, pour tous points A, B P E , en
notant A1 , B 1 leurs images par f :
Proposition :
Is(E ), ensemble des isométries de E , constitue un groupe pour ˝ (un sous-groupe de GA(E )), et l’en-
semble Dep(E ) des déplacement de E en constitue un sous-groupe.
Exemple :
Les symétries orthogonales sont dans Is(E ).
En effet : Si f est la symétrie par rapport à un sous-espace affine F selon G, alors f est affine, et la
partie linéaire de f est la symétrie vectorielle par rapport à F selon G (où F est la direction de F ). En
particulier, quand G = F K , on dit que f est la symétrie orthogonale par rapport à F ; sa partie linéaire
est alors la symétrie orthogonale vectorielle par rapport à F , dont on sait qu’elle est dans O(E)
Précision :
Si dim(E) = n, dim(F ) = p, alors f , symétrie orthogonale par rapport à F , est un déplacement lorsque
n ´ p est pair, un antidéplacement sinon.
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II. ÉTUDE D’UN ESPACE
CHAPITRE
AFFINE EUCLIDIEN
19. GÉOMÉTRIE
ORIENTÉ
DANS
DEUN
DIMENSION
ESPACE AFFINE
2 EUCLIDIEN
Cas particulier :
Les réflexions affines (symétries orthogonales affines par rapport à un hyperplan) sont des isométries
indirectes.
Proposition :
Étant donnés deux points A et B de E , il existe une et une seule réflexion qui les échange, et c’est la
réflexion d’hyperplan l’hyperplan médiateur de A et B.
Étude :
Soit f une isométrie directe, posons φ = Lin f (ainsi, f P Dep(E ) et φ P SO(E)). On sait que φ est alors
une rotation, éventuellement d’angle nul.
On a :
ker(φ ´ IdE ) = tu P E, φ(u) = uu = t0E u (19.7)
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CHAPITRE 19. GÉOMÉTRIE
II. ÉTUDE D’UN
DANS ESPACE
UN ESPACE
AFFINE
AFFINE
EUCLIDIEN
EUCLIDIEN
ORIENTÉ DE DIMENSION 2
Remarque : $
& ΩM 1 = ΩM
Dire que M 1 = f (M ) revient à dire
⃗ Ý
%(ΩM,̂ ÝÑ
ΩM 1 ) = θ mod 2π
Classification de Dep(E )
2) Composée de réflexions
H2 b
D1 a
H1
b
M
Sinon :
M1
D1
θ
Ω
b
M
D2
s1 ˝ s2 est la rotation de centre Ω l’intersection des deux droites et d’angle 2θ où θ est l’angle orienté
(D1 ,̂D2 )
(Il suffit pour justifier l’angle de raisonner avec les parties linéaires)
Inversement, étant donnée une translation/rotation, on peut fixer une droite D1 orthogonale au
vecteur de translation/passant par Ω et construire une autre droite de sorte que la composée des deux
réflexions soit la translation/la rotation.
Ainsi, tout déplacement est composé de deux réflexions.
Toute isométrie est ainsi composée de réflexions, et même de 0, 1, 2, ou 3 réflexions.
En effet : Soit f P Is(E ).
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II. ÉTUDE D’UN ESPACE
CHAPITRE
AFFINE EUCLIDIEN
19. GÉOMÉTRIE
ORIENTÉ
DANS
DEUN
DIMENSION
ESPACE AFFINE
2 EUCLIDIEN
M1
⃗u
A
A1 a a
M1
M1 a
a
⃗u
A
a
M
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CHAPITRE 19. GÉOMÉTRIE
II. ÉTUDE D’UN
DANS ESPACE
UN ESPACE
AFFINE
AFFINE
EUCLIDIEN
EUCLIDIEN
ORIENTÉ DE DIMENSION 2
ÝÝÑ ÝÝÑ
Mais par ailleurs, AA1 s’écrit AA1 = loomo ⃗ on. Donc f = tÝÝÑ1 ˝ s = t⃗v ˝ tw⃗ ˝ s.
⃗v on + loomo
w
K
AA
PD PD
w
⃗
a
tw⃗ ˝ s(M )
a
s(M )
⃗u
a
A
a
M
On note g = tw⃗ ˝ s. Alors Lin g = IdE ˝φ = φ. Mais g a un point fixe (au moins), par exemple
⃗ Donc g est une réflexion de droite la droite D 1 // D passant par A + 12 w
B = A + 21 w. ⃗ (et donc de
direction D)
Ainsi, f = t⃗v ˝ g, où g est une réflexion et t⃗v est une translation de vecteur « parallèle » à la droite
de la réflexion.
⃗v
g(M ) a a M 1 = f (M )
D1
a
M
Une telle transformation est évidemment sans point fixe et est bien une isométrie indirecte. On
appelle ce type de transformation une réflexion glissée.
Classification :
x0 a
Distance d’un point à une droite Soit M0 , D : ax + by = h. On note ⃗n
y0 b
x1
Soit A P D.
y1
ÝÝÝÑ
Alors d(M0 , D) = |AM n}
}⃗
n|
0 ¨⃗ = |(x0 ´x1 )a+(y0 ´y1 )b|
?
a2 +b2
= |ax0 +by0 ´h|
?
a2 +b2
.
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II. ÉTUDE D’UN ESPACE
CHAPITRE
AFFINE EUCLIDIEN
19. GÉOMÉTRIE
ORIENTÉ
DANS
DEUN
DIMENSION
ESPACE AFFINE
2 EUCLIDIEN
Angle de droites
D 1 : a 1 x + b 1 y = h1
(19.9)
D 2 : a 2 x + b 2 y = h2
N1
θ
D2
θ
D1
N2
a1 a2
Équation de la médiatrice Soient A1 , A2 .
b1 b2
L’équation de la médiatrice est donc :
a1 + a2 b1 + b 2
(a2 ´ a1 )(x ´ ) + (b2 ´ b1 )(y ´ ) = 0. (19.11)
2
looomooon 2
loomoon
x0 y0
1) Définition
Définition :
Soit f : E Ñ E .
f est une similitude ðñ Dk P R˚+ , @A, B P E , d(f (A), f (B)) = kd(A, B)
déf
Proposition, définition :
Si f est une similitude, alors D!k P R˚+ , @A, B P E , d(f (A), f (B)) = kd(A, B).
k est alors appelé le rapport de la similitude.
Proposition :
Soit f : E Ñ E , soit k ą 0.
On a les équivalences :
f est une similitude de rapport k ðñ f est la composée d’une isométrie et
d’une homothétie de rapport k
ðñ f est affine et sa partie linéaire s’écrit kφ où φ P O(E)
ðñ f conserve les angles non orientés de vecteurs.
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CHAPITRE 19. GÉOMÉTRIE
II. ÉTUDE D’UN
DANS ESPACE
UN ESPACE
AFFINE
AFFINE
EUCLIDIEN
EUCLIDIEN
ORIENTÉ DE DIMENSION 2
Définition, proposition :
Soit f une similitude de rapport k. Soit ψ sa partie linéaire.
Alors φ = k1 ψ P O(E).
‚ Si φ est dans SO(E), on dit que f est directe, sinon on dit que f est indirecte.
‚ f multiplie les distances par k, et les aires par k 2 (admis)
‚ Si f est directe, f conserve les angles orientés, sinon elle les retourne.
On se place dans C muni de sa structure euclidienne orientée naturelle où (0, 1, i) constitue un repère
orthonormé.
i a
0 1
a) Quelques similitudes
‚ Translation de vecteur b où b P C.
z ÞÑ z + b
‚ Symétrie orthogonale (réflexion) par rapport à l’axe réel :
z ÞÑ z̄
‚ Homothétie de centre O et de rapport α P R :
z ÞÑ αz
Homothétie de centre z0 et de rapport α P R :
ÝÝÝÑ ÝÝÝÑ
z ÞÑ z0 + α(z ´ z0 ) (f (M0 + M0 M ) = M0 + αM0 M )
‚ Rotation de centre O et d’angle θ P R :
z ÞÑ eiθ z
Rotation de centre z0 et d’angle θ P R :
z ÞÑ z0 + eiθ (z ´ z0 )
Proposition :
Les similitudes directes de C sont exactement les applications du type z ÞÑ az + b, où (a, b) P C˚ ˆ C.
Démonstration :
‚ Soient (a, b) P C˚ ˆ C.
a s’écrit αeiθ , où α P R˚ et θ P R.
Alors z ÞÑ az + b est composée de :
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II. ÉTUDE D’UN ESPACE
CHAPITRE
AFFINE EUCLIDIEN
19. GÉOMÉTRIE
ORIENTÉ
DANS
DEUN
DIMENSION
ESPACE AFFINE
2 EUCLIDIEN
C’est donc la composée d’une homothétie et d’une isométrie directe, donc une similitude directe.
Étude :
Soit f : z ÞÑ az + b.
z0 est fixe ðñ az0 + b = z0 ðñ (1 ´ a)z0 = b
Si a = 1 et b ‰ 0, il n’y a pas de point fixe, et z ÞÑ z + b est une translation.
Si a = 1 et b = 0, f est l’identité sur C.
Si a ‰ 1, on a un seul point fixe z0 .
Alors f (z) = az + b, z0 = az0 + b.
Donc f (z) ´ z0 = a(z ´ z0 ).
a s’écrivant αeiθ où α P R˚ et θ P R, on voit que f est la composée, commutative, de l’homothétie
de centre z0 et de rapport α et de la rotation de centre z0 et d’angle θ.
Il en résulte que les similitudes indirectes sont les z ÞÑ az̄ + b, où (a, b) P C˚ ˆ C.
En effet, si une application f s’écrit sous la forme z ÞÑ az̄ + b, alors c’est la composée de z ÞÑ z̄ et
u ÞÑ au + b, et est donc une similitude indirecte.
Inversement, si f est une similitude indirecte, alors en notant s : z ÞÑ z̄, f ˝ s est une similitude
directe, disons g, et donc g s’écrit sous la forme g : u ÞÑ au + b, et f = g ˝ s, soit f : z ÞÑ az̄ + b.
Proposition :
Soient [A, B] et [A1 , B 1 ] deux segments de longueur non nulle du plan (complexe).
Alors il existe une et une seule similitude directe qui envoie [A, B] sur [A1 , B 1 ] (et plus précisément
A sur A1 et B sur B 1 )
Démonstration :
Dans C, on introduit les affixes de A, B, A1 , B 1 . Soient α, β P C.
Soit f : z ÞÑ αz + β.
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Algèbre et géométrie
CHAPITRE 19. GÉOMÉTRIE
II. ÉTUDE D’UN
DANS ESPACE
UN ESPACE
AFFINE
AFFINE
EUCLIDIEN
EUCLIDIEN
ORIENTÉ DE DIMENSION 2
$ $
& αz + β = z 1 &α(z ´ z ) = z 1 ´ z 1
A A B A B A
Alors f convient si et seulement si , c’est-à-dire si et seulement si .
%αzB + β = zB 1 % β = zA1 ´ α.zA
On a donc bien une unique solution α P C˚ , β P C.
ÝÝÑ ÝÝÑ
f est une translation si et seulement si A1 B 1 = AB.
A1 B 1 ÝÝÑ ÝÝÑ
Sinon, f est une similitude à centre de rapport AB et d’angle (AB, A1 B 1 ) :
zB 1 ´zA1 |zB 1 ´zA1 | A1 B 1
α= zB ´zA , donc |α| = |zB ´zA | = AB
et :
D) Coordonnées polaires
Soit M P E et (ρ, θ) P R2 .
ÝÝÑ
On dit que (ρ, θ) est un système de coordonnées polaires de M dans le repère R lorsque OM = ρ⃗u(θ),
où ⃗u(θ) désigne le vecteur cos θ⃗i + sin θ⃗j, c’est-à-dire le vecteur unitaire tel que (⃗i,̂⃗u(θ)) = θ mod 2π.
Commentaire :
Il résulte de la définition qu’un point M a toujours une infinité de systèmes de coordonnées polaires, plus
précisément :
‚ La courbe C d’équation polaire ρ = 3 (relativement à R) est l’ensemble des M P E tels qu’au moins
un des systèmes de coordonnées polaires (ρ, θ) de M vérifie ρ = 3. Autrement dit, c’est l’ensemble
ÝÝÑ
des M P E tels qu’il existe θ P R de sorte que OM = 3⃗u(θ), c’est donc le cercle de centre O et de
rayon 3.
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Algèbre et géométrie
III. EN DIMENSION 3 CHAPITRE 19. GÉOMÉTRIE DANS UN ESPACE AFFINE EUCLIDIEN
π/2
π 2π
3π/2
III En dimension 3
Ici, E désigne un espace affine euclidien orienté de dimension 3, muni d’un repère R = (O,⃗i, ⃗j, ⃗k)
orthonormé direct.
A) Les déplacements
1) Étude
Alors φ P SO(E).
‚ Si θ ‰ 0 mod 2π :
˛ Soit l’ensemble des points fixes de f n’est pas vide, disons que A en est un.
ÝÝÑ ÝÝÑ
Alors pour tout M P E , f (M ) est le point M 1 tel que AM 1 = φ(AM ).
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Algèbre et géométrie
CHAPITRE 19. GÉOMÉTRIE DANS UN ESPACE AFFINE EUCLIDIEN III. EN DIMENSION 3
ω
⃗
a
a
M
H θ
a
M1
Considérons alors g = tÝÝ1Ñ ˝ f . Alors g a pour partie linéaire IdE ˝φ = φ et laisse A invariant.
AA
C’est donc une rotation d’axe (D, ω ⃗ ) et d’angle θ où D est la droite passant par A de direction
D, et θ l’angle de la rotation vectorielle φ, et on a alors f = tÝÝÑ1 ˝ g :
AA
ω
⃗
a
a
M
H θ M1 M1
a
A1
A
ÝÝÑ ÝÝÑ
Mais AA1 s’écrit AA1 = loomo ⃗v on.
⃗u on + loomo
PD PD K
Alors g laisse stable P (car A est fixe par g et φ laisse stable DK c’est-à-dire dir(P))
De même, P est stable par t⃗v et t⃗v ˝ g restreinte à P est une isométrie directe de P, à savoir
une rotation puisque φ n’est pas l’identité. On note alors B le point fixe de t⃗v ˝ g|P . Donc B
⃗ ) et d’angle θ où D 1 passe
est aussi un point fixe de t⃗v ˝ g. C’est donc une rotation d’axe (D 1 , ω
par B et a pour direction D.
Conclusion :
f = t⃗u ˝ f1 , où f1 est une rotation d’axe (D 1 , ω
⃗ ) et d’angle θ, et ⃗u un vecteur de D.
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Algèbre et géométrie
III. EN DIMENSION 3 CHAPITRE 19. GÉOMÉTRIE DANS UN ESPACE AFFINE EUCLIDIEN
M1 D1
ω
⃗
a
M1 a
θ H
M a
M et M 1 n’appartiennent pas au même plan orthogonal à D 1 (car ⃗u ‰ ⃗0), donc il n’y a aucun
point fixe.
On dit que f est un vissage (vrai) d’axe (D 1 , ω
⃗ ), d’angle θ et de vecteur ⃗u.
Classification (tous sont appelés des vissages) :
$
x x1 1
&x = 6 ´ x
’
’
Détermination pratique, exemple Reconnaître la transformation M 1 1
y ÞÑ M y où ’ y = 2 ´ y
1
’
z1
% 1
z z =z+2
1. C’est une application affine :
6
1
C’est en effet l’application affine qui envoie O sur O 2 et de partie linéaire l’application
2
x ´x ´1 0 0
⃗u 1 ⃗⃗ ⃗
y ÞÑ ⃗u ´y , c’est-à-dire l’application linéaire φ de matrice 0 ´1 0 dans (i, j, k).
z z 0 0 1
En effet, cette application affine f est telle que :
ÝÝÑ ÝÝÑ
@M P E , f (M ) = f (O + OM ) = O1 + φ(OM ) (19.13)
x1 6 ´1 0 0 x
Soit y = 2 + 0
1
´1 0 y
z1 2 0 0 1 z
2. Identification de la partie linéaire :
C’est une rotation d’angle π autour de Oz (ou aussi une symétrie orthogonale par rapport à Oz,
appelé aussi retournement d’axe Oz)
C’est une isométrie directe (car det φ = 1 donc φ P SO(E))
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Algèbre et géométrie
CHAPITRE 19. GÉOMÉTRIE DANS UN ESPACE AFFINE EUCLIDIEN III. EN DIMENSION 3
Donc f est un déplacement. Comme φ ‰ IdE , f est soit un vissage vrai, soit une rotation d’axe
dirigé par ⃗k.
x H2
P2
x H1
P1
‚ Sinon :
P1
P2
α
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Algèbre et géométrie
III. EN DIMENSION 3 CHAPITRE 19. GÉOMÉTRIE DANS UN ESPACE AFFINE EUCLIDIEN
Remarque :
Un vissage vrai est composé de quatre réflexions, et pas mieux car sinon ce serait 2 (c’est un déplacement,
donc sa partie linéaire est une isométrie directe), et se serait donc soit une translation, soit une rotation.
c
On a les équivalences, pour tout point M P E :
P1 : a1 x + b1 y + c1 z = h1
(19.15)
P2 : a2 x + b2 y + c2 z = h2
a1 a2
On note ⃗n1
b1 , ⃗n2 b2 .
c1 c2
Si ⃗n1 ^ ⃗n2 = 0, alors P1 // P2 .
⃗
Si ⃗n1 ^ ⃗n2 = d⃗ ‰ ⃗0, alors P1 X P2 est une droite, et d⃗ dirige cette droite.
En effet : d⃗ K ⃗n1 , donc d⃗ P dir(P1 ), et d⃗ K ⃗n2 donc d⃗ P dir(P2 ).
Donc d⃗ P dir(D) = dir(P1 X P2 ) et D est une droite (car d⃗ ‰ ⃗0).
H
A
x
M
ÝÝÑ
d(M, P) = M H, et M H = λ⃗n.
ÝÝÑ ÝÝÑ ÝÝÑ ÝÝÑ
M A = M H + HA. Donc M A ¨ ⃗n = λ}⃗n}2 + 0 = λ}⃗n}2
ÝÝÑ ÝÝ Ñ ÝÝÑ |ÝÝÑ
M A¨⃗n| = |ax+by+cz´h|
Ainsi, M H = M}⃗nA
}
¨⃗
2
n
⃗
n , soit M H = n}
}⃗
?
a2 +b2 +c2
.
x
H
⃗u
x x
A
M
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Algèbre et géométrie
CHAPITRE 19. GÉOMÉTRIE DANS UN ESPACE AFFINE EUCLIDIEN III. EN DIMENSION 3
1) Coordonnées cylindriques
Définition :
Soit M P E , de coordonnées (cartésiennes) (x, y, z) dans R.
On appelle système de coordonnées cylindriques de M relativement au repère R tout triplet (r, θ, z)
de R3 vérifiant (x, y, z) = (r cos θ, r sin θ, z).
Ainsi, en notant, pour chaque θ P R, ⃗u(θ) = cos θ⃗i + sin θ⃗j, et en notant, pour chaque M P E , m sa
projection orthogonale sur le plan xOy, on a les équivalences :
ÝÝÑ
(r, θ, z) est un système de coordonnées cylindriques de M relativement à R ðñ OM = r⃗u(θ) + z⃗k
ðñ (r, θ) est un système de coordonnées polaires de m relativement au repère (O,⃗i, ⃗j) de xOy et z est
la côte de M dans le repère R.
Et donc tout point M de E admet une infinité de systèmes de coordonnées cylindriques :
‚ Si M P Oz, ils sont du type (0, θ, z), avec θ P R quelconque.
‚ Si M R Oz, on obtient l’un d’entre eux en posant :
ÝÝÑ ÝÝÑ
r = }OM }, θ = (⃗i,̂Om) (dans xOy orienté par (⃗i, ⃗j)), z la côte de M .
Et les autres sont les (r, θ + 2kπ, z) et (´r, θ + π + 2kπ, z) avec k P Z quelconque.
Remarque :
Avec le choix précédent de r et θ (si M R Oz), on a :
a x y
r = x2 + y 2 , cos θ = , sin θ = (19.16)
r r
M
⃗k
⃗j
O
θ
⃗i r m
2) Coordonnées sphériques
Définition :
Soit M P E , de coordonnées (cartésiennes) (x, y, z) dans R.
On appelle système de coordonnées sphériques de M relativement au repère R tout triplet (r, θ, φ) de
R3 vérifiant :
x = r sin θ cos φ, y = r sin θ sin φ, z = r cos φ (19.17)
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Algèbre et géométrie
III. EN DIMENSION 3 CHAPITRE 19. GÉOMÉTRIE DANS UN ESPACE AFFINE EUCLIDIEN
Étude :
Soit M P E , de coordonnées cartésiennes (x, y, z) dans R. On note toujours m la projection orthogonale
de M sur le plan xOy.
Dire que (r, θ, φ) est un système de coordonnées sphériques de M revient à dire que :
(r sin θ, φ) est un système de coordonnées polaires de m relativement à (O,⃗i, ⃗j) dans xOy et z = r cos θ
(19.18)
‚ Si M = O, 19.18 impose que r cos θ = r sin θ = 0, donc que r = 0. Réciproquement, tout triplet
(r, θ, φ) tel que r = 0 est alors bien un système de coordonnées sphériques de M .
‚ Si M ‰ O, mais M P Oz, 19.18 impose que z = r cos θ et sin θ = 0. Réciproquement, tout triplet
(r, θ, φ) vérifiant cela, c’est-à-dire du type :
(z, 2kπ, φ) ou (´z, π + 2kπ, φ) (φ P R quelconque)
est bien un système de coordonnées sphériques de M .
Réciproquement, tout triplet (r, θ, φ) vérifiant cela est bien un système de coordonnées sphériques
de M .
Il en résulte que tout point M de E admet une infinité de systèmes de coordonnées sphériques.
Remarque :
Si (r, θ, φ) est un système de coordonnées sphériques de M , on a toujours :
ÝÝÑ
r2 = }OM }2 (19.20)
En effet :
ÝÝÑ
}OM }2 = r2 sin2 θ(cos2 φ + sin2 φ) + r2 cos2 θ = r2 (19.21)
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Algèbre et géométrie
CHAPITRE 19. GÉOMÉTRIE DANS UN ESPACE AFFINE EUCLIDIEN III. EN DIMENSION 3
M
⃗k r
θ ⃗j
O
φ
⃗i m
Remarque :
Comme on a supposé que M R Oz, on a en fait r ą 0 et θ P]0, π[.
r, θ, φ vérifient les relations :
a (z ) x y
r= x2 + y 2 + z 2 , θ = Arccos , cos φ = , sin φ = (19.22)
r r sin θ r sin θ
Ainsi, on a trouvé un système de coordonnées sphériques de M tel que :
D’après l’étude, les autres systèmes de coordonnées sphériques de M sont les triplets :
(r, θ + 2kπ, φ + 2k 1 π)
(r, ´θ + 2kπ, φ + π + 2k 1 π)
(19.24)
(´r, θ + π + 2kπ, φ + 2k 1 π)
(´r, ´θ + π + 2kπ, φ + π + 2k 1 π)
Et remarquons que tout point de E , qu’il soit sur l’axe Oz ou non, admet un système de coordonnées
sphériques (r, θ, φ) avec r ě 0, θ P [0, π] et φ P [´π, π].
Mais on ne doit pas pour autant se limiter à de tels systèmes, car cela soulèverait des problèmes dans
les équations en coordonnées sphériques (continuité par exemple).
MPSI Mathématiques 19
Algèbre et géométrie